Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Gehversuch nach Jansen
Hallo,
nach einer Inspiration von Theo Jansen läßt mich der Gedanke eines Nachbaues nicht mehr los. Doch leider kam schnell die Ernüchterung, weil ich nicht genau diese Konstruktion berechnen kann.
Auch dieser Link: https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=26013&highlight=linearisierung
brachte mich nicht weiter, er war zumindest eine Überlegung wert.
Auch diese Konstruktion ist fantastisch aber nicht das was ich mir in de Kopf gesetzt hatte.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=26139&highlight=linearisierung
Jetzt zu meinem Problem:
Dazu erst mal eine Schematische Darstellung...
- Die Punkte P1 und P2 sind starr.
- P3 liegt auf der Scheibe (Kurbelwelle)
- die Längen der Streben sind gekennzeichnet und sollten genau berechnet werden
- Bei einer Rotation um 360 Grad hat jeder Fuß einen Schritt gemacht.
- Es gibt zwei feste Dreiecke (oberes ist rechtwinklig, unteres könnte nicht rechtwinklig rein)
Was soll das Ganze:
Ich habe anhand von ausprobieren diese Konstruktion erstellt. leider noch eine 2 prozentige Fehlerquote in der Länge von "f" was bei mehreren Fußpaaren nicht sinnvoll ist. Außerdem sind die Schrittweiten nicht konstant somit ergibt sich eine Verzerrung wenn das zweite Fußpaar um 180 Grad Phasenverschoben agieren soll.
Kann mir da jemand weiterhelfen?
Realisieren vollte ich das alles mit 4 Fußpaaren (ein Paar siehe unterstes Bild) zwei links und zwei rechts angetrieben mit 4 Schrittmotoren damit ich auch ein Kurvenlauf (drehen auf der Stelle) realisieren kann. Diese dinge übernimmt dann die Elektronik.
Also mein Primäres Problem liegt in der Genauigkeit dieser Konstuktion, wie müssen die Längenverhältnisse der einzelnen Streben aussehen um auf das beste Ergebnis zu kommen, kleine ungenauigkeiten lassen sich ja durch Gummifüße ausgleichen.
Gruß bis0uhr
Hier ist auch das Modell eines einzelnen Fußes groß dargestellt, eine Möglichkeit zum Nachmessen.
http://video.google.com/videoplay?docid=-1908854709977452326&hl=en
Das Grundmodell hat 6 ja Beinpaare. Die Bewegung am Boden soll eine Gerade sein. Wird sie mit konstanter Geschwindigkeit abgefahren?
Wie Lange dauert die Phase am Boden im Verhältnis zu einer Umdrehung der Kurbel?
Hast Du die Phasen der Beine und das Zusammenwirken geklärt?
Manfred
Hallo,
also die Geschwindigkeit am Boden ist nicht ganz konstant es gibt eine Beschleunigung im Bereich von 90 Grad.
Das Zusammenwirken der Beine wird durch den symetrischen Aufbau mit je nur einer groben Beschleunigungsfase kompiziert. Hätte ich einen Konstanten Schritt wäre das Problem aus der Luft.
Von einem Beinpaar hat jeweils ein Fuß fast Genau 180Grad Bodenkontakt dann übernimmt der andere für die restlichen 180 Grad den Vorschub.
Anhand von dem Video oder Foto die Masse auszumessen war mein erster Gedanke ist aber zu ungenau. Kleinste Änderungen bewirken enorme Änderungen am Schrittverhalten.
Es ist nicht einfach zu erklären. Werde auf jedenfall schon mal weitertüfteln.
Gruß bisßuhr
Es ist sicher sehr kompliziert und auch interessant.
Deshalb würde ich gerne von einem Interessierten (oder mehreren) mehr darüber erfahren.
Sind die Aufhängungen P2 der Beinpaare untereinander einigermaßen fixiert?
Dann sollten die Beinpaare wohl gerade 120° Phasenverschiebung zueinander haben.
Ein vorderes Bein und ein hinteres Bein der 3 Beinpaare auf jeder Seite sollten dann wohl gleichzeitig am Boden sein, für 120° der Kurbelwellendrehung. Wenn sie sich dabei genau waagerecht und mit gleicher Gewschwindigkeit bewegen dann wären die Verluste minimal.
