"Lebendiger" ASURO - Video

[M1.R]

ASURO M1R - Mission 1 - Erkundung der Küche

M1.R kann "sprechen" und selbständig seine Umgebung erkunden.

http://www.youtube.com/watch?v=rxcRx-FIbng

[robo.fr]

Hallo,

das Video ist super! Wie ich sehe, hat sich die lange Arbeit gelohnt. Der ASURO bewegt sich wirklich sehr schön, wenn er die Wand getroffen hat, macht er ja wirklich einen rasanten Backturn. So wie er sich bewegt, könnte man fast vermuten, dass er schon seinen eigenen Willen hat.

Falls Du mit dem ASURO auch noch andere Töne als das Morse-Piepsen abspielen willst, kannst Du in der ASURO-Lib 2.7.nachschauen, da findet sich die sound-Funktion mit der man beliebige Töne spielen kann.

Bis demnächst,
robo

[M1.R]

Hallo robo,

danke - vielleicht lernt er ja bis zu seiner nächsten Mission noch besser zu sprechen.

Er hat seinen eigenen Willen! Manchmal macht er Dinge, die ich wirklich nicht programmiert habe.

Gruss
M.

[uwente]

gut gemacht, hut ab, meiner könnte von deinem noch viel lernen, hast du mal dran gedacht, nen tropfen öl an die zahnräder zu geben? das wirkt wunder in sachen lautstärke.
Hast du beim Programmieren die odometrie mit einbezogen?

[M1.R]

Öl ist bei uns nicht so gut, da sich der ASURO die Wohnung mit 3 Hunden teilt - dann bleiben noch mehr Haare hängen!
Bei der Programmierung spielt in erster Linie eine Zufallsfunktion eine Rolle, Odometrie-Daten werden nur verwendet um den Zufall noch zufälliger zu machen.

[fotomarco]

sieht gut aus und vie hats du den stossdaempfer gemacht welches material ?

[M1.R]

du meinst die Stosstange?
Fensterdichtgummi (Rillenprofildichtung)

[jo_robot]

Mit welcher sprache hast du ihn Programmiert?

[M1.R]

Mit welcher sprache hast du ihn Programmiert?
mit c

[Roboaktiv]

Was hat der Kleine eigendlich anstatt dem Tischtennisball als dritte Stütze?
Welche Schleifen hast du so in dem Programm? Benutzt du auch diese Sleep Funktion? Damit er geduldiger wird und nicht gleich wieder an die Wand oder den Fuß :-) fährt?

[M1.R]

Was hat der Kleine eigendlich anstatt dem Tischtennisball als dritte Stütze?
Das Schwarze ist eine Abdeckung der Liniensensoren - dahinter ist der Tichtennisball.


Welche Schleifen hast du so in dem Programm? Benutzt du auch diese Sleep Funktion?


#include "asuro.h"

//M1.R Mission 1
int i; //zähler
unsigned int data[2]; //Speicher bereitstellen für fototrans


int t1; //taster
int t2; //taster

int vl; //ausgangsgeschwindigkeit links
int vr; //ausgangsgeschwindigkeit rechts

int vl_max; //max geschwindigkeit links
int vr_max; //max geschwindigkeit rechts

int dif; //differenz

int vzl; //zufall links
int vzr; //zufall rechts

int zuf; //zufall

int l; //links
int r; //rechts
int ms; //wert msleep

int vl; //ausgangsgeschwindigkeit links
int vr; //ausgangsgeschwindigkeit rechts


// funktionen


//----------------------------------------------------------------------------------------
//zufall

uint8_t zufall()
{
static uint16_t startwert=0x0AA;

uint16_t temp;
uint8_t n;

for(n=1;n<8;n++)
{
temp = startwert;
startwert=startwert << 1;

temp ^= startwert;
if ( ( temp & 0x4000 ) == 0x4000 )
{
startwert |= 1;
}
}
OdometrieData(data); // aktuelle Helligkeitswerte der
startwert^= data[0];

return (startwert);
}
//----------------------------------------------------------------------------------------


