Hexabot Spinne

[Draic-Kin]

Nach reichlicher Überlegung habe ich mich nun dazu entschieden einen Hexabot zu konstruieren und mein vorher geplantes Projekt, einen fahrbaren Roboter mit Greifarm zu verwerfen.


Ich finde die Programmierung eines laufenden Roboters einfach interessanter und er bietet zahlreiche Erweiterungen, sodass man auch in Zukunft viel zu tuen hat, Balancieren, Überwinden und Erkennen von Hindernissen usw.


Nachdem ich mir ein paar entwürfe und fertige Hexabot´s angesehen habe, habe ich meinen eigenen ersten Entwurf fertig gestellt (Zigarettenpackung zum Größenvergleich):

http://img125.imageshack.us/img125/8238/spinne2jd2.th.jpg (http://img125.imageshack.us/img125/8238/spinne2jd2.jpg)

(JA!!! Das bösartige aussehen ist gewollt, erinnert mich irgendwie an ein paar alte Filme mit "Killer-Robotor Spinnen" :P )

Das Chassis sowie Halterungen werden aus Lexan gefertigt, über die ausrüstung mit Sensoren, wie US/IR und Piezo Drucksensoren an den beinen werde ich mich die Tage beschäftigen.


Leider kann ich erst mit der Fertigung beginnen wenn ich die Klausurphase hinter mir habe... dann werde ich hier ausführlich berichten.


Was denkt Ihr?

Würde mich über Anregungen und Tipps freuen, einige werden ja hier schon Ihre Erfahrungen mit Hexabots gemacht haben und könnten mich auf eventuelle kommende Probleme bzw. fehler meiner Konstruktion aufmerksam machen...

M.f.G. Draic-Kin

[Xtreme]

Ich würde die "Oberschenkel" doppelt ausführen. Außerdem musst du sehr genau auf den Schwerpunkt achten wenn du die vorderen Beine so hochstrecken willst wie auf dem Bild.

[goara]

bau dann hald dem hexabot hinten den greifer drauf, dann hast beide projekte als eins...

[HannoHupmann]

*langsgrossesseufz* was kommt als nächsts? Mal ganz im Ernst aber Hexabot spielen in einer ganz anderen Liga als Roboter die Fahren.

Wenn du einen ordentlichen Hexa bauen willst und damit meinen ich einen der grösser als so ne Zigarettenschachtel ist, bauen willst, dann rechne mal mit 1000€ Kosten.

Zur Vorbereitung lies dir den Thread über Spinnenbeine durch (von mir) und rechne dir genau aus was für Servos du wo brauchst und wie schwer das ganze werden soll.

Danach können wir dann über Detail reden, die meisten Fehler oder Probleme wirst du aber schnell selber erkennen.

[Draic-Kin]

Ich würde die "Oberschenkel" doppelt ausführen.

Ich glaube 3mm Lexan sollten reichen, der Hexabot wird ja sehr klein und wiegt mit Akku etwa 550g. Wichtig ist ja nicht hauptsächlich wie dick das Material ist, sondern wie weit die Außmaße in der Belastungsrichtung sind. (Wie bei einem Lineal, versuch das mal hochkant zu biegen) Das Flächenträgheitsmoment in Biegerichtung ist relativ groß.


*langsgrossesseufz* was kommt als nächsts? Mal ganz im Ernst aber Hexabot spielen in einer ganz anderen Liga als Roboter die Fahren.

Das ist mir schon klar. Aber das macht es für mich gerade interessant.
Wie bereits erwähnt, ich studiere Maschienenbau/Mechatronik.
Ich habe bisher zwar nicht so vielerfahrung im Roboterbau, aber vorallem was Mechanik betrifft bin ich nicht ganz unwissend.
Berechnung von Spannungen, Verformung, Flächenträgheitsmoment etc. ist kein Problem.

In Elektrotechnik und Sensorik/Aktorik habe ich auch schon ein wenig kenntnisse. Außerdem habe ich da ja auch noch einen Uni Kollegen mit dem ich mich zu dem Thema austausche, er hat zwar auch nicht so viel Wissen über Robotik selbst, ist aber sehr erfahren im Elektronik bereich. Und programmieren in C kann ich auch ein wenig.



Wenn du einen ordentlichen Hexa bauen willst und damit meinen ich einen der grösser als so ne Zigarettenschachtel ist, bauen willst, dann rechne mal mit 1000€ Kosten.

Das hat mich bisher von einem Hexabot abgehalten.
Aber warum ein riesen Teil bauen, das mich unmengen kostet und von dem ich nachher garnicht weiß wohin damit.

Der kleine macht genau das gleiche und kann das gleiche, nur alles ne nummer kleiner... :P



Zur Vorbereitung lies dir den Thread über Spinnenbeine durch (von mir) und rechne dir genau aus was für Servos du wo brauchst und wie schwer das ganze werden soll.

Danach können wir dann über Detail reden, die meisten Fehler oder Probleme wirst du aber schnell selber erkennen.

Danke für den Tipp, werde ich machen.

[Xtreme]

Nein, du hast mich falsch verstanden... aber sieh dir Hanno's Bot an, dann weißt du was ich meine.
Was mir an dem Teil gefällt ist eben die Größe... warum nicht mal nen Kleinen.

[HannoHupmann]

@Xtreme jupp genau doppelt ausgeführt ist besser aber dazu weiter unten mehr.

@Draic-Kin ich rede bei normalen Hexas von der Grösse die in etwa mit meinem vergleichbar ist. Meiner ist etwa 50cm lang und 40cm breit also nicht besonders gross.

Dann überleg dir mal, Herr Maschinenbau/Mechatroniker, warum wir die Beine doppelt ausführen und welche Kräfte auf ein Bein wirkt.

Wenn du nicht selber drauf kommst, aber bei der Bewegung nach vorn, wir der Oberschenkel Quer und nicht senkrecht belastet. Wenn du da 3mm Lexan nimmst kann es passieren, dass dein Fuss einfach stehen bleibt und sich nur der Schenkel durchbiegt und dann plötzlich nach hinten springt wenn die Spannung zu gross wird.

Wenn du schon so klein bauen willst wirst du Micro Servos verwenden müssen und in einigen Gelenken werden bessere als die für 5€ notwendig werden. Rechne zur Sicherheit mit 20€ für Fuss und Schulter (Hüfte kann 5€ sein) also 12*20 = 240€ für Servos vielleicht auch mehr wenn man bessere Servos nimmt. (achja 6*5 =30€)

Achja ein Controllerboard brauchst auch noch, wenn du keines selber löten willst wird ein vernünftiges auch um die 70€ kosten (Ich kenn nur eines, das 18 Servos kontrollieren kann). Material (lexan) und Zeug wird wohl auch um die 50€ kosten. Schrauben, Kleinteile, Kabel etc etc. 20€-30€. Naja Sensoren kommen dann noch dazu und unverhergesehenes.

Rechnen wir mal zusammen
240 + 30 (Servos) + 70€ + 50€ + 20€ = 410€

Also mit 500€ würde ich auf jedenfall rechnen für einen kleinen Roboter.
Wahrscheinlich sogar deutlich mehr (zuminderst mein Roboter hat deutlich mehr gekostet).

Also wenn du das zahlen willst können wir weiter reden und komm bitte nicht mit dem Argument du würdest es billiger hin bekommen. Aber dann bekommst du ein windiges Teil, welches mehr wackelt als läuft.

[squelver]

Hallo Draic-Kin
Die Idee einen Hexabot in dieser dir vorgestellten Größe zu bauen, find ich ne tolle Sache \:D/

Leider ist da das übliche Probleme der Größen und der Unterbringung sämtlicher Bauteile bzw. Komponenten bis hin zur Spannungversorgung ;)

Aus Erfahrung weiss ich, dass in solch ein Projekt ne Menge Geld fliessen kann 8-[
Aber das ist Hobby, was andere in Partys oder sonstiges stecken, das stecke ich in mein Projekt :mrgreen: (nicht alles ;))
Alles was ich bisher an Servos gesehen habe, würde allein schon der kleinste Servo den Raum einer Streichholzschachtel einnehmen.

Aber ich bin gespannt, was du dir einfallen läßt \:D/

[Xtreme]

Zum Thema Servos:
Ich würde dir raten lieber einmal in hochwertige Servos zu investieren. Die billigen können gerade bei solchen Anwendungen (für die sie eig nicht ausgelegt sind) sterben wie die Fliegen.
Wenn du dich nach dem 20. ausgetauschten Servo doch für hochwertige entscheidest hast du erstens viel Geld zum bauen, weil die neuen Servos zu 90% nicht in die Halterung der alten passen.
Kriterien für gute Servos sind zb. Metallgetriebe (!!!), digitale Motoransteuerung (nicht so wichtig) usw.
Hitec hat auch Servos mit Titangetrieben. Ich würde mich vor dem Kauf aber noch mit dem Hersteller in Verbindung setzen um sicher zu gehen das auch wirklich ALLE Zahnräder aus Metall sind.
Häufig ist eines trotzdem aus Plastik (v.a. das Motorritzel) und ich kann dir versichern das genau das bricht... Denn Servogetriebe sind nicht für die Belastungen in einem Hexabot ausgelegt. Die Kräfte die auf das Servo wirken sind ganz andere als z.b. in einem Flugmodell.
Grundsätzlich rate ich dir auch zu Markenservos (hitec, Graupner)
Mit beiden Firmen habe ich nur gute Erfahrungen gemacht. Es werden auch manchmal defekte Seros kostenlos (auf Kulanz) ausgetauscht, wenn man sie nicht gerade mutwillig zerstört.
Meine Erfahrung kommt vom Modell-Kunstflug. Hier kann man es sich einfach nicht leisten eine 2Meter Maschine mit billigen Servos zu fliegen. Es kommt nicht selten vor, dass ein Servo 60€ und mehr kostet. Aber solche sind für dich eig uninteressant. Diese Firmen haben auch günstige Servos (in Relation zur Qualität).
Hitec hat auch eine Robotic Serie. Servos aus dem Modellbaubereich tun ihre Aufgabe aber genau so.

Zur Spannungsversorgung auf kleinem Raum... Lipos.
Mittlerweile durch gute Ladetechnik äußerst sicher anwendbar und vom Gewicht/Leistungs Aspekt her nicht zu schlagen.

[HannoHupmann]

@Xtreme das stimmt nicht ganz was du schreibst. Entscheidet ist das Gewicht des Roboters und die Ncm des Servos. Metallgetriebe ist natürlich besser aber ich hab bei meinem Roboter nur Plastikgetriebe drin und mit den guten 20€ Servos auch keine Probleme oder Ausfälle.

Aber wo ich dir recht gebe, wer an den Servos spart, der wird später teure kaufen oder das Projekt in die Ecke werfen.

[Xtreme]

Ja, das die Servos genug Kraft aufbringen um den Roboter heben zu können erachte ich als selbstverständlich ;-)

[Draic-Kin]

Dann überleg dir mal, Herr Maschinenbau/Mechatroniker, warum wir die Beine doppelt ausführen und welche Kräfte auf ein Bein wirkt.

Wenn du nicht selber drauf kommst, aber bei der Bewegung nach vorn, wir der Oberschenkel Quer und nicht senkrecht belastet. Wenn du da 3mm Lexan nimmst kann es passieren, dass dein Fuss einfach stehen bleibt und sich nur der Schenkel durchbiegt und dann plötzlich nach hinten springt wenn die Spannung zu gross wird.

Das ist mir schon klar, aber bei einem 550g (mit Lipo) Roboter mit den geringen ausmaßen sind die Querkräfte nicht so hoch.

Der Hexabot hat gerade mal 120*80mm !!! (Maße der Grundplatte)



Die maße oben sind übrigens alle orginalgetreu, das heißt auch die der Servos und Platine. Ich mach ja keine CAD Zeichnung ohne Maße... 8)



Also mit 500€ würde ich auf jedenfall rechnen für einen kleinen Roboter.
Wahrscheinlich sogar deutlich mehr (zuminderst mein Roboter hat deutlich mehr gekostet).

Joah, ich hatte so mit 300€ (ohne Lipo) gerechnet, den brauch ich erstmal nicht, hab ein Labornetzgerät und alles andere... aber das es nicht umsonst ist, war mir auch klar.


Achja ein Controllerboard brauchst auch noch, wenn du keines selber löten willst wird ein vernünftiges auch um die 70€ kosten

Ich dachte eventuell an selbst ätzen... falls ich kein brauchbares zu vernümpftigen Preis finde.


