.: Phoenix² :.

[HannoHupmann]

Angeregt durch das RN-Treffen im Juni will ich einige änderungen an meinem bekannten Hexabot "Phoenix" vornehmen. Da mir die Form und die Funktionalität der Beine nicht mehr gefällt, werden diese komplett neu gebaut. Da ich auf meinem jetzigen System Platzmangel herrscht wird auch der Körper neu entworfen. Somit wird es ein fast komplett Neubau und entsprechend aufwendig. Im Phoenix Thread konnte man bereits erste Informationen erhalten.


http://www.thomasboegle.de/pics/phoenix2/LogoPhoenix2.gif

Momentaner Entwicklungsstand:

° Planung:
- CAD Zeichnungen abgeschlossen
- Sämtliche Berechnungen durchgeführt
- Zeichnungen 2D angefertigt

° Materialbeschaffung:
- 6 neue HS-475B für die Kniegelenke besorgt (99€)
- Epoxyd und Makrolon eingekauft (9€)
- Diverses Kleinmaterial

° Eletkronik:
- SSC 32 Board bei noDNA gekauft
- CMU2Cam Modul gekauft
- zustätzlicher Hauptprozessor
- Sensor Sub Prozessor

° Fortschritt
- Alle Bauteile angezeichnet
- Grundplatte oben ausgesägt
- Fuss x1 ausgesägt
- Erweiterung Teil A fertig
- 20 Gegenlager gesägt, gebohrt, lackiert und endmontiert
--> Aussägen der übrigen Teile und feilen.


Übernommen vom alten Phoenix wird der komplette Greifarm inklusive US-Sensor, die bereits verbauten HS-475B Servos sowie die Hüftservos.
Der LiPo Akku und das LCD Display, der Controller wird für ein anderes Projekt verwendet.


° Weitere Planungen (SW):
- dynamischer Laufalgorithmus mittels entsprechender SimuSoftware
- Objekterkennung und Hinderniserkennung
- Positionsbestimmung und Mapmaking (jo das wird Lustig da man bei Hexas nie weis wie weit sie gerade gelaufen sind)
- etc.

Das ganze soll nun so aufgebaut werden, dass ich den Roboter leichter erweitern kann und umbauen. Neue Servos und weitere Sensoren (Kompas, Neigungsensoren etc) sollen ohne Probleme integriert werden können. Das ganze soll so universal nutzbar sein, dass es als Projektarbeit oder später für die Diplomarbeit nutzbar ist.

° Bilder:
- Keine mit Absicht, denn das Projekt ist in einer so frühen Planungsphase, dass es im Moment nur Halbzeuge zu sehen gibt und CAD Zeichnungen und ich gerade keine Lust auf kopien meiner Ideen habe. Ein paar User kennen Bilder und sind zur Stillschweigen verpflichtet. O:)

Aber wenn ich mal weiter bin, dann zeig ich euch auch was ich gemacht hab.

[Draic-Kin]

Da bin ich mal gespannt!!!

Der Pheonix 1 hat mir schon gut gefallen.



Erwähn doch mal ein paar Details... musst ja nicht das gesamte Konzept veraten [-o<


Mich würde zum Beispiel brennend interessieren auf was für eine Plattform du den Aufbaust ?!?!?!

So wie beim alten Phoenix, also Beine hintereinander oder eher versetzt bzw. in Stopschildform.


Da ich meine Spinne aus Kostengründen nun vergrößern und in CAD umplanen muss überlege ich nähmlich selbst diese symmetrische Stoppschildform zu nehmen. Sieht zwar nicht ganz so gut aus, hat aber den Vorteil das die bewegung in alle Richtungen gleich abläuft.



Hast du daran gedacht Drucksensoren in die Beine zu implementieren, das überlege ich nämlich bei meinem.
Hab dazu ein Video im Internet gesehen, in Verbindung mit Neigungssensoren lassen sich damit ganz lustige Sachen realisieren.


später für die Diplomarbeit nutzbar ist.

Daran habe ich auch gedacht ;-)

[HannoHupmann]

Nein die Ausrichtung mit den hintereinander liegenden Beinen behalte ich bei, da dann der Greifarm wieder an die Vorderseite kommen kann. Die Hexaform ist zwar auch interessant, hat mir persönlich aber nie so gut gefallen.

Ich hätte bei meinem Phoenix einfach Taster an der Unterseite der Füsse, aber bisher hab ich die noch nie genutzt und so werden die bei der neuen Version erst einmal eingespahrt. Da man mit dem Tastern eigentlich nur erkennen kann, ob der Fuss überhaupt den Boden berührt. Ideal wären natürlich richtige Drucktaster die einen genaue Kraftrückgabe ermöglichen. Vielleicht kann man da mit Piezosensoren was machen.

Neigungssensoren sind durchaus angedacht, allerdings gibt es recht wenig gute Neigungssensoren zuminderst ist damit immer ne Menge Arbeit verbunden und daher steht sowas noch ziemlich weit hinten auf der Prioliste.

Primär möchte ich ein gutes Laufprogramm und eine gute Hindernisserkennung um bei zukünftigen Laufwettbewerben mitmachen zu können.

[HannoHupmann]

° Kleinteile sind der Tod
- Steckerleisten
- Abstandsbolzen
- Kabel und noch mehr Kabel
- Schalter
- Steckschuhe
und schon wieder 36€ beim C ausgegeben. Das sind die Posten die gerne bei der Rechnung unterschlagen werden und ich hab wirklich keine Unmengen gekauft.
Ich liste das hier nur auf, damit sich andere die gerade ihren Roboter planen, auch über so etwas Gedanken machen.

[Klingon77]

hi,

bin mal gespannt auf die Entwürfe und freue mich schon drauf!

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

° Warum es sich manchmal lohnt Student zu sein

Für die Abstände zwischen den Oberschenkeln und die Stützen des Körpers möchte ich Abstandsbolzen (schwarz Kunsstoff) verwenden. Wer aber mal danach gesucht hat merkt schnell unter 100 Stück (zum preis von 36€ minimum) nur beim Conrad zu bekommen (preis 0,23€ Stk). Also damit nicht ganz billig.

Aber bei meiner Suche hab ich eine Firma angeschrieben die diese Dinger in 1000er Packen verkauft, ob sie mir als Student auch eine kleine Menge von 20 Stk als Ausnahme verkaufen können. Naja gehört hab ich von denen nichts mehr. Dann eben bei Conrad bestellen.

Gestern bekomm ich ein Päckchen von besagter Firma mit 20 Abstandsbolzen und einem kleinen Brief: "Zur Unterstützung Ihres Projekts, wir wünschen Ihnen viel Erfolg."

So braucht jemand 20 Abstandsbolzen vom Conrad mit der Länge 30mm (innen/innen M3)?

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

habe gerade heute Morgen 6 Stück aus ALU gedreht.
Außendurchmesser 6mm
Beidseitig M3x10
Länge 51,5 +-0,03

Benötige ich für ein anderes Projekt...
Hast Du schon CAD von Deinem neuen Bot?

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

° Sägen, schleifen, fertig... ist doch einfach

Heute gibts das erste Bild, ich hab nämlich gestern in einer Nachschicht noch den Körper fertig gestellt. Allerdings ist der noch komplett unlackiert und es fehlen noch ein paar Ausschnitte für Schalter, Taster und mein LCD Display.

Drück mich (http://www.thomasboegle.de/pics/phoenix2/Koerper.jpg)


Wenn jemand einen Tipp hat wie man die Kanten noch etwas schöner hin bekommt darf es mir sagen. Übrigens die auch wenn es auf dem Bild nicht so aussieht, die Oben und Untere Platte sind exakt gleich.

@Klingon77 selber machen, das kann ja jeder. Aber wers richtig drauf hat, der KAUFT die Teile :-D

[dremler]

hi wo hast du das makrolon und epoxyd gekauft?

[Klingon77]

selber machen, das kann ja jeder. Aber wers richtig drauf hat, der KAUFT die Teile :-D

hi,

jo, ist mir schon bewusst, daß ich es nicht "drauf" habe - vor allem nicht auf meinem Konto... ](*,) #-o

Back to the Roots...

Sieht ja wirklich gut aus, Dein Bot-Körper!

Was mir aufgefallen ist:
Makrolon hat einen Mindest-Bohrabstand vom Rand. Du hast die Ruderhörner nur mit zwei Schrauben fixiert. Ich würde noch eine dritte Schraube plazieren. Die Bohrung im Ruderhorn, welche am weitesten in den Körper hineinragt (größter Abstand zum Rand) wurde sich anbieten.

Wie dick sind denn die Platten?

Was die Kanten betrifft:
Ich bin bei meinenm Gehäuse einfach mit einer Schlüssel-Flachfeile drübergegangen. Hat sich zwar immer "Grat" weggedrückt ging dann aber.

Du könntest mal versuchen mit einem größeren weichen Schleifblock (z.B: aus Kork, hartes Styropor oder anderes), bei dem Du einfach Schmirgelpapier mit höherer Körnung (so ab 160-240) drumlegst die Kanten in einem vordefinierten Winkel (45 Grad) zu schleifen.

Für die Innenradien könntest Du dir einen Schleifblock mit größerem Radius machen. Dies erhöht die Auflagefläche und das Ergebnis sollte, mit etwas Übung, nicht mehr so wellig werden.