Am besten ist sicher eine konstante Geschwindigkeit gegenüber der Aufhängung während des Bodenkontakts.
Sind das die Optimierungskriterien?
Wenn nicht, wie groß ist der Winkel für den das Bein aufsetzt. 180°?
Wie sehen die Optimierungskriteien aus?
Manfred
Sind die Aufhängungen P2 der Beinpaare untereinander einigermaßen fixiert?
Die sind fest miteinander verbunden pro Beinpaar über diese Dreieckskonstruktion und zum nächsten über Streben.
Dann sollten die Beinpaare wohl gerade 120° Phasenverschiebung zueinander haben.
Richtig... können aber auch zwei Paare parallel laufen, da immer pro Paar mindestens ein Fuß unten ist. Nur an 0 und 180 Grad sind beide Füße kurz unten.
Am besten ist sicher eine konstante Geschwindigkeit gegenüber der Aufhängung während des Bodenkontakts.
Das ist das Problem! Mit dem gleichbleibenden Abstand zum Boden konnte ich den Fehler auf 0,48% reduzieren. In meinem Beispiel von 212mm (Abstand Boden zur Kurbelwelle) macht der Fehler 1mm aus. Bloß die konstante Bahngeschwindigkeit stimmt nicht so recht.
Wenn nicht, wie groß ist der Winkel für den das Bein aufsetzt. 180°?
Ja, 180 Grad.
Hier noch einige Bilder vom Ablauf... eben noch schnell konstruiert.
Hast Du eigentlich auch diesen Film zum Vergleichen?
http://www.youtube.com/watch?v=CufN43By79s&mode=related&search=
Ja den Film kannte ich schon. Merkwürdig fande ich nur, dass P2 auf gleicher Höhe mit der Kurbelwelle P1 liegen. Bei meinen ersten Versuchen hatte ich damit nicht diese Genauigkeit wie bei meiner jetzigen Konstruktion. Außerdem habe ich jetzt einen Fuß der Flach ist, nicht wie in dem Film einen Kugelfuß, damit "rollt" beim gehen der Fuß über Ferse und Fußstipze.
Wie gesat es ist ziemlich kompliziert, weil so viele unbekannte eine Rolle spielen. Es würde mir schon helfen wenn ich z.B. in Excel die einzelnen Fußstellungen berechnen könnte. Momentan mache ich es in der Arbeit über meine Fräsmaschine O:) die beinhaltet eine nicht zu unterschätzende "Freie Konturprogrammierung".
Man könnte ja auch Räder zum Antrieb eines Roboters nehmen aber das ist uncool :-$
Gruß bis0uhr
Dieter59
22.06.2007, 17:10
Hi,
nach den Info's aus dem Thread https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=29306 habe ich versucht, den Beinmechanismus nachzubauen.
Ein erster Versuch sah so aus, daß ich die Gelenke gezeichnet habe (nicht so professionell wie "bis0uhr"), auf Karton gedruckt, ausgeschnitten und zusammengebaut habe.
Der Bewegungsablauf ist beeindruckend aber es stimmt: Kleinste Änderungen in den Längen oder im Durchmesser der Kurbelwelle ändern das Bewegungsverhalten ziemlich stark.
Ich bin in meinen Überlegungen immer von insgesamt 6 Beinen ausgegangen. Wenn mit 4 Beinen ein harmonischer Bewegungsablauf möglich ist, wäre das eine ziemliche Einsparung von Mechanikteilen.
Meine Konstruktionsskizze habe ich mal angehängt.
Gruß
Dieter
Ist der hier entsprechend?
Er hat wohl Füße mit Kugelgelenk.
http://www.liveleak.com/view?i=4f5_1177816318
@Dieter59
Eine Konstruktion aus Pappe für ein vorab Modell ist eine super Sache, manchmal kommt man nicht auf die einfachsten Dinge.
Warum haben deine Streben alle unterschiedliche Längen? Welche bei mir mit "C" gekennzeichnet sind haben auf jedenfall gleiche Länge von dem bin ich einfach mal ausgegangen. Hast du für dein Modell irgendwelche Berechnungen gemacht oder nur so pi mal Daumen?