Also wenn du das zahlen willst können wir weiter reden

JA, ICH WILL!!!
Somit sind wir Mann und ähhh... Mann mit wesentlich mehr Erfahrung in robitik als ich ;-)

Kann ja verstehen, das man es hier erstmal kritisch beäugt wenn irgendjemand angelaufen kommt und ohne allzuviel Vorwissen in Robotik mit so einem Projekt daher kommt.
Aber ich meine das alles ernst, ich zieh das durch und bin sehr interessiert an jedem Tipp den ich hier bekommen kann.



Ich würde dir raten lieber einmal in hochwertige Servos zu investieren. Die billigen können gerade bei solchen Anwendungen (für die sie eig nicht ausgelegt sind) sterben wie die Fliegen.
Wenn du dich nach dem 20. ausgetauschten Servo doch für hochwertige entscheidest hast du erstens viel Geld zum bauen, weil die neuen Servos zu 90% nicht in die Halterung der alten passen.

Ja, daran hatte ich auch schon gedacht, eventuell hatte ich sogar schon überlegt aufgrund der geringen Außmaße Carbon an stelle von Lexan zu nehmen... dann ist es aufgrund des Arbeitsaufwandes noch wichtiger...

Wegen den Servos bin ich noch am schauen, natürlich micro Servos.

Im Hüftgelenk und Knie wolte ich Servos in der 5€ Klasse nehmen mit 15Ncm.
Im Schultergelenk das ja am stärksten beansprucht wird, dachte ich an bis zu 15€ pro servo.



Zur Spannungsversorgung auf kleinem Raum... Lipos.
Da hab ich schon mal geschaut, die Lipos haben so 150g, sind in den 550g Gesamtgewicht schon eingerechnet.

[HannoHupmann]

ok also sagen wir ein gesamtgewicht von 550g oder 600g damit musst du dir ausrechen welche Kräfte du in den Schultern braucht (drehmoment) und entsprechende Servos raussuchen. Da ist der Preis erst mal sekundär.

Es geht wirklich darum, dass die Servos passen vom Drehmoment sonst ist alles für die Katz.

300€ mag für eine Überschlägige Rechnung passen aber für ein paar Kabel Steckerbuchsen etc bist du schnell mal 20€ los und die immer mal wieder das lappert sich zusammen.

Die 500€ von mir haben übrigens nichts mit Werkzeug zur herstellung zu tun sondern sind reiner Materialpreis. Meine "Laborausrüstung" dürfte in etwa soviel Wert sein wie alle meine Roboter zusammen.

Ich würde dir zu Epoxyd raten, beim C etwa 11€ die Platte eine vergleichbare Carbonplatte kostet 30€. Lexan empfielt sich für grosse Flächen also Körper oder so.

Wenn du für die Oberschenkel Epoxyd nimmst, kommst du vielleicht ohne Gegenlager aus. Die Querkräfte berechnen sich übrigens nicht aus dem Gewicht oder der Größe sondern aus dem Schrittwinkel mal Oberschenkellänge.

Wenn du auf Nummer sicher gehen willst, dann konstruierst du deine Beine so vor, dass im Notfall noch ein Gegenlager und hinterer Oberschenkelknochen nachgerüstet werden kann.


mfg Hanno

PS: Ich bin am Anfang immer etwas hart und zerfetz jedes Hexabot Projekt einfach auch um zu sehen, ob der Erbauer es ernst meint. Aber ich halte meine Erfahrungen auch nicht zurück sondern geb sie weiter, damit werden natürlich viele Ideen gleich mal gebremst da sie nicht funktionieren.

[Draic-Kin]

Die Querkräfte haben schon was mit dem Gewicht zu tuen!

Bei geringerem Gewicht und gleicher Schrittweite sind natürlich auch die Querkräfte kleiner.


Ja, ich denke du hast recht, Epoxyd ist auch einfacher zu bearbeiten als Carbon... wobei Carbon natürlich nett aussehen würde ;-)


Das Problem mit dem Gegenlager ist, das es bei dier geringen Größe kaum möglich ist. Die Beine würden viel zu wuchtig werden, das würde mir auch nicht gefallen.

Im Notfall, wenn die Querkräfte wirklich zu hoch werden, könnte ich einen Streifen hinter das Bein kleben, sodass ein T-Träger daraus wird.

[HannoHupmann]

Das Problem mit dem Gegenlager ist, das es bei dier geringen Größe kaum möglich ist. Die Beine würden viel zu wuchtig werden, das würde mir auch nicht gefallen.


Nur die Oberschenkel würde etwas dicker werden, das macht dem Bein aber nicht viel. Die Gegenlager kann man sehr elegant ausführen. Ich werd das demnächst bei meinem Roboter entsprechend umbauen, bzw. den ganzen Roboter.

[nomad]

hi leute,
bau zur Zeit, einen quadroBot:
Laenge ca. 50cm, Breite incl. Beine ca. 45cm
4-servo-beine mit 3 DOF,
Material Expoxid-Platten (2mm) + AluProfile (alles verschraubt)
Servos: 12 x S-8051 BB J/R (Jumbo-Servos) von conrad,
werden mit 6volt betrieben, gem. datenblatt bei 6volt
drehmoment ca. 247 Ncm

Sensoren: 3 x ultraschall-sensoren (Ping von Parallax)
reichweite: ca. 5 bis 300 cm

Stromversorgung: 12volt 3.7AH
(mit SpannungsConverter auf 3x9volt (controller), 4x6volt (servors) 1x5volt (sensoren)

Controller: voraussichtlich 3 propeller-chips
jeder chips (hat 8 cores (Cogs),
beherscht (floating point mathe,)

steuerung via eines oder mehrere Walknets (google ->walknet, cruse...)

hab zuvor einen fahrroboter der 10kg klasse, steuerung und hinterniss-
erkennung mit hilfe eines NeuralenNets
3microcontroller (sensoren, motorsteuerung) als master ein
64bit-linux-laptop (neuralesnet, communication, net-camera etc)

bin jetzt bespannt, ob meine beine mit den servos funzzen.......
mfg
nomad

[Yossarian]

Hallo

etwa 50cm lang und 40cm breit

wiegt mit Akku etwa 550g

Also mit 500€ würde ich auf jedenfall rechnen

Kinderkram;)

http://www.liveleak.com/view?i=4f5_1177816318

Mit freundlichen Grüßen
Benno

[Draic-Kin]

Kinderkram;)

http://www.liveleak.com/view?i=4f5_1177816318

:shock:

LOL...

Ich will ja nicht übertreiben...



Aber back to Topic:

Ich hab heute mal ein wenig weitergearbeitet und einiges verändert...


http://img517.imageshack.us/img517/8559/spinnenn1.th.jpg (http://img517.imageshack.us/my.php?image=spinnenn1.jpg)



1) Die vorderen Beine auf gleiche Höhe gebracht.


2) Die Oberschenkel von 3 auf 5mm verstärkt. (Die doppelte Ausführung gefällt mir irgendwie nicht...)


3) Alle Schultergelenk Servos gedreht, wodurch das bein weiter untem am Korpus angreift, das sieht nicht nur besser aus sondern veringert den Hebel, da die Beine steiler stehen.


4) Servohalter überarbeitet. Jetzt ist der Mittelpunkt des Hüftservos genau linear mit der Auftrittsfläche, denke das ist für die Berechnungen beim geradeaus laufen ganz sinnvoll.


5) Sensorkopf angebracht. Der Kopf ist über einen weiteren Servo dregbar. Der IR Sensor ist erstmal provosorisch angebracht. Damit die Spinne kein Übergewicht nach vorne bekommt werde ich das später mit dem Lipo Akku ausbalancieren.




Was denkt Ihr?

[HannoHupmann]

zu 2) ich fürchte das bringt weniger als einer Gegenlagerung. Es sind nämlich die Servohörner die dafür verantwortlich sind, dass das Bein wackelt.

die anderen sachen passen so schon denke ich was nicht passt merkst du dann wenn du am bauen bist.

[Draic-Kin]

Ich werde es erstmal ohne Gegenlagerung probieren und notfalls nachrüsten.


Ich hätte da aber noch ein paar Fragen...



1) Wegen dem Epoxyd:

Hab gestern mal mit ner 1mm Platine nen kleinen Belastungstest gemacht, 3mm reichen auf jeden Fall, da ja immer 3 Beine auf dem Boden sind und somit nur jedes Bein mit etwa 180g belastet wird.

Hast du an die hier gedacht?
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=295809

Gibt es die Platten irgendwo auch in Schwarz, wenn nicht, mit welcher Farbe lassen sich die am besten färben?

Gibt es einen Kleber der besonders empfelenswert ist um die Platten miteinander zu verkleben? (Servohalterungen der Schultern)



2) Wegen den Servos

Da ich ja 18 bis 20 Servos verwenden möchte, brauche ich ein dem entsprechendes Servoboard. Ich hatte auch überlegt selbst zu ätzen... aber wenn ich etwas zu einem Vernümpftigen Preis finde kann ich mir die Arbeit sparen.

Eigendlich dachte ich an ein "RN-MiniControl" als Controllerboard, den großen Bruder, das "RN-Controll" hab ich schon, nur das würde ich ungerne in der Spinne verbauen, da ich es noch so betreibe zum testen etc.

3 mal das "Micro Servoboard" erscheint mir ein wenig zu teuer, alternativ habe ich noch das "Servocontroller-Modul SD21" gefunden, das ich dann als Servocontroller für das "RN-MiniControl" verwenden könnte.


Ist das "RN-MiniControl" potent genug für einen Hexapod???

Welches Servoboard als Erweiterungsboard oder sogar beides in einem mit Atmel???


Da hier die Conrad Servos so zerissen werden, wo bekomme ich den vernümpftige zu einem guten Preis???

Es MÜSSEN micro Servos sein (Ungefähr (L x B x H) 25 x 12 x 25 mm), die für Knie und Hüfte sollten 5 - 10€ und die Schulterservos 10 - 20€ kosten.
Die Knie und Hüft Servos müssten so um die 10 - 15Ncm und der Schulterservo um die 20Ncm haben...


Das währe erstmal alles... O:) :lol:


Danke für Eure Hilfe!

[Lunarman]

Ich hab welche mit exakt der größe beim Modellbauhändler meines Vertrauens gefunden. bei www.modellbau-berlinski.de/ gehst du auf shop. Dann suchst du nach "servo". Auf der 4. Seite findest du in der zweiten Zeile ganz rechts ein Servo namens "Servo nano-s UNI". Das passt von den Maßen her perfekt, hat aber kei nriesiges Drehmoment (11 bis 13 NCM, je nach Spannung) Mit Drehmomenten kenn ich mich nicht aus, musste unsern Hanno fragen.

[steveLB]

Was ist eigentlich so das Tragische an den Servoboards? Versteh gar nicht wieso man so viel tamtam drum macht , ok 18 Servos oder mehr, ist da nicht einfach der SD21 chip dafür verantwortlich ?
Also rein von der Hartware sollte das doch kein Problem sein so was zu löten oder ?
Falls ich mich irre rein schreiben
Gruß

[Draic-Kin]

Danke für den Tipp Lunarman, für das Knie würden die wohl Reichen, aber sind mir ein wenig zu teuer...

Hab gerade mal ein paar berechnungen für ein paar Belastungsfälle gemacht:

http://img520.imageshack.us/img520/5351/belastungaw4.th.jpg (http://img520.imageshack.us/my.php?image=belastungaw4.jpg)


Also:

Knie 10N/cm und Schulter 20N/cm sollte reichen, wenn ich allerdings solche extremen Schrittweiten wie in Fall4 gehen möchte brauche ich schon 15 und 25 N/cm.

Aber ich denke zu Fall 4 wird es nie kommen...

Da die Unterschenkel eh meist Senkrecht bleiben, bzw. nur wenig gedreht werden und der Rest aus dem Oberschenkel kommt, heißt das also:
Wenn ich 20N/cm Schulterservos nehme, darf bei Wagerechtem Oberschenkel, den Unterschenkel noch maximal um 31mm auslenken.

Drehmoment / Kraft = Hebelarm => 200N/mm / 1.8N = 111mm
da der Oberschenkel schon 80mm hat bleiben 31mm übrig.

Das sollte für alle Situationen dicke reichen.




Wenn ich Lust hab berechne ich die Tage mal die Querkräfte die beim Laufen auf Ober und Unterschenkel ausgeübt werden.

[HannoHupmann]

@Draic-Kin. dann will ich mal deine Fragen beantworten

1) Genau die meine ich, aber 2,5mm tuen es auch, das Zeug ist so gut wie
unzerstörbar, zuminderst bei den Kräften die auf unsere Systeme wirken.
Ich verwende die auch und bei mir sind die schön schwarz. Eigentlich ganz einfach die einzufärben. Die Oberfläche mit schmirgelpapier soweit aufrauhen, dass die Lackschicht runter ist. Dann mit schwarzem Spray besprühen und trocknen lassen.