Sind die Gegenlager-Zapfen an den Servo-Halteblechen geklebt?

Zwischen die Schrauben der Abstandsbolzen und das Makrolon würde ich noch eine Unterlegscheibe packen. Wenn möglich, eine der nächstgrößeren Schraubengröße. Damit verteilt sich die Druckbelastung auf mehr Material.

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

Ok dann wollen wir mal.

Die Servohörner sind mit 3 Schrauben (dreieck) verschraubt sieht man nur nicht richtig (nur bei einem hab ich den Radius zu eng gemacht und konnte nur 2 Schrauben anbringen). Wenn das nicht reicht an Stabilität dann gibts eben mehr Schrauben.

Eigentlich halten die Abstandsbolzen nur den Deckel auf der Grundplatte da werden so gut eie keine Kräfte übertragen. Und mehr als M3 geht nicht wegen der Bolzen, aber vielleicht gönn ich mir wirklich noch Unterlegscheiben.

Die Gegenlager der Servos sind Hohlnieten, d.h. die haben am Boden einen sehr breite Basis und die ist mit dem Klebeband im U-Profil fixiert. Die sind im Moment auch nur in die Obereplatte eingesteckt und können sich frei bewegen.

Achja die Platten sind 4mm dick, also durchaus ordentlich.
Mhm das mit dem Schleifklotz könnte noch ne Lösung sein, muss ich mal schauen ob ich da was geeignetes finde, ich muss die Beine auch noch alle Schleifen (und aussägen).

[HannoHupmann]

° Sehen Sensoren

Noch was ist heute fertig geworden (und etwas anderes wird gerade fertig, da am trocknen).

... PUSH ... (http://www.thomasboegle.de/pics/phoenix2/Sensoren.jpg)

Leider auf dem Bild nicht gut zu erkennen, aber links und rechts sind jeweils ein IR Sensor und vorn eine Kamera.

[Der_Anfänger]

Hi,

ich wollt mit diesem Post nur mal sagen das ich echt gespannt bin wie sich dein Phoenix² entwickelt, ich war schon von deinem ersten Phoenix begeistert und bin auf mehr Bilder und Infos "heiß" :-D

Gruß, Felix

[HannoHupmann]

Hallo @Anfänger, die Bilder kommen bald, ab Montag hab ich alle Prüfungen geschrieben und 1 Woche Ferien bevor ich ans DLR geh und dort weiter bastel.

Aber in der Woche hab ich mir vorgenommen den Phoenix komplett auf Phoenix² umzubauen um dann mit Elektronik und Programmierung anfangen zu können Aber davor gibts dann auch komplett Bilder.

[MeckPommER]

Gehst du eigentlich mit den 7,2V vom LiPo direkt an die Servos?

[HannoHupmann]

Bei Phoenix 1 hab ich das so gemacht die vollen 8,4V auf den Servo aber das ist vielleicht nicht ganz optimal und ich werd jetzt die Woche mal ins Labor gehen und nachmessen wieviel Ampere die ziehen und mich mit ein paar Leuten unterhalten wie man die Stromversorgung optimieren kann.

[MeckPommER]

Ahso, also keine "normalen" Servos aus dem RC-Bereich. Hatte mich schon gewundert ^^

[HannoHupmann]

Doch normal HS-475HB und billige 5€ Servos vom Conrad für die Hüfte. Für den Phoenix² sind dann für Knie und Schulter vielleicht sogar auch noch Hüfte HS-475HB.

[MeckPommER]

Marvin läuft derzeit auf 4,8 V, soll aber noch auf 6V gehen. Ich hatte bisher angenommen das nur wenige Servos mehr als 6V als "angenehm" empfinden. Siehste ich lerne immer noch dazu :)
Zwei von den 5€ Servos von Conrad hatte ich mir auch mal geholt zu Testzwecken. Bei 4,8 V nicht zu gebrauchen, da fangen die schon an zu zappeln, obwohl die 4,8V tauglich sein sollen.

[HannoHupmann]

° CAD Bilder, wenigstens Etwas

nach langem hab ich mich jetzt durchgerungen doch mal ein paar Bilder herauszugeben. Das hat eigentlich einen einfach Grund, warum ich solange damit hinter dem Berg halte. Ich möchte NICHT, dass jemand die Form meiner "Füss" klaut. Auf die bin ich nämlich ziemlich stolz und ich hoffe mir genug Respekt erarbeitet zu haben, dass alle anderen Hexabotbastler ihre eigenen Ideen umsetzen und nicht meine klauen.

Verhindern kann ich es nicht aber wünschen darf ich es mir.

So hier jetzt die Bilder vom CAD:

Bitte nicht (http://www.thomasboegle.de/pics/phoenix2/001.jpg) zu fest (http://www.thomasboegle.de/pics/phoenix2/002.jpg) drücken
(http://www.thomasboegle.de/pics/phoenix2/003.jpg)

Richtige Bilder der Umsetzung gibt es wohl noch nicht so schnell, den ich warte noch auf einen Satz Servos ohne die ich die Beine nicht zusammenbauen kann und werd in den nächsten Wochen leider auch nicht viel zum basteln kommen.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

sieht schon scharf aus!

Es erstaunt mich immer wieder, welche Eindrücke man gerade mit einfachen Formen erreichen kann.

Ich bin da mehr der Mechaniker, der auf Styling keinen soooo großen Wert legt.

Funktionieren muß es, und wenn möglich auch von der konstruktiven Seite her betrachtet die "Beta-Phase" mech. überleben.

Wie hast Du das Gegenlager-Problem an den Servos gelöst?

Hast Du keine Bedenken bezüglich der Stabilität (Verwindung) mit nur einer Verstrebung im Oberschenkel?

...sieht wirklich scharf aus, das Teil!!! :mrgreen:

mit konstruktiv-kritischem und anerkennendem Gruß,

Klingon77

[HannoHupmann]

Hallo Klingon77

Danke für das Lob und von der mechanischen Seite her funktioniert es auf jedenfall. Die Gegenlager sind mittels U-Profil und Hohlnieten gelöst was eine besser Lösung als die Alte ist und auch bisher keinerlei Bedenken hervorruft (soweit ich es jetzt schon sehe).
Die Querverstrebung muss keine Kräfte übertragen sondern hält lediglich die beiden Oberschenkel zusammen (hinten und vorn). Die Verwindung wird erfolgreich durch die doppelte Oberschenkelausführung verhindert.
Falls es doch nicht reichen sollte dann lässt sich immernoch nachrüsten und eine zweite Querstrebe einbauen. Allerdings war bereits bei Phoenix 1 eine Querverbindung ausreichend.

mfg Hanno

[Lunarman]

Ööööh, Hanno? ich find deine Bots ja auch toll, aber meinst du nicht, dass das ein bisschen bei der Spinne abgekupfert is?

[HannoHupmann]

Bei welcher Spinne? meinst du Draics Entwurf damit?, Denke ich nicht, den meine Entwürfe sind eigentlich älter als seine (wenn auch nicht gepostet) abgesehen davon ist das Design ziemlich stark an meinen Phoenix 1 angelehnt. Die Körperform selbst mit den Rundungen an die Roboter von Micromagic.
Ansonsten sehen sich alle Hexas mehr oder minder ähnlich, da es bis auf Form der Füsse und Oberschenkel wenig Variationsmöglichkeiten gibt. Und damit alle die gerade Hexas bauen ihre eigenen Entwürfe nehmen hab ich meine extra zurück gehalten (abgesehen davon dürfte ich der einzige sein, der gerade nen Greifarm und "Stachel" auf seinem Hexa plant")

[Lunarman]

Jep, ich meinte Draics Entwurf und finde, dass die Art der Füße mit der Spitze ähnlich aussieht. Wenn dus natürlich früher geplant hattest, ist das Zufall... welches CAD benutzt du eigentlich?

[HannoHupmann]

Achso, ja klar die Füsse sehen sich immer ähnlich aus, weil sie spitz zulaufen (das ist einfach optimal und daher kein Zufall sondern bei den meisten Hexas gewollt). Aber das meine Füsse sehr viel grösser sind und dort auch spitz zulaufen, das ist natürlich eine Eigententwicklung und auf die bin ich stolz. Aber Draics entwurf sieht diesen Oberen Teil ja nicht vor und auch die Rundungen sind anderes also kann man in sofern nicht von abkupfern sprechen denke ich (abgesehn davon wer früher oder später war).

Die CAD Zeichnungen mach ich allesamt mit Catia V5, damit komm ich irgendwie am besten zurecht.

[Lunarman]

Ich nehm mal ganz hart an, kein Freeware :(

[Draic-Kin]

Ne, sicherlich nicht, Catia ist die teuerste CAD Software und ich nehme an Hanno hat ne Studentenversion oder... :-#


Ich kann dir noch SolidWorks empfelen, sehr gute CAD Software und die am meisten verbreitete.



Hast du wiedermal alles bei mir abgeschaut Hanno... [-X

Ne Spaß beiseite schönes Teil, nette Idee mit den Beinen, so könnte die Spinne auch Kopfüber laufen... :mrgreen: sieht irgendwie abgedreht aus, gefällt mir.

Ist auf jeden Fall ein Hingucker. Und wie du schon sagtest, so viele Variationmöglichkeiten gibt es da nicht, die gebogene Form ist zwar ähnlich aber die Idee ist ne ganz andere! Denn ich wollte mehr den Spinnenartigen natürlichen Look.