Bei einer Konstruktion mit 4 Beinpaaren (zwei parallel laufend) könnte es schwierig mit dem Schwerpunkt werden. Da bin ich mir nicht so sicher, jedenfalls wandert der bedenklich von vorn nach hinten. Sechs Beinpaare wären wohl schon optimaler aber der Aufwand auch wieder größer. Ich bleibe wohl erst mal bei der Vierervariante.
@Manf
Eine wilde Konstruktion, bin aber erschrocken wie die schwanken tut. Da dürfte ich schon wesentlich optimaler liegen.
Es ist ja auch eine andere Mechanik aber auch interessant. Sieht wirklich aus wie Kugelfüße und sogar gefedert. Die Kurvenfahrt sieht auch nicht so toll aus, darüber war ich mir aber auch schon im klaren. Deswegen wollte ich meine Füße weiter auseinander legen (zwei links und zwei rechts).
Was mir aber sehr gut gefällt ist die Beinbewegung an sich. Es erinnert mehr an einen Storchengang, bei Jansen hingegen setzt der vordere Fuß ziemlich flach auf so das kleine Hindernisse vielleicht ein Problem darstellen könnten z.B. Teppichkante :-k Das mit den Hindernissen ist auch so ein Punkt der mir Kopfzerbrechen macht. Was ist wenn ein Fußpaar auf dem Teppich steht und das direkt nebendran hat dann keinen Grip mehr. Deswegen wohl doch gefedert.
Gruß bis0uhr
Dieter59
23.06.2007, 12:56
Hi,
Warum haben deine Streben alle unterschiedliche Längen? Welche bei mir mit "C" gekennzeichnet sind haben auf jedenfall gleiche Länge von dem bin ich einfach mal ausgegangen. Hast du für dein Modell irgendwelche Berechnungen gemacht oder nur so pi mal Daumen?
Ich habe mir ein Bild aus Jansens Demo-Video als Hintergrund ins CAD-Programm geholt und die Strecken nach gezeichnet. Wegen der Bildqualität meiner Vorlage (Klötzchenbildung, Komprimierung usw.) ist es nicht so einfach gewesen, die Drehpunkte anzupeilen.
Aber im Großen und Ganzen sind es die von Jansen verwendeten Längen (ich glaube in der Maschine "StrandBeest").
Schöne Grüße
Dieter
radbruch
23.06.2007, 14:11
Hallo
Diese Laufmaschinen sind beeindruckend. Vor allem das benzingetriebene Teil finde ich klasse. Da würden sich meine Nachbarn die Augen reiben (wundern würden sie sich vermutlich nicht mehr) Ich weis wirklich noch nicht, wohin mich die Robotik noch führen wird. O:)
Da ich kein CAD besitze und auch lieber vor mich hin bastle, sieht mein erster Versuch so aus:
http://radbruch.pytalhost.de/jansen/jansen1.gif (http://radbruch.pytalhost.de/jansen/jansen1.mpg)
(Gif anklicken für 352kb-mpeg)
Besseres Video (13,9MB!) (http://radbruch.pytalhost.de/jansen/jansen2.mpg)
Drinkhalme für 2€ pro 200St. (oder von einem Burgerbräter) und passende Kabelschuhe. Die Gelenke werde ich noch mit Heisklebernieten versuchen, im Moment sind es mal wieder Fischertechnikteile.
Pappe erscheint mir zu schwach, ich werde irgendwas aus Kunststoff basteln, vielleicht auf Kabelkanalbasis oder ähnliches. Es wäre klasse, wenn ihr bis dahin die optimalen Längen der Glieder bestimmen könntet.
Gruß
mic
Hi,
mal so eine Idee von mir. Man koennte die Bewegungen auch mittels Rund- oder Dreiecksexzenter herstellen. Je ein Exzenter fuer die X-Richtug und einer fuer die Y-Richtung.
Nehme an, dass dadurch der Bewegungsablauf , vor allem bei vielen "Beinen", fluessiger gestaltet werden koennte. Nur die Abstimmung duerfte ein wenig Zeit in Anspruch nehmen.