2) Ich verwende im Moment ein anderes Board, aber ich werde in Zukunft auf dieses hier umsteigen
http://www.lynxmotion.com/Product.aspx?productID=395&CategoryID=52
Es liegt schon bei mir rum, aber ich bin bisher noch nicht dazu gekommen es einzubauen, weil ich mit dem alten erst noch einige Tests machen möchte.

Bei den Servos schau ich immer bei HiTec (Hauptseite) die haben meines wissens sehr gute Servos. Wenn ich dann nen Typ gefunden hab der mir passt geb ich den bei Google ein und such den günstigesten Versandhändler raus.

Zu deiner Berechnung) Die sieht so schon mal ganz gut aus, ist ja auch keine Hexerei. Allerdings würde ich trotzdem stärkere Servos nehmen als 10N/cm und 20N/cm da die Kräfte irgendwo wieder verlohren gehen durch Reibung etc. Also wenn du 20N/cm und 30N/cm nimmst bist auf jedenfall auf der sicheren Seite.

Für die Schultern tun es recht billige da hab ich bisher auch nur 5€ dinger verbaut. Zu Beachten bei den Micro Servos ist aber, dass die meistens nur einen Drehbereich von 90° und nicht 180° haben und die billigen die bei mir rumliegen (5€) gehen sau schnell kaputt wenn man die auch nur ein bischen übersteuert.

EDIT: Dir ist schon klar, dass die Fusspitzen nur für weiche untergründe geeignet sind? Auf hartem Boden werden die Spitzen schlicht wegrutschen ohne ein Moment zur Bewegung zu übertragen.

[Lunarman]

Heißt dass, das er mit starken Servos mit den spitzen Füßen über nen Sumpf laufen könnte, wenn er die Beine ganz weit auseinander klappen würde? :-k

[Draic-Kin]

Genau die meine ich, aber 2,5mm tuen es auch, das Zeug ist so gut wie unzerstörbar, zuminderst bei den Kräften die auf unsere Systeme wirken.

Das hab ich mir auch schon gedacht, ich hab hier ne 1mm platine getestet und die war schon sehr stabil.


EDIT: Dir ist schon klar, dass die Fusspitzen nur für weiche untergründe geeignet sind? Auf hartem Boden werden die Spitzen schlicht wegrutschen ohne ein Moment zur Bewegung zu übertragen.

Ich werde die abgerundeten Fußspitzen ja gummieren, mit diesem Flüssiggummi, das man auch für Werkzeuge etc. verwendet.


Zu Beachten bei den Micro Servos ist aber, dass die meistens nur einen Drehbereich von 90° und nicht 180° haben und die billigen die bei mir rumliegen (5€) gehen sau schnell kaputt wenn man die auch nur ein bischen übersteuert.

Danke für den Hinweis!



Hab jetzt gerade keine Zeit, aber werde mir im Laufe des Tages mal das Board und die HiTec Servos anschauen, die auch Xtreme schon erwähnte.


Wollte mir nachher auch mal anschauen wie schwer es ist die Querkräfte und Verformung der Beine auszurechnen, muss nur schauen wo ich E-Modul und σ zul (zulässige Spannung) vom Epoxyd her bekomme.

Ihr habt nicht zufällig nen Link?

[HannoHupmann]

@Lunarman nicht ganz sondern eher auf Teppich laufen können, aber glatten flächen wie Parkett wird er Probleme bekommen auch auf dem Tisch wird nicht gut gehen.

[Draic-Kin]

Auch mit Gummierung?

[HannoHupmann]

Das kommt drauf an wie gut die Haftreibung der Gummierung ist :-) Da brauch ich dir glaub ich dir als Maschinenbauer nix erzählen. Das sind leider so Punkte die man ausprobieren muss und schlecht oder nur umständlich vorher berechnen kann. Kommt halt stark darauf an wie spitz deine Füsschen sind.

[Lunarman]

Definieren könnte man es, indem man als Füsschen Nääääääänadeln nimmt. Ich glaub die rutschen auf dem Tisch nicht mehr weg, weil sie wahrscheinlich den Tisch stanzen. Gute idee eigentlich, da jede Oberfläche außer vielleicht Marmor eine bestimmte Rauheit besitzt, in der sich die Nähnadel festkrallen würde. Aber wie gesagt, hundertprozentig Allround wärs dann wohl nicht.

[Draic-Kin]

Ich bin gerade dabei die Querkräfte und Verformung zu berechnen, allerdings bin ich mir mit der Servo Geschwindigkeit nicht ganz sicher...

Eventuell interessiert es euch ja... (Für zukünftige Projekte etc.)


Um die Verformung und Belastung in Querrichtung zu berechnen brauche ich ja die Kraft, die in Querrichtung wirkt und die hängt von der Beschleunigung ab, die die Spinne beim Auftreten negativ und Losgehen positiv erfährt.

F = m * a

a = dv(t)/dt


Die Beschleunigung hängt von Weg und Geschwindigkeit ab. Die Geschwindigkeit wiederrum wird von der Schrittweite und der Geschwindigkeit der Servos beeinflusst...

V = s/t


Als Servo Geschwindigkeit hab ich 0.2s/60° gefunden.
Und die Schrittweite hab ich aus dem max. möglichen Drehwinkel des Schulterservos (30°) sowie dem Abstand von Servo Achse zur Auftrittsfläche (80mm) ermittelt, sie beträgt bei mir etwa 40mm.

Somit hab ich: V = 40mm/0.1s

Jetzt muss ich aber auch noch anheben und absenken des Beines dazu rechnen, da es ja nicht komplett simultan zur Drehbewegung geschiet, denn das Bein muss erst leicht angehoben sein um es zu drehen.
Also sagen wir erstmal einfach: V = 40mm/0.15s.

Ich weiß es zwar nicht, allerdings nehme ich an das der Servo diese Zeiten im belasteten Zustand wahrscheinlich nicht schafft. Ist aber egal, so würde die Belastung ja nur kleiner werden!!!


Rein Theoretisch müsste die Spinne also etwa folgende Geschwindigkeit erreichen:

V = 40mm/0.15s = 0.96km/h

Aber ich habe da einfach keine praktische Erfahrung und kann somit nicht abschätzen wie schnell sich ein Hexapod tatsächlich bewegt.


Abgesehen davon muss ich jetzt natürlich den Ablauf der Bewegung einbeziehen.

Ich will eine 3:3 Schrittfolge realisieren.

Also verteilt sich die Querkraft auf 3 Beine.

Die Beschleunigung tritt nun also immer dann ein, wenn die Spinne auftritt und somit von 0.267m/s auf 0m/s gebremst wird. Bzw. beim losgehen von 0m/s auf 0.267m/s beschleunigt. Das ist ja die Zeit, in der die Spinne das bein anhebt oder senkt, aslo 0.05s.


Nun kann man über Impuls (p = m * v = 0.14685 kg*m/s) oder Beschleunigung (a = dv(t)/dt = 5.34m/s^2) rechnen, ich nehme Impuls, bins halt so gewohnt...

F = p/dt = 0.14685 Kg*m/s / 0.05s = 2.937N


Da die Kraft aber auf 3 Beine Wirkt sind es etwa 1 N pro bein!




Damit kann man nun dir Verformung und Spannung im Bein berechnen:

Unter der Annahme der Fuß würde vom Boden nicht abrutschen, sondern die komplette Kraft aufnehmen.


Erstmal eine Skizze:
http://img455.imageshack.us/img455/9192/20223890ah0.th.jpg (http://img455.imageshack.us/my.php?image=20223890ah0.jpg)

Was passiert?
Der Unterschenkel wird von vorne mit der Kraft belastet. Dieser überträgt als Hebel ein Torsionmoment auf den Oberschenkel.

Ich mache heute erstmal nur den Unterschenkel...


Die Materialkennwerte:
http://img234.imageshack.us/img234/8937/36701986xd8.th.jpg (http://img234.imageshack.us/my.php?image=36701986xd8.jpg)

Um die Verformung im Unterschenkel zu berechnen brauchen wir erstmal das Flächenträgheitsmoment: Da das bein spitz zuläuft müssten wir eigendlich mehrere berechnungen machen und Sie dann zusammenfügen. Mache ich jetzt aber nicht, ist mir jetzt zu spät ;-) Ich nehme einfach 30mm an, oben ist es breiter und schmaler. Eventuell erweitere ich den Teil morgen noch.
http://img130.imageshack.us/img130/3787/44604006bs6.th.jpg (http://img130.imageshack.us/my.php?image=44604006bs6.jpg)


Jetzt können wir die Durchbiegung am freien Ende berechnen:
http://img185.imageshack.us/img185/5358/35673373eh1.th.jpg (http://img185.imageshack.us/my.php?image=35673373eh1.jpg)


Der Unterschenkel biegt sich also schon einmal um 0.11mm durch.



Jetzt berechne ich die Spannung die im Unterschenkel auftritt.
Dazu muss man schneiden:
http://img507.imageshack.us/img507/6754/48872329rn6.th.jpg (http://img507.imageshack.us/my.php?image=48872329rn6.jpg)

Wie man sich schon denken kann tritt das maximale Moment am Lager, also dem Servo auf:

My(max) = My(x1=100mm) = 1N * 100mm = 100N/mm


Die Spannung ist:

σxxmax(x,z) = (My(max) / Iyy) * z(max)

Wobei z(max) der maximale Randfaserabstand ist, aber der ist hier zu beiden Seiten 1.5mm.

σxxmax(x,z) = (100N/mm / 67.5mm^4) * 1.5mm = 2.23 N/mm^2


Wie man sieht, sind wir weit entfernt von einer überlastung:

σzul: 1000 N/mm^2
σmax: 2.23 N/mm^2


Wenn wir die Gleichung nach My umstellen erfahren wir, das wir schon ein Moment von 45000 N/mm^2 bräuchten um das Material zu brechen, also eine Kraft von 4.5Kg die über den Hebel von 100mm angreift.




Jetzt müsste man noch den Einfluss der Torsion berechnen und dann überprüfen ob die Spannungen innerhalb des Zulässigen Bereichs liegen, aber da hab ich heute keine Lust mehr zu...

:cheesy:




Gruß Draic-Kin

[Lunarman]

Geil. Das will ich auch können. Auf die art und Weise kann man auch Brücken bauen, oder? Also allgemein alles, mein ich.

[Xtreme]

Die Frage ist in wie weit sich die Berechnungen auf die Realität übertragen lassen. Ich wäre dafür mal ein Bein zu bauen und dann evtl Tests damit zu machen. Ich weiß nicht wie sinnvoll es ist weiterhin alles theoretisch zu behandeln.
Zu den Servogeschwindigkeiten... 0,2s/60° ist in der Praxis nicht brauchbar.
Die Geschwindigkeit muss auf jeden Fall (softwaretechnisch) gesenkt werden. Sonst sieht das eher nach Stepdance aus als nach Laufen.
Perfekt wäre meiner Ansicht nach eine Geschwindigkeitskurve für jedes Servo. zb. Langsam das Bein anheben-> die Strecke in der Luft kann schneller gefahren werden -> die letzten paar cm wieder langsam, aber dafür genau.

[Lunarman]

Wie soll das gehen? Ich würde das höchstens mit der Technik versuchen, immer im programm dem Servo jedes Grad einzeln als befehl zu geben, und je nachdem, wie ich die geschwinidgkeit haben möchte, wartezeiten einzubauen...

[Xtreme]

Ja...

http://www.cfeihl.de/Elektronik/Bilder/Kurve.JPG

x= Position des Servos
y= Länge der Pause

Die Funktion ist nur ein Beispiel... man könnte sie noch stetig verknüpfen etc.
Die Funktion 4. Grades ist von -1.5 bis 1.5 definiert. Die quadratische von -4.5 bis -1.5 bzw. 1.5 bis -4.5

[Draic-Kin]

Die Frage ist in wie weit sich die Berechnungen auf die Realität übertragen lassen. Ich wäre dafür mal ein Bein zu bauen und dann evtl Tests damit zu machen. Ich weiß nicht wie sinnvoll es ist weiterhin alles theoretisch zu behandeln.

Ingenieure Weltweit und auch du, der Hochhäuser, Autos und Brücken benutzt vertraut irgendwie auf diese Berechnungen... ;-)


Natürlich werde ich das noch praktisch testen und werde mich nicht nur nach den Berechnungen richten. Es geht ja auch mehr darum ersteinmal eine grobe Vorstellung zu bekommen und Euch zu zeigen wie Ihr bei künftigen Projekten berechnen könnt ob eure Dimensionen und Vorstellungen passen würden.

Je nachdem aus welchem Material man die Teile fertigt kann testen schon recht kostspielig sein.