[steveLB]

also ehrlich gesagt gab es die Bein-Konstruktion in einer Folge von Gargoyles, da gibt es einen Kampfroboter in Spinnenform, bzw gleich 3 Spinnen ähnliche Roboter (Spinne, Skorpion und noch was) die sich zu einem großen Viech zusammen tun .....
Gruß

[HannoHupmann]

@Draic-Kin naja nicht ganz Studentenversion, ist schon ne Vollversion aber die haben wir an meiner alten Uni bekommen fuer den CAD Kurs und die laeuft halt jetzt immernoch bei mir.

Klar ich schau bei allen ab, als naechstes schau ich mir alles ab was in der Diplomarbeit vor mir steht. Die ist naemlich von einem aus dem DLR der dort einen Hexabot gebaut hat, nur durfte der richtig gute Komponenten verwenden und musste sich nicht wie wir mir Servomotoren rumschlagen. Ziemlich nettes Teil aber wenn man bedenkt, dass jetzt nach der Diplomarbeit niemand mehr Interesse dran hat irgendwo auch wieder schade.

Meine "Beine" haben noch ein ganz andere Feature welches ich euch vorstellen kann wenn ich wieder in Augsburg bin und an meinem Hexa weiter baue.

Im Moment beschaeftige ich mich mit gaenzlich anderen Roboter und davon stehen hier ne Menge rum und bei denen werden einfach mal 4 bis 5 Harmonic Drive verbaut wo jedes 800€ kostet und vorn dran dann einen Sensor fuer 15k €

Naja Institut halt und keine Hobbybastler

PS: falls Ihr euch wundert, ja ich hab hier nur eine amerikanische Tastatur und die hat keine Umlaute.

[HannoHupmann]

Zum ersten mal steht der Roboter, naja noch nicht ganz. Aber ich hab heute alle (bis auf eines) Beine zusammengeschraubt und an die Grundplatte montiert, ich werd später noch Bilder davon machen.

[HannoHupmann]

° Macht dir ein Bild

Lange hab ichs versprochen und hier kommen sie jetzt endlich die versprochenen Bilder.

Fangen wir mit einer ganz einfachen Ansicht an von vorn, alle Kabel hängen noch wild herum. (Die Bilder lassen sich durch draufklicken vergrössern)

http://www.fh-augsburg.de/~Hanno/Roboter/Phoenix2/Vorschau001.jpg (http://www.fh-augsburg.de/~Hanno/Roboter/Phoenix2/Bild_001.jpg)

Nachts sind alle Katzen grau und alle Roboter blau, wer es nicht glaubt muss sich nur die nächsten beiden Bilder ansehen:

http://www.fh-augsburg.de/~Hanno/Roboter/Phoenix2/Vorschau002.jpg (http://www.fh-augsburg.de/~Hanno/Roboter/Phoenix2/Bild_002.jpg)

http://www.fh-augsburg.de/~Hanno/Roboter/Phoenix2/Vorschau003.jpg (http://www.fh-augsburg.de/~Hanno/Roboter/Phoenix2/Bild_003.jpg)

Wahrscheinlich hab ich mit dem beleucheten Lexan wieder etwas losgetreten was wohl in Zukunft noch ein paar mal auftauchen wird.

Kurz noch eine Erklährung, der Greifarm vorn wurde von alten Phoenix übernommen und ist nur ein bischen verändert. Die gesamte Elektronik soll später im Körper verschwinden. Der Stachel hinten dient als Sensoraufnahme und hat vorn eine CMUcam2 links und rechts jeweils einen Sharp Sensor. Am Greifer ist noch der alte US-Sensor Auf Taster an den Fussspitzen werde ich diesmal verzichten.

Alle Bein-Servos sind HS-475HB, für Stachel und Gripper wurden andere verwendet meisten die wo noch in der Bastelkiste lagen. Insgesamt hat der Hexa 24 Servos.

Das wars für dieses Wochenende
mfg Hanno

PS: ja links hinten fehlt noch ein Hüftservo[/img][/url]

[Jon]

Lange hab ichs versprochen und hier kommen sie jetzt endlich die versprochenen Bilder.
So ähnlich will ich das auch bei IMADEIT-V2 machen! Ich habe extra nichts gesagt, dass mir niemand das abkupfert, und jetzt hast du das ! *gg* ](*,)
Ich werde aber trotzdem in meine Poly-irgendwas SMD-LED reinsetzen, da man dann Kratzer kaum noch sieht und das im Dunkeln einfach gut wirkt.

jon

Warum sind andere immer schneller als ich??

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

sieht einwandfrei aus, Dein Bot!!!

Der Gedanke mit den LED´s ist mir auch schon mal durch den Kopf geschossen.

Ja, kann jeder sagen!

Du hast es aber (meines Wissens nach) als erster umgesetzt!

Also gebührt Dir auch neidlos mein Respekt!!! :mrgreen:

Letzendlich ist es auch (fast) egal, wer von wem "abkupfert".

Wichtig ist nur, daß am Ende was gescheites dabei herauskommt - so wie bei Deinem Bot.

Freue mich für Dich, wünsche Dir weiterhin viel Erfolg und immer einen Tropfen Öl auf dem Blindniet! :cheesy:

Gruß, Klingon77

[minium :)]

Hi,

wie immer super Projekt ! Es sieht einfach spitze aus mit den LEDs.. Der Rest ist auch super umgesetzt worden..

RESPEKT !

Viele Grüße

[Jon]

Hab ich vergessen zu sagen:
Super gemacht! Sieht echt klasse aus!
Warum fehlt da noch ein Servo? Kein Geld mehr? ;)

jon

[HannoHupmann]

@Jon nein, Geld ist schon da nur hab ich 5 Stück als Restposten erstanden und naja brauchen tu ich 6. Aber bisher bin ich noch nicht dazu gekommen, den letzten zu kaufen.

Dange für das Lob, die Sache mit den LED wäre früher oder später eh aufgekommen, Jon plante es andere haben sich bestimmt auch schon darüber Gedanken gemacht. Die Idee ist natürlich auch nur von den Casemoddern abgeschaut. In sorfern gebührt mir wie Klingon77 gesagt hat nur die "Trophäe" für die erste Umsetzung.

Aber deswegen hab ich kein alleinrecht darauf und würde das auch nicht verlangen.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

mein Gedanke war, das Makrolon stirnseitig mit 3mm anzubohren und die LED bis zum Kragen da reinzustecken.

Noch besser ist natürlich die Idee mit den SMD-LED´s!

Soweit habe ich dann doch nicht gedacht!

Sieht schon wirklich "scharf" aus, das Teil.

Gruß, Klingon77

[Lunarman]

Ja, die Idee mit den LEDs ist verdammt gut. Das Bild, wo der Bot ganz im Dunkeln steht sieht einfach nur geil aus. Ich stell mir den Bot grad in einer dunklen Höhle vor oder so. Wie immer kann ich über den Bot nur staunen und deine Zeit, in der du sowas baust, ist auch beachtlich. Ich hätte zwei Fragen:
1. Wieviel mcd haben die LEDs? und 2. Was für Motoren und Sensoren verbauen die da denn genau? :shock:

Na dann, noch viel Erfolg und Spaß beim Bauen, und nicht neidisch sein, von wegen den Profi-Bots da.

P.S.: Nein, dieser Beitrag soll kein Beweis sein, dass ich nicht nur spamme.

[HannoHupmann]

@Lunarman leider weis ich nicht genau was für MCD die LDS haben aber ich fürchte nur einen Abstrahlwinkel von 15° (die LED hab ich im Laden gekauft)

Wahrscheinlich meinst du den Roboter vom DLR und nicht meinen (den da sind bereits alle Sensoren und Servos beschrieben).

Leider gibt es kein offizielles Bild von deren Hexa aber hier ist die Hand
http://www.dlr.de/rm-neu/desktopdefault.aspx/tabid-3802/6102_read-8923/
und die Finger wurden für die Beine des Roboters verwendet. Chassi dazu und das wars dann auch schon.
Man sieht also keine "Standart" Motoren sondern selbsbau hinzu kommt, dass die Finger = Füsse Druck und Positionssensoren haben.

[Asurokiller]

Alle Bein-Servos sind HS-475HB, für Stachel und Gripper wurden andere verwendet meisten die wo noch in der Bastelkiste lagen. Insgesamt hat der Hexa 24 Servos.


Wie viel Geld hast du den für diesen Bot schon ausgegeben?

[HannoHupmann]

Für den Phoenix² etwa:
- 150€ für 12 neue Servos (6 Alte wiederverwendet, 5 als Schnäppchen bekommen)
- 70€ für ein SSC-32 Board
- 70€ für das CMUcam2 Modul
- 20€ für Material
- 30€ für Kleinteile
== 340€
hinzu kommt natürlich einiges was ich aus der Bastelkiste genommen habe und nicht mehr extra kaufen musste, (Sensoren, LiPos, Greifer, etc). Und es wird wohl noch einige Elektronik drauf kommen.

[sigo]

Hi HannoHupmann, tolles Design!!!!!!
Bin begeistert.

Ein deutlich anderes Beleuchtungskonzept aber ebenfalls auf LED-Basis plane ich auch für meinen Ring-O. Der hatte ferienbedingt Pause (zu viele andere Projekte rund ums Haus), wird aber nun fleißig weitergebaut.

