Mein größer all-terrain Roboter aka. Big Fat Robot

[masterbase]

Naja dann fang ich mal an
Wie der Titel schon erahnen lässt handelt es sich nicht umbeding um einen kleinen Roboter. Er ist bestanteil meines eigenen FCS (Feature Combat Systems). Wenn man die unteren Fakten sich jetzt durchliest, wird man eventuell auf die Frage stoßen, "Und was ist an dem Ding bitte Combat?". Naja einfach gesagt, statt dem Lauf für Tennisbälle, baut man einen 40mm Granatwerfer auf das Teil, und die Paintballs/Reballs ersätz man mit Pepperballs oder schraubt überhaupt eine Minigun drauf, ich glaub die Frage ist damit beantwortet. Nachdem man das allerdings alles nicht darf, ist der Roboter so wie er ist, er soll ja auch nur ein großer, cooler Roboter werden und ich will nicht verhaftet werden weil ich einen Terminator gebaut hab :twisted:

Ein paar Details:
Größe: steht zum aktuellen Zeitpunkt noch nicht zu 100% fest, ca. 180x100x80cm(LxBxH)
Gewicht: 500 – 700 Kg (die Ketten alleine wiegen 358 Kg)
Antriebsart: Kettenantrieb (Mattracks 105M1-A1 (http://www.mattracks.com/html/105_series_.htm))
Antriebsmotoren: momentan sind 2 Motoren von Golf Carts vorgesehen
Antriebsleistung: ca. 5-10Ps pro Seite edit: ok er wird weit mehr als 5-10PS pro seite bekommen
Höchstgeschwindigkeit50-64Km/h
Max. Zuladung: 1,5 Tonnen
Wasserdicht
Soweit zum Unterbau.


Anbauten:
Jetzt zu den einzelnen Anbauten, momentan sind volgende an/zubauten vorgesehen:
Seilwinde, Ausfahrbarer Kamera/Kommunikations-Mast, verschiedene Pneumatische Funktionen, 2 Lade buchten und was mir alles noch so einfällt.

Seilwinde
500-750Kg Zugkraft
Seil-Länge noch nicht fix

ausfahrbarer Kamera/Kommunikations-Mast
Ausfahrhöhe ca. 5-7m
Alle Kommunikations-Antennen befinden sich am Mast
Kamera mit 20x Optischen Zoom und Nachtsicht

Pneumatische Funktionen
Tennisball/Cola-Dosen Kanone mit automatischer nachlade Funktion
Door-Smasher (Pneumatischer-Tür-Rammbock)
Vollautomatischer Paintball-Markierer (25 Schuss/s, Automatische Zielerfassung, Laser gestütze Flugbahnkorrektur)

Lade buchten aka. Welldecks
Im Hinteren teil des Roboters befinden sich 2 Welldecks, in diesen 2 weitere Roboter.
Wasserdichte Klappbare Tore, die auch als Rampe benutzt werden
Lenzpumpen um die decks trockenzulegen wenn z.B. das Hovercraft direkt ins Wasser ausgesetzt wurde (d.h. der Roboter steht im Wasser)

Roboter1:
Kleiner Roboter mit Kettenantrieb, soll ca. wie diese gebaut werden: iRobot PackBot (http://www.irobot.com/sp.cfm?pageid=140), Daryl's Rescue Robot (http://www.pdxbot.org/gallery/daryl1?page=3)

Roboter2:
Hovercraft
http://images.masterbase.at/FCS/Hover-UGV/Clipboard01-thumb.jpg (http://images.masterbase.at/FCS/Hover-UGV/Clipboard01.jpg) http://images.masterbase.at/FCS/Hover-UGV/rendering-vonhinten-high-thumb.jpg (http://images.masterbase.at/FCS/Hover-UGV/rendering-vonhinten-high.jpg)http://images.masterbase.at/FCS/Hover-UGV/rendering-vonvorne-high-thumb.jpg (http://images.masterbase.at/FCS/Hover-UGV/rendering-vonvorne-high.jpg)


Kommunikation
Kurzstrecke: Bluetooth
Mittellangstrecke: W-Lan (300mW Spezial Karte)+ ZigBee (XBee-Pro Module)
Langstrecke: GSM, UMTS, HSDPA
Die 2 kleinen Roboter verwenden auch XBee-Pro Module. Jeder der Roboter kann auch als Kommunikations Relais verwendet werden. d.h. ich kann z.B. dss Hovercraft in einen See aussetzen, 1Km auf sicht den Aufklärungsroboter. Dann kann ich mit dem Roboter (den Big Fat Robot) wiederum 1Km weiter fahren und kann dann aus 3 Km Entfernung, nur über midrange Funk, das Hovercraft steuern (Notebook - W-Lan 1Km - Big Fat Robot - ZigBee 1Km - Aufgklärungsroboter - ZigBee 1Km - Hovercraft) Ich könnte auch (Notebook - Internet - HSDPA - Big Fat Robot ...)