[Xtreme]

War irgendwie klar das diese Antwort jetzt kommt ;-)
Ich meine, dass bei einem Hexabot sehr viele Dinge hinzukommen, die man am Anfang übersieht. Die Konstruktion kann beispielsweise leicht zu Schwingen beginnen (wie man bei Plusminus am RN-Treffen gesehen hat).
Man könnte mal versuchen das Ganze zu simulieren (wie das auch bei Brücken etc geschieht), wenn du's schon unbedingt theoretisch haben willst.
Also Maschinenbauer hast du sicher Zugang zu solchen Programmen.
Wäre übrigens cool wenn du eine Zusammenfassung der ganzen Rechnerei im Wiki posten würdest!

[Lunarman]

Das wäre nicht cool, das wäre schon fast einen Ehrenpokal wert, wenn du das ganze so gestaltest, dass du am Anfang erstmal sämtliche Variablen erklärst. Also richtig der Reihe nach. Aber BTT: Woher beziehst du denn dieses perverse Flüssiggummi? Das würde mich auch mal interessieren... Ist das eventuell ähnlich wie dieses Silikon, dass man auch zum Giessformen bauen benutzt?

[Borki90]

Den Gummi solltest du eigentlich in jedem Werkzeuggeschäft bekommen.

Wir haben in der Firma auch solche Gummifarbe..

[Draic-Kin]

Genau, sollte eigendlich auch jeder Baumarkt haben.


Wäre übrigens cool wenn du eine Zusammenfassung der ganzen Rechnerei im Wiki posten würdest!

Kann ich gerne machen, kann aber ein paar Tage dauern, hab gerade wenig zeit.

[Draic-Kin]

Also, nun zum Oberschenkel:

Auf ihn wirkt nicht nur eine Torsion durch die Kraft F, sondern auch die Kraft F direckt, denn:
http://img457.imageshack.us/img457/2675/5bca8.th.jpg (http://img457.imageshack.us/my.php?image=5bca8.jpg)


Jetzt also erstmal die Durchbiegung des Oberschenkel:

Iyy ist gleich, also: Iyy = 67.5mm^4

w2(max) = F * L^3 / ( 3* E * Iyy) = 0.057mm


Jetzt die Spannung im Oberschenkel aufgrund der Kraft F, ohne Torsion:

My2(max) = 1N * 80mm = 80N/mm

σxxmax(x,z) = (My2(max) / Iyy) * z(max) = (80N/mm / 67.5mm^4) * 1.5mm = 1.78 N/mm^2




OK, jetzt zur Torsion!!!

Torsion zu berechnen ist wesentlich schwerer als die Durchbiegung mit reiner Druck/Zugspannung.

Denn hier treten Schubspannungen auf und der Körper verformt sich.
Will man das ganz genau machen ist es ein erheblicher Rechenaufwand mit einigen Umformungen von Gleichungen, Integralen etc...

Deswegen beschränke ich mich hier auf in Tabellen aufgeführte Näherungswerte für bestimmte Querschnitte!!!



Zuerst einmal die Materialkennwerte für Torsion:
http://img509.imageshack.us/img509/7169/3bzj6.th.jpg (http://img509.imageshack.us/my.php?image=3bzj6.jpg)




Also unser Querschnitt des Oberschenkels ist folgender:
http://img146.imageshack.us/img146/884/1beb2.th.jpg (http://img146.imageshack.us/my.php?image=1beb2.jpg)


Üben wir jetzt über einen Hebelarm (der in diesem Fall ja der Unterschenkel, also 100mm ist) ein Moment auf den mittelpunkt des Querschnitts aus, dann zeigt sich folgendes Bild:
http://img509.imageshack.us/img509/811/2bns7.th.jpg (http://img509.imageshack.us/my.php?image=2bns7.jpg)


In der Mitte der Seiten tritt jeweils die größte Spannung auf.


Jetzt brauchen wir folgende Werte:

I(T): Flächenträgheitsmoment bei Torsion
W(T): Torsionswiderstandsmoment
M(T): Torsionmoment


um diese Gesuchten Werte zu berechnen:

t(max): max. Spannung durch Torsion
ϑ: Verdrillung
ϕ: Verdrehwinkel


Ohne Tabellenwerk für bestimmte Querschnitte währen die Rechnungen jetzt sehr aufwändig, allerdings auch etwas genauer, da das Tabellenwerk natürlich etwas allgemein ist, reicht hier aber völlig aus.


Also das Tabellenwerk sagt:

Wenn: t<<h (Also wenn die dicke des materials wesentlich kleiner als die breite ist und das ist hier ja der Fall)

dann:

I(T) = 1/3 * h * t^2 = 270mm^4
W(T) = 1/3 * h * t^3 = 90mm^4

Gut, jetzt brauchen wir das Torsionsmoment M(t):

M(t) = F * r = 1N * 100mm = 100Nmm


Jetzt können wir die max. Spannung berechnen:

t(max) = M(t)/W(t) = 1.11N


Jetzt vergleichen wir mit den Kennwerten und sehen:

σ(zul): 70 N/mm^2
t(max): 1.11 N/mm^2



Nun wollen wir noch wissen wie stark sich der Balken verdreht:

ϑ = M(t) / (G*I(t)) = 6.614 * 10^(-5)

ϕ = ϑ * L = 5.291 * 10^(-3)
(L: Länge das Oberschenkels, also 80mm)


Der Oberschenkel verdreht sich also um 0.00529°

Wenn wir das jetzt zur Verformung des Unterschenkles und der des Oberschenkels hinzu addieren erhalten wir:
http://img146.imageshack.us/img146/602/4bis3.th.jpg (http://img146.imageshack.us/my.php?image=4bis3.jpg)

w(ges) = w(max) + w2(max) + (Hypothenuse * sinϕ) = 0.11mm + 0.057mm + 0.00923mm = 0.17623mm ≈ 0.18mm



Also biegt sich der Unterschenkel am freien Ende um eta 0.18mm durch, ich denke das ist akzeptabel... ;-)

Wie man sieht reicht 3mm GFK völlig aus und ich könnte überlegen dünnere Platten zu verwenden. Dieses Zeug ist aber auch verdammt stabil...

[Draic-Kin]

[highlight=red:eb85ee6bfc]SO, ES IST VOLLBRACHT!!![/highlight:eb85ee6bfc]


Ich habe den Wiki Artikel über Technische Mechanik verfasst.


https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Technische_Mechanik_%28_Statik_/_Elastomechanik_%29




Ohhh man war das eine Arbeit, hätte ich nicht gedacht... ich weiß es nicht genau, saß aber bestimmt so 8 Stunden dran, bin einfach nur froh das ich endlich fertig bin... ](*,)



Ja, ich gehe dann jetzt erstmal ins Bett... :lol:




Bei Fragen stehe ich gerne zur Verfügung.


Gruß Draic-Kin

[Morphois]

Hi Draic-Kin
dein Projekt find ich echt klasse. Weiter so! Bin gespannt wies weiter geht.
Ich hatte auch schon seit sehr langer Zeit vor so einen ähnlichen Bot zu bauen, konnte mich aber bis jetzt noch nicht überwinden so ein großes Projekt zu starten. Wenn ich das hier aber so verfolge, bekomme ich richtig Lust das ganze anzugehen.

Einen kleinen Kritikpunkt hab ich aber. Nur um die Ehre der Spinnen zu verteidigen: Spinnen haben 8 Beine! :-)

Ich verfolge gespannt wies hier weiter geht!

[HannoHupmann]

Hallo Draic-kin, gute Arbeit, aber mich stört, dass der Artikel nicht im Unterforum Mechanik zu finden ist, oder im Artikel Spinnenbeine querverwiesen wird. Bzw. ich hab deinen Artikel überhaupt nur über den Link in dem Thread gefunden, aber nicht in der Wiki selber.

Der Bereich Moment und Kräfte am Lager berechnen wurde bereits im Thread Spinnenbeine besprochen.

Dir ist klar, dass du Ärger bekommen kannst, wenn das Tabellenwerk welches du verwendet hast urheberrechtlich geschützt ist? Also entweder selbst eins machen (so bitter das ist) oder die Quelle angeben und vor allen Rechtlich abklären ob man es verwenden darf.

Die Bilder sind zu gross, so dass man Scrollen muss zur Seite.

Ansonsten gute Arbeit, hab mir aber die Formeln noch nicht durchgelesen.

[Draic-Kin]

So, Jetzt ist der Artikel auch im Unterforum Mechanik zu finden.
Ich habe in Spinnenbeine einen Querverweis gemacht.

Von meinem aus gibt es ja, da wo die 3:3 Fortbewegung erwähnt wird, einen Querverweis zu den Spinnenbeinen




Der Bereich Moment und Kräfte am Lager berechnen wurde bereits im Thread Spinnenbeine besprochen.

Ja, aber es gehört nunmal zur gesamten Rechenaufgabe und ist ein gutes Beispiel für die Statik.



Das Tabellenwerk ist von meiner Uni, daher sollte das ok sein.


Hab die extrem großen Bilder angepasst.

[HannoHupmann]

@Draic Kin
jo das mit den Kräften und Lagern dachte ich mir schon. Aber vielleicht ist es ja nicht schlecht, das zwei mal drin zu haben, dann wissen die Leute wenigstens wie man sowas macht.

[Draic-Kin]

Ich habe noch eine Beschreibung von Lagern zum dem Wiki Beitrag hinzugefügt.




Nächste Woche schreibe ich meine letzte Klausur, dann werde ich mal anfangen den Hexapod zu bauen.

Bin mit meiner Planung aber noch nicht ganz zufrieden, mir ist der Speilraum der Beine, also die mögliche Schrittweite, etwas zu klein...
Denke ich muss die Grundplatte nochmal etwas überarbeiten, eventuell ein wenig verbreitern.
Vileicht auch die Oberschenkel ein wenig kürzen... gibt es da irgendeine Faustregel zum Verhältniss von Unter/Oberschenkel?



Kanns kaum abwarten... werde euch mit Bildern auf dem laufenden halten.

[HannoHupmann]

@Draic-Kin nein da gibt es keine Faustregel sondern nur Erfahrung. Aber ich bin mir sicher du kannst die Schrittweite öder länge ausrechnen.

[HannoHupmann]

@Draic-Kin hast du schon Servos bestellt? ich würd die an deiner Stelle erst mal testen bevor ich komplett baue. Ich hab mit den MicroServos schon schlechte Erfahrungen gemacht, dass der Motor kaputt gegangen ist bei Überlast (Bürsten Abgerissen).

[Draic-Kin]

Hi Hanno,

ne habe ich noch nicht.


Wollte ich aber jetzt die Tage machen, damit ich die bis zum Wochenende habe.

Wollte auch erstmal nur 2 Stück bestellen, also einen für Knie und einen für Schulter und damit erstmal testen.


Das Servoboard das du erwähnt hast:
http://www.lynxmotion.com/Product.aspx?productID=395&CategoryID=52

Wo hast du das bezogen?


und welches Controllerboard würdest du dazu nehmen, um die ganzen Sensoren und die Logik zu verwalten?

Das RN-Mini Control?
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=64&products_id=131


Hatte jetzt bei lynxmotion nur dieses Atom Bot Board gefunden:
http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=66


Eigendlich wollte ich eins mit Atmel und hatte vor in C zu Programmieren...



Zu den Servos:

Ich hab mir mal die Hitec un Futaba Modelle angeschaut, die ja auch beide in irgendeiner Art von dem lynxmotion Servoboard unterstützt werden, wie hab ich mir das vorzustellen?



Leider sind mir beide Servos etwas zu teuer und es kommen nur 3 in Frage:

Hitec: HS-65HB Um die 30€
Futaba: S3114 Um die 20€

Das heißt ich währe bei 360 - 540€ nur für die Servos... das ist mir zuviel.

[HannoHupmann]

Jo mach das nicht, dass es böse Überraschungen gibt.

Das Servoboard kannst du z.B. bei www.nodna.de bestellen, da hab ich meines zuminderst her.

Beim Controllerboard ist man ziemlich frei was man nimmt. Allerdings gilt es zu beachten das SCC32 Board hat glaub ich keinen herausgeführten I²C anschluss sondern nut TTL (am besten nochmal ins Datenblatt kucken) aber da der PIC auf dem Board ein I²C anschluss hat, kann man den mit etwas Fingerspitzengefühl nach aussen führen.

Hab zwar noch nicht mit den Atom Boards gearbeitet aber ich würd eher zu einem Produkt raten, welches du in Deutschland bekommst also von Roboterhardware oder Roboterteile o.ä.

Das Kreuz mit den Servos ist leider auch wirklich DER kostenfaktor beim ganzen Projekt. Ich hab mein Material für die neue Version für 20€ bekommen aber für 6 neue Servos 100€ hingelegt.
Weil eines kann ich dir aus Erfahrung versichern, du wirst dich später beim Programmieren und testen über jeden gespahrten Cent an den Servos ärgern. Je ungenauer und kraftloser die sind desto mehr Arbeit hat man damit einen vernünftigen Laufalgo zu schreiben.