Sigo

[Keksdose]

Echt geiler Bot ! Super gelungen. O:) Man sieht sofort wieviel arbeit da drin steckt. Die Beleuchtung ist auch super. Was ist das auf dem ersten Bild für ein kabelschutz aus metall ? Wo bekommt man sowas ?
Freu mich schon auf videos wo man den Phoenix² in aktion sehen kann.

[MeckPommER]

Sieht ja heftig edel aus, das Teil, Bravo!

Aber sehe ich das richtig?! Du hast die Servohalterungen abgesägt und die Knieservos an die Hüftservos angeklebt? Dazu hätte ich mich nie durchringen können, da eine Wiederverwendung in einem späteren Model so enorm schwer wird.

Bin schon gespant, das Teil in Action zu sehen :-)

Gruß MeckPommER

[HannoHupmann]

@Keksdose das sind EMF Gewebeschläuche die ich beim C gekauft hab. Eigentlich ist innen noch ein Plastikschlau, den hab ich aber raus gemacht um das ganze flexibler zu halten.
Die übrigen Kabel kommen auch noch in solche Schläuche, das beugt dem Kabelsalat vor.

@MeckPommER war auch schweren Herzens die Entscheidung die Flanschstücke abzusägen, aber ich hab nicht vor die Servos nochmal wo anders einzusetzen und mit wäre es konstruktiv nicht gegangen. Abgesehen davon, hab ich eh ziemlich viele Servos in der Bastelkiste liegen die nicht verwendet werden.

[Asurokiller]

Wie schnel bewegt sich der Bot denn wieviele m\s?

[HannoHupmann]

@Asurokiller 0km/h im Moment, den es fehlt noch jegliche Elektronik, aber ich hab mal mit den CAD Daten, der Geometrie und der Abfolge des Algos gerechnet und bin auf 5-6km/h gekommen. Sehr viel schneller wird es leider nicht gehen, da es dazu einfach an Schrittlänge fehlt. Abgesehen davon, wenn ich 5km/h bei stabilder Bewegung erreiche bin ich schon sehr zufrieden.

[MeckPommER]

...das sind EMF Gewebeschläuche die ich beim C gekauft hab...
Ich habe mal versucht, da was derartiges zu finden, leider ohne Erfolg. Hast du vielleicht eine Artikelnummer, die mir die Suche erleichtert?

THX MeckPommER

EDIT: 5-6km/h? Hui, das wäre ja flotte Marschgeschwindigkeit. Nicht schlecht!

[HannoHupmann]

@MeckPommER find die gerade auch nicht im Online Katalog ich muss nochmal zuhause nachschauen wie die genau Bezeichnung ist. Da sind die nämlich in meinem Kalatog markiert. Die Dinger sind allerdings nicht ganz billig. (achja die müssten EMV heissen nicht EMF)

[MeckPommER]

Danke, habs schon gefunden, einfach nach EMV gesucht.
Lasse ich mir mal durch den Kopf gehen, ob ich derartiges auch einsetze. Die angenehme Optik ist dabei nur nebensache, aber bei den relativ lose herumflatternden servo-Kabeln bei meinem Hexapod wird mir unwohl. Na ja, wie ich mich kenne, wirds es nur wieder Kabelbinder ;-)

Trotzdem kommen mit Zweifel an den 6 KM/h *nachdenk*, dafür müsstest du ja heftig schnelle Servos als Hüftservo einsetzen. Ich bin gespannt auf die ersten Videos deines Pods. So in 2 Wochen ist meiner auch wieder Krabbelfertig.

[HannoHupmann]

Nein weite Schrittweite aber ich weis nimmer auf welchen Werten meine Berechnungen beruhen, vielleicht hab ich es auch nimmer genau im Kopf.

Statt Kabelbindern tun es auch billige Spiralschläuche, die sind Günstiger und haben den gleichen Effekt. Bei den EMV Schläuchen hab ich den Stützschlauch immer heraus gezogen, da dieser das ganze etwas unbeweglich macht.

[Draic-Kin]

Ist wirklich schön geworden und sieht im dunkelen echt geil mit den LED´s aus!


aber ich hab mal mit den CAD Daten, der Geometrie und der Abfolge des Algos gerechnet und bin auf 5-6km/h gekommen. Sehr viel schneller wird es leider nicht gehen, da es dazu einfach an Schrittlänge fehlt.

Wie groß ist denn deine Schrittweite, ich denke ich sollte etwas mehr erreichen, meine Schrittweite pro Bein beträgt etwa 100mm.




Und woher habt Ihr bitte alle die schwarzen U-Profile für das gegenlager, ich finde die immer nur in Weiß und Grau !?!?!?!

[MeckPommER]

Das rechnet mir mal bitte vor mit Schrittweite und Stellspeed der Servos, wie ihr auf mehr als 1,3 Meter pro Sekunde kommt :)

Servos an 380V Drehstrom, ne andere Lösung fällt mir grade nicht ein ;-)

Mit 1-2 Kmh denke ich, ist man gut bedient, ausser man hat Schrittweiten von 40-60 cm.

[HannoHupmann]

@MeckPommER äh genau das hatte ich vor 400V Drehstrom Hochstromanschluss (krampfhaft eine Ausrede suchend). Nein wahrscheinlich hab ichs falsch im Kopf gehabt. Ich werd zuhause nochmal nachsehen heute.

@DraicKin soviel mehr oder weniger zu meiner ist das auch nicht, denn ich müsste auch auf so einen Zahl kommen.

Ist doch wunderbar wenn due Weiße oder Grau findest, dann nimmt man eine Dose Farbspray grundiert die Teile schwarz und in meinem Fall kommt dann noch eine Schicht Effektlack darüber, sieht man auf den Bildern wahrscheinlich nicht so gut.

[MeckPommER]

Schrittweite 10cm. Angenommene Bewegungsart: 3 Beine stehen, 3 Beine bewegen. Mal ein paar geschätzte Werte:
Bein nach vorne: 0,15 sec
Bein runter: 0,1 Sec
Vorschub: 0,2 Sec
Bei Hoch: 0,1 Sec
Macht zusammen 0,55 Sekunden für 10 cm. Das gibt dann an Speed ca. 650 Meter pro Stunde. Und das auch nur bei schnellen Servos, die auch unter Last noch fix sind. Für Standardservos würde ich mal eher 400 Meter/Stunde annehmen.

Klingt schwach ... wir sollten ab sofort die Speeds unserer Hexapods nurnoch in Km pro Jahr angeben ... 3504 Km/J klingt echt jut :)

[Lunarman]

was? Nur so verdammt wenig? Gottogott... da kann man ja mal nen Contest machen, wer den schnellsten Hexa baut ^^
Hanno: Du willst lacken? Aber nicht die Beine, nehm ich an? Hattest du jetz nich so explizit geschrieben :-s

[HannoHupmann]

Heute bin ich mal wieder dazu gekommen was zu machen, nämlich alle Kabel in entsprechende EMV Schläuche zu ziehen um den Kabelsalat übersichticher zu machen. Leider fehlt noch immer ein Servo.

Aber auch die Elektronik geht voran auch wenn bisher nur im meinem Kopf. Bis zu den ersten Zuckungen wird es wohl noch ein paar Wochen dauern, da ich nicht viel Zeit habe zum basteln.

[MeckPommER]

Das macht nichts ... ich muss das auch immer erst alles im Kopf haben, bevor es zur Tat geht. Sonst baut man eh doppelt und dreifach.
Kennt ihr das eigentlich? Mir gehts oft so, das wenn ich eine Idee habe, die sich im Nachhinein als nicht so gut entpuppt, ich schon im Vorfeld ein ungutes Gefühl in der Magengegend hab.

Auf jeden Fall bin ich gespannt auf die ersten Bilder, egal, wann sie kommen :-)

[Klingon77]

Kennt ihr das eigentlich? Mir gehts oft so, das wenn ich eine Idee habe, die sich im Nachhinein als nicht so gut entpuppt, ich schon im Vorfeld ein ungutes Gefühl in der Magengegend hab.

Auf jeden Fall bin ich gespannt auf die ersten Bilder, egal, wann sie kommen :-)

hi,

habe kein ungutes Gefühl im Bauch...

...nur manchmal finde ich die von mir erdachte Lösung noch nicht optimal.
Ich fange dann noch nicht mit dem Bauen an, sondern warte und überlege, zeichne, rechne weiter.

Das kann auch schon mal Wochen dauern.

In der Regel fällt mir dann noch was besseres ein.

Was Die Bilder und Beschreibungen angeht, kann ich Dir nur zustimmen.

mit erwartungsvollem Gruß,

Klingon77

[HannoHupmann]

Naja viel verändert hat sich nicht am Phoenix morgen vielleicht, wenn ich noch ein paar Teile anmahle. Vielleicht kann ich mir dann auch noch den letzten Servo hohlen.

Ungutes Gefühl hab ich bei dem Phoenix nicht.

[HannoHupmann]

Es geht weiter. Am Wochenende hab ich die Grunplatte und die Seitenwände lackiert und verbaut. Außerdem die ersten Kabel für die Spannungsversorgung gelegt und bei Traco einen DC/DC Wandler bestellt (verflucht teuer die Dinger). Demnächst werd ich wohl doch bessere Akkus verwenden müssen da der DC/DC Wandler minimum 9V braucht.