//----------------------------------------------------------------------------------------
//sprechen


void sprechen(void)
{
MotorDir(FWD,FWD);
zuf = zufall();
if (zuf < 32)
{StatusLED(OFF);
MotorSpeed(0,0);}
else if ((zuf >= 32) && (zuf < 64))
{StatusLED(RED);
MotorSpeed(10,10);}
else if ((zuf >= 64) && (zuf < 128))
{StatusLED(YELLOW);
MotorSpeed(20,20);}
else if ((zuf >= 128) && (zuf < 256))
{StatusLED(GREEN);
MotorSpeed(30,30);}
Msleep(160);
zuf = zufall();
if (zuf < 32)
{BackLED(OFF,OFF);
MotorSpeed(40,40);}
else if ((zuf >= 32) && (zuf < 64))
{BackLED(ON,OFF);
MotorSpeed(50,50);}
else if ((zuf >= 64) && (zuf < 128))
{BackLED(OFF,ON);
MotorSpeed(60,60);}
else if ((zuf >= 128) && (zuf < 256))
{BackLED(ON,ON);
MotorSpeed(70,70);}
Msleep(80);
StatusLED(OFF);
BackLED(OFF,OFF);
MotorSpeed(0,0);
Msleep(20);
}
//----------------------------------------------------------------------------------------


//----------------------------------------------------------------------------------------
//ampel
void ampel(void)
{
zufall();
StatusLED(RED);
Msleep(500);
zufall();
StatusLED(YELLOW);
Msleep(500);
zufall();
StatusLED(GREEN);
Msleep(500);
}
//----------------------------------------------------------------------------------------


//----------------------------------------------------------------------------------------
//beschleunigen vorwärts oder rückwärts allgemein von Ausgangsgeschwindigkeit bis max.geschwindigkeit
//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
//vl_max geschwindigkeit links oder
//vr_max geschwindigkeit rechts
//l links plus
//r rechts plus
//ms Dauer pro Durchlauf
//definieren!

void a_allg(void)
{
while (vl < vl_max || vr < vr_max)
{
vl = vl + l;
vr = vr + r;
MotorSpeed(vl,vr);
Msleep(ms);
}
}
//----------------------------------------------------------------------------------------


//----------------------------------------------------------------------------------------
//verlangsamen vorwärts oder rückwärts allgemein bis 80 Endgeschwindigkeit
//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
//l links minus
//r rechts minus
//ms Dauer pro Durchlauf
//definieren!

void b_allg(void)
{
while (vl > 80 || vr > 80)
{
vl = vl - l;
vr = vr - r;
MotorSpeed(vl,vr);
Msleep(ms);
}
MotorSpeed(0,0);
}
//----------------------------------------------------------------------------------------

//----------------------------------------------------------------------------------------
//wenden
void wenden (void)

{
//BackLEDs an - rückwärts beschleunigen
StatusLED(RED);
MotorDir(RWD,RWD);
zuf = zufall();
BackLED(ON,ON);
vl_max = 255 - (zuf/16);
vr_max = 255 - (zuf/16);
zuf = zufall();
BackLED(ON,ON);
zuf = zuf/4;
zuf = zuf - 32;
vl = 100 + zuf;
zuf = zufall();
BackLED(ON,ON);
zuf = zuf/4;
zuf = zuf - 32;
vr = 100 - zuf;
l=1;
r=1;
ms = 8;
a_allg();

zuf = zufall();
BackLED(ON,ON);
Msleep(250 + zuf*2);

BackLED(OFF,OFF); //LEDs aus und wieder vorwärts beschleunigen
StatusLED(YELLOW);
MotorDir(FWD,FWD);
zuf = zufall();
vr_max = 255 - (zuf/4);
l=1;
r=1;
ms = 20;
a_allg();
}
//----------------------------------------------------------------------------------------


//----------------------------------------------------------------------------------------
//kollision
// persönliche taster-werte von M1.R: 1 : 1
// 2 : 2
// 3 : 4
// 4 : 7 oder 8
// 5 : 15 oder 16
// 6 : 31 oder 32
void kollision(void)
{


//wenn rechte taster nach links fahren
if //wenn rechts folgende schalter gedrückt sind
( t1 == 1 && t2 == 1 //rechter Taster1: linkes rad rückwärts - rechtes rad vorwärtss
)

{
// ein bischen nach links abbiegen

//MotorDir(xxx,xxx)
//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
//vl_max geschwindigkeit links oder
//vr_max geschwindigkeit rechts
//l links plus
//r rechts plus
//ms Dauer pro Durchlauf
//definieren!
StatusLED(RED);
MotorDir(RWD,FWD); //links rückwärts - rechts vorwärts
zuf = zufall();
BackLED(OFF,ON); //rechte LED an
vr_max = 166 - (zuf/16);
vl = 130;
vr = 80;
l=1;
r=1;
ms = 3;
a_allg();
zuf = zufall();
BackLED(OFF,ON); //rechte LED an
Msleep(220 + zuf/32);