Zwei Rundexzenter entsprechend kombiniert ergeben einen ovalen Bewegungsablauf, Dreieckexzenter entsprechend ein angenaehertes (abgerundetes) Rechteck.
Klar, Dreieckexzenter sind schwierig herzustellen, der Abgriff erfolgt mit einer Exzentergabel. Tipp - in alten Haushaltnaehmaschinen finden sich meistens solche Exzentertypen und wenn man viele baugleiche findet ist es schon eine Erleichterung. Exzentergabeln sind nicht so schwer herzustellen, wenn aus Alu, dann die Exzentergleitflaechen mit Lehrenband oder Federstahlband "beschichten".
Leider interessiere ich mich nur am Rande fuer die Robotik und es fehlen mir auch die Moeglichkeiten und Zeit so etwas zu realiseren.
mfg Karl
Hallo, was ist ein Dreieckexzenter?
Hi,
wuerde ja gern eine einfache Skizze einfuegen. Habe so etwas aehnliches schon mal versucht, ist mir nicht gelungen.
Vielleicht beschreibt mir jemand genau wie ich vorgehen muss um z. B. eine *.jpg - Grafik hier einzufuegen. Bin irgendwie zu bloed dafuer.
Melde mich wahrscheinlich erst morgen wieder.
mfg Karl
radbruch
23.06.2007, 21:54
So streng wissenschaftlich und kompliziert will ichs ja nicht haben. Um mal vorranzukommen habe ich nun ein paar Modelle getestet. Wie vermutet ist dünne Pappe zu schwach, aber zum Dimensionieren ist sie gut geeignet. Von links nach rechts: zu langbeinig, besser, brauchbar, geil:
http://radbruch.pytalhost.de/jansen/jansen3.gif (http://radbruch.pytalhost.de/jansen/jansen3.mpg) http://radbruch.pytalhost.de/jansen/jansen4.gif (http://radbruch.pytalhost.de/jansen/jansen4.mpg) http://radbruch.pytalhost.de/jansen/jansen5.gif (http://radbruch.pytalhost.de/jansen/jansen5.mpg) http://radbruch.pytalhost.de/jansen/jansen6.gif (http://radbruch.pytalhost.de/jansen/jansen6.mpg)
Ein Klick auf das entsprechende Bild zeigt jeweils ein kleines Video (jeweils ca. 1,3-2MB)
Alles auf Basis einer Scheckkarte (ich wollte eigentlich mal schauen, was auf den Magnetstreifen drauf ist), quasi freihändig ausgeschnitten. Ich werde noch zwei Beinpaare basteln, mit einer um 180° gekröpften Kurbelwelle sollte das Ergebniss dann wenigsten kriechen können... O:)
@avr57 :
Bilder kann man entweder als Attachment anfügen, oder, wenn sie im Web gespeichert sind und eine eigene URL haben, kann man sie auch mit URL des Pics in den Beitrag einfügen.
[Edit]
Die Füsse muss ich wohl drehen, sonst sind die Aufsetzpunkte zu nahe am Schwerpunkt...
Ich bin beeindruckt von der Resonanz zu diesem Thema.
Hier nun mal meine Längenangaben. Die Füße von @Radbruch bewegen sich ja nur hin und her so wird eine Laufen schwierig sein.
r = 25 ;Radius Kurbelwelle
P1 zu P2 = 80 ;Mittenabstand X
P1 zu P2 = 12 ;Mittenabstand Y
a = 110
b = 120
c = 73
d = 132
e = 20 ; flache Seite des Fußes ohne Radien
Die Ergebnisse (f) von P1 zum Boden im 10 Grad Winkelschritt
0-180 Grad vordere Fuß in Laufrichtung
von der Ferse
210,5
211,5
212,1
212,4
212,6
212,7
212,7
212,7
212,7
212,7 hintere Fuß auf maximum abgehoben 188,8
212,6
212,5
212,2
ab hier die Fußspitze
212,1
212,6
212,9
212,9
212,5
211,7
dann die nächsten 180 Grad in umgekehrter Reihenfolge für den hinteren Fuß
Sieht im Prinzip nicht schlecht aus aber die Beschleunigung is nicht so toll.
Wieder die Entfernung von P1 (diesmal immer zur Fußspitze) selbe Winkel wie oben.