Auch hab ich den Greifarm wieder auf der Grundplatte befestigt und nächstes WE wird dann noch die Sensorik verbaut und der Roboter kann fertig verkabelt werden.

Da ich aber immer noch keine Entscheidung bezüglich des Hauptrechners gefällt habe, wird der Roboter erst mal nur mit dem SCC-32 Board auskommen müssen und damit seine ersten Schritte machen (statisch ohne dynamische Berechnung). Die Implementierung der Sensoren kann zu diesem Zeitpunkt natürlich auch noch nicht stattfinden.

Liegt also noch viel Arbeit vor mir, aber jetzt wird erst mal Essen gegangen

[squelver]

@HannoHupmann
Na das hört sich ja schon mal gaaanz gut an \:D/


...nur manchmal finde ich die von mir erdachte Lösung noch nicht optimal.
Ich fange dann noch nicht mit dem Bauen an, sondern warte und überlege, zeichne, rechne weiter.
Das kann auch schon mal Wochen dauern.
In der Regel fällt mir dann noch was besseres ein.

So gehts mir teilweise auch ;)

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

bitte nach dem Essen ein paar Bilder? :cheesy:

Gruß, Klingon77

[Lunarman]

wie sagt man? guten Appetit ^^
bitte nach dem Essen noch ein paar Bilder, bin auch gespannt wies grad aussieht, für guten Appetit ists wohl schon zu spät :)

[HannoHupmann]

Mit den Bildern müsst ihr leider warten, den ich sitz schon wieder im Keller des DLR und fertige CAN-Bus Kabel für einen Herzsimulator. Da werd ich wohl auch bis zum Wochenende bleiben, also im Keller. Erst am Samstag bin ich dann wieder bei meinem Roboter und kann euch Bilder machen.

[Lunarman]

nee nee, was bist du denn für ein Kellerkind? ^^
na dann viel spaß mit deinen CAN-Buskabeln... macht ja bestimmt richtich dolle Spaß, rischtisch?

[Klingon77]

...den ich sitz schon wieder im Keller des DLR und fertige CAN-Bus Kabel für einen Herzsimulator. Da werd ich wohl auch bis zum Wochenende bleiben, also im Keller.


Nachtrag zum letzten Post von mir: " M A H L Z E I T ".

Sorry, ganz vergessen - bin halt ein unhöflicher Mensch! #-o

Mal was anderes:
Lassen sie Dich nicht vor Samstag raus? Wirst Du abends eingesperrt?
](*,)

Samstag bin ich schon weg in Urlab - Mitte September wieder da.
Freue mich schon auf neue Bilder!

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 nein die lassen mich hier nimmer raus. HILFE HOLT MICH HIER RAUS, ich bin Werksstudent.
Nein aber unter der Woche bin ich nicht in meinem Domizil in Augsburg sondern eben in der Nähe von Oberpfaffenhofen.
Soviel ich auch im DLR an Gerätschaften stehn hab, so wenige sind es auch in meiner Bude dort.

Wenn du wieder kommst, hab ich hoffentlich schon mehr als nur ein paar Bilder geschaft.

[HannoHupmann]

So jetzt geht der Spass richtig los. Am Wochenende hab ich mal alle Servos provisorisch mit dem SSC 32 Controllerboard verbunden und das vorinstallierte Programm aufgerufen. Damit kann man schon mal manuell alle Servos bewegen und eigentlich noch mehr.

Aber da ich selbst was schreiben will/muss werd ich mich jetzt in die Thematik AVR Programmieren einarbeiten müssen.

Bisher blick ich da allerdings noch gar nicht durch und hab auch noch keine Ahnung wie ich mein SSC32 Board mit eigenen Programmen beschreiben kann bzw. wie die aussehen müssen.

Hat schon jemand Erfahrung mit dem Board?

[HannoHupmann]

Auf meiner Webseite gibt es nun auch die Kategorie Phoenix2 mit allen Bildern die ich bisher gemacht hab.

[sigo]

Hi Hanno, hier noch eine kleine Lektüre zu Hexabots:
http://www.aussagekraft.de/files/Diplomarbeit_Frommberger.pdf
Gruß Sigo

[HannoHupmann]

So mal wieder was neues, wenn jemand brauch ich verkauf gerade mein SSC-32 Board bzw. würde es gerne verkaufen

Hi

brauchst du zufällig für deinen Hexabot ein SSC-32 Board? Ich müsste meines verkaufen

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=34956

mfg Hanno

[HannoHupmann]

Kurzes Update, für alle die nicht, jeden Thread mitbekommen in dem ich schreibe:

Meine Platinen für die Steuerung sind fertig und funktionsfähig. D.h. ich kann mich jetzt konkret an die Umsetzung der Programmierung machen. Damit wird hoffentlich bald was wackeln.
Da mein Roboter nun auch ein Uni Projekt ist, hab ich bis Weihnachten klare zielvorgaben: "laufen".

[squelver]

Weiter so, ich wünschte bei mir ginge das voran \:D/

[Klingon77]

hi,

freue mich auf die Bilder! :mrgreen:

liebe Grüße, Klingon77

[HannoHupmann]

So heute hab ich bzwl. wir wieder einen Teilerfolg zu verzeichnen. Den der Roboter stand bzw. stet zum ersten mal ohne Hilfe auf seinen Füssen. Auf 6 Stück sogar sehr stabil (ich kann noch drauf drücken ohne, dass was passiert und ihn hin und her schieben).
Auf 3 Beinen geht auch noch ohne Probleme, allerdings dann mit nimmer viel drücken. Vermutlich liegt es aber da auch an meinem Labornetzteil dass es nicht mehr als 3A für die Servos bereit stellen kann.

Für Bewegungen ist leider keine Zeit mehr gewesen, daher bleibt erst mal dabei. War auch nicht ganz einfach, wenn man bedenkt, wieviel Elektronik da zusätzlich zur Programmierung auch noch funktionieren muss.

Achja kennt zufällig jemand eine I²C DA (Digital Analog) Wandler mit sagen wir mal 6-8 Ausgängen? Ich will meine LEDs nicht nur an aus knipsen können sondern zusätzlich noch in der Helligkeit verändern.

ciao Hanno

[sigo]

Achja kennt zufällig jemand eine I²C DA (Digital Analog) Wandler mit sagen wir mal 6-8 Ausgängen? Ich will meine LEDs nicht nur an aus knipsen können sondern zusätzlich noch in der Helligkeit verändern.

ciao Hanno

Zunächst: Gratulation zum Etappensieg. Das war fix! =D>

Und zum LED-Ansteuern:

Schau dir mal den Link an;
http://www.nxp.com/acrobat_download/datasheets/PCA9531_5.pdf
Das scheint mir zweckmäßiger als D/A, da du die LEDs dann verlustärmer mittels PWM dimmen kannst..

Gruß Sigo

[HannoHupmann]

@sigo stimmt PWM ist auch ne Möglichkeit, hab ich ganz vergessen über das ganze Studium Zeug welches sich nur mit DA und AD Wandlern beschäftigt.
Der vorgeschlagene Chip hat zum Glück gerade 7 LED Ports was für mich genau reichen würde.

[HannoHupmann]

Die Mathematik ist nun auch fertig. Bei vorgabe eines Richtungswinkels im Raum werden alle Servogelenke für jede Position errechnet. Jetzt muss dieses schöne Mathematische Werk nur noch schön in den Propeller programmiert werden.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

mal eine evtl. dumme Frage:

Für einen Hexa würde es doch reichen, wenn man die Beine auf ca. 1 Grad genau positionieren könnte.

Mal angenommen pro Gelenk hat man einen Spielraum von +- 30 Grad.

Wäre es dann nicht schneller, wenn man die 60 Werte für die Füße, 60 Werte für die Oberschenkel und 60 Werte für die Hüftgelenke in einer Tabelle ablegt, worauf der "Rechenknecht" zugreifen kann?

Die Werte für die Hüftgelenke müsste man natürlich für die linke und rechte Seite negieren.

Kam mir gerade so in den Sinn - nur einmal rechnen dann auf die Tabelle zugreifen.

liebe Grüße, Klingon77

[HannoHupmann]

Mhm wären pro Bein 216.000 Werte die abzuspeichern sind. Ich glaub da braucht man dann schon einen guten suchalgorytmus um da die richtigen Positionen zu finden.
Den jeder Servo hat 60 mögliche Positionen damit hat man 60*60*60 Möglichkeiten wie das Bein steht.
Im Moment arbeiten ein Kollege und ich an der Berechnung am Donnerstag weis ich vermutlich mehr wie gut es funktioniert. Mein Kollege hat auch schon Messwerte wielange jede Rechenfunktion dauert. Leider etwas zu lang für meine Wünsche aber wir werden sehen.

[HannoHupmann]

@sigo hast du ne Idee wo ich den Chip herbekommen kann?

Ich hab zwar gerade bei NXP angerufen wegen nem Sample aber ka ob das klappt.

[HannoHupmann]

Mittwochupdate:

Immer Mittwochs treffen wir uns zum basteln und proggen und seit heute bewegt sich ein Bein auf einer exakten Geraden (bei gleicher Höhe und Abstand von der Drehachse) diese Gerade muss nun noch auf alle anderen Beine übertragen werden und noch ein bischen Mathe implementiert und dann kann das Ding hoffentlich auch schon laufen (die ganzen Testes sehen auf jedenfall vielversprechend aus).