BackLED(OFF,OFF); //LEDs aus und wieder vorwärts beschleunigen



//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
//vl_max geschwindigkeit links oder
//vr_max geschwindigkeit rechts
//l links plus
//r rechts plus
//ms Dauer pro Durchlauf
//definieren!
StatusLED(YELLOW);
MotorDir(FWD,FWD);
vr = vl;
zuf = zufall();
vl_max = 255 - (zuf/4);
l=1;
r=1;
ms = 20;
a_allg();

}

else if //wenn rechts folgende schalter gedrückt sind
( (t1 == 2 && t2 == 2) //rechter Taster2
|| (t1 == 4 && t2 == 4) //rechter Taster3
|| (t1 == 3 && t2 == 3) //1und2
|| (t1 == 5 && t2 == 5) //1und3
|| (t1 == 6 && t2 == 6) //2und3
|| (t1 == 21 && t2 == 21) //2,3 und 5
|| (t1 == 22 && t2 == 22) //2,3 und 5
)

{
// nach links abbiegen

//MotorDir(xxx,xxx)
//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
//vl_max geschwindigkeit links oder
//vr_max geschwindigkeit rechts
//l links plus
//r rechts plus
//ms Dauer pro Durchlauf
//definieren!
StatusLED(RED);
MotorDir(RWD,FWD); //links rückwärts - rechts vorwärts
zuf = zufall();
BackLED(OFF,ON); //rechte LED an
vr_max = 166 - (zuf/16);
vl = 130;
vr = 130;
l=1;
r=1;
ms = 3;
a_allg();
zuf = zufall();
BackLED(OFF,ON); //rechte LED an
Msleep(220 + zuf/32);

BackLED(OFF,OFF); //LEDs aus und wieder vorwärts beschleunigen



//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
//vl_max geschwindigkeit links oder
//vr_max geschwindigkeit rechts
//l links plus
//r rechts plus
//ms Dauer pro Durchlauf
//definieren!
StatusLED(YELLOW);
MotorDir(FWD,FWD);
zuf = zufall();
vl_max = 255 - (zuf/4);
l=1;
r=1;
ms = 20;
a_allg();

}


//linke taster nach rechts fahren
else if //wenn links folgende Taster gedrückt sind
( t1 == 31 && t2 == 31 //ganz links - linker Taster 6
)

{
// ein bischen nach rechts abbiegen

//MotorDir(xxx,xxx)
//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
//vl_max geschwindigkeit links oder
//vr_max geschwindigkeit rechts
//l links plus
//r rechts plus
//ms Dauer pro Durchlauf
//definieren!
StatusLED(RED);
MotorDir(FWD,RWD); //rechts rückwärts - links vorwärts
zuf = zufall();
BackLED(ON,OFF); //linke LED an
vl_max = 166 - (zuf/16);
vr = 130;
vl = 80;
l=1;
r=1;
ms = 3;
a_allg();
zuf = zufall();
BackLED(ON,OFF); //linke LED an
Msleep(220 + zuf/32);

BackLED(OFF,OFF); //LEDs aus und wieder vorwärts beschleunigen



//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
//vl_max geschwindigkeit links oder
//vr_max geschwindigkeit rechts
//l links plus
//r rechts plus
//ms Dauer pro Durchlauf
//definieren!
StatusLED(YELLOW);
MotorDir(FWD,FWD);
vl = vr;
zuf = zufall();
vl_max = 255 - (zuf/4);
l=1;
r=1;
ms = 20;
a_allg();
}

else if //wenn links folgende Taster gedrückt sind
(
(t1 == 7 && t2 == 7) //linker Taster 4
|| (t1 == 8 && t2 == 8) //linker Taster 4
|| (t1 == 15 && t2 == 15) //linker Taster 5
|| (t1 == 16 && t2 == 16) //linker Taster 5
|| (t1 == 22 && t2 == 22) //4und5
|| (t1 == 23 && t2 == 23) //4und5
|| (t1 == 24 && t2 == 24) //4und5
|| (t1 == 38 && t2 == 38) //4und6
|| (t1 == 39 && t2 == 39) //4und6
|| (t1 == 40 && t2 == 40) //4und6
|| (t1 == 46 && t2 == 46) //5und6
|| (t1 == 47 && t2 == 47) //5und6
|| (t1 == 48 && t2 == 48) //5und6
|| (t1 == 24 && t2 == 24) //2,4,5
|| (t1 == 25 && t2 == 25) //2,4,5
|| (t1 == 26 && t2 == 26) //2,4,5
)