145,4
145,5
143,9
140,9
136,8
131,7
125,8
119,3
112,2
104,6
96,6
88,2
79,5
70,7
61,7
52,9
44,3
36,2
29,0
Leider klappt es mit der Animation bei mir noch nicht. Wollte auch einen kleinen Film reinstellen. Ich arbeite aber daran.
Gruß bis0uhr
PS. Mach mir aber auch mal ein paar Gedanken wegen der Exzenter-Sache.
Hi,
versuche mal eine grobe Skizze des Dreieckexzenters einzustellen.
Vielleicht mal Naehmaschine untersuchen. Billige Typen haben oft noch einen Dreieckexzenter drin, oft in Kombination mit einem Rundexzenter als einen Block und einer Kulisse. Bewegung ist am Stoffschieber erkennbar, evtl. lange Stichlaenge einstellen. Zwei Dreieckexzenter einzeln einstellbar - das gab es mal gaaanz frueher bei hochwertigen Naehmaschinen.
Moeglich ist bei beiden Exzentertypen das die Exzentergabel als solche teilweise nicht vorhanden ist, sondern nur ein Hebel mit Gleitflaeche und einer Zug- oderDruckfeder an den Exzenter federnd anliegend - hauptsaechlich als Hebevorrichtung beim Stoffschieber.
Viel Spass beim Forschen und Experimentieren.
Nebenbei: Sollte der Stoffschieber kaum nach oben kommen, die blanke Platte abnehmen und den Fusselfilz zwischen den Zaehnen entfernen. Loest auch viele Naehprobleme.
Zudem noch einen Tip - Frau und Naehmaschine verleiht man normalerweise nicht. [-X
mfg Karl
[/img]
radbruch
24.06.2007, 11:09
Hallo
Die Füße von Radbruch bewegen sich ja nur hin und her so wird eine Laufen schwierig sein.
Meine Füße bewegen nur hin und her? :-s Ach, ne, die von meinen Model sind gemeint. O:)
Das täuscht, bei ca. 5cm "Schrittlänge" bewegen sich die "Beine" ca. 1cm auf und ab. Man sieht es teilweise auf den Videos, weil ich in die Löcher der Fußspitzen einen Stift gesteckt hatte um den Ablauf aufs Papier zu bringen. Blöderweise ist der abgehobene Zurückweg geradliniger als der eigentliche Schritt. Bis auf die Scheckkartenkonstruktion hatten alle Versuche auch recht viel Spiel in den Gelenken, das verfälscht natürlich auch etwas den Bewegungsablauf. Das wird bei nur drei Beinpaaren sicher sehr schwanken. Bei den Strandläufern tragen so viele Beine, dass es sich nicht bemerkbar macht. Zudem ist der Sandstrand auch ziemlich eben und weich, deshalb benötigten man dort keine gleichmäsigen oder hohen Schritte.
Ich bin beeindruckt von der Resonanz zu diesem Thema.
Die Videos von den Strandläufern hatte ich schon gesehen bevor sie in der Autowerbung verwendet wurden. Auch den Benzinläufer kannte ich schon, ich war aber bisher mit anderen Themen beschäftigt und hatte mir bis zu diesem Thread noch keine Gedanken über diese Technik gemacht. Da ich noch nicht weis, wie mein erster eigener Roboter mal angetrieben werden soll, schau ich mir die verschiedenen Konzepte an um die für mich interessanteste Methode zu finden.
Eine großes Problem bei dieser Technik ist die Herstellung der großen Anzahl von gleichen Teilen. Optimal wäre es wohl, wenn man sie Ausstanzen könnte, aber das übersteigt sicher die Möglichkeiten eines durchschnittlichen Bastlers (muss man mal beim Herrn Klingon77 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=279890) nachfragen ob der sowas kann, ich denke aber eher nicht). Lasern oder mit Wasserstrahl schneiden wäre wohl auch möglich, wenn man Zugriff auf die entsprechenden Maschinen hat.
Sieht im Prinzip nicht schlecht aus aber die Beschleunigung is nicht so toll.
