Projektarbeit 2006/2007 STS R1/V10 (Kartenerstellung)

[STS-Robotics]

Hallo zusammen...

Hab jetzt mal ein wenig Zeit gefunden den kleinen Roboter vorzustellen...


STS R1/V10
http://www.uttiscout24.de/Projekt/109.jpg

Maße:
- 300mm Roboterdurchmesser (inkl. Bumperleiste)
- 235mm Höhe über alles
- 2,5kg Gesamtgewicht

Versorung:
- Empfohlene Nennspannung 12V
- Minimale Nennspannung 7,5V
- Maximale Nennspannung 15V
- Stromaufnahme im Standby max. 0,29A
- Stromaufnahme bei Volllast max.1,2A
- Maximale Ladezeit bei vollständig entladenem Akku 10 std.
- Maximale Einsatzzeit bei vollständig geladenem Akku 4 - 8 std.

Eigenschaften:
- Maximale Geschwindigkeit 9cm/s
- Hinderniserkennung bis max. 260mm
- Max. Abstand zum PC ohne Antenne max. 5m
- Max. Abstand zum PC mit Antenne max. 200m

Module:
- Microcontrollerboard (ATmega128+RS232 Funk)
- 12V Akku (4Ah)
- Spannungsversorgung (12V/5V/0V)
- Motortreiber (für 2 Getriebmotoren)
- Kompass
- 4 IR-Sensoren (analog)
- Filterplatine für IR Sensoren
- 4 Bumper
- LCD
- 2 Inkrementalgeber
- über Bootloader programmierbar

http://uttiscout24.de/Projekt/129.jpg

Software:
- Schnittstelle öffnen/schließen (RS232- Funk)
- 2 Betriebsarten
Handbetieb mit Ferbedienung
Automatikbetrieb Erstellung einer Karte
- Hinderniserkennung durch vier Infrarotsensoren und Bumperleiste
- Roboterpositionsbestimmung mittels Kompass und Inkrementalgeber
- Ausgabe der 4 Sensor AD-Werte, aktuelle X/Y Position, gefahrene Strecke, Kompassrichtung
- Anzeige der empfangenen Daten

http://www.uttiscout24.de/Projekt/044s.jpg

Die Dokumentation über den Roboter wurde 287 Seiten lang und alles wurde so zusammengestellt dass der Roboter quasi nachbebaut werden könnte. Nach den Sommerferien müssen wir den STS R1/V10 noch bei einer Präsention in der Schule vorstellen. Was es für eine Note gab, kann ich erst in ein paar Wochen sagen.


Erstes Präsentionslayout...
http://www.silver-vectra.de/Prasentation.jpg

Bilder findet man unter --> http://fotoalbum.web.de/gast/florian-schuster/Projekt_2007?autopopup=true <--- in einem Fotoalbum

[jo_robot]

Hi!
Sieht gut aus! Im ersten Augenblick hat es mich ein wenig an den C't Bot erinnert.
Mit was hast du die Software für den PC geschrieben und mit was für nem sensor machst du die Karte?

[STS-Robotics]

Hi..

Nee nee... der Roboter is bis auf das MC Board zu 100% selbst entwickelt. Der MC läuft mit C und die Software ist mit C++ geschrieben. Die Werte für die Karte werden mit Inkrementalgeber und einem Kompass aufgenommen und verrechnet. Es handelt sich um 4 GP2D120 Sensoren!

[squelver]

Respekt für die Arbeit, schaut übersichtlich aus, deinen Bot find ich sehr gelungen \:D/

[Andun]

Hi

Respekt zum Bot. Gefällt mir auch sehr gut.

Kannste vielleicht noch ein paar detailiertere Bilder posten? Das Bild oben ist etwas ungünstig verkleinert, qualitätsmäßig. Danke

Andun

[STS-Robotics]

Ja danke danke erst mal für die Blumen... wir haben auch nen halbes Jahr an dem kleinen gearbeitet.

Wenn ich Zeit finde stell ich die Tage noch ein paar weitere Bilder ins Netz!

[STS-Robotics]

Hallo zusammen...

Am 23.01.2007 haben wir mit dem Projekt begonnen und dieses am 16.8.2007 mit einer Präsentation endgültig abgeschlossen. Zwischenzeitlich haben wir schon gar nicht mehr mit einer Fertigstellung des Projektes gerechnet, doch zu guter letzt wurde der Roboter mit vielen vielen Überstunden doch noch fertig. Mit 3 Mann haben wir für Aufbau, Programmierung und Dokumentation (287 Seiten) insgesamt 1200 Std investiert die sich aber gelohnt haben in denen man vieles neues gelernt hat. Inzwschen sind auch wir zu richtigen Roboterfans geworden.