Also 20€ wirst immer ausgeben müssen und 6 bis 12 gute Servos brauchst auf jedenfall. Die Hüftservos sind ziemlich egal da tun es auch günstige.

[Draic-Kin]

@Morphois:
Danke, hatte deinen Beitrag irgendwie überlesen 8-[
8 Beine währe bestimmt auch nett, aber ich hab schon Probleme 6 zu finanzieren... ](*,)


@ Hanno

Danke für den Link.


Ja, die Servos sind wirklich der Hauptkostenpunkt... Leider übersteigen 18 Servos zu je 20€ mein Budget...


Ich dachte bei den Servos an sowas:


Knie und Hüfte, wenn man den Unterschenkel meißt senkrecht stehen lässt und nicht zu weit auslenkt, wird das Knie ja auch nicht so stark belastet:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=227728



Schulter:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=225085

http://www.conrad.de/goto.php?artikel=233244


Der hier sogar mit Metalgetriebe, ist aber obere Preis-schmerzgrenze für die Schulterservos. Dafür bekommt man zwar schon fast einen Hitec oder Futaba, aber die haben nur Kunststoffgetriebe:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=229706




Ja hab gnachgesehen, das SCC32 Board hat nur TTL.

[HannoHupmann]

Japp aber du kannst beim SCC32 den I²C anschluss nach aussen führen, dann hat es auch I²C zuminderst hat der AVR der verbaut wird einen entsprechenden Ansachluss.

Also wenn man nur einfachs laufen realisieren will, also gerade aus und kurfen, kein Schräges und seitwärtslaufen, dann kann man natürlich am Kniegelenk sparen. Die Servos in der Hüfte können wirklich auch günstig sein.

D.h. du brauchst auf jedenfall 6 sehr gute Servos und 12 gute Servos

Mit den RS-100B wirst du aber sicher nicht glücklich werden. Ich hab da mal 5 Stück günstig eingekauft und glaub ich 2 liegen schon mit getriebeschaden (weil überdreht durch die Software) in der Müllkiste. Die sind extrem einfach kaputt zu bekommen. Ich werd einen jetzt mal verbauen als Sensorhalter damit die Kamera sich nach links und rechts drehen kann aber mehr mute ich denen nicht zu.

Generell sollte man keine Servos beim Conrad kaufen die Qualität ist einfach nicht so gut wie bei Markenservos wie HiTec, lieber bei nem Modellbauhändler kucken

http://www.mts-friedberg.de hat sich auf die Fahne geschrieben die günstigsten Servos anzubieten. Also wenn du sie wo anders günstiger findest dann schreib ihm ne Mail und er wird dir den Preis anbieten.

Wegen der Servos kosten die Hexabots ja so viel, nicht wegen Material und Elektronik (gut LiPos kosten auch was und µC auch) und ich kann dir nur aus eigener Erfahrung sagen, schlechte Servos kauft man doppelt.

[Draic-Kin]

An das Seitwertslaufen hatte ich jetzt garnicht gedacht, gut das du mich nochmal darauf hingewiesen hast, hätte ich jetzt glatt vergessen...
Und mit den Markenservos hast du sicher Recht!

Also brauche ich 12 sehr gute und 6 gute Servos...


Der Shop hat gute Preise, danke für den Link.
Die Microservos von Hitec mit der benötigten Kraft sind aber leider trotzdem zu teuer.


Also bleibt mir wohl nichts anderes übrig als auf etwas größere Modelle aus der Mini oder Standart Serie zurückzugreifen.


Aus der Mini-Serie kommt eigendlich nur der HS-81 in Frage.
Der hat aber keine Kugellager...




Aus der Standartserie sind für mich folgende Modelle interessant:

HS-322HD (Gleitlager, Kunstoff-Karbonitgetriebe) http://www.hitecrcd.com/servos/show?name=HS-322HD
HS-325HB (1 Kugellager, Kunstoff-Karbonitgetriebe) http://www.hitecrcd.com/servos/show?name=HS-325HB
HS-425BB (2 Kugellager, aber kein Kunstoff-Karbonitgetriebe???) http://www.hitecrcd.com/servos/show?name=HS-425BB
HS-475HB (1 Kugellager, Kunstoff-Karbonitgetriebe) http://www.hitecrcd.com/servos/show?name=HS-475HB


Ich denke der mit 2 Kugellagern (HS-425BB) ist am besten für Schulter und Knie geeignet, aber er hat kein Karbonite Getriebe???
Ist deswgen eventuell doch einer mit 1 Kugellager und dafür stabielerem Getriebe besser, da hier ja oft geschrieben wird das die normalen Kunstoffgetriebe schnell kaputt gehen???:
12 * 15,50€ = 186€

Die Gleilager (HS-322HD) sollten ja für das Hüftgelenk reichen. Die Gewichtsbelastung geht ja zum Großteil auf die Servohalterung und nicht auf den Hüftservo selbst:
6 * 10,50€ = 63€


Das währen 249€ für die Servos...



Denkt Ihr man könnte auch die Gleitlager für die Knie verwenden?
Dann würde mich der Spaß nur 219€ kosten...



Das heißt ich muss meinen Hexapod min. um 50% vergrößern... :-k
Werde mir das mal in CAD anschauen, ist aber der einzigste Ausweg.



Danke für die Hilfe.

Gruß, Draic-Kin

[HannoHupmann]

Also bei den StandartServos hab ich und andere auch gute Erfahrungen mit den HS-475HB gemacht, die haben ordentlich Power und reichen für meinen 2kg Bot aus.

Wer noch mehr kraft will der kann die HS-645MG nehmen die sind ein eck teurer aber auf jedenfall auch gut geeignet.
Für 12 HS-475 zahlt man 200€ und dann noch 6 günstige für 5-10€ ist man bei maximal 260€

Einfach kugelgelagert sollte schon reichen, die Kräfte sind nicht enorm.
Für die Knie reichen vielleicht auch Gleitlager es kommt auf das Drehmoment unterm Strich an. Ich werd bei meinem jetzt 12 HS-475 verbauen und 6 billig, billig 5€ Servos (mit denen ich aber nich so glücklich bin, aber Geld hab ich keins mehr für bessere Servos).

Weniger als 200€ auszugeben für Servos klingt für mich nicht realistisch, lieber ein wenig mehr in die Servos investieren und dann länger Spass haben.

[Draic-Kin]

Ok, denke ich werde dann entweder den HS-325HB oder den HS-475HB nehmen. Muss die Tage das CAD Modell überarbeiten und dann nochmal durchrechnen, die Beiden Servos unterscheiden sich ja eigendlich nur von der Kraft.


Ich dachte halt, das beim doppelt Kugelgelagertem Servo das Spiel des Servohorns nicht so groß ist.

Wenn ich jetzt den Hepod vergrößer muss ich die Oberschenkel wohl doch doppelt ausführen, hätte ich mal gleich auf dich gehört... :-b



Gruß Draic-Kin

[HannoHupmann]

Die Freude des kleinen Mannes wenn er am Ende doch Recht behält. Das Problem ist wirklich der Preis, sonst könnte man teure Servos nehmen und nur einseitig den Oberschenkel befestigen (bei doppelter Kugellagerung versteht sich).
Aber wenn, wie immer im Hobby, nur begrenzte Mittel da sind müssen eben Abstriche gemachen werden.
Für die Gegenlagerung (also wie man die Oberschenkel an die Rückseite der Servos befestigt) kann ich dir als Entschädigung eine schöne Lösung zeigen, wenn du soweit bist.

[Draic-Kin]

Bin soweit ;-)

Muss das ja in die CAD planung einbeziehen, hab bisher nur eine Lösung in einem anderen Tread, FoxBot oder so, mit nem Kunststoff U-Profil gesehen, aber auf deiner HP sieht es beim Phoenix irgendwie eleganter aus!


Das Problem ist wirklich der Preis, sonst könnte man teure Servos nehmen und nur einseitig den Oberschenkel befestigen (bei doppelter Kugellagerung versteht sich).


Das hat der HS-425BB ja, allerdings ist dafür das Getriebe nicht so stabil...

Aber da ich den Hexapod jetzt vergrößern muss werde ich wohl eh die doppelte Ausführung nehmen müssen, obwohl ich rein optisch die einfache Ausführung besser finde.

[HannoHupmann]

Das mit den U-Profilen ist aber die besser Lösung die werd ich jetzt auch umsetzen. Bei meinem Phoenix sind die Gegenlager nur angeklebt und immer wieder abgegangen im Betrieb und man bekommt sie nie genau axial zum Servohorn. Wenn man aber die U-Profile entsprechend einfärbt sind die optisch nicht mehr stören.

Du kannst es ja mal mit einfacher ausführung Teste, ich fürchte nur, dass es dann etwas sehr wacklig wird, bei Plusminus seim Bot (der hat nur einfache Lagerung) ist es auch das Problem. Außer man nimmt für die Oberschenkel Epoxyd oder ein anderes verwindungssteifes Material.

Nur geht halt immer die ganze Kraft auf das Servohorn wenn es kein Gegenlager gibt, ich würde da dann schon doppelt Kugelgelagert empfehlen.

[Klingon77]

hi,

was macht der Bot?

Wir möchten gerne sehen, wie es weitergeht!

Gruß, Klingon77

[Draic-Kin]

Ja, ich bin dabei... Die doppelte auslegung der Beine und alles andere ist schon geändert.

Aber mir gefallen momentan, durch die doppelte auslegung und die größeren Servos die Proportionen nicht mehr.

Bin gerade am rumtüfteln... ein Bild wird bald folgen.


Mitte nächster Woche müsste alles da sein und ich kann anfangen zu bauen.

[Draic-Kin]

So, jetzt gefallen mir die Proportionen wieder.


Durch die wesentlich größeren Servos (Da die kleinen zu teuer waren) musste ich die Spinne vergrößern und dadurch musste ich letzendlich doch die Oberschenkel doppelt ausführen (Jaja, Hanno ich weiß... =P~ ).

Das ganze hatte mir nicht gefallen und deshalb musste ich mit den Maßen etwas rumexperimentieren.


http://img151.imageshack.us/img151/3945/spinnerx9.th.jpg (http://img151.imageshack.us/my.php?image=spinnerx9.jpg)


Bin mit den Servohalterungen an der Schulter noch nicht zufrieden, muss ich mir noch was überlegen... Ich will halt, das das die Auftrittfläche auf einer Linie mit der Achse des Hüftservos liegt...

[HannoHupmann]

Das stimmt die Halterung der Servos in der Hüfte Verbindung mit den Schulterservos ist suboptimal. So ähnlich hatte ich es bei meiner ersten Version aber es gibt eine sehr viel schönere und Platzspahrendere Lösung.

Aber da kommst bestimmt noch selber drauf ^^

Für die Querverstrebungen zwischen den Oberschenkeln verwendet ich Abstandsbolzen die sind leichter zu montieren als Streben.

[Draic-Kin]

Für die Querverstrebungen zwischen den Oberschenkeln verwendet ich Abstandsbolzen die sind leichter zu montieren als Streben.

Ja, aber die finde ich immer nur in recht großen Stückzahlen. Und wenn man die Querverstrebungen verklebt dürfte es auch recht einfach gehen.



aber es gibt eine sehr viel schönere und Platzspahrendere Lösung.

Und dann ist die Auftrittsfläche auch auf einer Linie mit der Hüftservo Achse? Gib mir mal einen Tipp...

Hatte mir das bei deinem Phoenix1 mal angeschaut, ist leichter herzustellen aber dafür ist die Auftrittsfläche nicht linear.




Anderes Thema, ich will jetzt bei Conrad die 3mm GFK Platten und ein paar andere kleinigkeiten bestellen.

Die Hauptplatten sind leider zu groß, also größer als die GFK Platten, daher werde ich mir noch 2 Lexan platten bei Ebay besorgen müssen.


Da ich vorhab einige Teile zu verkleben, welchen Kleber könnt Ihr empfelen um GFK miteinander zu verkleben? Perfekt währe natürlich auch wenn er gleich möglichst viele andere Verbindungen kleben könnte...

Was ist mit dem hier, ist der ok?
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=826765

Wenn es natürlich einen speziellen GFK Kleber gibt der wesentlich besser ist, immer her damit...


Wie sind eure Erfahrungen mit Verkleben im allgemeinen, heutzutage gibt es ja Hochleistungskleber die selbst Metalle dauerfest und hoch stabil und trotzdem Zäh verkleben, man muss nur immer wissen welchen man nehmen soll...