Sensoren
GPS
Kameras (Stereoscopy Pan/Tilt vorne, eine am mast, ...)
Abstands Sensoren
Laser Entfernungsmesser
Drucksensoren
3 Achsen Gyro und Beschleuniguns Sensor
...


Rechenpower
mehrere µControler (Atmegas)
anfangs ein VIA ITX Bord später mehr Rechenpower :)
Betriebssystem Linux oder Realtime Linux


Stromversorgung
2 LKW Batterien


Glosar
FCS (http://de.wikipedia.org/wiki/Future_Combat_System)
40-mm Granate (http://de.wikipedia.org/wiki/40-mm-Granate)
Paintball (http://de.wikipedia.org/wiki/Paintball)
Pepperballs (http://en.wikipedia.org/wiki/Pepper_ball)
Welldeck (http://de.wikipedia.org/wiki/Welldeck)
Lenzpumpe (http://de.wikipedia.org/wiki/Lenzen_%28Wasser%29#Lenzpumpe)



soweit zu meinen Big Fat Robot, würde mich über paar Meinungen freuen, Fragen sind auch Willkommen

[Goldstein]

=-O
Öhm da das wohl verdammt teuer werden wird, gehe ich davon aus, dass du weisst was du tust :D Also wenn du das wirklich alles os durchziehst - Hut ab!

Nee is echt ne kuhle Idee! Wie lange glaubst du denn wirst du dafür brauchen?

[hosti]

Phu, da hast du dir ganz schön was vorgenommen :)

Das könnte ganz schön schwierig werden:

Gewicht: 500 – 700 Kg (die Ketten alleine wiegen 358 Kg)
Antriebsart: Kettenantrieb (Mattracks 105M1-A1)
Antriebsmotoren: momentan sind 2 Motoren von Golf Carts vorgesehen
Antriebsleistung: ca. 5-10Ps pro Seite
Höchstgeschwindigkeit50-64Km/h

[PsiQ]

meinst du nicht bei der größe (und vorallem dem gewicht!)
wäre ein benzinmotor besser geeignet ?
So ein lecker kleiner smart 3zylinder diesel oder ein einzylinder motorradmotor oder sowas... :-k
dann wird zwar das Ansteuern der Ketten schwieriger (schaumal nach lösungen im bereich panzer modellbau), aber er würde schonmal länger fahren können, und womöglich sogar leichter werden...

vergleiche mal gewicht von nem kompletten motorrad mit dem gewicht von den lkw batterien den 2 elektromotoren und der entsprechenden ermöglichten fahrzeit..
Es ist zwar schön wenn das ding nachher 50kmh schafft, wenns das aber nur 3 minuten kann und anschließend mit nem sattelschlepper aus der pampa gezogen werden muß weil akku leer..

Da wirste keine 2km Funkstrecke brauchen..

Bei den ketten haste zwar nen guten bodenkontakt, aber auch sehr viel mehr Verluste.
Kannst ja mal experimentieren ob 8 Räder statt Ketten nicht leichter und genausogut wären..

Wenn dus unbedingt mit Akkus machen willst, dann würde ich versuchen nen kleinen stromgenerator (kettensägenmotor + lichtmaschine auto)
mit zu verbauen.. Dann kannste den anwerfen und die akkus wieder laden.

[MeckPommER]

Nicht böse sein, aber wer als Beruf im Profil "Schühler" einträgt, für den ist dieses Projekt vielleicht eine Nummer zu groß und vor allem zu teuer? Träumen kann ich ja auch viel (und gerne *g*) aber realistisch umsetzbar sollte es dann doch schon sein.
Alleine mit 5-10 PS die Ketten zu bewegen (schwer=träge) und dann auf >50 kmh zu kommen ... nicht leicht ;-) Dann die Lasertechnik, das extreme W-Lan mit 1km, die Mechanik, die Prozessoren ... hast du überhaupt in der Richtung schon mal was eigenes gemacht oder ist dein Robot eher ein Traumwerk?