Zum Schluß haben wir noch 5 Wochen in die Präsentation gesteckt und den Roboter in einem 20min Vortrag Lehrern sowie Mitschülern näher zu bringen. Im großen und ganzen kann man dieses Projekt als sehr großen Erfolg werten, mit einem Ergebnis mit dem zum Schluß niemand des Teams gerechnet hat! Für...

Projektablauf
Projektendprodukt
Dokumentation
Präsentation

...gab es insgesamt zusammen...

94%

Wir bedanken uns auch noch mal hier beim Roboternetz was immer einen guten Rat wußte.

Bilder findet man unter --> http://fotoalbum.web.de/gast/florian-schuster/Projekt_2007?autopopup=true <--- in einem Fotoalbum

[STS-Robotics]

HI...

Interesse und Fragen zu dem Projekt scheint es wohl nicht zu geben.

SCHADE!!!

[jo_robot]

ich interessiere mich schon für das projekt. bin aber meine fragen schon losgeworden.
Ich beneide das teil ein bisschen.....

[ickemf]

mich würde ja mal deine duko interessieren. hab das ganze fast genauso geplant!

[jo_robot]

Ich möchte auch so eine terminal software schreiben. Kann aber leider kein c oder c++ ich möchte es mit delphi schreiben.

hab auch schon angefangen aber das mit der map kann noch dauern. Immerhin funktioniert die kommunikation zwischen bot und Terminal schon

[shakespear]

Sehr interessantes Projekt. Zeichnet die Karte auch die Hindernisse auf, oder nur den Fahrweg? Oder nur die Hindernisse? bzw. wenn ein hinderniss erkannt wird, fährt der robi dann einfach irgendwie weiter, oder bleibt er an der Kante dran?

[STS-Robotics]

Hallo zusammen...

@jo_robot
Also wir sind in das Projekt auch nur mit einem minimalen Wissen in C/C++ gestartet, was wir ein wenig in der Schule erlent hatten. Bis zum Start des Projektes haben wir auch nur mit einer Konsolen Oberfläche gearbeitet. Mit einfachen Befehlen wie printf oder scanf hatten wir bis dato nur gearbeitet. Mußten uns in kürzester Zeit also mit der Erstellung von grafischen Oberflächen beschäftigen und einarbeiten. Mit Hilfe des C++ Builders von Borland war dies aber kein größeres Problem, da dieses Programm über viele viele Hilfsmittel und Werkzeuge verfügt. Die Karte wird in einer Paintbox erstellt. Diese ist eigetlich nix anderes als ein 2D Array mit vielen vielen Pixeln. Unsere Karte wird mit 300x300 Pixeln erstellt. Mit einer +/- 150 Pixelberechnung wird der NULL-Punkt (Startpunkt) ermittelt und später mit den Koordinaten aus dem Controller verrechnet. Und schon wir eine Karte erstellt.

@shakespear
In der Karte wird beides eingezeichnet in rot die gefahrene Strecke und in schwarz (schlecht zu sehen im Bild) die Hindernisse. Da uns die Zeit für das Schulprojekt weg lief haben wir uns für die einfachste Version entschieden. Zunächst war geplant dass der Roboter sich die Koordinaten merkt in der sich ein Hindernis befindet, haben wir dann aber wieder verworfen um uns auf andere Dinge zu konzentrieren, die noch fertig werden mußten. Leider führt dass zu dem Problem dass die Karte je länger der Roboter fährt einen Versatz kriegt. Hier sind sicher noch viele Verbesserungen zu machen. Zwischenzeitlich hatten wir uns auch überlegt ob wir ihn nicht an der Wand entlang fahren lassen, was uns dann aber zu viel Programmieraufwand war und zudem im Projektziel nicht vorgegeben war. Der Roboter fährt somit völlig willkürlich durch den Raum.

Hindernis links --> fahre rechts
Hindernis rechts --> fahre links

@ickemf
Da ich nicht allein an dem Projekt gearbeitet habe, stell ich die Doku ungern ohne Rücksprache mit den Kollegen zur Verfügung.
Oder besteht ein allgemeines großes Interesse???