Roboter-Projekt RN-Control montiert

[WDragon91]

Hallo zusammen, ersteinmal ein große Lob, tolles Forum.
Ich bin schon seit einiger Zeit hier angemeldet und habe schon viele Beiträge gelesen, manche habe ich mal weniger mal mehr verstanden:-)
Nun wollte ich euch mal mein eigenes Projekt vorstellen, zunächst war es eigentlich nicht als autonomes Fahrzeug gedacht, sondern es sollte über eine im
Modellbau übliche 4-Kanal Fernbedienung angesteuert werden. Doch nun dachte ich wäre es vielleicht nicht schlecht mal mit diesem Fahrzeug in den Bereich Robotik richtig einzusteigen.

Modellbau betreibe ich nun schon seit längerer, also kenne ich mich ein wenig mit Mechanik und Elektronik aus. Seit ca 7 Monaten besitze ich den RP5 von Conrad, allerdings habe ich daran schnell das Intresse verloren, da ich auch gerne meine eigenen Ideen verwirklichen möchte.

Nun zu meinem Projekt. Der Roboter bassiert auf einem alten, dennoch gut erhaltenem 1:8 Verbrenner Chassis, dass mit einem GETRIEBEMOTOR 50:1 4,5-15V 540ER MOTOR angetrieben werden soll.
Getriebemotor 50:1 Technische Daten
Betriebsspannung: 4.5 - 15 V/DC Abm.: (Ø x L) 39 mm x 80 mm Untersetzung: 50:1 Gewicht: 246 g Wellen-Ø: 6 mm Wellen-Länge:15 mm
Leerlauf-Drehzahl an 4,5 Volt: 120 U/min
Leerlauf-Drehzahl an 6 Volt: 158 U/min
Leerlauf-Drehzahl an 9 Volt: 237 U/min
Leerlauf-Drehzahl an 12 Volt: 316 U/min
Leerlauf-Drehzahl an 15 Volt: 395 U/min
Bei max. Effizienz Drehzahl 13360 U/min Strom 2,85 A Drehmoment 1,544 Ncm 21.2W

Der Motor selbst wird über eine Antriebswelle mit dem hinteren Getriebe des Chassis verbunden das eine Untersetzung von 3:1 besitzt.

Der Bot soll mit einem 12 Volt Blei Akku oder mit 2 in Reihe geschalteter NiMh Akkus(jeder mit 3 Ah) betrieben werden.
Insgesamt müssen 3 Servos angesteuert werden. 1. Für die Lenkung des Bots. 2er und 3er Servo für die bewegliche Kamerahalterung.
Der Bot soll 2 oder 3 Entferungsmessersensoren besitzen und 2 zusätzliche Taster als Kollisionswarner. Außerdem möchte ich über den Controller
ca 6-8 Leds ansteuern.

Allerdings weiß ich nicht genau welches Controllerboard ich für dieses Projekt nehmen soll, als ich im RN-Einstiegswissen rumgeblättert habe bin ich auf das RN-Control gestoßen, was ich eigentlich
ganz intressant fande, da man es mit C programmieren kann, mit C kenne ich mich noch nicht aus allerdings möchte ich es sehr gerne mit Hilfe dieses Projektes lernen, da ich auf der neuen Schule bald mit C arbeiten muss. Nun meine Frage welches Board ( es sollte ein Fertigmodul sein) kann ich für mein Projekt verwenden, das RN-Control kann ich ja leider wegen des hohen Motorstroms nicht verwenden oder liege ich da falsch? Also das Board sollte möglichst ein Fertigmodul sein, so das ich nicht mehr auf einer Platine löten muss um den Bot in Betrieb zu nehmen. Und ein wichtiger Punkt ist noch das man
ausreichend Support aus dem Forum erhalten kann.

Vielleicht könnt ihr mir ja ein gutes Buch empfehlen, sodass ich mein Controllerboard mit C programmieren kann, mit HTML und Javascript habe ich bereits Erfahrungen gesammelt, also das Grundprinzip von
Programmiersprachen ist mir soweit klar.

Bilder zu meinem Projekt folgen sobald ich die Oberplatte aus Plexiglas gefertigt habe.

Ich hoffe ihr könnt mir ein gutes Einsteigerfreundliches Board für mein Projekt empfehlen.