[Klingon77]

Wie sind eure Erfahrungen mit Verkleben im allgemeinen, heutzutage gibt es ja Hochleistungskleber die selbst Metalle dauerfest und hoch stabil und trotzdem Zäh verkleben, man muss nur immer wissen welchen man nehmen soll...

hi,

sieht schon "scharf" aus, Dein Robby!

Was das Verkleben (von Makrolon/Lexan) angeht...

Habe damit gute Erfahrungen gemacht! \:D/

Schau mal da:

http://klingon77.roboterbastler.de/Schneckenradgetriebe/Gehaeuse/Gehaeuse.html

Wichtig beim Kleben sind die sauber aufeinanderliegenden Flächen und der Druck!

Bin gespannt, wie es weitergeht!! \:D/

Gruß, Klingon77

[HannoHupmann]

@die Querstreben von den Oberschenkel würe ich auf KEINEN Fall gleben.
Sobald du nämlich deine Oberschenkel auseinander bauen musst um z.B. ein defekten Servo auszutauschen bekommst du Probleme. Dann muss man den ganzen Oberschenkel wieder auseinanderreissen. Im Ungünstigesten Fall hält es nicht.

Abstandsbolzen bekommt man bein C oder Reichelt auch in kleinen Mengen.
Wenn du statt GFK Epoxyd Platten nimmst sollte mehr Geld für Servos übrig sein. Gut schaut natürlich Schick aus das GFK Zeug aber 30€ für eine Platte (hab jetzt nicht nachgeschaut was sie kosten) find ich übertrieben.

Wegen der Verbindungen Schulter Hüfte, nein die Aufrtittsfläche ist dann nimmer exakt auf einer Linie aber mit etwas fleis könnte man auch das noch hinbekommen. Am schnellsten kommt man drauf, wenn man zwei Servos in die Hand nimmt und ein bischen rumspielt.

@klingon77 ich glaub wir sollten uns irgendwo anstellen lassen dafür, dass wir immer so schön Werbung machen für Lexan und Macrodingens. Hab übrigens bei meinem Händler tolle Reststücke gesehen wo die in Form gebogen hatten (ne Wanne und nen Hocker etc) Ich hab in meinem Thread mal ein Bild gestellt von meinem Hexakörper

[Klingon77]

@klingon77
ich glaub wir sollten uns irgendwo anstellen lassen dafür, dass wir immer so schön Werbung machen für Lexan und Macrodingens. Hab übrigens bei meinem Händler tolle Reststücke gesehen wo die in Form gebogen hatten (ne Wanne und nen Hocker etc) Ich hab in meinem Thread mal ein Bild gestellt von meinem Hexakörper

hi,

Ist schon eine tolle Form, Dein Körper (natürlich der des Hexa - den anderen kenne ich ja nicht!) :-b

Wir könnten ja mal den Hersteller anmailen ob er uns anstellt - Stichwort: Öffentlichkeitsarbeit... #-o ](*,)

Gruß, Klingon77

[Draic-Kin]

Bin gerade dabei noch ein paar kleinere Änderungen vorzunehmen...



Aber da hätte ich noch zwei Fragen:

1) Wo bekomme ich größere Epoxyd Platten, denn die vom Conrad (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=295809) sind zu klein für den Körper, da bräuchte ich so etwa 180*280 bzw. 200*300mm.

Handelt es sich bei den Conrad Epoxydplatten um GFK oder "nur" um Epoxyd ohne Glasfaser. Falls es kein GFK ist, sind die überhaupt viel stabiler als Lexan?



2) Eine Frage geht mir nicht aus dem Kopf, die Jungs hier haben ja zwei wirklich schöne Hexapods hinbekommen, vorallem wie sauber die Laufen und die schönen Bewegungen...


http://www.youtube.com/watch?v=5hbAMFAnui4&mode=related&search=

http://www.youtube.com/watch?v=gsCbvl5Bak8


Aber bei beiden Exemplaren sind die Oberschenkel einfach ausgelegt?
Sieht doch stabil aus, spezielle Servos oder was?

[HannoHupmann]

1) Nun soweit ich das weis sind die Epoxydplatten auch mit Glasfaser verstärkt. Zuminderst fasern die etwas wenn sie brachen. Allerdings kann man eh nur sehr dünne Stäbe mit der Hand brechen. Das Zeug ist für unsere Zwecke imens stabil ein Oberschenkel aus dem Material dürfte unsere Belastungen bei weitem aushalten können und biegen sich nicht durch.

2) die "Jungs" sind Profis und stellen unsere Arbeiten ziemlich in den Schatten, aber die können auch auf professionelles Equipment (und geistiges Know How) zurück greifen. Ich würde mal sehr schwer vermuten, dass es sich bei den Servos um extrem gute und teure Exemplare handelt, denen ist es nämlich egal ob einer 20€ oder 50€ kostet die Roboter sind Prototypen und keine Verkaufsexemplare.

[Klingon77]

hi,

ich würde die Beine nicht einfach auslegen.

Das Kugellager im Servo besitzt möglicherweise eine Höhe von 2,5mm.
Die ganze Abtriebsachse im Servo ist möglicherweise nur 5-10mm lang.
Rechne dir mal die Kräfte aus, die beim Gehen auf dieser kurzen Lagerung anliegen.
Und das im Kunststoffgehäuse!
Da wird nicht das Lager aufgeben, sondern die Halterung des Lagers!

Doppelseitig ist auf jeden Fall sicherer!

Gruß, Klingon77

[Draic-Kin]

So, das ist jetzt mehr oder weniger die vorerst Finale Version, die Schulterhalterungen finde ich gelungen, sie sorgen dafür das die Auftrittsfläche linear zur Achse des Hüftservos verläuft. Außerdem sind sie einfach herzustellen:

http://img504.imageshack.us/img504/8025/spinne2xz7.th.jpg (http://img504.imageshack.us/my.php?image=spinne2xz7.jpg)



Seit der ersten Version hat sich die Spinne ziemlich verändert, deshalb jetzt nochmal zusammenfassend was ich damit vorhab:


1) Piezo Drucksensoren an den Beinen in Verbindung mit Neigungssensoren oder ähnlichem zur Gelände adaption, sodass sich der Körper immer ausgleicht.


2) Die relativ langen Beine in Verbindung mit dem drehbaren und eventuell noch schwenkbaren Sensorkopf zur Erfassung von Hindernissen und der Bodenhöhe, sodass die Spinne "weiss" wie weit sie die Beine strecken muss, bzw. ihre Körperhöhe angleichen muss.

Ich will das sie immer einen Referenzabstand beibehält, sobald ein Hinderniss kommt, z.B. meine Hand, geht sie höher, deshalb sind die Beine auch entsprechend dimensioniert.


3) Ein weiterer Grund für die langen Beine: Ich will ihr das klettern beibringen, stößt sie auf ein großes Hinderniss versucht sie dessen höhe zu bestimmen. Durch die Langen Beine währe sie in der Lage kleine Treppen zu steigen.



Natürlich sind das alles zukünftig geplante Erweiterungen, erstmal bin ich froh wenn sie vernümpftig geradeaus läuft...





Ich bestelle heute Abend 3mm Epoxyd (Für Beine und Halterungen), sowie Abstandsbolzen etc. beim Conrad. Den Körper mach ich aus 5mm Lexan von Ebay.


Jetzt muss ich nur noch schauen woher ich Winkel für die Servohalterung der Schulter herbekomme, bei Lynxmotion sind das diese Brackets, hab sie aber bisher noch nirgends gesehen.

[HannoHupmann]

@Draic-Kin siehst bist ja doch selber drauf gekommen wie man die Servos an der Schulter und Hüfte fest macht. Genau die Lösung hab ich nämlich gemeint.

Mit den Winkeln für die Servohalterung würde ich fast sagen: selber bauen, den im Modellbau gibts die nimmer (hab vor Jahren die letzten gekauft) und vergleichbares gibt es leider auch nicht. Die von Lynxmotion zu kaufen wäre natürlich fein, aber auch sehr teuer.

Das jetzt langsam ans bearbeiten geht ein paar Tipps:
Die Rundungen an deinem Bot sehen wunderbar aus, werden aber schwer zu schneiden, gerade Kanten sind einfacher. Ich weis nicht welche Mittel dir zur Verfügung stehen, ansonsten lässt sich alles wunderbar mit der Laubsäge (aber bitte Metallsägeblätter und zwar einige) sägen und eben dann feilen, feilen feilen.

Achja mit ner Dremel kann man zwar nett sägen (Diamantscheibe z.B.) aber Rundungen bekommt man damit auch nicht hin.

[Draic-Kin]

Wie oben schon geschrieben war das die "mehr oder weniger vorerst Finale Version" ... :roll: bin halt manchmal ein kleiner Perfektionist, kann ich auch nichts für... :mrgreen:


http://img505.imageshack.us/img505/5220/spinne2nx0.th.jpg (http://img505.imageshack.us/my.php?image=spinne2nx0.jpg)




@ Hanno:

Das mit den Winkeln hab ich mir schon gedacht, dann muss ich die wohl selbst machen.

Egal, war gerade im Obi und hab bei der Gelegheit mal geschaut, die haben da genau passende L-Profile aus Plastik und Alu, denke ich werde besser Alu nehmen, damit das ganze steif bleibt.

Ok, das mit den Rundungen ist schon wesentlich mehr arbeit, aber die nehme ich auf mich, denn schließlich soll das Teil richtig gut aussehen.

Ich hab dazu ne Laubsäge mit Metallblätern, verschiedene Nadelfeilen und den Proxxon mit Diamantscheibe und Diamantfräser.


Wird schon irgendwie hinhauen... hoffe ich.

[Draic-Kin]

OHHHH MANN, jetzt hab ich schon wieder nicht bestellt... bin mir bei einer Sache noch nicht sicher, ich könnt ](*,)


Zum verbinden der doppelten Beine, sowie den beiden Körperhälften wollte ich jetzt Abstandsbolzen nehmen, die Frage ist nur welche.


Diese aus Polyamid, wo ich dann jeweils einen von 30 und 15mm mit ner Gewindestange kombinieren müsste http://www.conrad.de/goto.php?artikel=534757


oder gleich die aus Stahl in der richtigen Länge. http://www.conrad.de/goto.php?artikel=521726



Ich hab jetzt nicht im gefühl wie schwer so ein teil ist, ich werde etwa insgesamt 20 Stück brauchen, das kann doch im Vergleich zu den Polyamid dingern auch nicht so viel wiegen, oder?

Denn dann müsste man das ja theoretisch konsequent durchziehen und auch Polyamid Schrauben, Muttern und Unterlegscheiben verwenden...

http://www.conrad.de/goto.php?artikel=815802
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=815969
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=521735


Ich weiß nicht, aber ich vertrau dem Zeug nicht so in Bezug auf Stabilität und Steifheit.

[HannoHupmann]

Doch können sie ein ganze Menge sogar. Wenn die Polyamid dinger nur 10g wiegen und die Stahlteile 20g dann sind das bei 20 stück schon immerhin 200g mehr oder weniger. Fazit: ich verwende die aus Polyamid. Die sind zwar nicht in der richtigen länge aber, dafür gibt es Verlängerungsstücke.

Allerdings verwende ich auch Metallschrauben (also aus Metall) und keine Plastikteile, die sind mir dann doch etwas zu windig. Bzw. werden nur für Teile eingesetzt die isoliert verschraubt werden müssen.

Die Polyamidbolzen sind auf jedenfall stabil genug.

[Klingon77]

hi,

ein anderer "gesunder" Kompromiss besteht aus einem Kunststoffrohr mit duchgesteckter 2mm Gewindestange, außen aufgesetzter Mutter mit großer Unterlagscheibe (Kraftverteilung auf die Fläche).

Die Kunststoff-Rohr-Abstandshalter sind sehr leicht.
Die M2 Gewindestange und Mutter sehr stabil.

Spez. Gewicht: Stahl 7,85
Spez. Alu: 2,7
Spez. Gewicht Kunststoff <2,0 ?

Eine weitere Möglichkeit ist es, einfach nur M3 Gewindestangen mit beidseitiger Mutter und großer Unterlegscheibe zu benutzen. Ist immer noch leichter als 6mm Vollmaterial aus Stahl.

Mit einem Schneideisen M3 könntest Du dir diese auch ganz einfach aus 3mm Rundalu aus dem Baumarkt fertigen. Später schwarz lackieren.
Beim Schneideisen auf HSS achten. Es lohnt sich die Mehrausgabe gegenüber normalen Werkzeugstahl (WS).

Gruß, Klingon77

[Draic-Kin]

Denke ich werde es mit den Kunststoff Abstandsbolzen und ner Stahl M3 gewindestange machen.


Hab gerade mal hochgerechnet... ich bräuchte pro Bein min. 1 Epoxyd Platte vom Conrad, das währen dann alleine für das Epoxyd knapp 80€... :cry:


Denke ich werde ihn daher komplett aus Lexan machen, ich schau gleich mal bei Ebay. Wo bestellt Ihr immer euer Lexan?