Leider meldet sich NXP nimmer und daher weis ich nicht, ob ich den Chip als Sample bekomme.

[Klingon77]

hi,

freut mich für Dich! :mrgreen:

Es geht im wahrsten Sinne des Wortes "VORWÄRTS" !

liebe Grüße, Klingon77

[HannoHupmann]

Es läuft und diesmal richtig.
Heute haben wir einen grossteil der Mathematik aufgespielt (alle transloatorischen Bewegungen aber noch keine Rotatorischen Bewegungen). Im Prinzip kann ich einen Richtung vorgeben und in diese Richtung läuft der Roboter nun ohne sich dabei selbst zu verdrehen.
Aber kein Erfolg ohne Fehlschlag. Irgendwie scheint es mit Akkus nicht zu klappen ich fürcht die Stecker zwischen Akku und Bot sind nimmer die besten und vielleicht reicht der Akku nicht aus. Ich werd wohl die Tage neue Stecker besorgen und es dann nochmal versuchen, wirklich Autonom zu werden.
Und die Füsse haben nicht genügend Gripp auf dem Boden, da muss ich mir auch noch was einfallen lassen.

Gerade hab ich noch ein kleines und schlechtes Video gemacht um euch zu zeigen wie weit ich mitlerweile bin.
Video (http://www.fh-augsburg.de/~hanno/Roboter/Phoenix2/Phoenix%b2_1.avi)
Leider ist die Abfolge der Beine (welches sich wann bewegt) noch völlig falsch und daher muss ich den Roboter hinten stützen. In der nächsten Version des Algos wird dieser Fehler aber schon nimmer drin sein.
Der Roboter läuft 2 Schritte zur Seite, dann 2 nach vorn, zur Seite und wieder zurück am Ende wieder zur Seite oder so.

Übergeben wird ihm aber nur folgender Code:


repeat_step := 2
repeat 500000
phi := 0.0 'Richtungswinkel 0°
move_vec 'Bewegen
repeat 100_000 ' Pause dazwischen
phi := 90.0 'Richtungswinkel 90°
move_vec
repeat 100_000
phi := 180.0 'Richtungswinkel 180°
move_vec
repeat 100_000
phi := 270.0 'Richtungswinkel 270°
move_vec
repeat 100_000
phi := 0.0 'Richtungswinkel 0°
move_vec


Alles andere ist im Algo so programmiert, dass es errechnet wird.

Am Donnerstag kommt nochmal ein bischen Feintuning.

[HannoHupmann]

Komisch kar keine Kommentar diesmal naja das Video ist leider nicht besonders gut.

[Klingon77]

Komisch kar keine Kommentar diesmal naja das Video ist leider nicht besonders gut.

hi HannoHupmann,

das Video habe ich mir reingezogen! \:D/

Die Qulität tut (fast) nichts zur Sache - es ist ja erkennbar, was du geschrieben hast.

Ich wollte Dir auch eigendlich ein positives Feedback geben, da ich den "Meilenstein" den du mit den ersten Schritten vollzogen hast sehr gut nachvollziehen kann!

Da ich (mangels Fachwissen wie inverse Kinematik, Hexabot-Bewegungsablauf, AVR Prog.) leider nichts mehr beisteuern kann, entschied ich mich dagegen um den Thread nicht mit "Müll" zu belegen.
(Ich habe eh schon viel zu viele "Statuspunkte"!)



Nichts desto eher Trotz...

freue mich mit Dir und sehe der weiteren Entwicklung täglich mitlesend hoffnungsvoll entgegen! \:D/

liebe Grüße, Klingon77

[HannoHupmann]

Na dann muss ich ja froh sein, dass ich überhaupt ne Rückmeldung bekomme. Immerhin ging ich davon aus, dass die Leute hier im Forum wissen wieviel Arbeit dahinter steckt. Aber vielleicht bekomm ich die üblichen bewundernden Kommentare erst wenn alles hübsch blinkt und leuchtet und sich nur noch ein bischen bewegt.

Wo wir gerade bei hübsch leuchten sind. Ich hab gerade 5 Samples bekommen von dem Chip den der Sigo vorgeschlagen hat. Damit sollte es nun möglich sein alle LEDs anzusteuern. Ich muss nur wieder eine Platine dafür entwerfen und ätzen.

Ich gewinn nur gerade den Eindruck, dass sich niemand mehr für das Projekt interessiert und ich nur noch für mich hier poste.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

fast 6000 Aufrufe in ca. 150 Tagen macht ungefähr 40 Aufrufe / Tag.

Da kannst Du wohl nicht wirklich von mangelndem Interesse reden! :mrgreen:

Auf einen "Schreiberling" kommen immer sehr viele Leser!

Liebe Grüße, weiter so!

Klingon77

[HannoHupmann]

So betrachtet hast wohl doch recht.
Aber es gibt schon wieder neuigkeiten der Version auf dem Vidoe (die eigentlich immer umfällt) ist nun ein Algorithmus gefolgt der absolut stabil läuft (selbst auf Untergrund wo keinerlei Haftung besteht Parkett und Lexan reiben halt nicht). Der erste Teil des Algotrithmus funktioniert damit schon mal sehr gut und an den Drehbewegungen wird zur Stunde noch gearbeitet. Außerdem wird die Beinaufhängung nochmal überarbeitet und hoffentlich verbessert.

[hosti]

Ich verfolge dein Projekt stehts mit grösstem Interesse. Für mich ist dein Projekt klar unter den interessantesten 3 des ganze Forums.
Ich freu mich über jedes Update :)

[HannoHupmann]

Tja leider hat die Mathe für die Rotatorische Bewegung noch etliche Fehler enthalten daher gab es immer wieder Probleme. Unterm strich hab ich sie in der letzten Stunde neu gemacht. Jetzt müssen wir sie nur noch implementieren und hoffen, dass es nicht noch mehr Bugs gibt.

Aber Rückschläge gehören bekanntlich zum Geschäft und es ist immer wieder erstaunlich wie einfach doch eigentlich die Mathe dahinter ist wenn man es sich genau überlegt. Mehr als Pythagoras und Kosinussatz brauch man eigentlich nicht, von Sinus und Cosinus im rechtwinkligen Dreieck sollte man natürlich auch schon mal gehört haben.

[HannoHupmann]

Nun funktioniert auch die rotatorische Bewegung. Es können also entweder Koordinaten für einen Drehpunkt und ein Winkel wie weit drehen übergeben werden oder einfach ein Richtungsvektor mit entsprechendem Winkel.
Daraus errechnet sich der Phoenix selbst alle notwendigen Winkel für jedes Bein und jeden Servo. Alles passt in 800 Zeilen code.

Wie schon anderer Stelle gepostet hier noch kurz wiederholt, der Ablauf ist in etwas wie folgt:
1) Vorgabe von Systemhöhe und eben entweder Koordinaten oder Richtung. Wenn nur eine Richtung vorgegeben wird dann dreht sich der Roboter nicht sondern läuft gegebenfalls schräg nach vorn/hinten/etc.
2) Berechnen einer Achse auf der sich jeder Fuss bewegen muss um entsprechende Bewegung auszuführen.
3) Berechnen der dafür notwendigen Gelenkwinkel
4) Übergeben der Gelenkwinkel an die Servossteuerung und umrechnung in Impulse.

Das ganze läuft zum Teil in SPIN ab (für den Propeller) oder für die mathematischen Funktionen in Assembler. Auch die reine Servosteuerung (I/O-Line Steuerung) läuft in Assembler, da diese beiden Funktionsteile möglichst schnell laufen sollten. So kann alle 20ms ein Singal an die Servos gesendet werden (entspricht 50Hz).

Dieser Erfolg wird leider durch einen kleinen Umstand getrübt. Die Beine sind zu lang und erzeugen unschöne Hebelbewegungen, so dass der Roboter trotzdem wärend des Laufens noch etwas wackelt und scheinbar instabiel ist. Wenn ich ein absolut verwindungssteifes Chassie hätte, wurde sich da wohl nichts rühren (müsste dann wohl aus Aluminium sein). Auch ist in den Servohörnern selbst zuviel Spiel als, dass es zu 100% präzise wird.

Trotzdem ist mit diesem Programm jede Bewegung im Raum möglich und damit ein großer Teil dieses Roboters geschafft. Wenn ich eine ordentliche Kamera finde mit der man ein gutes Video erzeugen kann, dann gibts auch was zu sehen.

Als nächstes werd ich mich dran machen die Pheripheri (LCD, LED, Sensoren, Kamera etc) nach und nach zu implementiern.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

freue mich mit Dir!

Video schon fertig?
Darf auch ruhig etwas größer sein.
Die größere Ausführung z.B: bei Rapidshare hochladen (geht bis 100MB)

Dort bleibt es, glaube ich, 90 Tage nach dem letzten Download.

Die kleine dann auf Deine HP oder so - halt für die Dauer!

liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

Erst mal ne Kamera finden die ein ordentlichen Video auch erstellen kann. Bisher versuch ichs immer mit ner Digitalkamera im Videomodus. Leider ist die Qualität da immer etwas bescheiden.

[MeckPommER]

Hi HannoHupmann!