Mfg Matze

[user529]

erst einmal herzlich willkommen im forum.

ein board mit einem so starken motortreiber wirst du kaum finden, allerdings gibt es bereits fertig aufgebaute module (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=90), die nur noch zusammen gelötet werden müssen. buchempfehlungen (https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Buchvorstellungen) findest du auch im rn wissen (https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Hauptseite), zudem möchte ich dir, sofern nicht schon gefunden, das AVR-GCC-Tutorial (http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-GCC-Tutorial) auf www.mikrocontroller.net ans herz legen, da es mir beim einstieg sehr geholfen hat.

einsteigerfreundlich ist das RN-Control natülich schon, auch wenn es ungenutzte motortreiber hat. das RN-Mega8 (https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/RN-Mega8)hat diese nicht, allerdings besitzt dieses in der version 1.5 schon ein funkmodul (nicht für fernsteuerungen da die frequenzen glaube ich nicht passen)

mfg clemens

[WDragon91]

Hi danke für die schnelle Antwort.
Hab mir jetzt ersteinmal das Buch C Programmieren von Anfang an bestellt damit ich in die Programmiersprache hinein finde!

Danke für das Tutorial ich werde es dann sicherlich benötigen.

Damit ich das richtig verstanden habe, ich könnte das RN-Control für meinen Bot benutzen aber nur in Verbindung mit einem separaten Motortreiber?

Mfg Matze

[user529]

ja[shadow=red:cef5d28556][/shadow:cef5d28556]

[WDragon91]

Vielen Dank User so hier sind dan die ersten Bilder zum Projekt.
Momentan sind 2 Rote Leds verbaut(Eine Rechts, eine Links)! Ich habe sie in das Plexiglas eingelassen, wenn sich das Fahrzeug nun einem Objekt nähert soll dann entweder die rechte oder die linke Led leuchten. An der Servoanlenkung bin ich noch am arbeiten, die auf den Bilder ist erstmal nur verbaut gewesen damit ich gucken kann ob die Kraftübertragung so funktioniert. Momentan sind leider noch keine Räder am Bot, da die Felgenmitnehmer noch bei meinem Cousin sind, der muss an der Drehbank durchbohren.

Würde mich freuen wenn ihr mir eure Meinung zu meinem Projekt sagen würdet, gegen konstruktive Kritik hab ich natürlich auch nichts.

[datobbs]

hi WDragon91

kannst du nicht den modellbau-fahrtregler(motortreiber) den man auf dem letzten bild sieht nehmen?
den kannst du mit PWM ansteuern (genau wie die servos) und der verträgt auch den motorstrom.
das board musste halt dann noch irgendwo parallel am akku anklemmen.

gruß datobbs

[WDragon91]

Stimmt das müsste eigentlich klappen, der Fahrtenregler verpackt das eigentlich super! Der verträgt Ströme bis zu 36 A. Auf die Idea bin ich gar nicht gekommen danke! [-o< Hat sonst vll jemand noch einen Einfall, was man vll verbessern könnte? Bin für eure Tips echt dankbar

Mfg Matze

[datobbs]

Hi WDragon91,

naja ich hätte den Lenk-Servo über Kopf montiert, dann musst du dir mit dem Draht keinen abbiegen und du hast auch keine Kraftverluste durch Durchbiegen (wenn es die überhaupt gibt).

Ich hätte den Akkupack auf die unterste Aluplatte gepackt (dann könnte man evtl. auch den 2. auf die andere Seite packen und der Schwerpunkt läge niedriger, aber das ist denke ich nicht relevant, da du ja keine Speed-Rekorde aufstellen willst) und das ganze kompakter (nicht so hoch) gemacht, und das Konstrukt auf der anderen Seite auch noch unterstützt.
Aber das kann ja jeder machen wie es ihm passt.

Wo soll denn das Board seinen Platz finden?

Ansonsten sieht es doch sehr gut aus, besonders der Effekt mit der LED im Plexi gefällt.

Übrigens ist das Drehmoment aus dem ersten Post das Motor- oder Getriebe-Drehmoment?

Bei max. Effizienz Drehzahl 13360 U/min Strom 2,85 A Drehmoment 1,544 Ncm 21.2W

MfG datobbs

[WDragon91]

Hi datobbs,
es ist das Motor-Drehmoment. Das mit dem Servo ist eine gute Idea denke mal das ich es morgen dann mal umbauen werden, das Board wollte ich eventuell seitlich an den Gewindestangen anbringen. Mit dem Akku das muss ich mir da ebenfalls nochmal überlegen, weiß noch nicht genau ob es vielleicht sinnvoller ist nur einen Akku zu nehmen und dann ziemlich viel Gewicht einsparen, dann aber auch wegen der geringeren Spannung Geschwindigkeit zu verlieren.