{
//nach rechts abbiegen

//MotorDir(xxx,xxx)
//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
//vl_max geschwindigkeit links oder
//vr_max geschwindigkeit rechts
//l links plus
//r rechts plus
//ms Dauer pro Durchlauf
//definieren!
StatusLED(RED);
MotorDir(FWD,RWD); //rechts rückwärts - links vorwärts
zuf = zufall();
BackLED(ON,OFF); //linke LED an
vr_max = 166 - (zuf/16);
vr = 130;
vl = 130;
l=1;
r=1;
ms = 3;
a_allg();

BackLED(ON,OFF); //linke LED an
zuf = zufall();
Msleep(220 + zuf/32);

BackLED(OFF,OFF); //LEDs aus und wieder vorwärts beschleunigen



//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
//vl_max geschwindigkeit links oder
//vr_max geschwindigkeit rechts
//l links plus
//r rechts plus
//ms Dauer pro Durchlauf
//definieren!
StatusLED(YELLOW);
MotorDir(FWD,FWD);
zuf = zufall();
vr_max = 255 - (zuf/4);
l=1;
r=1;
ms = 20;
a_allg();
}



//sonst irgendwelche taster
else

{
wenden();
}

}
//----------------------------------------------------------------------------------------


//----------------------------------------------------------------------------------------
//beschleunigung vorwärts zufall bis max
void a_vorw_z(void)
{
vl = 120;
vr = 120;

t1 = PollSwitch(); //taster prüfen
t2 = PollSwitch(); //taster prüfen


while ((vl < 180 && vr < 180) && (t1 == 0 && t2 == 0))
{
//zufallszahl für linke geschwindigkeit ermitteln

vzl = zufall();
vzl = (vzl + 1) / 32;

//zufallszahl für rechte geschwindigkeit


vzr = zufall();
vzr = (vzr + 1) / 32;

vl = vl + vzl; //linke geschwindigkeit
vr = vr + vzr; //rechte geschwindigkeit
MotorDir(FWD,FWD); //fahr vorwärts
MotorSpeed(vl,vr);
zuf = zufall();
Msleep(50 + zuf / 8);

t1 = PollSwitch(); //taster prüfen
t2 = PollSwitch(); //taster prüfen
}


kollision();


}
//----------------------------------------------------------------------------------------



//-------------------------------------------------------------------------------------
//ab und zu umschauen

void umschauen(void)
{

{
StatusLED(YELLOW);
BackLED(ON,ON);

//verlangsamen vorwärts oder rückwärts allgemein bis 80 Endgeschwindigkeit
//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
//l links minus
//r rechts minus
//ms Dauer pro Durchlauf
//definieren!
MotorDir(FWD,FWD);
l = 1;
r = 1;
ms = 4;
b_allg();
MotorSpeed(0,0);
Msleep(200);

BackLED(OFF,OFF);


for (i = 1; i <= 2; ++i)
{
StatusLED(YELLOW);
MotorDir(RWD,FWD);
zuf = zufall();
vl = 80 + zuf/4;
zuf = zufall();
vr = 80 + zuf/4;
MotorSpeed(vl,vr);
zuf = zufall();
Msleep(zuf*3);
zuf = zufall();
vl = 80 + zuf/4;
zuf = zufall();
vr = 80 + zuf/4;
StatusLED(GREEN);
MotorDir(FWD,RWD);
MotorSpeed(vl,vr);
zuf = zufall();
Msleep(zuf*3);
}

//LEDs aus und wieder vorwärts beschleunigen
//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
//vl_max geschwindigkeit links oder
//vr_max geschwindigkeit rechts
//l links plus
//r rechts plus
//ms Dauer pro Durchlauf
//definieren!