Das nenne ich ja mal nen richtigen Spin-Erfolg, bravo! Und dafür, das es erst am Anfang der Testphase ist was das Laufen angeht, sieht das doch schon prima aus!
Was das Wackeln beim Laufen angeht, da bin ich auch immernoch am Wurschteln. Nachdem mein Bot z. Zt. steifer wird und ich softwaremäßig an einer Servokalibrierung sitze, hoffe ich, dieses Problem auch endlich mal im Griff zu bekommen.
Und mit ein wenig Glück bringt der Weihnachtsmann mir wenigstens 6 neue Servos *mirselberdiedaumendrück*. Die Blue Bird BMS 660 MG HS schauen mir recht interessant aus.

Gruß MeckPommER

P.S.: warte nicht zu lange mit dem Video! Folter ist nicht erlaubt ;-)

[HannoHupmann]

So liebe Fans ;-) da ich mich heute nicht aufraffen kann Messtechnik zu lernen, dreh ich gerade fleissig Video. Ein Freund hat mir seine Kamera geliehen und ich hab schon ein paar Sachen im Kasten. Wahrscheinlich heute abend gibts dann (hoffentlich) das Video.

[hosti]

Oh, vorfreude \:D/

[HannoHupmann]

Fertisch

Video findet ihr hier (http://www.thomasboegle.de/vid/pho2.wmv)

[hosti]

http://www.youtube.com/watch?v=gsCbvl5Bak8
geklaut [-X


Klasse Video, macht einen super eindruck :)

[HannoHupmann]

Nachgebaut klingt besser als geklaut, das ist so ein hartes Wort.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

so oder so:

Reife Leistung :cheesy:

liebe Grüße,

Klingon77

[hosti]

Ich meinte nur die Aufnahme mit der Cola Flasche ;)

[Felixx87]

Hi,
zu deinem Thema mit den LEDs diesen PCA gibt es auch in einer 16Bit Version aber auch kleiner...
die gibt es mit 2 Adressen wo jeweils 3 Bit selbst definiert werden können(der standard eben) nur nich bei dem 2 Bit (PCA 9530)
PCA9531 ist dann die 8-Bit Variante die du schon hast
und der PCA9532 als 16-bit.

Alle sind intern gleich aufgebaut und haben 2 PWM generatoren.

ach ja die Teile gibts alle Zu annehmbaren Preisen bei Reichelt Elektronik


MFG Felix

[HannoHupmann]

@Felixx87 kein Thema mehr. Die Firma hat mir 5 Sampels geschickt, ich muss nur noch ne Platine machen und drauflöten dann sollte es ohne Probleme an 7 LEDs funktionieren.

[HannoHupmann]

Nach dem ich mich jetzt lange nicht mehr mit meinem Hexa beschäftigt habe, war es gestern wieder so weit und ich hab die Blauen LEDs mal angeschlossen und zum leuchten gebracht (ok war dann doch nicht so schwer, wenn man es sich einfacher macht).

Sieht leider nur um dunkeln gut aus und die Beine werden nicht richtig ausgeleuchtet an manchen stellen. Ich bin mir nicht sicher ob es an den LEDs liegt, am Strom oder am Einbau. Kennt sich jemand mit Casemodding aus und hat Erfahrungen mit dem Beleuchten von Plexiglas (oder in meinem Fall Lexan).

Vermutlich kann ich erst morgen Bilder anbieten.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

Hast Du die LED´s flächig oder stirnseitig am Makrolon angebracht?

Für mein Getriebe habe ich mir einige SMD LED´s gekauft.

Diese wollte ich stirnseitig an die gefräste Fläche aufkleben.
Das Licht sollte dann flächig an den Planflächen austreten (geringer Effekt), sowie an den bearbeiteten Stirnseiten (höherer Effekt).

Die Konturen des Teiles werden (so hoffe ich) hervorgehoben.

Die Ausleuchtung sollte gleichmäßiger sein, als das Teil von irgend einer Seite her nur anzustrahlen.

Es sollte auch kein Teil eines Lichtkegels am Teil vorbei gehen und einfach auf den Boden oder in die Luft strahlen.

Gekauft habe ich je 10 Stück:
http://www.dotlight.de/shop/product_info.php/cat/0/info/p434_Ultrahelle-blaue-SMD-PLCC-LED-3021--120mcd--120-.html
http://www.dotlight.de/shop/product_info.php/cat/0/info/p437_Ultrahelle-gruene-SMD-PLCC-LED-3021--150mcd--120-.html
http://www.dotlight.de/shop/product_info.php/cat/0/info/p438_Ultrahelle-tiefrote-SMD-PLCC-LED-3021--200mcd--120-.html


Soweit die Theorie.
Mal schauen, wie es in der Praxis ausschaut; dauert ja noch etwas.

liebe Grüße,

Klingon77

[Bammel]

also wenn deine bilder auf deiner website aktuel sind dann sieht das doch okay aus. was anderes würde mir auch nicht einfallen. mit dem ausleuchten bei tage ist das eh immer so eine sache für sich. das ist bei sowas imemr sehr schwer. da bin ich bei meinen konsolen auch immer am tüfteln.

[HannoHupmann]

Habs jetzt so halbwegs hinbekommen. Bei Tag sieht man eh gar nix von der Beleuchtung. Nur in der Dämmerung oder im dunkeln kommts zum tragen.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

gibt es neue Foto´s?

Wie hast du das Problem letztendlich lösen können?

liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

Nein Fotos leider noch nicht, aber heute war ich in Augsburg auf dem Tag der Technik damit und nun ja war ne ziemliche Show. Hat wohl den interessierten sehr gut gefallen.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

ist ja auch ein beneidenswertes Gerät.

Freue mich schon auf neue Fotos.
Wurden die LED´s einfach umgesetzt (anderer Anstrahlpunkt) oder die Konstruktion prinzipiell verändert.

liebe Grüße,

Klingon77

[LLiinnuuxx]

gefällt mir sehr gut !!

Top Arbeit.

Wie steuerst du 22 Servos an? Alle mit einem Controller? Irgendwelche Treiberbausteine?


MfG LLiinnuuxx

[HannoHupmann]

@LLiinnuuxx über nen PropellerChip von Parallax, der übernimmt die gesamte Steuerung der Beine. Die Zange und der "Stachel" werden über nein zweiten Propeller Chip angsteuert. Im Moment gibts aber keinen Stachel mehr, da ich Gewicht sparen will. Das Ding hat im Moment eh einen sehr ungünstigen Schwerpunkt und tendiert dazu nach vorn umzukippen.

[LLiinnuuxx]

@HannoHupmann

Danke für deine Antowrt. Also wird die ganze Servosteuerung und auch Sensorarbeit vom Propeller übernommen? Oder hast du noch weitere uC? (Falls ja welche wofür?)


Hast du den Propeller in Spin programmiert?


Danke für deine Antwort.
Interessiere mich sehr für uC und deren Zusammenarbeit und da bald Ferien sind muss ich noch was finden an dem ich arbeiten kann :-p


LLiinnuuxx

[HeXPloreR]

hi,

sag mal dein thread ist aber auch schon lange nicht mehr gepflegt worden?! Wie ist denn hier der stand der dinge?

[Klingon77]

hi,

"in der Ruhe liegt die Kraft"...

neben dem Robby-Bau ist ja auch noch ein "kleines" Studium angesagt.

versöhnliche Grüße,

Klingon77

[HeXPloreR]

hi,

okay..ich setz mich wieder hin :|

[HannoHupmann]

hehe der Klingon77 sagt es. Aber primär widdme ich meine Zeit natürlich gerade dem Wall E. Ich müsste nur mal dazu kommen, was jetzt in den Ferien hoffentlich der Fall ist, die neuen Bilder vom Phoenix hochzuladen. Es hat sich bisher nicht so viel geändert aber ein paar Teile hab ich gegenüber den letzten Bildern doch verändert.

Ansonsten gibt es von dem Projekt auch nicht soviel neues. Vielleicht schliess ich mal noch das I²C Display an oder einen Sensor, aber mehr wird da vermutlich auch nimmer passieren, außer die blauen LEDs noch zu verbessern. Achja doch es gibt noch ein paar Kleinigkeiten.

[HeXPloreR]

hey,
du meinst also du bist so ziemlich fertig mit dem Phönix2 ?? \:D/

[HannoHupmann]

fertig ist so ein endgültiger Begriff. Ich würde eher sagen, dass ich im Moment nicht mehr daran weiter arbeiten werden. Vielleicht wenn mir der Wall E zum Hals raushängt und ich das gelbe Ding nimmer sehen kann, dann mach ich da wieder weiter.

[HannoHupmann]

Nachdem ich lange nichts mehr an meinem Hexa gemacht hab, bin ich heute dazu gekommen ein bischen was zu basteln. Beim Conrad hab ich AluServohörner günstig erstanden und damit die Beine bestückt. Nur leider ist das Spiel in den Füssen immernoch recht gross (so etwa +/- 1cm) und mir damit zu gross.

http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/Phoenix2/P1170410.JPG

Ich würde es jetzt gern verringern und hoffe ihr könnt mir weiter helfen (ich schiel da gezielt zu den anderen Hexabot Bauern). Irgendwie bekomm ich den Oberschenkel nicht verwindungssteif, aber warum?

[-Hurricane-]

Hi,

kann dir leider nicht helfen, aber könntest du mir sagen wie der "Schlauch" wo du deine Kabel drin hast heißt und wo du die her hast?