Mfg Matze

[WDragon91]

Hallo zusammen, wollte mal mein Projekt auf den aktuellen Stand bringen, leider ließ sich das Problem mit dem Stottern des Motors nicht lösen, anscheinend kann ich mit dem Fahrtenregler doch keine Getriebemotoren ansteuern, naja. Aufjedenfall habe ich es mit einem mechanischen Fahrtenregler probiert und da klappt es, also werde ich zunächst den Motor über den mechanischen Regler steuern lassen, bis ich mir dann einen stärkeren Motortreiber gekauft habe. Ich habe mich ebenso dazu entschieden die Plexiglasplatte wegzulassen und sie durch eine Aluplatte zu ersetzten die auch tiefer liegt, wo dann das Board drauf kommen soll. Die Felgemitnehmer sind nun auch endlich feritg, also hat der Bot(es soll zumindest mal einer werden) jetzt endlich Räder \:D/ , die Leds vorne werde ich noch anders montieren.

Habe heute endlich mal Mikrocontrollertechnik unterrichtet bekommen, das wird bei uns an der Schule leider nur jedes Zweite Quartal unterrichet, was ich gar nicht verstehen kann da es doch ein ABI Fach ist naja, aufjedenfall hat mich das animiert mal weiter an meinem Projekt zu arbeiten, wer weiß vielleicht kann man es ja auch als Facharbeit werten lassen.(Dazu muss aber noch einiges getan werde ) 8-[

Hab mich gerade nochmal schlau gemacht und nun steht es fest das ich das RN-Control neben werden, am Anfang nehme ich denke ich erstmal 2 Taster um vorne und hinten eine Art Stoßstange zu nehmen.

Hier die Bilder, ich weiß ist noch nicht ganz so viel passiert und das interressanteste Fehlt ja noch.

[Reeper]

Hallo WDragon91,

sieht ja schonmal recht gut aus.
Der Lenkalgorithmus wird sicher noch einige Zeit in Anspruch nehmen.
Wie sieht es mit der Geschwindigkeit und Kraft aus?
Kannst du ein Video reinstellen?

Hier ein ähnliches Projekt von Tuxy
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=23323&highlight=

Gruß Stefan

[hanshals]

Oh oh, du fängst mit C an? Interessant, ich traue mich seit Jahren immernoch nicht ran, würde lieber Asm lernen wollen als C... Was ich eigentlich sagen wollte: C ist keine Einsteigersprache, auch wenn einige das im Forum propagieren. C ist ziemlich schwierig, schau dich mal im Wiki um, Codevergleiche solltest du da finden...

[WDragon91]

Hallo hanshals, hab mich für C entschieden, da ich es gerade in der Schule in Informatik lerne, ebenso haben wir noch ein Fach das Mikrocontrollertechnik heißt und da programmieren wir auch Mikrocontroller in C allerdings bleiben die immer mit dem PC verbunden.
Und da dachte ich das es eigentlich nicht schlecht wäre wenn ich dann auch C bei meinen privaten Projekten benutze.

Bin aber in jedenfall auch noch Einsteiger kann mir schon vorstellen das es eine ganz schöne Herausforderung ist.

[hanshals]

Klar, wenn du es in der Schule lernst... Würde ich auch gerne :-)

[WDragon91]

Hallo zusammen, tut mir leid das ich so lange nichts mehr von mir hören ließ, leider komme ich im moment nur sehr mühsam vorwärts, und hab schulisch ne Menge um die Ohren, aber ich habe mal ein Video gemacht die Quali ist nicht sehr gut muss es irgendwann noch mal draußen machen.

http://www.youtube.com/watch?v=9iHlpc-qLDo

mfg Marcel

[WDragon91]

So, seit langem melde ich mich auch mal wieder:-)
Habe nun endlich mein RN-Control Board auf meinem Bot montieren können, und hab ihm noch 2 LED Türme spendiert.
Über PWM am Motoren Ausgang habe ich die Leds bis jetzt angesteuert, da ich den Getriebemotor eh nicht mit dem Board direkt ansteuern kann.

To do Liste
- Genauere Lenkung
- Motoransteuerung
- Sensorik