Weil ich mich jetzt auf das Scheckkartenformat festgelegt habe, kann ich deine Längenverhältnisse und Abstände nicht mehr auf mein Model übertragen. Aber die scheinen ja auch noch nicht das Optimum zu sein. Ich plane aber sowieso noch ein weiteres Model dass dann die Erkenntnisse aus diesem Model und aus euren Berechnungen umsetzen soll.
Gruß
mic
Lasern oder mit Wasserstrahl schneiden wäre wohl auch möglich, wenn man Zugriff auf die entsprechenden Maschinen hat.
Von einem Bekannten habe ich mir sagen lassen, daß das finanziell nicht ganz aus der Welt liegt. Es gibt einige Firmen, die sowas als Serviceleistung anbieten. Vielleicht hat hier im Forum jemand eine Ahnung von den ungefähren Preisen.
Wie ist das eigentlich mit Platinenherstellern? Bei denen kann man ja auch Fräskonturen vorgeben. Für ein kleines Modell wäre Platinenmaterial ja vielleicht ausreichend, oder?
Für die Konstruktion gibt es einige Ansätze die recht stabil aussehen.
http://www.makezine.com/blog/strandbeest0005.jpg
http://log.komma.net/archives/strandbeest.jpg
Ich habe die Figur in einfacher Form mal in Excel gebracht, mit P1 und P2 auf gleicher Höhe, P2 im Nullpunkt. Mit
r=1
a=5,7
b=6,2
c=2,6
d=6
p1=4,9
sieht es dann so aus:
radbruch
24.06.2007, 18:21
Die, wie auch immer geformten, Exzenter führen hier wohl nicht zum Ziel. Man müßte für jedes Beinpaar zwei Exzenter bauen und das Fahrgestell würde dann vermutlich trippeln wie ein Kinderspielzeug mit Plattenfüßen, Richtung Tischkante gezogen von einer Schnur...
@manf:
Für solche Riesendinger sollte man gute Beziehungen zu einem Schrotthandel besitzen und im Schweisen geübt sein. Und tolerante Partner und Nachbarn haben
@Manf Ja wie hast du den das schon wieder hinbekommen? In Excel bin ich nich so bewandert aber fantastisch. Kann man da jetzt auch mit den Werten rumspielen um die optimale Einstellung zu bekommen? Wäre toll wenn du die Datei hochstellen könntest.
@Radbruch Also ich glaube schon an eine Konstruktion via Exzenter. Es ist nur so schwer sich das so richtig vorzustellen.
Gruß bisßuhr
Zum Herumspielen stelle ich die Datei gerne zur Verfügung, sie ist nur so nebenbei entstanden und nicht dokumentiert.
Mnafred
Dankeschön. Wer brauch schon Komentare O:)
radbruch
24.06.2007, 23:06
Hallo
Da sieht man auch, dass die Bewegung nur beim Zurückziehen teilweise fast gradlinig ist. Bei meinen Modellen ist das Ganze etwas flacher und symetrischer.
Gruß
mci
Hallo,
hab auch gerade mit dem Jansen Mechanismus gespielt.
http://www.jbergsmann.at/werkzeug/jansen-animation.gif
Jetzt habe ich ein paar Fragen:
Kennt wer die holy numbers von Jansen? Wie lauten die?
Habt ihr inzwischen etwas in Richtung Optimierung der Zahlen herausgefunden?
grüsse,
Hannes
roboterheld
08.10.2007, 22:27
....Theo Jansen.....
beobachte dein gehen und deine körperverlagerung und schon hast du die lösung. auch theo hat das so gemacht und er war ein genauso einfacher mensch wie wir, bloss er hat idioten gefunden, wo er sein wissen zu geld machen konnte. "theooo wir fahren nach..."
mfg
roboterheld hat ja eine interessante Meinung zum Thema,
aber vielleicht hat jemand neue Information. Möglicherweise gibt es inzwischen sogar neue eigene Erfahrungen zur Dimensionierung des Mechanismus. Die Beschäftigung mit dem Thema war eine Zeit lang recht intensiv und ernsthaft.
grüsse,
Hannes
Am Anfang des Thread sind noch weitere Überlegungen zum Zusammenwirken der Beine. Es sind 3 Paare die die rechte und die linke Einheit bilden. Die Beine einer Einheit sind in ihrer Phase 120° zueinander versetzt.