MotorDir(FWD,FWD);
zuf = zufall();
vr_max = 255 - (zuf/4);
l=1;
r=1;
ms = 20;
a_allg();

}


}






//----------------------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------------------

int main(void)


{
Init();


StatusLED(OFF);
BackLED(OFF,OFF);
Msleep(1000);

StatusLED(RED);
BackLED(ON,ON);
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(0,0);
Msleep(1000);
StatusLED(OFF);
BackLED(OFF,OFF);
MotorSpeed(50,50);
Msleep(200);
for (i = 1; i <= 80; ++i)
{
sprechen();
}

StatusLED(OFF);
BackLED(OFF,OFF);

Msleep(1000);

ampel();

a_vorw_z();

while (1) //hauptschleife
{
t1 = PollSwitch(); //taster prüfen
t2 = PollSwitch(); //taster prüfen

//StatusLED(GREEN);


//wenn kein Taster gedrückt ist fahr zufällig
if(t1 == 0 && t2 == 0) //wenn kein taster gedrückt ist
{
//geschwindigkeit links
//zufallszahl für linke geschwindigkeit ermitteln

vzl = zufall();

//vzl = vzl / 32; //zahlen zwischen 0 und 7
//vzl = vzl + 1; //8 zahlen zwischen 1 und 8
//vzl = vzl * 4; // 8 zahlen zwischen 4 und 32 in 4erschritten
//vzl = vzl - 18; //zahlen zwischen -14 und +14 in 4erschritten

vzl = vzl / 32; //zahlen zwischen 0 und 7
vzl = vzl * 2; // 8 zahlen zwischen 0 und 14 in 2erschritten
vzl = vzl - 7; //zahlen zwischen -7 und +7 in 2erschritten
vl = vl + vzl;

if(vl < 105) //minimale geschwindigkeit
{
vl = 118;
}

else if(vl > 255) //maximale geschwindigkeit
{
vl = 242;
}


//geschwindigkeit rechts
//zufallszahl für rechte geschwindigkeit
vzr = zufall();

vzr = vzr / 32; //zahlen zwischen 0 und 7
vzr = vzr * 4;
vzr = vzr - 7;
vr = vr + vzr;


if(vr < 105) //minimale geschwindigkeit
{
vr = 118;
}

else if(vr > 255) //maximale geschwindigkeit
{
vr = 242;
}


MotorDir(FWD,FWD); //fahr vorwärts
MotorSpeed(vl ,vr); // mit geschwindigkeit

zuf = zufall();



//Differenzabfrage
dif = vl - vr; //differenz zw linker u rechter geschwindigkeit

if((dif >= -10) && (dif <= 10)) //wenn (fast) geradeaus - langes msleep

{
StatusLED(GREEN);
Msleep(100 + zuf);
StatusLED(OFF);
}

else if(((dif < -10) && (dif > -60))
|| ((dif > 10) && (dif < 60))) //wenn leichte kurve - kurzes msleep
{
StatusLED(YELLOW);
Msleep(10 + zuf / 2);
StatusLED(OFF);
}

else if((dif < -60) || (dif > 60)) //wenn starke kurve - ganz kurzes msleep
{
StatusLED(RED);
Msleep(zuf / 4);
StatusLED(OFF);
}

zuf = zufall();
if (zuf < 4)
{
wenden();
}

if (zuf > 251)
{
umschauen();
}






}

else if (t1 > 0 && t2 > 0)
{
kollision(); // kollision
}
}

while(1);
return(0);

}

[Roboaktiv]

Boa!!! Das ist ja nen MEGA Programm!!! Da komm ich mir irgendwie wieder wie nen Anfänger vor. Wie lange hast du den Asuro schon? Hast du davor auch schon in C programmiert? Ich bin total begeistert!! War das da oben das ganze Programm oder nur nen kleiner (oder größerer ) Teil des Programmes?

Die Abdeckung für die Liniensensoren sind bestimmt Gegenstörungen von fremden Lichtquellen oder?

[inka]

hi M,

auch ich bin erstaunt über das programm...
Allerdings scheint mein asuro ein paar problemchen damit zu haben. Zumindest solche (fast?)gezielten fahrten vorwärts wie in deinem video hat er noch nicht gemacht.
Er blinkt am anfang ziemlich lange, fährt dann immer erst nach hinten los, meistens dreht er sich nach hinten rechts und anschliessend nach vorne links, aber nut jeseils ca. 20-25 cm, bleibt stehen, blinkt wieder und fährt nach hinten los. Das manchmal 2x, 3x, dann fängt er sich im kreis an zu drehen und hört nicht wieder auf...

Woran kann das liegen?

[M1.R]

Danke für euer Lob!


Boa!!! Das ist ja nen MEGA Programm!!! Da komm ich mir irgendwie wieder wie nen Anfänger vor. Wie lange hast du den Asuro schon? Hast du davor auch schon in C programmiert? Ich bin total begeistert!! War das da oben das ganze Programm oder nur nen kleiner (oder größerer ) Teil des Programmes?