Und wo bezieht Ihr eure Schrauben, Muttern etc. bei Conrad finde ich da nur diese Schwarzen und Edelstahl, keine normalen und vorallem keine mit Innensechskant Flachkopf.



Ich bestelle dann jetzt erstmal beim Conrad nur die Abstandsbolzen und Gewindestange, sowie einen Satz Nadelfeilen. Sonst hat der irgendwie nichts brauchbares... :(

[HannoHupmann]

Jetzt muss ich doch mal nach den Abmessungen fragen, ich mein so ein Platte Epoxyd hat doch 150x300 mm wenn ich mich nicht täusche.
Aus einer Platte säg ich für alle meine Beine die Oberschenkel und gleich auch noch ein paar andere Teile und hab dann noch Rest übrig.

Die Füsse selber gut die sind wieder aus Lexan, weil ich da ein dickeres Material wegen der Auflagefläche haben möchte und sich der Vorteil des Epoxyds hier nicht so gut ausspielen lässt.
Allerdings geb ich dir recht, wenn du soviel Material brauchst, dann musst du wohl doch Lexan nehmen.

Mein Lexan kauf ich beim örtlichen Händler, die schneiden nämlich Lexan für Verglasungen und sowas zu und haben daher immer wieder Verschnittt der grösse 2000x10000 und das sind genau die Stücke die für mich noch wunderbar sind (und nur 9€ kosten).

www.lelebeck.de Schrauben Schrauben und noch mehr Schrauben, heute bestellen übermorgen geliefert bekommen. Mein absoluter Lieblingsschraubenhändler und billiger als Conrad ist er auch noch (wo ich eh nie Schrauben kaufen würde).

Naja bei meinem Roboter hab ich jetzt alle Beine fertig ausgeschnitten jetzt muss ich die Füsse nur noch in der Form nachschleifen.

[Klingon77]

hi,

grrrrrr.....

HannoHupmann war mal wieder schneller! :cry:

http://www.lelebeck.de/index.htm

Lexan / Makrolon bekommst Du auch sehr günstig im EBAY.

Gruß, Klingon77

[Draic-Kin]

Danke für den Schraubenshop.


Jetzt muss ich doch mal nach den Abmessungen fragen, ich mein so ein Platte Epoxyd hat doch 150x300 mm wenn ich mich nicht täusche.
Aus einer Platte säg ich für alle meine Beine die Oberschenkel und gleich auch noch ein paar andere Teile und hab dann noch Rest übrig.

Gut, ich wollte jetzt Ober und Unterschenkel aus Epoxyd machen...

Ein Oberschenkel teil, da es ja Rund ist hat in etwa Ausmaße von 125 * 35 mm, davon könnte ich natürlich etwa 10 Stück pro Platte machen, bräuchte aber immer noch eine zweite Platte, da 2 Stück fehlen.


Ein Unterschenkel ist bei mir jetzt etwa 190*50mm.

[Draic-Kin]

Hab jetzt bei Ebay 5mm und 3mm Platten Polycarbonat geholt, echt günstig der Shop, vorallem schöne Reststücke, 10 Platten 280 x 130 x 3 mm für 4.99€, da hab ich direckt mal 20 Stück geholt :-b

Desweiteren sind die Liefergebüren sehr gering.

http://stores.ebay.de/hbholzmaus-Kunststoffplatten



Schrauben hol ich mir erst wenn ich weiß ob ich die 3mm oder 5mm Platten für den Körper nehme, muss ich also erstmal in der Hand halten. Muss ja eh erst Sägen bevor ich Schrauben kann.


Hab mir dann jetzt noch Servos bei mts-friedberg und Zeugs vom Conrad bestellt, denke das ich mitte Nächster Woche den ersten Schnitt machen kann. \:D/

[Klingon77]

hi,

na dann, "gut Holz".

Wir sind schon alle gespannt!

Gruß, Klingon77

[Draic-Kin]

Hab heute mit dem Sägen angefangen, muss sagen mit einer Laubsäge (mit Metallblatt) und den Nadelfeilen geht es verblüffend genau und auch schnell.

Das erste Teil, ein Oberschenkel, hat eine Abweichung von etwa 0.07mm, muss ich wohl noch ein wenig feilen... :wink:




Bilder folgen morgen oder so, ich will jetzt erstmal ein paar Teile fertigstellen.



Kleiner Tipp:

Die CAD Zeichnung (Ränder) auf Papier drucken und anschließend mit lösungsmittelfreihem Kleber auf die Schutzfolie des Lexan/Macrolon kleben. So lässt sich wunderbar genau arbeiten und anschließend kann man einfach die Schutzfolie abziehen und fertig!!!

[HannoHupmann]

@Draic wo wir gerade bei Tipps sind, du solltest die Bohrungen auf jedenfall anzeichnen und wenn alle Füsse ausgeschnitten sind zusammen packen und eine Bohrung durch alle Füsse machen bzw. Oberschenkel damit bekommst du wirklich alle Bohrungen am gleichen Punkt und hast keine Abweichungen in der Länge. Danach kann man den Packen wunderbar feilen und die gleiche Form bringen.
Zuminderst hab ich es so gemacht und das Ergebniss ist überzeugen. Alle Servos sitzten nun wirklich im gleichen Abstand zum Boden.
Naja ich hab aber irgendwann keine Lust mehr auf feilen gehabt desswegen sind meine Beine und Oberschenkel ein bischen unterschiedlich geworden. Vielleicht feil ich die irgendwann nochmal nach aber im Moment reicht mir das an Genauigkeit.

[Klingon77]

hi,

schön zu lesen...

bitte Bilder! :idea: :mrgreen: :shock:

Gruß, Klingon77

[MrChris]

wow, tolles projekt. wenn das mal später so aussieht wie auf den bildern...hut ab. ich habe ja noch 0 erfahrung mit robotern, aber es war shcon immer mein traum einen solchen spinnen roboter zu haben. allerdings so einen, der an den beinen solche kleinen teile aus gummi haben und ein vakuum erzeugen können, damit der robo eben senkrechte wände hochgehen kann. ist natürlich auch sehr teuer^^

[Klingon77]

hi MrChris,

dann bräuchtest du aber noch ein Gelenk mehr pro Bein, damit er auch an die Wand kommen kann.

Bei acht Beinen (Spinne) macht das dann mal locker 32 Motoren/Servos und einen zum Unterdruck erzeugen.

Gruß, Klingon77

[Draic-Kin]

So, ich meld mich nochmal...

Nicht das Ihr denkt das Projekt wäre gestorben, ich war im Urlaub.


Der Bot macht sich, der Körper ist schon fertig und ist echt genial geworden.
Hab mir für die Proxxon so einen Keramikfrässer gekauft, der ist sehr lang und kann so auch mehrere aufeinanderliegende Platten bearbeiten, dadurch ist der Body absolut sauber geworden...

Jetzt mach ich gerade die Beine fertig.


Leider hat meine Digicam ihren Geist aufgegeben, natürlich nach der Garantie Zeit... ](*,)

Ich schau mal das ich mir bis zum Wochenende eine bei nem Kumpel borge und mach dann Fotos.

[Morphois]

Hi Draic-Kin

wie läufts mit deinem Hexabot? Kommst du voran?
Würd mich tierisch interessieren wie weit du schon bist.

Gruß,
Morphois

[Max2k]

Die Frage ist in wie weit sich die Berechnungen auf die Realität übertragen lassen. Ich wäre dafür mal ein Bein zu bauen und dann evtl Tests damit zu machen. Ich weiß nicht wie sinnvoll es ist weiterhin alles theoretisch zu behandeln.

Ingenieure Weltweit und auch du, der Hochhäuser, Autos und Brücken benutzt vertraut irgendwie auf diese Berechnungen... ;-)


Natürlich werde ich das noch praktisch testen und werde mich nicht nur nach den Berechnungen richten. Es geht ja auch mehr darum ersteinmal eine grobe Vorstellung zu bekommen und Euch zu zeigen wie Ihr bei künftigen Projekten berechnen könnt ob eure Dimensionen und Vorstellungen passen würden.

Je nachdem aus welchem Material man die Teile fertigt kann testen schon recht kostspielig sein.

Ich bin im Wiki über deinen Artikel "Technische Mechanik" gestolpert.
Zunächst dachte ich: "ganz nett, aber für ein Tutorial ist die Materie zu schwer, das kann niemand ohne Vorbildung nachvollziehen"


Später versuchte ich, die Berechnungen nachzuvollziehen und bereits am Anfang (bei der Statik) hagelt es Fehler ohne Ende.
(Ich bin Student des Maschinenbaus im 8. Fachsemester.)
Das mechanische Modell ist unvollständig (z.B. drückt man ein Bein nicht irgendwie auf/in den Boden, sondern bestimmt die Freiheitsgrade an dieser Stelle und zeichnet ein Lager ein), außerdem muss das Modell für die verschiedenen Beinstellungen im Bewegungsverlauf durchgerechnet werden. Allein schon der Schwerpunkt des Bots verändert sich durch die Bewegung der Beine ständig.

Ich habe mal angefangen, den Artikel zu überarbeiten, aber vielleciht ist es besser ihn rauszunehmen, weil er nicht allgemeinverständlich sein kann.

Ein Mangel im Konzept des Bots ist mir ebenfalls aufgefallen. Wozu braucht der Bot 18 (!) Servos?
Prinzipiell wäre es möglich, den gesamten Bewegungsablauf "starr" mechanisch zu realisieren, die nötige Synkronisierung der Abläufe ergäbe sich quasi nebenbei.
Um flexibler zu sein, z.B um einen Fuß jederzeit auf die gewünschte Höhe anheben zu können, ist allerdings ein Einzel-Bein-Antrieb fällig. Dafür braucht es aber dennoch nur zwei Servos pro Bein, eines zum Heben und eines zum Schwenken.
Ein möglicher Hebemechanismusl: siehe Anhang
Die Drehung z.B. um das Gelenk A wird dann durch einen Servomotor abgestützt.
Bleibt noch die beste Lage für das Servo zu prüfen, damit das Gewicht die Konstruktion in allen Bewegungszuständen möglichst gering belastet (vielleicht ist Gelenk A nicht die günstigste Position)

Das Dreick symbolisiert übrigens nicht den Fuß, sondern die Lagerung an dieser Stelle. Hier: Nur Kräfte in negativer y-Richtung.

Vorteile: geringeres Gesamtgewicht, weniger Steuerungsaufwand und geringere Kosten.
Ein möglicher Nachteil dieser Konstruktion: Höhe des Fußes (y-Koordinate) und Abstand vom Körper in x-Richtung sind jetzt fest miteinander verknüpft.

[HannoHupmann]

@Max2k hallo Max, sehr löblich deine Ansatz den Wiki Artikel zu überarbeiten. Trotzdem finde ich es etwas bedenklich. Ich vermute einfach du hast selber noch keinen Hexa gebaut und kennst daher die Schwirigkeiten nicht und weist nicht worauf es in diesem Bereich ankommt . Den nicht ohne Grund haben, die meisten hier gebauten Hexas 3 und nicht 2 Servos im Bein. (Dein mechanisches Konzept ist natürlich richtig).

Kurz eine Begründung warum:
In deiner Konstruktion/Zeichnung würde die Spitze des Fusses einen Kreisbogen beschreiben wärend der Bewegung von vorn nach hinten. Akkumuliert mit den übrigen Beinen würde der Mittelpunkt des Hexas dadurch stark hin und her gedrückt werden.
Mit drei Servos pro Bein lässt sich dieser Kreis nachregeln zu einer Geraden. Ferner ist es deiner Konstruktion nicht möglich quer oder schräg zu laufen. Nur mit 3 Gelenken lässt sich dies erreichen, hier ein paar Videos wo dieser Vorgang bei genauem hinsehen erkennbar ist:

http://www.thomasboegle.de/vid/pho2.wmv
http://www.youtube.com/watch?v=gsCbvl5Bak8

(Ersteres Video ist von meinem Hexa der dritten Generation)
Wenn du jetzt also den Wikiartikel überarbeiten möchtest, dann sei bitte so gut und bearbeite ihn für den Fall mit 3 Servos (ist einfach Standart im RN) und eröffne nötigenfalls einen weiteren Artikel über Hexas mit nur 2 Servos im Bein.
Aber tu den anderen und mir den Gefallen und ändere den Artikel über Hexas mit 3 Gelenken jetzt nicht willkührlich auf einen mit 2 Gelenken nur weil dir dieses Konzept besser scheint. Außerdem ist die Formulierung:
"drückt man ein Bein nicht irgendwie auf/in den Boden" für einen Laien besser verständlich als "bestimmt die Freiheitsgrade an dieser Stelle und zeichnet ein Lager ein" den unter einem Lager versteht der Nichtstudent etwas anderes. Ich für meinen Teil würde mir als Neuling in einer Community nicht erdreisten gleich einen ganzen Thread ohne Absprache zu überarbeiten.

viele Grüße Hanno

PS: Bevor die Frage aufkommt, 12. Semester davon 4 Maschbau und 6 Mechatronik.