Wenn die untere Kurve (für den Fuß) konvex ist dann gibt es einen Wechsel der Bodenberührung gerade bei 120°. Sie soll gleichzeitig so eben wie möglich sein, um den Schwerpunkt nicht unnötig anzuheben.
Die Geschwindigkeit soll während der Bodenberührung gleichförmig sein um den Schwerpunkt nicht unnötig zu beschleunigen und zu bremsen.
Die Geschwindigkeit soll speziell beim Aufsetzen und beim Abheben gleich groß sein damit die Füße in dem Bereich nicht klemmen oder gezwungen sind zu rutschen.
Das wären noch ein paar Randbedingungen die gewichtet und eingebracht werden können. Allein schon die Markierung der Übergabepunkte für die Bodenberührung in der Kurve könnte einen weiteren Einblick in den Ablauf schaffen.
Manfred
Ja,
die Anforderungen an den Mechanismus sind schon klar. Aber mit der Realisierung eines Bewegungsablaufes, der diesen Anforderungen entspricht haben anscheinend alle recht grosse Probleme gehabt.
Beim Stöbern bin ich auf die Arbeit von A. J. Ingram gestossen und habe versuchsweise die Proportionen aus seiner Illustration animiert. Alle 30 Grad hab ich noch eine Markierung eingezeichnet.
http://www.jbergsmann.at/werkzeug/ingram.gif
Das scheint sogar für einen Vierbeiner geeignet zu sein. zumindest kommt das dem schon nahe.
grüsse,
Hannes
oberallgeier
13.10.2007, 09:41
Es handelt sich hier ja (geometrisch) um eine Gelenkkette, die eine Lemniskate erzeugt. Also für theoretische Weiterbearbeitung (Länge der Kettenstangen, etc.) einfach mal die entsprechenden Unterlagen der Lemniskaten herholen. Ein Beispiel ist:
http://www.ils.kun.nl/~R.Kaenders/Artikel%20GDM%2006.pdf
... dort sieht man auch auf S. 3, Abb. 2 die bei Manf rechts unten abgebildete Kurve spiegelverkehrt als Spur des Punktes C.
PS: diese Kräne - Lemniskatenkräne - habt Ihr doch sicher schon alle mal gesehen.
oberallgeier
13.10.2007, 09:48
Übrigens: Bei dem Video:
... diesen Film ...
http://www.youtube.com/watch?v=CufN43By79s&mode=related&search=und in der schönen Darstellung von vohopri sieht man auch ein wichtiges Problem: Die Kurve hat im geraden Teil keine wirklich gleichförmige Geschwindigkeit. Der Film zeigt deutlich das Gleiten der Stahlsohlen auf der Strasse.
jeder,
der mal an den Parametern des Jansen Mechanismus gedreht hat, kennt die Lemniskaten, die er auch hervobringen kann. Also solche verwordackelten Achterkurven:
http://www.jbergsmann.at/werkzeug/lemniskate.gif
Nur der Jansen Mechanismus ist etwas komplexer als die bekannten Lemniskatenkräne. Er besteht ja aus drei solchen Viergelenkern. So ein Ungetüm zu optimieren, ist nicht gerade trivial. Dagehört wesentlich mehr dazu, als zu wissen, welchem Kapitel der Getriebelehre man das zuschreiben könnte. Aber vielleicht hat da schon jemand Erfahrung mit der Dimensionierung - auf mathematischem Weg oder durch Versuche.
grüsse,
vohopri
Vielleicht interessiert es ja jemanden aus diesem thread den ich grad entdeckt habe:
Ich habe so einen Roboter einfach mal gebaut. Vorher habe ich das als Pappmodell ausprobiert (trial+Error) und dann einen 8 beinigen roboter gebaut. Jeweils 2 beinpaare sind 180° phasenverschoben miteinander gekoppelt.
Hier gibt es Videos und Fotos von meinem Läufer:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=35398
Aber ich sehe ja, hier haben sich auch viele Leute viele Gedanken gemacht. Ist bei jemandem etwas herausgekommen?
Viele Grüße,
William
http://www.villalachouette.de/william/krims/crab4.jpg
Alle grübeln hier rum und du löst das Problem auf einen Schlag! XD
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