Die Abdeckung für die Liniensensoren sind bestimmt Gegenstörungen von fremden Lichtquellen oder?

naja, die Größe spricht ja nicht unbedingt für Qualität.
Den ASURO habe ich seit ca. 3 Monaten. Programmiert habe ich vorher noch nicht.
Ich habe erst viele kleine Programme gemacht und die dann zum Großen zusammengebastelt.



Er blinkt am anfang ziemlich lange, fährt dann immer erst nach hinten los, meistens dreht er sich nach hinten rechts und anschliessend nach vorne links, aber nut jeseils ca. 20-25 cm, bleibt stehen, blinkt wieder und fährt nach hinten los. Das manchmal 2x, 3x, dann fängt er sich im kreis an zu drehen und hört nicht wieder auf...

Woran kann das liegen?


Wenn er zu oft rückwärts fährt, ist entweder eine Taste gedrückt, oder er denkt, dass eine gedrückt ist. In meinem Programm sind die "persönlichen M1.R - Tasterwerte" berücksichtigt.


//kollision
// persönliche taster-werte von M1.R: 1 : 1
// 2 : 2
// 3 : 4
// 4 : 7 oder 8
// 5 : 15 oder 16
// 6 : 31 oder 32

[Roboaktiv]

Du hast bestimmt auh die Bücher genau studiert oder? Ich bin auch grade dabei. Wenn du den ASURO erst so kurz (Ich hab ihn seit 6 Monaten) musst du sehr konzentriet und schnell sämtliche C-SYntaxen verstanden haben. Anders als bei mir. Als ich das Program mal überflogen hab ist mir immer mal zwischendurch die Variabler "Zufall" ins Aude gesprungen. Hasdu echt irgendwie da nen Zufallsprinzip einprogrammiert? Das hab ich nämlich nicht gefunden. Wie funktioniert das?

Roboaktiv

[M1.R]

Hasdu echt irgendwie da nen Zufallsprinzip einprogrammiert?


Guck mal hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=31712

[M1.R]

Allerdings scheint mein asuro ein paar problemchen damit zu haben. Zumindest solche (fast?)gezielten fahrten vorwärts wie in deinem video hat er noch nicht gemacht.


Hallo,

ich habe in das Programm mal noch die "sichere Tasterabfrage" eingebaut.
Im Anhang (einloggen!) findet ihr 2 hex-Dateien, einmal mit der "normalen Tasterabfrage" und einmal mit der "sicheren".
Falls es jemand ausprobieren möchte - es würde mich interessieren ob andere ASUROS verschieden reagieren. Meiner tut bei beiden Varianten das gleiche.

Gruss
M.

[radbruch]

Hallo


Im Anhang ... findet ihr 2 hex-Dateien
Der Quelltext (*.c) der unterschiedlichen Tastenabfragen würde mich mehr interessieren.

Gruß

mic

[M1.R]

Hallo


Im Anhang ... findet ihr 2 hex-Dateien
Der Quelltext (*.c) der unterschiedlichen Tastenabfragen würde mich mehr interessieren.

Gruß

mic

Hallo mic,

hier findest du die Funktion für die sichere Abfrage:
http://www.roboterclub-freiburg.de/asuro/zufall/zufall.html
meinen code mit der normalen Abfrage findest du ein Stück weiter oben.

Gruss
M.

[radbruch]

Hallo

Die Tasten sind ein allgemeines Problem beim asuro, zur einfachen Kollisionsabfrage verwende ich dieses:

http://www.arexx.com/forum/viewtopic.php?p=1319#1319

das habe zufällig kürzlich hier erklärt:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=293540#293540

Ist deutlich kompakter als der Freiburger Code, aber viele Wege führen zum Ziel.

Wenn ich dich um die Quellen bitte, mag ich nicht selbst danach suchen. Du wolltest, dass wir das testen, also must du auch was dafür tun. Ich lade ungern irgendwelche .hex-Files auf meinen asuro ohne zu wissen was da drin ist.

Gruß

mic

[M1.R]

Hallo mic,


http://www.arexx.com/forum/zeigebeitrag.php?p=1319#1319
das habe zufällig kürzlich hier erklärt:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=293540#293540

danke!



Wenn ich dich um die Quellen bitte, mag ich nicht selbst danach suchen. Du wolltest, dass wir das testen, also must du auch was dafür tun. Ich lade ungern irgendwelche .hex-Files auf meinen asuro ohne zu wissen was da drin ist.

siehe Anhang

Gruss
M.