[Max2k]

Ferner ist es deiner Konstruktion nicht möglich quer oder schräg zu laufen. Nur mit 3 Gelenken lässt sich dies erreichen, hier ein paar Videos wo dieser Vorgang bei genauem hinsehen erkennbar ist:

http://www.thomasboegle.de/vid/pho2.wmv
http://www.youtube.com/watch?v=gsCbvl5Bak8

(Ersteres Video ist von meinem Hexa der dritten Generation)

Da habe ich heute nachmittag mal drüber nachgedacht, als ich Videos von Drei-Gelenk-Bots gesehn habe.
Man kann eine Seitwärtsbewegung beim Zwei-Gelenk-Bot auch über einen extrem weiten Schwenkbereich (> 180°) der einzelnen Beine realisieren.
Eine andere Frage ist, wozu der Bot überhaupt seitwärts gehen muss (außer um zu zeigen, dass er es kann)



Wenn du jetzt also den Wikiartikel überarbeiten möchtest, dann sei bitte so gut und bearbeite ihn für den Fall mit 3 Servos (ist einfach Standart im RN) und eröffne nötigenfalls einen weiteren Artikel über Hexas mit nur 2 Servos im Bein.
Aber tu den anderen und mir den Gefallen und ändere den Artikel über Hexas mit 3 Gelenken jetzt nicht willkührlich auf einen mit 2 Gelenken nur weil dir dieses Konzept besser scheint. Außerdem ist die Formulierung:
"drückt man ein Bein nicht irgendwie auf/in den Boden" für einen Laien besser verständlich als "bestimmt die Freiheitsgrade an dieser Stelle und zeichnet ein Lager ein" den unter einem Lager versteht der Nichtstudent etwas anderes. Ich für meinen Teil würde mir als Neuling in einer Community nicht erdreisten gleich einen ganzen Thread ohne Absprache zu überarbeiten.

viele Grüße Hanno

PS: Bevor die Frage aufkommt, 12. Semester davon 4 Maschbau und 6 Mechatronik.

Klar, es bleibt erst mal beim Prinzip der drei Gelenke.
Ich bin bei dem Wiki-Artikel erschrocken, als mir ein Drehmoment mit der Einheit N/mm verkauft werden sollte. Dann habe ich mal genauer nachgelesen und was ich sah, war nicht gut.

Meine ersten Versuche der Bearbeitung riefen dann erst mal Parser-Fehler bei den mathematischen Formeln hervor, schon bei einem simplen Vektor aus einem x ein y zu machen, funktioniert einfach nicht :-s

Also denn, schaumer mal :-)

[HannoHupmann]

Jo genau ok Nmm ginge aber N/mm natürlich nicht. Müssen ja nicht immer Nm sein, wir bewegen uns in einem viel kleineren Kräftebereich.

Mit extrem weiten Schwenkbereich, vielleicht, aber dann muss ich auch schon recht großen mechanischen Aufwand betreiben. Seitwärts laufen müsste man natürlich nicht aber man kann sich auch an Terraingegebene Umstände besser anpassen. Im Prinzip bauen wir aber Roboter einfach weil wirs können und daher auch welche die Seitwärts laufen.
Er muss es nicht können, aber es ist interessanter, sonst kann ich erst mal keine vernünftigere Erklährung geben.

[Max2k]

Ok. Der Aufwand wird groß. Ich bin mir auch momentan nicht sicher, ob ein Zwei-Gelenker im Seitwärtslauf noch Höhenunterschiede des Terrains ausgleichen kann (wohl eher nicht).

Die Bewegungsmöglichkeiten der Drei-Gelenker sind natürlich faszinierend (dem Bot an die Beinenden noch Saugnäpfe oder Ähnliches zu geben und an Wänden und Decke zu laufen, das wäre gei* O:) )

Im Grunde reicht es mir aber nicht aus, etwas zu entwickeln und bauen, weil ich dazu in der Lage bin. Versteh mich nicht falsch, ich habe viel Spass an so etwas. Es geht aber viel Zeit und Geld dabei drauf. Das "Produkt" muss mir also auch irgendeinen persönlichen Vorteil bringen (Wissen/Erfahrung gewinnen, eine Abschlussnote, jemandem helfen oder auch der finanzielle Gewinn durch Verkauf). Wie stehst du dazu?

[patrickgera]

WILL MAL DEN QUADBOT SEHEN WILL JETZT AUCH EIN BAU WEIS ABER NOCHNICH OB QUAD ODER HEXA

[Scoby]

@Max2k
Ist nicht ein Wissensgewinn in jedem Falle in einem solchen Projekt inbegriffen? Lernt man nicht automatisch oder hast Du schon solch eine Routine in dem Bereich das sich deinermeinung nach das Gewonnene Wissen im Vergleich zur eingesetzten Zeit / Geld sich nicht lohnt?

@patrickgera
Such mal vorher den CapLock deiner Tastatur und Vollständigkeit von Sätzen und Satzzeichen haben noch niemanden umgebracht...


mfg
Scoby

[patrickgera]

:( und das bild ?? CapLock ????????HÄ wie was meinenst du ? :lol: :D :-b 8) :Ostern

[Max2k]

@Max2k
Ist nicht ein Wissensgewinn in jedem Falle in einem solchen Projekt inbegriffen? Lernt man nicht automatisch oder hast Du schon solch eine Routine in dem Bereich das sich deinermeinung nach das Gewonnene Wissen im Vergleich zur eingesetzten Zeit / Geld sich nicht lohnt?

mfg
Scoby

Mit dem Wissen ist es so eine Sache: Oft ist interessanter, was nicht gesagt wird. Wenn man da mal auf den Busch klopft, fällt man nicht mehr auf den: "Das ist ja toll, das muss ich auch haben, wenn möglich als erster in meiner Strasse/Stadt/Schule/Arbeitsstelle"-Impuls herein.

Die meisten, die ein Projekt vorstellen, kommen mit Fotos und wilden 3D-CAD-Entwürfen oder Schaltplänen um die Ecke. Um daraus etwas zu lernen, müsste man erst mal Auseinanderpflücken. Die entscheidenden Detail bleiben gar völlig verborgen.

Konzepte und Berechnungen sieht mal selten, dabei wären die interessanter als alles andere.

Die meisten Konstruktionen haben Schwächen, die sieht man aber nur, wenn man Bescheid weiss. Versteh mich nicht falsch, auch ich verwalte nur den eigenen Wissensmangel ;-)

Wenn jemand ohne Fachwissen 'drauflosbastelt', besteht eine große Chance, dass ein Bot zu teuer und zu schwer wird und irgendwie alles 10mal so lange dauert wie ursprünglich gedacht.

Man verpasst einem Bot 'vorsorglich' dutzende Gelenke und muss diese dann sämtlich einzeln ansteuern, damit der Bot laufen kann. Dann hat man sein Problem in einen Bereich verschoben, in dem man sich auskennt.

Allerdings:Ich habe mal gelesen, dass ein RC-Modellbau-Servo unter ständiger Last, und das ist bei den Spinnenbeinen der Fall, bereits nach < 10h den Geist aufgibt. Diese Kosten hochgerechnet auf bis zu 18 Servos pro Bot, au weia...

[HannoHupmann]

@Max2k Also die Information mit den 10h bei Servos (bei was für welchen eigentlich? Die 5€ Servos gehen tatsächlich sehr sehr früh drauf, bei den 16€ Servos hab ich noch keine Probleme und ab 16€ kann man eigentlich erst von vernünftigen Servos sprechen) würde ich kritisch sehen, da die Servos mitnichten unter ständiger Last sind. Die Quellenangabe: "mal gelesen" lässt auch nicht zu weiter darauf einzugehen. Also ich werde auf jedenfall berichten wenn meine Servos drauf gehen, allerdings laufen die jetzt schon einige Zeit ohne murren.

[MeckPommER]

Meine Servos funktionieren auch noch, obwohl es "Chinaservos" sind. Gewicht meines Hexas>4KG.
Mein Wissen vor Start des Projektes ~ 0, nun nach 15 Monaten bin ich schon fast der Meinung, das 3 Servos zu wenig sind ;-)

Ich muss demnächst mal wieder ein Video von Marvin machen ... er kann nämlich seine Beine unterschiedlich bewegen, also z.B. macht das vordere Beinpaar langsame Schritte mit großem Hub, während die hinteren Beinpaare kleinere Schritte machen. Das war nötig, weil der Bot sonst nicht in das mit Kissen gefüllte Krabbelzelt der Kinder kam ;-)

P.S.: meine Tochter Rahel, 23 Monate alt, beim Spaziergang am See ... sieht eine kleine Spinne an einem Geländer und sagt "Papa, guck mal, klein Marvin" :-)

Bevor ich nun komplett Off-Topic werde ...

Gruß MeckPommER

P.S.: ach so, ja, fast vergessen: kein Maschinenbau, keine Mechatronik, keine Elektro-irgendwas, kein Studium ;-)

[Klingon77]

P.S.: ach so, ja, fast vergessen: kein Maschinenbau, keine Mechatronik, keine Elektro-irgendwas, kein Studium ;-)




hi MeckPommer,

genau diese Leute sind "meine Helden" \:D/

Sie sind die wahren Könner!

Deinen Marvin mußt Du sicherlich nicht verstecken.

Lediglich das Weltbild Deiner Tochter würde ich geraderücken... O:)


liebe Grüße,

Klingon77 (der sich schon auf das nächste Video freut)

[MeckPommER]

Hi Klingon77,

ok, ich werde meine Tochter in einem ernsten Vater-Tochter Gespräch darauf hinweisen, das Marvin nur 6 Beine hat, und der Konstrukteur der Spinne erheblich mehr Zeit hatte (deshalb auch die kompaktere Bauweise und die bessere Software) ^^

Was Studium oder nicht-Studium angeht, so hat beides seine Vorteile, denke ich. Der interessierte Laie hat manchmal die bessere Lern-Motivation, da er direkt für ein eigenes Projekt Wissen sammelt. Der Studierte hat den Vorteil, das er die breitere Wissensbasis hat. Der Laie wiederum hat den Vorteil, das er nicht vergekaute Lösungsansätze verfolgt, der Studi hat den Vorteil das er manchmal Geld spart, weil er berechnen kann, das etwas nicht funktioniert, während der Laie teuer experimentiert, der Laie ...

Es gibt halt unter allen Gruppen gute und weniger gute. Sollte ich aber mal eine Hirn-OP nötig haben, so würde ich dann doch lieber den interessierten Laien als Operateur meiden ;-)

Gruß MeckPommER

P.S.: ich mach mich mal ans Video ...

[vegaS]

hi,

schön zu lesen...

bitte Bilder! :idea: :mrgreen: :shock:

Gruß, Klingon77

Hi Draic-Kin

wie läufts mit deinem Hexabot? Kommst du voran?
Würd mich tierisch interessieren wie weit du schon bist.

Gruß,
Morphois

Hey,

was ist mit diesem armen Thread passiert?

Der Rob war doch praktisch fertig - gibt es kein einziges Real-Bild?

Wieso fragen auch HannoHupmann und Klingon77 gar nicht nach, obwohl sie sich doch so engagiert hatten... ?

Hab von vorn bis hinten gelesen – und war jetzt so auf das Ergebnis gespannt …

vegaS

[Thomas$]

Hi Mir gefällt das spinnen projekt doch statt servos versuch ich selbst einen Vierbeinener mit luftdruckstempeln zu bauen die bringen im verhähltniss zur größe viel kraft. das größte problem sind die Ventile.


mfg thomas

[Draic-Kin]

Hey,

was ist mit diesem armen Thread passiert?

Der Rob war doch praktisch fertig - gibt es kein einziges Real-Bild?

Wieso fragen auch HannoHupmann und Klingon77 gar nicht nach, obwohl sie sich doch so engagiert hatten... ?

Hab von vorn bis hinten gelesen – und war jetzt so auf das Ergebnis gespannt …

vegaS


Hi, ich bin neben der Uni und anderen Sachen nicht dazu gekommen weiter zu machen.
Hinzu kamen Probleme mit dem Programmer.

Das Projekt ist aber noch nicht gestorben.

Die Hardware ist großteils fertig und sobald ich wieder Zeit finde, mache ich weiter.


Nur momentan habe ich weder Zeit noch Lust daran weiter zu arbeiten.