Mfg Michi

[ikarus_177]

Hi,

vielleicht liegt es einfach daran, das das verwendete Acrylglas/Makrolon an sich nicht verwindungssteif ist, da es in der von dir gezeigten Richtung sehr dünn ist :-k

Ändert sich was, wenn du nicht den "Schulterservo", sondern den Fußservo fixierst? Oder liegt das Problem an der Verbindung zw. Schulter und Fußgelenk?


Viele Grüße

[Tuxy]

Probier doch mal die Servohörner senkrecht statt waagerecht zu verschrauben,
oder noch besser mit 4 Schrauben.

Wo genau verbiegt es sich denn?

[HannoHupmann]

Also das Makrolon ist in der Tat nicht ganz verwindungssteif, das ist der Teil den ich akzeptiere, aber der Oberschenkel ist es auch nicht und da würd ich gerne mechanisch gegensteuern. Sprich hier mehr Steifigkeit erreichen, also der zweite Fall.

Die Schläuche sind vom Conrad ich weis nur nimmer genau wie die heissen. Sind normal EMV-Schutzschläuche, die haben mir aber optisch gut gefallen und sind auch bestens für die Führung der Kabel geeignt

[Bluesmash]

Hallo Hanno!

also bei meinem Hexa sind es auch ca. +/-1cm aber das liegt bei mir eher an dem Spiel des Hüftservogetriebe als an der mechanischen Konstruktion...

gruss Bluesmash

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

im Oberschenkel hast Du eine unterbrochene Versteifung.

Die wirkt nur bedingt!

Versuche mal testweise diese beiden Elemente gegen ein einzelnes auszutauschen.
Dann sollte es schon ein wenig besser werden.

Je flexiebler der verwendete Werkstoff, um so mehr muß man die "Querkräfte" abfangen und in einer möglichen Wabenstruktur oder Kastenbauweise ableiten.

Eine gute Möglichkeit sehe ich in Deiner Konstruktion in einem Kreuz, welches in den Oberschenkel eingefügt wird.
Dabei könnte man die Teile halbrundförmig "auskehlen", um eine möglichst große Anlagefläche an den Oberschenkel-Seitenteilen bei gleichzeitiger großer Bewegungsfreiheit für den Fuß und den Oberschenkel zu gewährleisten.


liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

Ich hab heute mit meinen anderen angehenden Ingenieruen (auch Komilitonen genannt) gesprochen und bin zur gleichen Erkenntnis wie Klingon77 gekommen. Statt eines Kreuzes werde ich mir aber mit einem Klotz (einen guten Holzklotz) behelfen der zwischen die beiden Oberschenkelstreben eingefügt wird. Damit können sich die beiden Querstreben nicht mehr gegeneinander verdrehen und die Konstruktion wird steifer werden, ohne dabei sehr viel Gewicht zu Provozieren.

@Tuxy die Servohörner sind nicht das Problem die sind Bombenfest am Oberschenkelknochen, da wackelt oder verbiegt sich nichts. Wie oben schon angesprochen ist einfach das Problem, dass sich die beiden Knochen gegeneinander verdrehen können.

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

freut mich, wenn Ihr zu einer ähnlichen Lösung gekommen seid :mrgreen:

Was mir noch aufgefallen ist:
Am Fuß kann man an der gebogenen Innenseite eine gerade (geschwungene) Leiste aus 2mm starkem Makrolon kleben.
Das Ganze geht beidseits.
Dies würde die Stabilität weiter erhöhen.

liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

@Klingon77 gute Idee ich behalte es im Hinterkopf und überleg ob ich sowas machen kann und wo ich es hinbau damit es immernoch gut aussieht :-)

[Klingon77]

hi,

ich würde es auf die Innenseite des Radius setzen; so wie von mir skizziert.

Die Teile werden partiell durch den Servo verdeckt und Du kannst an dieser Stelle die optimale Länge erreichen.

In der Formgebung bist Du ja relativ frei; 2mm Makrolon lässt sich ja, mit einer Schablone angerissen, wirklich gut verarbeiten.

Falls es Probleme geben sollte kann ich auch was fräsen.
Wenn Du in SolidEdge (V18) zeichnest kann ich die (Kontur)-Daten direkt aus Deiner 3d Zeichnung übernehmen.

liebe Grüße,

Klingon77

[HeXPloreR]

Hi,

nur falls Du die streben nicht neu machen willst würde ich versuchen Unterlegschreiben mit großem Durchmesser auf jede Seite der Knochen unter zu legen. Ggf auch an der Streben anlöten, diese müßten dann nur um 2x Dicke der Scheiben gekürzt werden.


mfg

[HannoHupmann]

@Klingon77 auf die Idee mit dem Fräsen komm ich vielleicht zurück. Hab auch schon überlegt wie ich das machen muss, damit es gut aussieht gibt eine Position die sich dafür eignet.

Gerade arbeite ich aber (wie du auch weist) an mehreren Projekt gleichzeitig und meine Schuldner werden wohl erst im Januar bezahlen. Läuft aber alles so wie gewollt.

[talas2]

Hi Hanno,
Das hier
http://www.youtube.com/watch?v=NUMGpDTm59w
ist nicht dein Werk oder?
MfG Jonas :wink:

[HannoHupmann]

Nein meiner sieht bischen anders aus. Das Video gibts zwar auch bein YouTube aber einfacher ist es auf meiner Webseite zu finden.

[HannoHupmann]

So nachdem ich wieder Semesterferien habe, bin ich jetzt ein paar Tage zum basteln gekommen. Alle Beine wurden mit Metallservohörnern ausgerüstet und die Querstreben ersetzt durch eine verwindungsteifere Lösung. Außerdem hab ich die LEDs für die Beleuchtung nochmal neu verkabelt, damit sie alle gleich hell leuchten. Ich muss nun aber noch ein bischen Elektronik dafür basteln bevor ich die Ansteuern kann. Auch die Akkus brauchen einen neuen Platz.

Dafür läuft der Phoenix² nun deutlich stabiler und tendiert nur noch an einem Bein dazu einzuknicken.

[ikarus_177]

Hi Hanno,

hast du vielleicht ein kleines Video von deinen "Modifikationen" sowie einem kleinen Ausschnitt des Laufalgorithmus? Ich bin nämlich grade dabei, den "Stil" meines Bots etwas aufzupolieren, da wäre ein Vergleichsvideo nicht schlecht... O:)
Derzeit siehts so aus: http://ires.roboterbastler.de/?Videos

Viele Grüße
ikarus_177

[HannoHupmann]

Es gibt was neues: http://www.hs-augsburg.de/~hanno/Roboter/P1210117.JPG
Meine LEDs sind fertig :-)

[Klingon77]

hi HannoHupmann,

sieht ja echt stylish aus; Dein Robby \:D/

Sind die Flächen sandgestrahlt oder aufgerauht?

Ist die Versteifung schon drinnen? Konnte ich schlecht erkennen.

liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

Die Versteifung ist auf der Rückseite der Beine verbaut, die Flächen sind aufgeraut das nächste mal lass ich die irgendwo Sandstrahlen da sieht einfach besser aus.

[Klingon77]

hi,

für aufgeraut sieht es aber echt gut aus :mrgreen:

An´s Sandstrahlen hätte ich ebenfalls denken können; kann ich ja bei kleinen Teilen machen. SORRY :oops:

Hat das kleben gut funktioniert?
Brachte die Versteifung den gewünschten Effekt?

liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

Nach ein paar Probeklebungen hat es dann geklappt. Ob der Effekt bereits in der Form wie sie jetzt verbaut sind erzielt wird weis ich noch nicht, das muss ich testen, wenn der Hexa wieder läuft (durch die Umbaumassnahmen müssen die Beine neu eingemessen werden). Im Moment fehlt mir aber ein bischen die Zeit um mich darum kümmern zu können. Rein Subjektiv würde ich schon behaupten, dass es was bringt.

PS: Ich wollte die gar nicht Sandgestrahlt haben, den transparent fallen sie weniger auf.

[Bajuvar]

Hallo zusammen

Ich kann mich noch dunkel an ein Missgeschick in meiner Lehrzeit erinnern, als ich vor lauter Übereifer eine Kunststoffscheibe eines Schaltschranks mit Isopropanol oder ähnlichem reinigen wollte. Der "Reiniger" hat die Scheibe angegriffen und diese war daraufhin "blind".

Vielleicht könnte man auf diesem Wege auch Makrolon "milchig" machen.

Mfg Bajuvar

[HeXPloreR]

Hi,

jo, oder wenn man nen dremel mit ner kleinen Messing/Stahlbürste hat wird es auch gehen. Oder man beklebt das ganze mit so einer "Frostfolie" aus dem Baumarkt. Waschen in einem Sack gefüllt mit etwas Sand kann auch was werden. Und sonst bleibt eben nur das mit dem 1000er Nasschleifpapier...was aber auch schon einen sehr guten effekt abliefert.

Ich finde das ganze blaue leuchten chic wenn es nur an den Stirnflächen zum Austritt kommt und die dann polieren bzw klar lassen. Also die Flächen Lichtundurchlässig. Man sieht dann auch nicht gleich woher das leuchten kommt. Natürlich sollte der Hexa ggf dann mehr rund sein, damit das auch schön ausschaut.


mfg

[Klingon77]

hi,

ohne nun von Deinem Thread ablenken zu wollen:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=47510&postdays=0&postorder=asc&start=0

Da wird das aufrauhen von Makrolon besprochen.

liebe Grüße,

Klingon77