Gruß MeckPommER

EDIT: 1,5 Tonnen Zuladung ... *nachdenk* ... 2 Tonnen Gewicht, 20PS ... hätte ich mal eher lesen sollen ... träum weiter ;-)

[masterbase]

Ok Bauzeit schetze ich auf 1,5 bis 2 Jahre

Zu den einzelnen hier angegebenen Fakten mus ich sagen das das ding noch in Planung ist.

Zu der Motoriesierung, da hab ich auch schon eine andere Idee.
Diesel oder Benzien Motor + Lichtmaschine und Hydraulikpumpe
Und dann einen Hydrostatischen antrieb. d.h. motordrezahl unabhängig von der Kettendrezahl. Die Ketten werden also Hydraulisch angetrieben

Da ich in eine HTL für Elektronik gegangen bin, hab ich leider den Nachteil das ich alles was mit Mechanik zu tun hat mir selber hab beibringen müssen. Auserdem funktioniert es übrigens mit 2 Elektromotoren und den von mir ausgewälten Ketten. Jamie Hynemans 7up roboter (http://www.youtube.com/watch?v=nkgQFOOr7ug)

Ja und im Profiel des stimt nicht mehr ist auch schon Koregiert

Und ob ich solche sachen schonmahl gebaut hab. Naja µControler genug, Hochleistungselektonik Genug (Fals wer eine PWM H brücke mit 120A dauerlast braucht einfach eine PM) Programieren ist auch eine von meinen stärken (z.B. hab ich in der 3. Klasse eine neu Software für die Oszis im Labor HTL geschrieben die unter Linux, Mac und Windof rennt. Also nicht als Labor Übung sondern für die Oszis vom Labor)

Auserdem kann ich soeiniges mit der Drehmaschine und der Fräse zaubern.

Wenn des ganz Projekt keine herausforderung sein würde, würde es auch keinen spass machen.

Ach übrigens mit den richtigen Antennen schaft die Karte weit mehr als 1 Km (125 mil (http://www.wifi-shootout.com/))

Auch wenn ein paar meinen ich Treume, bauen werd ich ihn so oder so.

Ich hätte mich eher über kostruktive Kritik gefreut.
Die Motoriesierung mag schon stimmen das die momentan zu lam ist aber das läst sich ändern. Momentan ensteht ja der Roboter erstmahl in 3D am PC. wenn er fertig ist gibt a paar Animationen die ich posten werde.

[MeckPommER]

Ich drücke dir alle Daumen, hast dir ja einiges vorgenommen. Poste mal was, wenn es was zu Sehen gibt.

Ansonsten kann ich nur hoffen, das mir beim nächsten Posting nicht auch so die Augen tränen *augenreib*

[shakespear]

Auch wenn auch ich zweifle, da der Bau verdammt viel Kostet, will ich ein paar Sachen dazu sagen:

Wozu den Pneumatischen Tueroeffner? Wenn das Ding 50 km/h faehrt bei einem Gewicht von 2 Tonnen, bzw selbst wenns nur 700kg sind. Dann sind das insgesamt (m*v`2) /2 =67000 Joule Energie, fahr damit gegen eine Tuer und sie ist sicher offen.

Ich wuerde das Ganze Modulartig aufbauen, sodass du nicht alles auf einmal planen musst. Wenn du eine Geschwindigkeit zusammenbringen willst, waere vl das Radpanzerszstem besserm, allerdings nicht so Gelaendegaengig. 2 Tonnen da dranzuhaengen ist glaub ich utopisch, auch wenn er noch so grosz ist.

Dennoch interessanter Zeitvertreib, sowas zu konstruieren.
Bin uebrigens auch schueler einer HTL, Maschinenbau.

PS: Golfkarts sind ca halb so grosz wie du vor hast, das zu bauen und wiegen schon etwa 1,3 Tonnen, korrigier mich wenn das nicht stimmt. Also waers vl besser einen Verbrenner einzubauen und ihn an einen Generator zu koppeln, oder an ein Getriebe.

[masterbase]

das ganze teil ist sowieso Modular, und motoriesierung wird er eine entsprechende bekommen

des midm Türöffner is die Sache, der Roboter passt ned durch a Tür, wenns a Tor ist dann kann man die von dir geschilderte metode anwenden :twisted: