Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : IMADEIT-V2:..:Entwickling beendet (s. letzte Seite)
Hallo,
wie manche bestimmt schon mitbekommen haben, bin ich im Moment dabei eine Version zwei von IMADEIT zu planen.
Warum ich das mache:
1. beim Conrad-Chassis brechen die Plastikzahnräder ab und ich bekomme keine Ersatzteile
2. die Ketten nutzen sich doch recht stark ab
Da ich das neue Chassis so bauen möchte, dass ich auch gut Ersatzteile bekomme, soll es ein vollständiger Selbstbau werden.
Über das Getriebe wurde hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=30859&start=0) schon diskutiert. Einen Prototyp habe ich noch nicht gebaut. Ich werde mich da auch erst in der zweiten Hälfte der Sommerferien dran machen.
Gerade mache ich mir nochmal Gedanken zur länge und breite. Dabei stellt sich aber das Problem, dass Conrad nur Aluplatten hat, die eine Länge von 40cm haben.
Ist mir aber zu kurz. 45cm bräuchte ich auf jeden Fall, 47cm wären am besten. Weiß jemand, wo ich Alublech, 1mm dick und mindestens 45cm lang, herbekomme?
Alu will ich wieder verwenden, da ich es gut bearbeiten kann, recht stabil ist und nicht so extrem teuer wie CFK.
Ich denke, ich habe jetzt erstmal alles gesagt, was mir zur zweiten Version von IMADEIT einfällt, wenn ich doch etwas vergessen habe, sagt es mir bitte.
Viele Grüße,
jon
P.S.: IMADEIT V1 wird so wie er jetzt ist bleiben. Ich werde ihn auch nicht auseinander nehmen, wie ich es erst vor hatte. Ich werde alle Sensoren neu kaufen.
Weiß jemand, wo ich Alublech, 1mm dick und mindestens 45cm lang, herbekomme?
Ich habe am Feitag ein 25cm * 50cm Alublech im Baumarkt (Praktiker) gekauft.
Ich kann dir aber im Moment (bin nicht zuhause) nicht genau sagen, ob es 1mm oder 1,5 mm stark ist.
1,5mm wäre auch kein Problem. Mein Hauptproblem ist, dass ich mit meinem Fahrrad nicht zum Praktiker fahren kann. 2000€ stelle ich nicht vor nem Praktiker ab.
Muss ich mal meinen Vater anbetteln, dass er mich mal da mit dem Auto hinfährt...
Wäre aber trotzdem mal schön, wenn du die dicke messen könntest. Was hat das denn gekostet?
jon
minium :)
04.06.2007, 17:04
Hi,
ich verwende auch bei meinem Roboter Alu, mein Alu habe ich aber von unserem Spangler, dieser hat es viel billiger als im Baumarkt verkauft (2 Euro für ca.50x50cm)(bei uns, der hatte von 1 -5mm Alu..) Du kannst ja auch mal bei euch beim Spengler fragen ob er verkauft.
P.S.: Was hast du den für ein Bike ?
Viele Geüßw
Du kannst ja auch mal bei euch beim Spengler fragen ob er verkauft.
Sorry, aber Spengler sagt mir nichts. Der örtliche Baumarkt hat leider keine Aluplatten. Ich müsste halt mit dem Bike nach Frankfurt fahren.
P.S.: Was hast du den für ein Bike ?
Wenn dir das etwas sagt:
Specialized Bike, eigentlich für 2500€, aber reduziert, da es ein Vorjahresmodell war. Habe ich aber auch mittlerweile schon ein Jahr.
jon
Lunarman
04.06.2007, 17:44
Und was in Herrgottsnamen ist ein specialized bike???
Find die Idee für nen neuen Bot übrigens gut. Man wird doch verrückt, wenn man immer an dem selben Bot rumfuchtelt...
P.S.: Das son bike ein spezialisiertes Fahrrad ist ist mir übrigens auch klar! :lol: :mrgreen:
Das Geld hättest lieber in deinen Roboter fließen lassen sollen ^^
Übrigends, ich glaub er meint die Marke:
http://www.specialized.com
Mfg.Attila Földes
Ich meine die Marke. Rahmenbezeichnung weiß ich nicht auswendig.
Find die Idee für nen neuen Bot übrigens gut. Man wird doch verrückt, wenn man immer an dem selben Bot rumfuchtelt...
Stimmt nicht ganz. Verrückt bin ich nicht geworden.
Aber Verrückt auf Roboter^^
Das Geld hättest lieber in deinen Roboter fließen lassen sollen ^^
Hätten meine Eltern nicht mitgemacht. 2000€ auf einmal für einen Selbstbauroboter sind verdammt viel. Da hätte ich Jahre gebraucht um das ganze Geld aus zu geben. Ist mit dem Bike auch ein guter Ausgleich, da ich sonst kein Sport mache. So fahre ich täglich meine 50km (zur Schule und zurück).
Ich werde mal ein Bild von dem Bike machen, dann sollten wir aber wieder zum Thema "IMADEIT V2" zurückkommen.
jon
EDIT:
Die Bilder:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1597
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1598
Sollte es noch zum Bike fragen geben, bitte als PN!
minium :)
04.06.2007, 19:38
Hi,
cooles Bike, aber back to topic.
Ein Spengler ist jmd. der Dachrinnen, etc. macht ;)
Viele Grüße
oratus sum
04.06.2007, 20:05
Mit was willst du den Bot steuern? Fernsteuern, Autonom oder GSM, GPS , Bluetoth oder ganz was neues?
Welche Aufgabe wird er haben?
HannoHupmann
05.06.2007, 11:29
@oratus sum der Roboter ImadeIt existiert bereits, einzig ein neues Fahrwerk ist geplant soweit hab ich das von Jon verstanden.
Lunarman
05.06.2007, 11:43
Naja, genau genommen wird V2 gebaut, also NICHT ImadeIt umgebaut, sondern halt ein neuer, der auf den Erkenntnissen von V1 basiert. Aber genau genommen hätte das auch Jon sagen können. Genau genommen war mein Post also überflüssig. Das änder ich jetzt: Bist du schon weiter?
oratus sum
05.06.2007, 12:10
@oratus sum der Roboter ImadeIt existiert bereits, einzig ein neues Fahrwerk ist geplant soweit hab ich das von Jon verstanden.
achso, er will also IMADEIT nochmal abuen, nur mit einem anderen Fahrwerk.
OK kapiert.
Christopher1
05.06.2007, 12:51
Also in dem Tread: https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=287723&highlight=#287723
steht das er alles komplett neu bauen will die Sensoren aber aus dem alten ausbaut.
MfG Christopher
Lunarman
05.06.2007, 13:02
Aber in dem https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=288203#288203 steht dass er alles neubaut und auch die Sensoren neukauft.
Naja, genau genommen wird V2 gebaut, also NICHT ImadeIt umgebaut, sondern halt ein neuer, der auf den Erkenntnissen von V1 basiert. Aber genau genommen hätte das auch Jon sagen können.
Ob er es gesagt hat weiss ich nicht, geschrieben hat er es jedenfall recht deutlich:
(Zitat Jon, ganz oben auf dieser Seite):
P.S.: IMADEIT V1 wird so wie er jetzt ist bleiben. Ich werde ihn auch nicht auseinander nehmen, wie ich es erst vor hatte. Ich werde alle Sensoren neu kaufen.
@Jon
Mein Hauptproblem ist, dass ich mit meinem Fahrrad nicht zum Praktiker fahren kann. 2000€ stelle ich nicht vor nem Praktiker ab.
Ein Fahrrad, dass man nichtmals ne Stunde vor dem Praktiker abstellen kann ist ja fast so praktisch wie ein Auto das man nur bei Sonenschein auf Staubfreien Strassen fahren kann.
Bin ich froh, dass ich solche "Luxusproblemen" nicht habe ;-)
Ich bin leider gestern nich mehr dazu gekommen nachzumessen wie dick die Platte ist. Preislich lag sie bei knapp 8 Euro. Nicht ganz billig, aber mein Problem ist, dass ich mein Auto nicht vorm Altmetallhändler abstellen kann ;-)
Lunarman
05.06.2007, 13:35
](*,) ](*,) ](*,) ](*,)
jetzt wirds aber hochgradig... ach, weiß nich ;-) :lol:
Und dass er gesagt hatte, die Sensoren drinzulassen (hääää), wollte ich mit meinem Link auch ausdrücken. Aber is wurscht.
Schöne Unterhaltung hier! ;)
IMADEIT V2 soll die selben Aufgaben bekommen wie IMADEIT V1. Also Bürsten, Schneeschieben, Kameraarm etc.
Aob ich für den arm einen adapter baue, sodass ich den Momentanen Arm weiterverwenden kann weiß ich noch nicht. Im Moment habe ich keine Lust einen neuen Arm zu bauen, aber eventuell wäre es günstik, einen neuen mit besseren Servos (kräftiger) zu bauen, sodass die Kamera nicht so leicht sein muss.
Die Bürste werde ich auf jeden Fall neu bauen, da ich den Kippmechanismus ändern möchte und die Bürste länger sein soll. Den Kippmechanismus möchte ich dann mit einem Servo machen, da sich die Momentane Schnecke an der Zahnstange abreibt. Funktioniert nicht wirklich gut.
@recycle:
Das stimmt. Es ist beschissen ein Fahrrad zu haben, dass man nirgends für ein paar Minuten unbeobachtet abstellen kann. Deswegen schleppe ich fast immer meine Schwester mit, wenn sie Zeit und Lust hat. Es sei denn, ich kann das Teil bei einem freund oder so abstellen. Sie hat nur nie Lust, wenn die Strecke länger als 10km hin und zurück ist. Zum Praktiker wären es leiner 50km hin und zurück...
Ich habe noch mein altes Fahrrad, aber da sind die Reifen am Ar***. Haben kein Profil mehr und der eine schlauch hat ein Loch, dass man nicht mehr flicken kann...
jon
Lunarman
06.06.2007, 13:27
Kleine Idee fürs Schneebürsten: Weiß jetzt nicht ob du das schon hast, aber bevor du dir nochmal ne Bürste baust um damit Schnee zu bürsten, würd ich daran ein Schneeschiebeschild machen. Das schiebt dann den eigentlichen Schnee weg und die Bürste bürstet nur noch die Reste weg.
Habe ich auch vor. Die Bürste ist auch nicht für Schnee gemacht. War nur mal ein kleines Experiment...
Ich denke, dass ich als ersten Aufsatz für IMADEIT V2 ein Schneeschiebeschild machen werde, da ich da nur einen Servo ansteuern muss und die Mechanik nicht all zu kompliziert sein dürfte.
jon
EDIT:
ich bin gerade mal wieder bei den Maßen ](*,)
Ich will versuchen den Roboter nicht wieder so länglich wirken zu lassen. Deswegen habe ich mir überlegt, dass ich als Vorbild mir einen Panzer nehme (Leopard 2). Ich finde aber nur die Länge, Breite und Höhe. Ich hätte aber gerne noch so Sachen wie Steigung und Länge der vorderen Bodenplatte etc.
Weiß jemand, wo ich die Maße herbekomme?
du hast doch all die Längen die man braucht, hol dir ein Bild aus dem Internet , setz ein Maßstab rein und rechne es um
Gruß
:?: :?: :?:
Ich weiß, welche Längen mir fehlen. Aber wie soll ich die Anhand von irgendwelchen Bildern aus dem Netz herausfinden? :?:
Die meisten Bilder sind ja so gemacht, dass man nicht von der Seite drauf schaut, sondern etwas schräg.
Also so:
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/a/aa/Leopard_2_A6M.JPG/180px-Leopard_2_A6M.JPG
Und da kann ich kein Maßstab reinsetzten.
So ein Bild würde aber gehen:
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/f/fa/Leopard2_a5_front.jpg/180px-Leopard2_a5_front.jpg
Von dem Typ finde ich aber nicht die Perspektiven, die ich brauche. Da bräuchte ich eins, bei dem man den Panzer einmal auf den Kopf stellt und von oben fotografiert...
jon
Lunarman
06.06.2007, 18:29
hey ich kann dir doch die Maße von meinem Panzer geben! Ist zwar ein Tiger 1 aber bestimmt auch in ordnung!
EDIT: Länge 36 cm
Höhe ohne Turm 12cm
Höhe mit 17 cm
kante vorne 4 - 5 cm
Kante Höhe ca. 3 cm
Länge oben 30 cm.
Wenn du nicht weißt, welches Maß wo ist, kannst du gerne ein Bild von ebay posten und ich sag dir, wo welches Maß is.
Stimmt. Sollte auch in Ordnung sein.
Ich werde mal raussuchen, was ich an Maßen brauche und dich dann fragen. Habe aber keine Ahnung, ob ich noch heute dazu komme. Wenn ich es heute nicht schaffe, dann vielleicht morgen Vormittag, sonst erst am Montag, da ich übers lange Wochenende in Köln bin.
jon
Was ich bräuchte:
-Bodenfreiheit
-länge und breite der unteren, waagrechten Bodenplatte
-länge und breite der hinteren, schrägen Bodenplatte
-länge und breite der vorderen, schrägen Bodenplatte
Kannst du mal ein paar weitere Bilder aus verschiedenen Perspektiven machen? Ich finde im Netz keine gescheiten Bilder, anhand denen ich dir beschreiben könnte, von was ich die Maße bräuchte...
jon
Lunarman
06.06.2007, 19:04
Bodenfreiheit ist klar. Ohne Ketten genau 2 cm. Die Ketten haben eine geschätzte Dicke von 3- 5 mm.
Länge und Breite der unteren, waagerechten Bodenplatte? Ich gehe mal vom Fahrzeug-Unterboden aus, das wären 30 cm Länge und 12,07 cm Breite.
Es gibt genau genommen keine hintere, schräge Bodenplatte beim Tiger 1. es gibt lediglich hinten am Heck unten eine kleine Abschrägung von 1,5 cm Länge und 12,07 cm Breite. Bei der orderen, schrägen Bodenplatte nehm ich mal die Abschrägung vorne unten. die ist unterteilt, unten Länge 2,8 cm, oben Länge (eher höhe) 4,3 cm. Breite sind wieder mal 12,07 cm.
Kannst du mal den Tiger 1 auf den Kopf stellen und dann fotografieren?
jon
@Jon
@recycle:
Das stimmt. Es ist beschissen ein Fahrrad zu haben, dass man nirgends für ein paar Minuten unbeobachtet abstellen kann. Deswegen schleppe ich fast immer meine Schwester mit, wenn sie Zeit und Lust hat.
Was heißt du schleppst deine Schwester mit?
Bindest du die hinten an und schleifst sie hinterher, oder darf sie auf nem alten 25 euro Fahrrad hinterherstrampeln? (auf dem Gepäckträger kannst du sie mit deinem Fahrrad ja kaum mitnehmen) ;-)
Sie hat nur nie Lust, wenn die Strecke länger als 10km hin und zurück ist. Zum Praktiker wären es leiner 50km hin und zurück...
Auch auf die Gefahr hin jetzt als Frauenversteher tituliert zu werden - ehrlich gesagt fände ich es auch wenig attraktiv 50 km durch die Gegend zu hetzen um dann als Aufpasser fürs Fahrrad vorm Baumarkt abgestellt zu werden.
Sag ihr doch du müsstest zu nem Schuhgeschäft mit grossem Schaufenster, dann hat sie wenigstens ein bischen Vorfreude. Bei 50 km Rückweg hat sie sich bis zuhause sicher wieder abreagiert ;-)
Später wenn sie erwachsen ist, kannst du sie vielleicht auch gegen ein Kamel eintauschen. Die sind schneller als eine Fahrrad und ich habe noch nie gehört, dass jemandem vor dem Baumarkt sein Kamel geklaut wurde ;-)
Mein Alublech aus dem Praktiker ist übrigens 1,5 mm stark.
Lunarman
06.06.2007, 19:29
schon so gut wie fertig.
EDIT:
Sind in meiner persönlichen gallerie.
EDIT2: @ recycle: erwartest du jetzt ernsthaft, dass Jon menschenhandel betreibt um an ein Kamel zu kommen? :shock: :lol:
Außerdem sieht die Schwester (hoffentlich :lol:) besser aus als ein Kamel.
minium :)
06.06.2007, 19:38
Hi,
wie lang sind denn deine Ketten ? (Lunarmann)
Viele Grüße
Lunarman
06.06.2007, 19:44
Eine Kette ist 77 cm lang.
EDIT2: @ recycle: erwartest du jetzt ernsthaft, dass Jon menschenhandel betreibt um an ein Kamel zu kommen?
Nein, ich habe mich drauf verlassen, dass er nicht wirklich mit nem Kamel durch die Gegend reiten will.
Außerdem sieht die Schwester (hoffentlich ) besser aus als ein Kamel.
Das nutzt einem bei ner Schwester hauptsächlich, wenn man sie los werden will und wäre für den Tausch wohl die Mindestvoraussetzung ;-)
Aber - wenn er sie ständig hinterherschleift und überall abstellen kann, ohne dass sie jemand mitnimmt ..... ;-)
(NEIN, das ist natürlich alles nicht Ernst gemeint)
@recycle:
Das stimmt. Es ist beschissen ein Fahrrad zu haben, dass man nirgends für ein paar Minuten unbeobachtet abstellen kann. Deswegen schleppe ich fast immer meine Schwester mit, wenn sie Zeit und Lust hat.
Was heißt du schleppst deine Schwester mit?
Bindest du die hinten an und schleifst sie hinterher, oder darf sie auf nem alten 25 euro Fahrrad hinterherstrampeln? (auf dem Gepäckträger kannst du sie mit deinem Fahrrad ja kaum mitnehmen) ;-)
Auf dem Gepäckträger geht nicht. Hab keinen, was meinen Vater immer wieder aufregt, da ich dann keine Fahrradtaschen mitnehmen kann, sondern nur das, was in meinen Rucksack passt. Aber meine Schwester hat kein 25€ Fahrrad. Die hat auch ein recht ordentliches Mountainbike. Halt nicht ganz so gut wie meins O:) Ist nur etwas bewegungsfaul, wenn sie nicht gerade Handball oder Badminton spielt...
Sie hat nur nie Lust, wenn die Strecke länger als 10km hin und zurück ist. Zum Praktiker wären es leiner 50km hin und zurück...
Auch auf die Gefahr hin jetzt als Frauenversteher tituliert zu werden - ehrlich gesagt fände ich es auch wenig attraktiv 50 km durch die Gegend zu hetzen um dann als Aufpasser fürs Fahrrad vorm Baumarkt abgestellt zu werden.
Sag ihr doch du müsstest zu nem Schuhgeschäft mit grossem Schaufenster, dann hat sie wenigstens ein bischen Vorfreude. Bei 50 km Rückweg hat sie sich bis zuhause sicher wieder abreagiert ;-)
Die kennt den Laden mit der Umgebung :( Da ist leider kein Schuhgeschäft und das würde sie wahrscheinlich so interessieren, wie sie Pferde interessieren - nämlich gar nicht.
Später wenn sie erwachsen ist, kannst du sie vielleicht auch gegen ein Kamel eintauschen. Die sind schneller als eine Fahrrad und ich habe noch nie gehört, dass jemandem vor dem Baumarkt sein Kamel geklaut wurde ;-)
Geile Idee!
Aber ist ein Kamel schneller als ein ordentliches Bike? Ich erreiche auf flacher strecke bei Windstille ganze 45 - 5okm/h. Schaft das ein Kamel?
Mein Alublech aus dem Praktiker ist übrigens 1,5 mm stark.
Danke!
Außerdem sieht die Schwester (hoffentlich :lol:) besser aus als ein Kamel.
Auf jeden Fall! Aber ich möchte jetzt nicht beschreiben, wie sie aussieht und wie ich ihr Aussehen bewerten würde. Das steht mir als Bruder nicht zu. Würde nur Ärger geben.
Danke für die Bilder, Lunarman!
jon
EDIT:
Bei den Bildern ist hinten da, wo die Anschlüsse zum Proggen etc. sind, oder?
EDIT²:
Hab zu den Maßen noch eine Idee. :-$
Ich werde mir am Montag in Mainz ein Revell Modell hohlen, das zusammenbauen und dann kann ich die Teile Abmessen, die ich brauche. Mir wird das Zusammenbauen wieder Spaß machen, und ich habe kein Problem beim Beschreiben, welchen Abschnitt ich wissen will. Ich werde das Modell dann nur nicht anmalen. Dazu habe ich jetzt keinen Bock :-b
Muss noch für den Kunstunterricht Teile von einer Antonnov (wie auch immer geschrieben-ich meine dieses russische Transportflugzeug :-# ) anmalen...
Lunarman
06.06.2007, 20:52
Ich nehme an, du hast openoffice? wenn nicht, dann sag ich nur www.openoffice.org, wenn ja, dann hab ich was für dich. Du musst mir nur kurz deine mailadresse sagen, dann kann ich dir ein "tool" zur Berechnung von Maßstäben etc. in Form einer einfachen Tabellenkalkulation schicken.
EDIT: ja, bei den Steckern ist hinten.
Christopher1
06.06.2007, 21:01
Später wenn sie erwachsen ist, kannst du sie vielleicht auch gegen ein Kamel eintauschen. Die sind schneller als eine Fahrrad und ich habe noch nie gehört, dass jemandem vor dem Baumarkt sein Kamel geklaut wurde ;-)
Geile Idee!
Aber ist ein Kamel schneller als ein ordentliches Bike? Ich erreiche auf flacher strecke bei Windstille ganze 45 - 5okm/h. Schaft das ein Kamel?
Nja dein Bike ist ein wenig schneller ;-)
http://www.camellosafari.com/Kamele/Kamele_Characteristika/kamele_characteristika.html
Geschwindigkeit (zurück zum Inhaltsverzeichnis)
Die Gehgeschwindigkeit eines Kamels beträgt etwa 5 km/h. Ein arbeitendes Kamel kann eine Entfernung von ca. 40 km pro Tag zurücklegen. Kamele können im Galopp eine Geschwindigkeit von ca. 20 km/h erreichen.
Lunarman
06.06.2007, 21:04
Häääh? ist son kamel nich vieeel schneller???
Die kennt den Laden mit der Umgebung Da ist leider kein Schuhgeschäft und das würde sie wahrscheinlich so interessieren, wie sie Pferde interessieren - nämlich gar nicht.
Interessiert sich nicht für Schuhgeschäfte und Pferde? Bist du sicher, dass sie ein Mädchen ist?
(nicht, dass da vorher schon mal jemand auf die Idee mit dem Tausch ...... ;-) )
Aber ist ein Kamel schneller als ein ordentliches Bike? Ich erreiche auf flacher strecke bei Windstille ganze 45 - 5okm/h. Schaft das ein Kamel?
Keine Ahnung, ein Kamel ist auf jeden Fall schneller als ich auf nem Fahrrad.
Für dich ist ja offensichtlich auch nicht relevant wie schnell du, sondern wie schnell deine Schwester radelt. Ein Kamel kann wenigstens nicht zuhause petzen, wenn man es zu sehr antreibt ;-) (oder zu lange vor dem Baumarkt warten lässt)
Ausserdem brauchst du auf nem Kamel nicht ganz soviel zu treten wie auf nem Fahrrad ;-)
Auf jeden Fall! Aber ich möchte jetzt nicht beschreiben, wie sie aussieht und wie ich ihr Aussehen bewerten würde. Das steht mir als Bruder nicht zu. Würde nur Ärger geben.
Naja, wenn sie hier mitliest kommst du um den Ärger eh nicht mehr herum ;-)
Was ich bräuchte:
-Bodenfreiheit
-länge und breite der unteren, waagrechten Bodenplatte
-länge und breite der hinteren, schrägen Bodenplatte
-länge und breite der vorderen, schrägen Bodenplatte
Bist du sicher, dass das sinnvoll ist? Die Modellpanzer sind maßstabsgetreue Verkleinerungen der Originale, dein Robby wird sich aber nicht in einer verkleinerten Umwelt bewegen.
Mindestens bei der Bodenfreiheit macht es vielleicht mehr Sinn, sich daran zu orientieren, welche Hindernisse dein Robby überwinden können muss als an den Proportionen eines echten Panzers.
Wäre ja nicht so toll, wenn dein Fahrgestell an jedem Kieselstein hängenbleibt.
Auch bei den anderen Proportionen machst du dir eventuell das Leben unnötig schwer, z.B. wenn du längere (teurere) Ketten kaufen musst, damit die Fahrgestell-Länge proportional zu deinem Getriebe passt.
Lunarman
06.06.2007, 21:13
Also, mr. recycle, was deine Bedenken bezüglich Kieselsteinen betrifft, kann ich leider nix bestätigen. Mit meinem war ich vor dem großen Schlachtfest nämlich mal draußen, das Teil interessiert sich gar nicht für Kieselsteine. Es fährt ganz dreist drüber. Ich hab auf so einer Mountainbikebahn so n Art Dachziegel bis zur Hälfte in den Boden gerammt, hab den Panzer einfach drüber gefahren, der Dachziegel ist aus dem Boden gekommen. Also, wenn er die richtigen Motoren einbaut, wird er damit keine probleme haben. Ehrlich. Glaubs mir! ;-)
Soviel dazu. Allerdings muss ich auch sagen, dass du dich jetzt nicht allzu genau an die proportionen halten solltest, denn eventuell willst du halt doch n eigenes fahrwerk bauen und nicht auch hingehen und n Tiger in der Bucht bestellen :lol:
Also, mr. recycle, was deine Bedenken bezüglich Kieselsteinen betrifft, kann ich leider nix bestätigen. Mit meinem war ich vor dem großen Schlachtfest nämlich mal draußen, das Teil interessiert sich gar nicht für Kieselsteine. Es fährt ganz dreist drüber. Ich hab auf so einer Mountainbikebahn so n Art Dachziegel bis zur Hälfte in den Boden gerammt, hab den Panzer
Ein Dachziegel dürfte breit genug sein, dass er ihn mit mindestens einer Kette erwischt. Mit dem Beispiel Kieselstein dachte ich eher an kleinere schmale Hindernisse.
Mit genug Power und einem keilförmigen Unterbau schiebt er sich da sicherlich auch drüber.
Aber wenn er bei voller Fahrt ständig irgendwo drüberschrappt, geht das auf Dauer aufs Material, kostet das Strom und macht eine Geradeausfahrt oder z.B. Steuerung per Odometrie nicht einfacher.
Klar, dass man so einen Robby nicht so hoch bauen kann, dass er überall drüber kommt, aber wenn das Fahrgestell selber baut sind etwas mehr als die 2 cm die du an Bodenfreiheit gemessen hast ja vielleicht drin.
Sollte aber auch nur ein Hinweis sein, mit welchen Hindernissen sein Robby zurechtkommen muss, kann Jon besser beurteilen als ich.
Der Bot soll auch geteerten, bzw. gepflasterten Wegen fahren. Es gibt also eigentlich keine Hindernisse wie Kieselsteine (es sei denn, ein I_d_i_o_t legt Steine auf den Weg...).Eine Bodenfreiheit von 2cm sollte aber OK sein, 1,5cm sollten auch noch gehen, 1cm will ich aber nicht nehmen, da er sich dann wirklich an jedem kleinen Steinchen aufhängt.
Ich will eigentlich schon versuchen, so ungefähr die Proportionen von einem Panter zu treffen, da IMADEIT V1 im Moment etwas gestreckt aussieht.
Die Höhe kann ich auf keinen Fall beibehalten, da diese immer vom Aufsatz abhängig ist.
Länge und Breite sollte eigentlich gehen.
Ich werde über das lange Wochenende genug Zeit haben zu überlegen, wie ich den Bot baue, ob ich die Schrägen so wie bei IMADEIT V1 mache oder ob ich das eher so wie einem echten Panzer mache. Wenn ich das so wie bei einem echten Panzer mache, werde ich mir entweder am Montag ein Modell kaufen, oder einen Freund fragen, ob ich bei ihm mal einen Leopard 2A ausleihen kann.
jon
@Jon
Mit dem Bild ausm Netz meinte ich du solst dir dort nur grob die Proportionen bzw. Verhältnisse zueinander holen und ein eigenes Chassie bauen, 1:1 an dem Modelbaupanzen halten, halte ich nicht für sinnvoll, die Gründe dafür wurden schon genannt.
@recycle, also die Bilder die bei mir entstanden sind wärend ich deine story gelesen habe, waren einfach super :D
Gruß
Mal wieder "Hallo" in diesem Thread!
Ich habe mir über das Wochenende überhaupt keine Gedanken über Roboter oder Elektronik gemacht. Es geht erst wieder seit dem Montag weiter.
Ich habe die Möglichkeit mir bei einem freund einen Leopard 2A aus zu leihen. Ich muss mir also keinen eigenen kaufen.
Trotzdem ist das seit heute in den Hintergrund gerückt. Heute mittag kam mir nämlich in der Schulbibliothek die Idee, dass ich IMADEIT V2 auf Räder baue. Also habe ich mich schnell ans Internet geschmissen, Deutschsachen in den Rucksack gestopft und mich auf die Suche gemacht, wie ich das am besten baue.
Ich bin im Moment so weit, dass ich insgesamt acht(1) Räder verwenden will. Jedes Rad soll einzeln von einem Motor angetrieben werden. Nur das hintere Rad jeder Seite sollten nicht kippbar sein, die vorderen drei Räder jeder Seite sollten kippbar sein, sodass ich gut Kurven fahren kann. Aber leider nicht so wie beim Panzer auf einer Stelle...
Ich habe mir das ungefähr so vorgestellt:
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/5/51/Stryker_ICV_front_q.jpg
Da sich der Drehmoment auf alle acht Motoren verteil braucht jeder Motor nur noch einen Drehmoment von maximal 2kg/cm, wenn der Bot 5,5kg schwer ist.
Als Motor habe ich im Moment diesen (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=227544) ausgewählt.
der hat schon ein fertiges Getriebe intus. Ich muss also kein eigenes bauen. Mit dem Getriebe würde ich eine Geschwindigkeit von 2,62km/h erreichen, was reichen sollte. Ich weiß, dass ich das Geschwindigkeitsminimum eigentlich höher angesetzt habe, da ich aber keinen anderen, ordentlichen Motor finde soll das erstmal reichen. 2,62km/h ist ja auch schon einiges.
Mich würde mal interessieren, was ihr zu der Idee sagt, und ob ihr Haken findet.
Viele Grüße vom immer noch müden jon (bin heute wieder in der Schule eingeschlafen...)
Lunarman
13.06.2007, 18:03
Ketten sind geiler und bringen vieeeel mehr Fun. Aber ich will dir ja nicht reinreden. Aber eine Frage : Wieso willst du das hintere RAd nich drehbar machen? Und weißt du was das für n Aufwand is ne lenkung zu bauen???
Ketten sind geiler und bringen vieeeel mehr Fun.
Warum? Außer, dass ich die Ketten für verdammt viel Geld kaufen müsste (ich müsste bei meiner länge eine Sonderanfertigung nehmen, da ich eine ganz bestimmte länge brauche und ich mir nicht zutraue die beiden Enden eines Stückes zusammen zu schweißen). Also nehme ich lieber Räder mit ein paar mehr Motoren. Teurer wird es deswegen nicht.
Wieso willst du das hintere RAd nich drehbar machen?
Weil das wohl nicht so üblich ist.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=31532&highlight=
Und weißt du was das für n Aufwand is ne lenkung zu bauen???
Jenachdem, wie man das machen will.
Da ich für jedes Rad einen Motor nehmen will kann ich den Motor auf eine Platte montieren, die von einem Servo gekippt werden kann. Dann wird der Motor mit dem Rad gleichzeitig gekippt. Da der Motor mitgekippt wird, habe ich kein Problem mehr.
jon
Lunarman
13.06.2007, 18:45
Das lenkungsprinzip hört sich schonmal gut an. Aber eventuell hält der Servo auf dauer einfach die Belastung auf dem Rad nicht aus.
Deswegen werde ich mal ein Testradpaar machen, an dem ich Belastbarkeit etc. testen kann.
Ich werde dafür das vordere Rad jeder Seite nehmen und mal experimentell so zusammenbauen, wie ich mir das vorstelle.
Dann werde ich sehen, ob das so funktioniert, wie ich mir das Vorstelle.
jon
Lunarman
13.06.2007, 19:15
Aber denk dran zum ETst n paar Tüten Mehl oder Zucker draufzupacken, sonst hat das eh keine Aussage...
Ich hatte jetzt nicht vor das Teil mit zwei Rädern durch die Gegend fahren zu lassen. Das würde nichts werden ;)
Ich will testen, wie stark die Belastung auf den Servo maximal sein darf, bevor der Servo die Grätsche macht, weil die Belastung, egal ob axial oder Radial zu groß war. Deswegen werde ich sehr wahrscheinlich mehrere Baumöglichkeiten ausprobieren müssen. Ich werde morgen mal ein paar Skizzen machen, wie ich mir das als Testaufbau vorstelle. Ich kann das so schlecht schriftlich beschreiben...
jon
Lunarman
13.06.2007, 19:26
Bevor der Servo die Grätsche macht... :-k
Hört sich ja nich optimistisch an.
Ich bin eigentlich schon ziemlich optimistisch. Im Moment habe ich das Gefühl eine geniale Idee gehabt zu haben. :) :)
Die Gesamtkosten für das neue Chassis (nur Mechanik) werden sich aber trotzdem auf 300€ belaufen. Also nicht gerade wenig. Mit den Ketten wären es schon ganze 400€ gewesen. Also 100€ mehr. Und ich wäre ganz froh, wenn ich die sparen könnte...
Aber da 300€ doch auch recht viel Kohle sind, gehe ich lieber auf Nummer sicher und mache einen Test. Die Teile, die ich für den Test kaufen werde kann ich ja immer noch weiterverwenden, egal ob es funktioniert oder nicht. Wenn es nicht funktioniert, kann ich die Teile für einen anderen Roboter oder so verwenden, funktioniert es, dann habe ich schon ein paar Teile da und muss nur noch weitere Teile nachkaufen.
jon
Lunarman hat folgendes geschrieben::
Wieso willst du das hintere RAd nich drehbar machen?
Weil das wohl nicht so üblich ist.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze.....ag.php?t=31532&highlight=
Naja, es gibt auch Fahrzeuge mit nur 2 Achsen, bei denen beide Achsen lenkbar sind. (u.a. auch einige Modellbau-Montsertrucks)
Es gibt auch Fahrzeuge, bei denen nur die hintere Achse lenkbar und die vordere starr ist, z.B. Gabelstapler oder die Fahrzeuge mit denen Flugzeuge auf dem Flughafen rangiert werden.
Beim Rangieren ist das auch ziemlich vorteilhaft, deswegen parken einige Leute sogar mit dem Auto rückwärts ein ;-)
Für den Bau eines Robby Fahrgestells ist es das allerdings relativ egal, was vorne und was hinten ist, kann man ja bei Bedarf "umdefinieren" ;-)
Wenn dein Robby immer noch Schneeräumen und Fegen können soll, macht eine Lenkung das aber schon komplizierter.
Dürfte gar nicht so einfach werden die Rangier-Aktionen so zu berechnen, dass er da ankommt, wo er hin soll.
Warum muss ich rangieren?
Reicht es nicht die Achsabstände so zu wählen, dass ich weiß, dass ich eine Kurve machen kann, bei der ich nach einer 180° Drehung neben der Spur bin, die ich gekommen bin?
Also mit Paint skizziert so:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1634
jon
Lunarman
14.06.2007, 13:37
Natürlich, aber dafür musst du wissen, welche Achse wie weit gedreht werden muss. Aber auch dafür kann man einen prototyp bauen, indem man Schienen nimmt, den Bot ganz grob (achsabstände einhalten) nachbaut und dann statt Servos Potis einbauen und abfragen. Die Scheinen ham halt die form die du gezeichnet hast, zum Beispiel würden sich hier LEGO schienen anbieten, halten länger und sind einigermaßen billig.
Ich habe noch keine Zeichnungen oder so geacht. Ich werde auch wahrscheinlich diese Woche nicht mehr dazu kommen, da meine Lehrer das ganze Halbjahr über verpennt haben HÜs (Hausaufgabenüberprüfungen), Arbeiten etc. zu schreiben.
Ich schreibe diese Woche noch fünf HÜs und zwei Arbeiten. Ich muss also noch etwas lernen...
Danach ist aber Notenschluss, da muss ich dann nicht mehr unbedingt die Hausaufgaben machen ;), ich werde dann viel Zeit haben, um erstmal die Zeichnungen zu machen. Ob ich es schaffe in den zwei Wochen, bevor ich in den Urlaub fahre, den Prototyp zu bauen weiß ich noch nicht. Nach dem Urlaub habe ich dann drei Wochen NICHTS!! Wirklich NICHTS. Im Kalender steht nichts. Da werde ich ganz viel Zeit zum Bauen haben. Eine Woche sogar sturmfreie Bude. Was bedeutet, dass ich dann ungefähr 7x24 Stunden arbeiten werde :)
jon
Warum muss ich rangieren?
Reicht es nicht die Achsabstände so zu wählen, dass ich weiß, dass ich eine Kurve machen kann, bei der ich nach einer 180° Drehung neben der Spur bin, die ich gekommen bin?
Also mit Paint skizziert so:
Theoretisch würde das wohl gehen.
Wenn sich das aber auch so einfach in die Praxis umsetzen ließe, hätten unsere Autos sicher auch einen kleineren Wendekreis.
Bei einer "normalen" Autolenkung kann man die Räder immer nur begrenzt weit einschlagen.
Bei einer Lenkung wie du sie bisher planst (Motor mit Rad drehbar durch Servo) kannst du die Räder zwar theoretisch um fast 360 ° einschlagen. Dafür brauchst du dann aber entsprechend Platz zwischen den Rädern, damit die Motoren der einen "Achse" sich nicht mit den Rädern der andere "Achse" in die quere kommen.
Ich befürchte allerdings, dass du die Motoren aus stabilitätsgründen nicht einfach direkt an Servokopf befestigen kannst.
Wenn das Ganze halbwegs stabil werden soll, wirst du die Motren vermutlich drehbar (oder wie du schreibtst kippbar) befestigen müssen und sie dann mit dem Servo als Hebel einschlagen. Dadurch ist dann der Winkel den du die Räder einschlagen kannst auch wieder eingeschränkt.
Wie wäre es denn mit einer Mischung aus Rädern und Panzersteuerung?
Das lenkt sich vermutlich nicht ganz so elegant, lässt sich aber sicherlich einfacher konstruieren und kann halt wie ein Panzer auf der Stelle drehen.
z.B.:
http://www.order.conrad.com/xl/2000_2999/2300/2310/2314/231480_BB_00_FB.EPS.jpg
Danke für den Rest, den ich jetzt nicht zitieren möchte.
Ich finde es von dir sehr nett und freundlich, dass du mich auf solche Sachen aufmerksam machst! Vielen Dank!
Die Räder kann ich nicht so stark schwenken, dass ich die Kurven fahren kann, die ich fahren möchte. Habe ich gerade ausgerechnet.
Also muss ich eine andere Lösung suchen und finden.
Deswegen würde mich das Folgende mal interessieren:
Wie wäre es denn mit einer Mischung aus Rädern und Panzersteuerung?
Das lenkt sich vermutlich nicht ganz so elegant, lässt sich aber sicherlich einfacher konstruieren und kann halt wie ein Panzer auf der Stelle drehen.
Wie ist das denn aufgebaut?
So wie es auf dem Bild aussieht sind die Räder nicht schwenkbar (kippbar). Werden da alle sechs Räder von je einem Motor angetrieben?
Würde dass dann so funktionieren, dass ich zum Drehen alle Räder auf der links Seite nach hinten drehen lasse, alle Räder auf der rechten Seite nach vorne?
Nochmal vielen Dank für eure schon geleistete Hilfe!!
jon
HannoHupmann
18.06.2007, 22:59
@recycle der ist mir letzten auch aufgefallen und würde mich reizen umzubauen mit einer Steuerung.
@Jon, japp für beide Seiten wird ein Motor eingesetzt welcher über Zahnriemen alle 3 Räder (pro Seite) antreibt. Lenken kann er genau wie ein Panzer.
Das Ding ist laut testberichten ziemlich schnell und geländegängig. Nur leider kostet der Bausatz 2xx€ was bischen teuer ist.
@Jon,
Wie ist das denn aufgebaut?
So wie es auf dem Bild aussieht sind die Räder nicht schwenkbar (kippbar). Werden da alle sechs Räder von je einem Motor angetrieben?
Nein, das Fahrzeug hat nur 2 Motoren. Gibts bei Conrad: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=231480
Wie der Antrieb aufgebaut ist, kannst du in der Bedienungsanleitung ziemlich gut sehen: http://www.produktinfo.conrad.com/datenblaetter/225000-249999/231480-an-01-ml-Kaiman_6x6_de-en-fr-nl.pdf
Von der Konstruktion her ist es aber vermutlich einfacher, wenn du einfach jedes Rad mit einem eigenen Motor antreibst.
Finanziell hast du den Unterschied zwischen Getriebe mit Zahnriemen usw. gegenüber 6 mal RB35 ja glaube ich schon mal überschlagen.
Würde dass dann so funktionieren, dass ich zum Drehen alle Räder auf der links Seite nach hinten drehen lasse, alle Räder auf der rechten Seite nach vorne?
Wenn Conrad das Ding für 300 € verkauft, hoffe ich mal stark, dass es auch funktioniert ;-)
Beim Berechnen der Motoren/Getriebe musst du allerdings beachten, dass das Fahren von Kurven, besonders das Drehen auf der Stelle, wesentlich mehr Kraft (Drehmoment) erfordert als das Geradeausfahren.
Dazu kommt dann natürlich noch, dass ein selbstgebautes Chassis sicherlich schwerer wird, besonders wenn du 6 statt 2 Motoren verwendest. Andrerseits verteilt sich die Last natürlich auch auf 3 Motoren pro Seite.
Ich habe leider nur 2 RB35 und kann daher nicht ausprobieren ob die das schaffen.
Ein paar Anregungen zur Dimensionierrung der Motoren, wie man die Räder an die Achsen bekommen könnte usw. gibts in diesem (recht langen) Thread: https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=3238&postdays=0&postorder=asc&highlight=r%E4der&start=0
Wie der Antrieb aufgebaut ist, kannst du in der Bedienungsanleitung ziemlich gut sehen: http://www.produktinfo.conrad.com/datenblaetter/225000-249999/231480-an-01-ml-Kaiman_6x6_de-en-fr-nl.pdf
Die hatte ich mir noch nicht angeschaut. aber da sieht man das sehr genau. Finde ich gut! :)
Von der Konstruktion her ist es aber vermutlich einfacher, wenn du einfach jedes Rad mit einem eigenen Motor antreibst.
Vor allem, weil dann ein Motor nicht mehr einen so hohen Drehmoment braucht. Muss ich also nicht mehr so große Teile nehmen.
Beim Berechnen der Motoren/Getriebe musst du allerdings beachten, dass das Fahren von Kurven, besonders das Drehen auf der Stelle, wesentlich mehr Kraft (Drehmoment) erfordert als das Geradeausfahren.
Stimmt. Ist das bei dem Rechner zum Drehmoment hier im RN schon eingerechnet? Oder muss ich da noch etwas dazu schlagen?
Dazu kommt dann natürlich noch, dass ein selbstgebautes Chassis sicherlich schwerer wird, besonders wenn du 6 statt 2 Motoren verwendest.
Das Chassis wird bestimmt schwerer als ein fertiges...
Ein paar Anregungen zur Dimensionierrung der Motoren, wie man die Räder an die Achsen bekommen könnte usw. gibts in diesem (recht langen) Thread: https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=3238&postdays=0&postorder=asc&highlight=r%E4der&start=0
Wie ich die Räder auf die Achsen bekomme ist kein Problem. Da gibt es einen schönen Artikel zu in der Wiki.
Zur Dimensionierung der Motoren gibt es ja zum Glück den Schönen Rechner hier im RN.
Im Moment sieht es also so aus, als würde ich diese Variante nehmen.
Ob ich sechs Motoren verwende oder zwei weiß ich noch nicht. Da werde ich mal noch etwas im Netzt und im Katalog nachforschen müssen.
Wobei bei zwei Motoren das Problem besteht, dass die Zahnriemen ziemlich viel aushalten müssen. Da wären Ketten besser, die sind allerdings ziemlich groß.
Bei sechs Motoren hätte ich das Problem nicht mehr...
Mal schauen...
jon
recycle hat folgendes geschrieben::
Beim Berechnen der Motoren/Getriebe musst du allerdings beachten, dass das Fahren von Kurven, besonders das Drehen auf der Stelle, wesentlich mehr Kraft (Drehmoment) erfordert als das Geradeausfahren.
Stimmt. Ist das bei dem Rechner zum Drehmoment hier im RN schon eingerechnet? Oder muss ich da noch etwas dazu schlagen?
Da wirst du noch einiges dazu schlagen müssen.
Der Rechner für den Drehmoment geht ja davon aus, dass die Räder nur in Fahrtrichtung rollen müssen.
Wenn ein Fahrzeug mit "Panzersteuerung" eine enge Kurve fährt oder sogar auf der Stelle dreht, müssen die Räder aber auch quer zur Rollrichtung "gedrückt" werden. Wieviel Kraft dafür erforderlich ist, hängt stark von dem Reibungswiderstand und der Achsgeometrie ab.
Breite Reifen mit viel Gripp quer über einen griffigen Boden und eventuelle sogar Unebenheiten (z.B. im Gelände) zu "drücken" kostet mehr Kraft als einen schmalles Rad mit wenig Gripp über einen glatten Küchenboden zu drücken.
Das Problem hast du allerdings bei Ketten im Prinzip auch.
Ein schwerer Panzer der sich auf einem Acker auf der Stelle dreht, reisst dabei den Boden richtig auf, wenn er sich lange genug dreht, kann er sich dabei sogar recht tief in den Acker eingraben.
Die Problematik mit der Reibung quer zur Fahrtrichtung bei der Panzersteuerung wurde hier in einigen älteren Threads recht ausführlich diskutiert.
Die erforderliche Motordrehmoment zu berechnen dürfte aber sehr schwer bis unmöglich sein.
Daher würde ich hier eher versuchen an Erfahrungswerte von Leuten die sowas schon mal gebaut haben heranzukommen. (daher auch der Link auf den Thread von Luk-As)
Wobei bei zwei Motoren das Problem besteht, dass die Zahnriemen ziemlich viel aushalten müssen. Da wären Ketten besser, die sind allerdings ziemlich groß.
Bei sechs Motoren hätte ich das Problem nicht mehr...
6 Getriebemotoren werden vor allem interessant, wenn der Roboter nicht allzu schwer wird und du die Räder direkt an den Achsen der Getriebeausgänge befestigen kannst.
Das dürfte die Konstruktion um einiges einfacher und billiger machen, weil du dann neben Zahnriemen, Riemenräder usw. auch noch die Achsen und Achslager für die einzelnen Räder sparen kannst.
Klingon77 wird jetzt vermutlich entsetzt aufschreien ;-)
Ich habe aber bisher die Erfahrung gemacht, dass die Lager der RB35 recht viel aushalten und bei mir unter 2 kg Gewicht auf nur 2 Motoren verteilt noch nicht gelitten haben.
Dann werde ich bei den Motoren drauf achten, dass die deutlich mehr Drehmoment zusammen haben, als der Rechner errechnet.
Der Bot soll ein Gewicht von 4-6kg haben (je nach Aufsatz). Kann ich da noch die Räder direkt an der Achse des Motors befestigen? Oder wird das zu viel?
Sollte doch gehen, wenn 2kg auf zwei Räder bei dir funtz, also pro Rad 1kg, dann sollte das bei mir auch gehen, da es pro Rad auch 1kg sind. :)
Ich bin jetzt ganz stolz, weil ich das im Kopf ausgerechnet habe ;)
jon
Hab mal nach möglichen Motoren geschaut, eigentlich kommt nur einer in Frage:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=227544
Was mit etwas Kopfzerbrechen macht ist die Betriebsspannung. Die liegt eigentlich bei 12Volt. Ich hatte jetzt aber nicht vor einen Blei-Akku ein zu bauen, da die recht schwer sind.
Wird der Motor es noch überleben, wenn ich zwei Racing-Packs in Reihe schalte? Dann hätte ich 14,2Volt, die ich mit einem Motorregler noch etwas runterregeln könnte.
Oder gehen die Motoren bei 7,2Volt auch noch ordentlich?
Wenn ich den Motor nehme, dann darf der Roboter aber nicht schwerer als 5kg werden, sonst bringen die sechs Motoren nicht mehr den erforderlichen Drehmoment. Ich werde mal eine Tabelle aufstellen, um zu errechnen, wie schwer der Bot wird.
Wie schwer ist denn so ein Motor?
Als Rad will ich eins nehmen, dass einen Durchmesser von 8cm hat. Ich hoffe, das ist nicht zu viel.
Mit dem würde ich eine Geschwindigkeit von 2,64km/h erreichen, maximal 3,01km/h.
Wenn es bei den Angaben zum Motor heißt: "Drehmoment kurzzeitig", kann ich diesen Wert verwenden für den Drehmoment, den ich bei einer Kurve zur Verfügung habe? Wäre bei dem Motor 6kg/cm, also insgesamt 36kg/cm.
jon
Wird der Motor es noch überleben, wenn ich zwei Racing-Packs in Reihe schalte? Dann hätte ich 14,2Volt, die ich mit einem Motorregler noch etwas runterregeln könnte.
Ich habe meine 2 RB35 zeitweise auch an 2 in Reihe geschalteten RacingPacks betrieben, ohne dass sie Schaden genommen haben. Ich habe sie allerdings immer nur kurzfristig und nie länger mit der vollen Spannung laufen lassen.
Etwas später habe ich dann einen 12 Volt Spannungsregler dazwischen gehängt - allerdings nicht um die Spannung zu drosseln, sondern um eine definierte Spannung zu haben. Meine Racing Packs waren nicht mehr die besten und haben sich ziemlich schnell selbst entladen. Für meinen Zweck wars nicht so toll, wenn die Höchspannung immer unterschiedlich lag.
Wenn du die RB 35 mal kurz aus Versehen an die volle Spannung hängst dürften die - genau wie meine - keinen Schaden nehmen. Für den Dauerbetrieb würde ich die Spannung etwas über PWM zurücknehmen.
Oder gehen die Motoren bei 7,2Volt auch noch ordentlich?
Die laufen bei 7,2 Volt ordentlich, allerdings auch ordentlich viel langsamer als bei 12 Volt.
Wie schwer ist denn so ein Motor?
Kann ich mal abwiegen
Als Rad will ich eins nehmen, dass einen Durchmesser von 8cm hat. Ich hoffe, das ist nicht zu viel.
Mit dem würde ich eine Geschwindigkeit von 2,64km/h erreichen, maximal 3,01km/h.
Ich würde auf jeden Fall ziemlich weiche Gummi-Reifen nehmen.
Wenn du keine Federung hast und dann nicht wenigstens die Reifen etwas nachgeben, dürfte es sonst bei etwas unebenem Untergrund ziemlich schnell passieren, dass einige Räder nicht genug Bodenberührung haben und durchdrehen ohne Kraft zu übertragen.
Wenn es bei den Angaben zum Motor heißt: "Drehmoment kurzzeitig", kann ich diesen Wert verwenden für den Drehmoment, den ich bei einer Kurve zur Verfügung habe? Wäre bei dem Motor 6kg/cm, also insgesamt 36kg/cm.
Du bist doch hier das Mathe-Genie ;-)
Eine Möglichkeit mit der Panzersteuerung eine Kurve zu fahren ist, die Motoren auf einer Seite auszuschalten. Ich vermute mindestens bei dieser Variante ist's nicht so ganz korrekt das Drehmoment aller 6 Motoren zu addieren ;-)
Andrerseits halte ich es beim Drehen auf der Stelle für etwas überzogen die Drehmomente auf Null zu subtrahieren, nur weil jeweils 3 Motoren gegenläufig laufen ;-)
Ehrlich gesagt übersteigt die Berechnung des notwendigen Drehmoments für eine Panzersteuerung meine mathematischen Fähigkeiten, weil da reichlich viel unbekannte Rutscherei und Schieberei eingeht.
Mein erstes Fahrgestell mit vier Rädern und Panzersteuerung fuhr (mal abgesehen von springenden Ketten und eiernden Achsen) wunderbar flott geradeaus, konnte aber nichtmals den kleinsten Ansatz einer Kurve fahren.
Allerdings habe ich da auch wesentlich schwächere Motoren als die RB 35 mit einer 1/10 Übersetzung genommen, weil ich dachte schnell ist toll und ansonsten nicht viel nachgedacht habe.
Ich habe eigentlich sowieso vor mir noch 2 RB 35 zu bestellen. Wenn ich das endlich mal schaffe, kann ich sie gerne mal mit meinen beiden anderen unter ein Brett schrauben, ein paar Tetrapacks drauflegen und probieren ob das Gebilde um die Kurve kommt.
Das kann allerdings noch ein bischen dauern, da Zeit bei mir momentan noch knapper is als das Taschengeld ;-)
Hallo,
ich werde dann für die Motoren zwei Racing-Packs in Reihe schalten, einen 12Volt Spannungsregler werde ich dann auch einbauen, dann kann ich im Programm besser die Spannung berechnen, die die Motoren gerade bekommen.
Mit 7,2 Volt hat es aber keine Sinn.
Ich werde mal die Bestellnummer der Reifen raussuchen und dann hier Posten. Kann ich aber erst machen, wenn ich zu Hause bin (5.30 Uhr)
Das Errechnen des Drehmoments in Kurven übersteigt auch meine Fähigkeiten, vor allem aber mein Wissen. Ich denke, dass die Motoren das schaffen sollten.
Darf ich mal fragen, wie alt du bist? Auf jeden Fall nicht all zu alt, wenn du noch Taschengeld bekommst. Oder meinst du damit deinen Lohn?
jon
ich werde dann für die Motoren zwei Racing-Packs in Reihe schalten, einen 12Volt Spannungsregler werde ich dann auch einbauen, dann kann ich im Programm besser die Spannung berechnen, die die Motoren gerade bekommen.
Ich habe den Spannungsregeler wie gesagt verwendet, weil es für meinen Verwendungszweck ziemlich nervig war, dass die Motorspannung immer unterschiedlich war.
Ich habe damals versucht einem Fahrgestell das Balancieren beizubringen und rumprobiert mit welcher PWM ich die Motoren bei welchem Winkel am besten ansteuern muss.
Irgendwann habe ich dann festgestellt, dass die PWM Werte die am Vortag halbwegs brauchbar waren gar nichts mehr taugten, weil meine Racing Packs sich über Nacht entladen haben.
Weil mir zu nervig war die Akkuspannung auch noch zu berücksichtigen, habe ich dann den Spannungsregler eingebaut.
Für deinen Zweck glaube ich nicht, dass ein Spannungsregler die beste Lösung ist. Bei dem Strom für 6 Motoren verbrät der ja schon eine ganze Menge Leistung die du sicher besser in der Akkulaufzeit brauchen könntest.
Ein Fahrgestell mit 6 Rädern kippt ja nicht um, wenn es wegen unterschiedlicher Akkuspannung ein bischen schneller oder langsamer fährt.
dann kann ich im Programm besser die Spannung berechnen, die die Motoren gerade bekommen.
Wenn der Spannungsregler funktioniert, braucht das Programm da nicht mehr viel rechnen ;-)
Ich würde den Spannungsregler an deiner Stelle weglassen und die Akkuspannung - falls nötig - tatsächlich messen und als Korrekturfaktor auf die PWM rechnen.
Darf ich mal fragen, wie alt du bist?
In deinem Alter dachte ich jedenfalls noch so alt wie ich heute bin, wird kein Mensch freiwillig ;-)
Multiplizier dein Alter mit 3, dann bist du nah dran.
Auf jeden Fall nicht all zu alt, wenn du noch Taschengeld bekommst.
Eher so alt, dass ich wieder Taschengeld bekomme. Wie hoch das ist, hängt unter anderem davon ab wie oft meine Frau und meine Töchter am Schuhgeschäft vorbeikommen ;-)
Oder meinst du damit deinen Lohn?
Naja, von der Illusion Lohn = Taschengeld solltest du dich besser ganz schnell verabschieden ;-)
Wenn ich z.B. den Bürgersteig fege, darf ich nicht zu schnell sein. Sonst wird der Dreck nur verteilt. Wenn ich einen Spannungsregler habe, dann kann ich verschiedene PWM Werte ausprobieren, die ich nicht ständig an die Akkuspannung anpassen muss.
Mit dem errechnen der Motorspannung meine ich, dass ich dann auch die Spannung am Motor berechnen kann, wenn ich die PWM veränder. Messen will ich das eigentlich nicht, da mich das wieder zwei AD Wandler kosten würde.
Ich würde bei den sechs Motor maximal 1,5A ziehen. Da verbrät ein ordentlicher Spannungsregler nicht sehr viel Leistung.
jon
Wenn ich z.B. den Bürgersteig fege, darf ich nicht zu schnell sein. Sonst wird der Dreck nur verteilt.
Mag sein, aber der Regler funktioniert ja nur richtig, solange die Akkuspannung deutlich über den 12 Volt liegt.
Nehmen wir mal an, der Regler funktioniert bis 13 Volt und die Akkus haben 14,4V wenn sie voll sind.
1,4 / 14,4 macht ungefähr 10 prozent. D.h. dein Robby fegt bei vollen Akkus ca. 10% zu schnell. Ich glaube nicht, dass da die Fetzen fliegen.
Wahrscheinlicher ist auch, dass er bei vollen Akkus richtig und bei leeren Akkus langsamer fegt. Das sollte doch eigentlich nicht schaden, da er ja in jedem Fall schneller als mit Spannungsregler fegen kann und vor allem länger fegen kann.
Ich würde bei den sechs Motor maximal 1,5A ziehen. Da verbrät ein ordentlicher Spannungsregler nicht sehr viel Leistung.
Im Datenblatt sind zwar 250mA angegeben, ich glaube aber dass die RB 35 unter Last schon deutlich mehr Strom ziehen.
Aber egal, ein 12 Volt Regler würde 2,4 von 14,4 Volt wegregeln.
Absolut gesehen ist das sicherlich nicht viel, aber relativ gesehen zu dem was du bei zwei RacingPacks zur Verfügung hast, finde ich es schon erwähnenswert.
Sehr gute RacingPacks haben ja gerade mal 3500mAh, billige wesentlich weniger.
Ganz leer fahren kannst du sie sowieso nicht, wenn der Spannungsregler was bringen soll, müssen sie schon bei der Spannung die der Regler minimal zum Regeln braucht an die Tankstelle ......
Das Ganze mal mit den richtigen Formeln und Werten für Regler, Akkus usw. durchzurechnen überlasse ich dir ;-)
Ich werde ausprobieren, ob ich einen Spannungsregler brauche oder nicht. Lässt sich ja auch schnell noch einbauen.
Die Billig-Akkus, die ich verwende, haben 3,3Ah und haben 18€ gekostet. Sind eigentlich ganz gut. Den einen habe ich schon über 300mal geladen, und der hat immer noch eine Kapazität von 2,9Ah. Keine Ahnung, ob das noch viel ist, aber mir reicht es.
jon
Ich werde ausprobieren, ob ich einen Spannungsregler brauche oder nicht. Lässt sich ja auch schnell noch einbauen.
Das spart auf jeden Fall ne Menge Rechnerei ;-)
Die Billig-Akkus, die ich verwende, haben 3,3Ah und haben 18€ gekostet.
Wenn du das unter Billig-Akkus verstehst ist wohl geklärt wer von uns mehr Taschengeld hat ;-)
Meine Racing Packs haben nur 2300 mA aber auch nur 5 Euro gekostet und das sogar bei Conrad.
(ist allerdings schon ne Weile her inzwischen hat Conrad die leider nicht mehr für den Preis)
Wenn ich die Kapazität und den Preis der Akkus von Reichelt mit denen von Conrad vergleiche, dann sind die extrem billig. Bei Conrad kann man für 3,3Ah locker 60€ hinlegen.
jon
Wenn ich die Kapazität und den Preis der Akkus von Reichelt mit denen von Conrad vergleiche, dann sind die extrem billig.
Dann hat R.... wohl fast nur Billig-Produkte, da ist ja fast alles viel billiger als bei C.... ;-)
Lunarman
21.06.2007, 17:57
Dass liegt aber daran, dass Conrad ne beschissene Apotheke ist, die sogar über Preisempfehlung des Herrstellers verkauft.
Sorry für den Ton, aber die Elektrohandelslage in DE regt mich auf. Genau genommen gibt es sowas fast gar nicht mehr als LAden, und wenn doch isses Conrad. Oder sonstwie teuer.
Dass liegt aber daran, dass Conrad ne beschissene Apotheke ist, die sogar über Preisempfehlung des Herrstellers verkauft.
Sorry für den Ton, aber die Elektrohandelslage in DE regt mich auf. Genau genommen gibt es sowas fast gar nicht mehr als LAden, und wenn doch isses Conrad. Oder sonstwie teuer.
Wenn du da jetzt mal ein bischen die Zusammenhänge hinterfragst, wirst du deine erste Aussage vielleicht etwas relativieren.
Warum gibt es denn kaum noch Elektrohändler mit Ladenlokalen?
Warum verkaufen viele Versandhändler nur an gewerbliche Kunden oder mit Mindestbestellwert?
Warum haben viele Händler nur ein beschränktes Sortiment mit den gängigsten Artikeln?
Und was macht Conrad?
Wenn die ihre Ladenlokale dicht machen, alle selten gekauften Artikel aus dem Sortiment werfen und nur noch an Händler oder mit Mindestbestellwert verkaufen würden, könnten die sicherlich Preise machen, die uns besser gefallen. So richtig zufrieden wärs du dann aber glaube ich trotzdem nicht ;-)
Lunarman
21.06.2007, 19:04
Tut mir Leid, aber auf 100% deiner Fragen weiß ich keine Antwort...
Tut mir Leid, aber auf 100% deiner Fragen weiß ich keine Antwort...
- Warum gibt es denn kaum noch Elektrohändler mit Ladenlokalen?
Ein Ladenlokal mit Angestellten kostet Mieten, Gehälter, Unterhalt, Deko, Strom, Wasser ......
Die ganzen Kosten müssen irgendwie über die verkaufte Ware wieder reinkommen
Jemand der seine Ware über eine Webshop oder Ebay verkauft spart da sicher einiges an Kosten und kann seine Ware billiger anbieten.
Dass die meisten Leute gerne Geld sparen ist verständlich, durch die nervige jahrelange Geiz ist Geil Berieselung wird man heute aber schon fast zum Idioten abgestempelt, wenn man nicht da kauft wo es am billigsten ist. Da schneidet das Ladenlokal gegenüber dem Onlinehändler schlecht ab und viele müssen irgendwann einpacken.
- Warum verkaufen viele Versandhändler nur an gewerbliche Kunden oder mit Mindestbestellwert?
Bestellung a) 3 Widerstände, 2 Kondensatoren, 1 IC, 5 Schrauben: Warenwert 25 Cent;
Lohnkosten fürs Zusammensuchen, Verpacken, Rechnung schreiben, versenden: 10 Euro
Bestellung b) 3000 Widerstände, 2000 Kondensatoren, 1000 ICs, 5000 Schrauben: Warenwert: 250 Euro
Lohnkosten fürs Zusammensuchen, Verpacken, Rechnung schreiben, versenden: 20 Euro
Bei Bestellung a) dürfte der Händler wohl einen erheblichen Verlust machen. Wie kann er den wohl vermeiden?
Entweder der Händler hält sich Kunden a) vom Hals in dem er nur mit Mindestbestellwert oder nur an gewerbliche Käufer verkauft.
(Für einen gewerblichen Käufer ist es auch zu teuer einzelne Kleinteile zu bestellen, der braucht oin der Regel eh mehr und kauft auf Vorat)
Oder der Händler rechnet die Kosten auf die gesamte Ware um dann wird die Ware teuer und alle schimpfen über Apothekerpreise
- Warum haben viele Händler nur ein beschränktes Sortiment mit den gängigsten Artikeln?
Für eine grosses Sortiment müssen viel mehr Posten gekauft und verwaltet werden, man braucht viel mehr teure Lagerfläche und es gibt ein viel grösseres Risiko auf seltener gefragten Artikeln sitzen zu bleiben.
Wenn du das Sortiment dann noch in mehreren Ladenlokalen anbieten willst, kannst du die Kosten mit der Anzahl der Ladenlokale multiplizieren.
Die Kosten muss ein Händler irgendwie reinholen. Wie wohl?
Ich befürchte wenn wir in Läden mit Angestellten und grossem Sortiment auch kleine Mengen verschiedenster Kleinteile kaufen und eventuell sogar noch Beraten werden wollen, müssen wir das irgendwie auch bezahlen, sonst gehen die Läden zwangsläufig pleite.
Lunarman
22.06.2007, 14:27
Das sind wohl richtige Argumente...
Lunarman
23.06.2007, 08:06
Gibts eigentlich mal news hier?
Nicht wirklich.
Ich bin dabei etwas mit den Maßen zu spielen, eventuell werde ich auch auf jeder Seite vier Räder nehmen, da der Bot dann auch etwas schwerer werden darf.
Weiter bin ich noch nicht.
Wie viel wiegt jetzt eigentlich der RB-35 Motor?
jon
HannoHupmann
23.06.2007, 09:08
@recyle stimmt schon was du sagst, aber ein wichtiger Punkt drängt die Online Händler gerade wieder zurück und stärkt die LadenHändler. Nämlich besagter Mindestbestellwert und Versandkosten.
Unterm Strich rechnet es sich nämlich öfter im Laden den höheren Preis zu zahlen den dann bekomm ich meine 3 Widerstände und 2 Kondensatoren ohne Versandkosten (5€ im Regelfall) und ohne Mindestabnahme. Aber es muss natürlich dann auch einen Händer vor Ort geben, meistens sind nur noch in grossen Städten zu finden.
Lunarman
23.06.2007, 10:29
Zum Beispiel bei mir. Wenn ich zwei Transistoren, ne LED und ne Diode brauche, was mach ich dann ganz bestimmt nich? Bei Reichelt bestellen. Was mach ich? Ich setz mich ne halbe Stunde in Bus und Bahn und atme freiwillig die stark CO2 haltige Luft bei Conrad. Warum? Ist immer billiger als 5,80 Versand bei Reichelt. Das ist zwar schon ein Wunder, aber was solls.
Könnten wir bitte wieder zum eigentlichen Thema zurückkehren!
jon
Lunarman
23.06.2007, 11:17
Ja okidoki. 4 Räder? Sieht glaub ich, dumm aus, wenn du dann Panzerproportionen nimmst...
Warum?
Der hat auch vier Räder:
http://www.revell.de/katalog/400/03063.JPG
jon
Lunarman
23.06.2007, 11:31
Ähm, ich glaub nicht dass es echte 8 rädrige Panzer gibt. Das Bild da ist immerhin gemalt... :-s
Die gibt es wirklich!
Schau mal bei Wikipedia. Da gibt es mehrere Panzer mit acht Rädern.
jon
Zwei beispiele (Bilder anklicken):
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/e/eb/VCBI-openphotonet_PICT6027.JPG/300px-VCBI-openphotonet_PICT6027.JPG (http://de.wikipedia.org/wiki/V%C3%A9hicule_Blind%C3%A9_de_Combat_d%27Infanterie )
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/d/d7/GTK_Boxer_front.JPG/180px-GTK_Boxer_front.JPG (http://de.wikipedia.org/wiki/GTK_Boxer)
Lunarman
23.06.2007, 11:48
Dann wir das lenken aber auch schwerer... denk dran. Und 8 x 15 € müsstest du dir ja schonmal ausrechnen können. Und was zum Teufel willst du überhaupt mit deinen 7 kilo??? So schwer wird doch kein humaner Bot?
Warum sollte das Lenken schwerer werden?
Das es nochmal teurer wird, ist mir klar.
Ich hatte mir nur überlegt, dass es sinnvoll sein kann, wenn ich mehr transportieren könnte, als ich im Moment bräuchte. Wer weiß, was ich später noch vorhabe...
Aber hast eigentlich recht. Mein Bot wiegt im Moment mit Aufsatz 3kg. Dann sollte die V2 nicht deutlich schwerer werden.
Nochmal die Frage: Wie viel wiegen die RB-35 Motoren?
jon
HannoHupmann
23.06.2007, 12:24
also alle Räder anzutreiben mit jeweils einem Motor ist unsinn. Da baut mann dann lieber entsprechende Zahnriemen ein oder gleich Zahnräder. Ich würde da aber eher auf 3 Räder pro Seite zurückgreifen, da 4 eigentlich nicht mehr sinn machen.
Warum machen vier Räder pro Seite nicht mehr Sinn?
Warum sollte ich pro Seite einen Motor nehmen? Wenn ich pro Rad einen Motor nehme, muss ich nicht mehr eine Untersetzung bauen, was ich mir, wenn möglich, ganz gerne ersparen würde, da ich da schon an meinen "Künsten" zweifle.
jon
Lunarman
23.06.2007, 12:52
Denk doch einfach mal drüber nach wieviele Motortreiber du brauche nwürdest, von megas mal ganz zu schweigen. Wie willst du denn 4 atmegas koordinieren? DU bräuchtest noch einen [glow=red:c05fb9e802]MASTER[/glow:c05fb9e802], also sind wir bei 5 atmegas. Außerdem müsstest du jedes Rad federn (dass musst du so zwar auch, ist aber bestimmt leichter), und selbst dann kanns noch sein, dass dir son dummer Motor einfach schrott geht. Ich würds mir wirklich nochmal überlegen...
Da ein Motor laut DB normalerweise 250mA zieht, wären das bei drei Rädern pro Seite 750mA. Da das bestimmt nicht der Maximalwert ist, sagen ich mal pro Seite maximal 1,1A. Das kann ein L298 locker leisten. Blockierströme wären deutlich größer, aber ich kann ja den strom messen, und wenn ich feststelle, dass der zu hoch wird, kann ich die Motoren abschalten.
Da die die Steuerelektronik ansprichst:
ich werde mich in den nächsten Wochen in die I2C Kommunikation einarbeiten. Dann kann ich wirklich nach dem Prinzip Master-Slave arbeiten und muss nicht dieses blöde UART verwenden.
Für die Sensorauswertung (Strom, Spannung, Kanten, Gegenstände, Temperatur, Drehgeber etc.) will ich einen µC nehmen und für die Motorsteuerung einen µC. Und natürlich bekommt wieder jeder Aufsatz einen eigenen µC. Wären also insgesamt zwei µCs ohne Aufsatz. Da sollte es möglich sein eine ordentliche und auch schnelle Kommunikation auf zu bauen.
Muss ich wirklich das Rad federn?
Das würde mich dann ganz an dem Bot hindern, da es mir nie gelungen ist eine ordentliche, funktionierende Federung zu bauen. Egal, wie ich es versucht habe.
jon
Lunarman
23.06.2007, 13:16
Schomma versucht mit einem Motortreiber 3 Motoren anzusteuern?
Japs!
wo sollte das das Problem liegen?
jon
Lunarman
23.06.2007, 13:25
ÄÄÄÄÄH... der hat zwei Motorausgänge? Was hast du eigentlich genommen? Karneval ist doch nich?
Wenn man das so anschließt:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1668
Dann kann man drei Motoren anschließen, die alle drei gleich schnell laufen (vorausgesetzt, es ist der selbe Motor).
jon
Lunarman
23.06.2007, 14:23
ja eben, was willst du mit 3 Motoren, die gleich schnell laufen? Du brauchst bei 4 Rädern ja schonmal 4 Motoren, und ich glaub da ist auch der L298 an seiner Grenze angekommen...
Ich würde behaupten, du musst den Bot federn, denn sonst kommst du nichtmal den Bürgersteig hoch. Dann fährt er nämlich hoch, und dann hängen die Vorderräder ziemlich in der Luft.
Aber ich denke nicht, dass das so schwer zu realisieren ist. Du musst nur dein Rad hängend lagern, also in soner Art Schlitz, und daran packst du dann ne Federung. Die gibts bei http://shop.lindinger.at/ .
Die Motoren laufen zwar alle gleich schnell, aber der Drehmoment addiert sich.
Ich denke, ich werde doch bei der Version mit den drei Rädern pro Seite bleiben. Das würde auch ein L298 locker schaffen. Bei vier Rädern würde ich das ein klein wenig bezweifeln.
Den Bürgersteig werde ich eh nie hochkommen, da ich eine Kannte, die 10cm hoch ist nicht überwinden kann. Das kann kein normaler Bot. Nur welche, die kleine Autoreifen haben oder eine Hebemechanik haben.
Was meinen andere dazu, brauche ich wirklich eine Federung?
jon
Lunarman
23.06.2007, 14:51
Es sieht auf jeden Fall eleganter aus.
Jetzt mal eine Liste der Teile, die ich im Moment nehmen würde.
1. RB-35 Motor (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=227544) 6x=89,70€
2.Reifen (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=227804) 3x=29,85€
3.Achskupplung (http://www.reichelt.de/?SID=28yxaonX8AAAIAAHFs9eY3d2483330a652921fc34db1d 1548a46f;ACTION=3;LA=5;GROUP=B27;GROUPID=3139;ARTI CLE=42133;START=0;SORT=-besch;OFFSET=1000) 6x=6,60€
insgesamt: 126,15€
Hinzukommen werden noch M6 Schrauben, die über die Achskupplung mit der Motorachse verbunden werden und auf die die Räder gesetzt werden und M6 Muttern mit Unterlegscheiben, um die Räder fest zu halten.
Und auch noch Alublech, dass ich nicht in die Liste aufgenommen habe, da ich noch nicht beim Praktiker war, also nicht weiß, ob die das haben und was das kosten würde. (Wiederholungsfehler "und")
Auch hinzukommen werden schrauben, mit denen ich die Motoren am Chassis festschraube.
Ich hoffe, ich habe in der Liste nichts vergessen.
Wenn ihr mit etwas nicht zufrieden seid (eventuell bei den reifen, null Plan, ob die OK sind), dann sagt es mit!
Wie lang ist eigentlich die Achse, die aus dem Motor herausschaut? Das steht nicht im Datenblatt.
jon
@recyle stimmt schon was du sagst, aber ein wichtiger Punkt drängt die Online Händler gerade wieder zurück und stärkt die LadenHändler. Nämlich besagter Mindestbestellwert und Versandkosten.
Unterm Strich rechnet es sich nämlich öfter im Laden den höheren Preis zu zahlen.
Da hast du mich irgendwie falsch verstanden. Ich habe ein paar Gründe dafür genannt, warum immer mehr Händler ihr Sortiment verkleinern oder sogar ihre Ladenlokale schliessen müssen und warum manche Händler Mindestbestellwerte verlangen oder nur an gewerbliche Kunden verkaufen.
Aus Käufersicht (ich bin kein Händler) bin ich da voll auf deiner Seite. Naürlich hat es für uns Vorteile, wenn wir auch in einen Laden gehen können, uns die Ware ansehen können und beraten lassen können und auch Cnet-Artikel in kleinen Stückzahlen kaufen können.
Wenn ich nur 3 Widerstände brauche ist es als Kunde natürlich billiger 3 Stück a 10 Cent zu kaufen als 3000 Stück a 1 Cent zu kaufen.
Natürlich nütz es nichts 3 Euro zu sparen, wenn dafür 5 Euro Versandkosten dazu kommen.
Ich möchte eigentlich gar nicht wissen was mich das ganze Zeug gekostet hat, das hier nutzlos rumliegt, weil man beim Onlinehändler immer ein "paar Stück" mehr kauft, damit sich die Versandkosten lohnen?
Dazu kommen dann noch jede Sachen die sich als völliger Fehlkauf erwiesen haben und die ich sicher nicht gekauft hätte, wenn ich sie mir vorher im Laden hätte ansehen können.
Wen ich hier einen Elektronikladen hätte, wo ich jederzeit hingehen und nur das kaufen könnte, was ich tatsächlich gerade brauche, könnte der die 10 fachen Preise von Reichelt verlangen und ich würde unterm Strich immer noch Geld sparen.
@Jon
Wenn ihr mit etwas nicht zufrieden seid (eventuell bei den reifen, null Plan, ob die OK sind), dann sagt es mit!
Ich melde bedenken an, rate dir erst mal davon ab das so zu bestellen.
Begründung kommt etwas später.
Lunarman
23.06.2007, 20:22
Die reifen sind für dich nicht das wahre, du willst doch Fegen und so und keinen Bagger bauen. Also solltest du profilreifen nehmen, da sich die Spikes, insbesondere diese sieben ZWerge Spikes, auf Asphalt und Steinen innerhalb kürzester Zeit verkrümeln. Geh mal auf www.modellbau-berlinski.com auf shop und such da nach Reifen. Sind zwar nur 110 Seiten, aber wenn du Tamiya eingrenzt, findest du direkt auf der ersten Seite was.
Dachte ich es mir doch. Ich weiß, dass es bei Conrad noch andere gibt. Werde ich nochmal suchen.
Ich würde jetzt ungern die Reifen bei einem anderen Laden kaufen, da ich dann nochmal Versandkosten hätte, die ich mir ganz gerne sparen würde.
jon
Lunarman
23.06.2007, 20:45
Das ist halt ein Laden direkt bei mir in der Nähe, deshalb hab ich den vorgeschlagen.
LOL. Das bring mir viel.
Von Frankfurt aus komme ich auch ganz schnell und billig nach Dortmund.
Das bescheuerteste ist, dass es in Mainz, wo ich zur Schule gehe, keinen ordentlichen Modellbauladen gibt. Nur Conrad...
jon
Lunarman
23.06.2007, 20:56
da kann man auch bestellen... 8-[
Schon, aber dann habe ich wieder diese schrott Versandkosten.
jon
Lunarman
23.06.2007, 21:03
ooooooooooooooooooooh... Du armer Junge... 500€ fürn Bot, aber bloß keine 5,80 für porto...
@Jon
Begründung für meinen Kommentar oben:
Ich habe mir vor ein ppar Tagen zwei zusätzliche RB 35 mit Übersetzung 1/50 bestellt.
Da die heute angekommen sind habe ich sie mal mit meinen beiden anderen unter ein Brett geschraubt, Räder dran gemacht, Akkus angeschlossen und mal kurz mit 1 Liter Tetrapacks getestet.
Wenn ich auf mein Brett 2 Tetrapacks draufpacke kann es sich auf einem halbwegs glatten Kellerboden (draussen hats geregnet)) noch auf der Stelle drehen. Mit 3 Tetrapacks gehts nicht mehr.
Meine 4 RB35 mit Übersetzung 1/50 sollten eigentlich mehr Drehmoment haben als 6 Stück mit Übersetzung 1/30.
Meine Räder haben einen Durchmesser von 10 cm deine einen von 8,3 cm.
Du hast also wegen der kleineren Räder insgesamt zwar etwas mehr Drehmoment, der Unterschied könnte aber durch andere Proportionen des Fahrwerks schnell wieder weg sein.
Soweit ich weiter oben gelesen habe, wiegt deine alter Bot 3 kg und du vermutest der neue wird letztendlich ähnlich schwer.
D.h. mit der Wahl deiner Motoren bewegst dich irgendwo zwischen "geht gerade" noch und "geht nicht mehr".
D.h. wenn du ein bischen Luft nach oben haben willst, brauchts du stärkere Motoren.
Wenn du bereit bist eng an der Grenze zu arbeiten, können wir versuchen ob wir die mit meinem Brett noch etwas genauer ausloten können.
@Lunarman
ja eben, was willst du mit 3 Motoren, die gleich schnell laufen?
Mich würde eigentlich eher interessieren welche Gründe es gibt die Motoren unterschiedlich schnell laufen zu lassen??
Kannst du die einzelnen Glieder der Ketten von deinem Panzer auch unterschiedlich schnell laufen lassen? ;-)
Ich würde behaupten, du musst den Bot federn, denn sonst kommst du nichtmal den Bürgersteig hoch. Dann fährt er nämlich hoch, und dann hängen die Vorderräder ziemlich in der Luft.
Wenn dein Panzer eine Bordsteinkante hochfährt, hängt die vordere Hälfte der Kette auch in der Luft.
Solange der hintere Teil der Kette oder die hinteren Räder weiterschieben ist das doch egal.
Wenn alle Räder auf dem Boden bleiben sollen, müsste der Federweg mindestens so lang sein, wie die Bordsteinkante hoch ist. Ich glaube das sähe ziemlich doof aus.
Nachteilig ist bei 6 Rädern und 6 Motoren allerdings, dass die durchdrehenden Räder und Motoren nichts mehr zum Drehmoment beisteuern. D.h. gerade dann wenn man den Drehmoment gut brauchen könnte wird er weniger.
Das Problem gibts bei Ketten oder Rädern die am selben Antriebsstrang hängen nicht.
Trotzdem hast du recht, ein bischen Federung sollte schon sein.
Sonst hängen in einem leicht unebenen Gelände ständig irgendwelche Räder in der Luft und dann machen 6 Räder mit 6 Motoren wirklich wenig Sinn.
Für relativ glattem Untergrund, z.B. im Haus, auf der Terasse oder auf dem Bürgersteig, müsstes es aber eigentlich reichen, wenn die Reifen dick und weich genug sind.
Die Reifen die Jon sich oben ausgesucht hat sind in der Beziehing glaube ich schlecht geeignet.
Ich würde eher irgendwelche Monstertruckreifen nehmen.
Für den Test mit meinem Brett habe ich Traktorreifen von Conrad benutzt.
Da würden 6 Reifen mit 6 Felgen auch ca. 30 Euro kosten.
Da käme allerdings noch ein bischen Schaumstoff als Reifeneinlage hinzu, weil die sonst zu weich sind.
Und ein paar ml Farbe, falls Jon nicht auf pinke Felgen steht ;-)
@Lunarman
ja eben, was willst du mit 3 Motoren, die gleich schnell laufen?
Mich würde eigentlich eher interessieren welche Gründe es gibt die Motoren unterschiedlich schnell laufen zu lassen??
Kannst du die einzelnen Glieder der Ketten von deinem Panzer auch unterschiedlich schnell laufen lassen? ;-)
Ich glaube, ihr habe das immer noch nicht ganz gerafft.
Wenn ein Motor einen Drehmoment von 2kg/cm hat und ich insgesamt sechs Motoren einbaue, dann addiert sich der Drehmoment. Ergibt also zusammen 12kg/cm.
Nehme ich pro Seite nur einen Motor, dann habe ich zusammen einen Drehmoment von 4kg/cm, was eindeutig zu wenig ist.
Wenn du, recycle, mit zwei Motoren, die 3kg/cm haben 2kg locker, 3kg nicht mehr bewegen kannst, dann sollten die 1/30 Motoren noch die 2kg schaffen.
Ich könnte also mit sechs Motoren theoretisch 6kg bewegen. Theoretisch, da mit ein Teil in Reibung verlieren werde.
Rechne ich also mal maximal 5kg für den Bot. Das sollte irgendwie zu schaffen sein.
Habt ihr es jetzt verstanden??
Zur Federung:
Dann werde ich nochmal versuchen eine Federung zu bauen. davor werde ich aber detaillierte Konstruktionszeichnungen machen, nicht, dass ich dann etwas baue und es geht wieder nicht.
Und ein paar ml Farbe, falls Jon nicht auf pinke Felgen steht ;-)
Pink für einen Roboter wäre bestimmt auch mal interessant. wie wäre es, wenn ich den Rest dann neongelb anmale?? ;)
jon
Lunarman
24.06.2007, 12:56
Heute bist du ein wenig assi drauf?
Was solls, auf jeden Fall: Jon baut sich nen postpanzer...
Heute bist du ein wenig assi drauf?
Nicht das ich wüsste. was findest du denn so assi?
Was solls, auf jeden Fall: Jon baut sich nen postpanzer...
Warum Postpanzer?? Was ist das überhaupt??
jon
Lunarman
24.06.2007, 13:31
warum assi? HABT IHR ES JETZT VERSTANDEN??
warum Postpanzer? Neongelb? wenn du dich an einem panzer orientierst und ihn dann neongelb anmalst, brauchst du nu noch nen Posthorn drauflackieren und er sieht aus, wie ein Postpanzer aussehen würde, wenn es sowas gäbe (Konjunktiv, ich hasse ihn).
warum assi? HABT IHR ES JETZT VERSTANDEN??
Sorry. Irgendwie habe ich aber das Gefühl, dass das nicht so wirklich bei euch angekommen war, obwohl ich schon länger (ein oder zwei Tage) versuche euch das klar zu machen.
warum Postpanzer? Neongelb? wenn du dich an einem panzer orientierst und ihn dann neongelb anmalst, brauchst du nu noch nen Posthorn drauflackieren und er sieht aus, wie ein Postpanzer aussehen würde, wenn es sowas gäbe (Konjunktiv, ich hasse ihn).
stimmt. Die Post hat aber kein Neongelb, sondern Postgelb ;).
Das mit dem Posthorn ist eine gute Idee!
jon
@Jon
Habt ihr es jetzt verstanden??
Dass sich die Drehmomente addieren - jedenfalls solange die Motoren alle laufen und in die gleiche Richtung arbeiten - habe ich schon vorher verstanden.
Mein Kommentar mit 3 Motoren an einer Seite in unterschiedliche Richtunguen, bzw unterschiedlich schnell laufen zu lassen, war eine eher ironisch gemeinte Frage an Lunarman, weil er ja vorher meinte, man müsste alle 6 Motoren völlig unabhängig voneinander ansteuern können.
Wenn du, recycle, mit zwei Motoren, die 3kg/cm haben 2kg locker, 3kg nicht mehr bewegen kannst, dann sollten die 1/30 Motoren noch die 2kg schaffen.
Leider waren es bei meinem Test aber 4 Motoren (habe ich glaube ich auch geschrieben).
Das Drehmoment verhält sich umgekehrt proportional zur Übersetzung.
Ich habe pro Seite 2 Motoren mit 1/50 verwendet. Du möchtest 3 Motoren mit 1/30 verwenden. Also hatte mein Brett beim Test mehr Drehmoment als dein Fahrgestell haben wird.
Mein Brett hat das mit 2 kg Zuladung auch nicht locker geschafft, ich habe geschrieben:
"bei 2 kg Zuladung konnte es sich auf einem halbwegs glatten Kellerboden noch auf der Stelle drehen, bei 3 kg nicht mehr."
Dass sich mein Brett mit 2 kg Zuladung auch auf einem rauhen Strassenbelag oder auf einer wiese noch auf der Stelle drehen kann, bin ich nichtmal sicher, das könnte ich aber mal probieren.
Ich kann dir leider nicht genau sagen wo die Grenze ist, bin mir aber völlig sicher, dass du bei einem Gesamtgewicht von 5 kg mit 6 Stück RB35 1/30 nicht glücklich wirst.
@Jon
Habt ihr es jetzt verstanden??
Dass sich die Drehmomente addieren - jedenfalls solange die Motoren alle laufen und in die gleiche Richtung arbeiten - habe ich schon vorher verstanden.
Mein Kommentar mit 3 Motoren an einer Seite in unterschiedliche Richtunguen, bzw unterschiedlich schnell laufen zu lassen, war eine eher ironisch gemeinte Frage an Lunarman, weil er ja vorher meinte, man müsste alle 6 Motoren völlig unabhängig voneinander ansteuern können.
achsoo...
Wenn du, recycle, mit zwei Motoren, die 3kg/cm haben 2kg locker, 3kg nicht mehr bewegen kannst, dann sollten die 1/30 Motoren noch die 2kg schaffen.
Leider waren es bei meinem Test aber 4 Motoren (habe ich glaube ich auch geschrieben).
Ich hatte das so verstanden, dass du zwei Motoren und ein Stützrad angeschraubt hast.
Das Drehmoment verhält sich umgekehrt proportional zur Übersetzung.
Ich habe pro Seite 2 Motoren mit 1/50 verwendet. Du möchtest 3 Motoren mit 1/30 verwenden. Also hatte mein Brett beim Test mehr Drehmoment als dein Fahrgestell haben wird.
Das raffe ich nicht. Wenn du vorwärts fährst, dann hast du doch exakt gleich viel Drehmoment (4x3kg/cm=12kg/cm : 6x2kg/cm=12kg/cm). daran lässt sich aber gut sehen, dass die Motoren die 5kg nicht schaffen werden. Schade.
Wenn ich pro Seite drei Motoren mit einer 1:50 Übersetzung nehme, dann habe ich immer noch zu wenig Drehmoment. wenn ich Motoren mit einer größeren Untersetzung nehme, dann wird mir der Bot zu langsam. Scheiße!
wenn du dich an einem panzer orientierst und ihn dann neongelb anmalst, brauchst du nu noch nen Posthorn drauflackieren und er sieht aus, wie ein Postpanzer aussehen
Naja, wenn er sein panzerähnliches Fahrgestell galle-grün anmalt und ein Posthorn drauflackiert, sieht es wie ein galle-grüner Postpanzer aus, ist aber obendrein noch hässlich ;-)
Um die Assoziation mit der Post zu verringern, könnte man ja eventuell drauf verzichten ein Posthorn draufzulackieren ;-)
Lunarman
24.06.2007, 14:24
Das wirft ja nun bei weitem nich dein projekt über den Haufen. Du wirst halt andere Motoren nehmen müssen, außerdem kriegt Conrad auf diese Weise kein Money vo ndir. Wegen Motorn kannst du ja mal bei Berlinski nachgucken.
www.modellbau-berlinski.com
@ recycle: das ist jetzt aber schon seeeehr spitzfindig.
@Jon
Ich hatte das so verstanden, dass du zwei Motoren und ein Stützrad angeschraubt hast.
Nein, Tests mit 2 Motoren und Stützrad bringen gar nicht, weil das Verhalten bei 4 oder 6 Rädern mit Panzersteuerung völlig anders ist.
Das raffe ich nicht. Wenn du vorwärts fährst, dann hast du doch exakt gleich viel Drehmoment (4x3kg/cm=12kg/cm : 6x2kg/cm=12kg/cm).
Da hast du völlig recht. Ich wusste nicht, dass das Drehmoment hinterm Getriebe bei Conrad angegeben ist. Ich bin einfach nur von den unterschiedlichen Übersetzungsverhältnissen ausgegangen.
Das ist wegen unters unterschiedlichem Wirkungsgrad der Getriebe sicherlich nicht ganz korrekt. Die Angaben bei Conrad sind aber vermutlich auch gerunded.
Das wirft ja nun bei weitem nich dein projekt über den Haufen. Du wirst halt andere Motoren nehmen müssen,
Sehe ich auch so. Wenn man sich mal die Leistung der RB35 ansieht, sind das nunmal keine Kraftpakete.
Meine haben beim Drehen auf der Stelle pro Stück ca. 500mA gezogen.
Die 540er Motoren die in den meisten 1/10 RC-Modellautos verwendet werden, ziehen unter Last locker das 10-fache, Tuningversionen auch mal das 100-fache an Strom (allerdings bei nur 7,2V).
Bei dem "Kraftaufwand" für die Drehung auf der Stelle mit 4 oder 6 Rädern verschätzt man sich leider sehr schnell.
Ich war eigentlich sicher, dass die RB35 das wenigstens mit 1/50 Getriebe gut schaffen (sonst hätte ich mir ja nicht 2 Stück dazugekauft).
Für mich bleibt die Option auch noch offen, da mir die 1/50 Übersetzung schnell genug ist, ich nicht vor habe da mehr als 2 kg draufzupacken und mit 6 Motoren ja auch noch mal 50% Drehmoment dazukäme.
Falls ich mich tatsächlich irgendwann mal drangeben, werde ich aber wohl auch stärkere Motoren nehmen.
Die hier (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=222365) spielen von der Leistung her z.B. in einer anderen Liga.
Da werden die Motortreiber auch eine nette Herausforderung - mit nem L293D ist da nichts mehr ;-)
Momentan habe verwende ich pro Stück einen L298 mit beiden Kanälen parallell geschaltet. Bin mal gespannt, wann die mir in Rauch aufgehen ;-)
Die Akkus wären bei 6 mal 2-3 A natürlich auch schnell leer.
Lunarman
24.06.2007, 16:12
Ich hab nen Buggy mit nem 540er drin, der geht schon ziemlich ab. Und wäre ganz nebenbei für den Bot nen büschen oufasaist.
Dann schaue ich erstmal nach einem anderen Motor.
Das haupt Problem ist, dass bei den Modellbau Motoren kein Drehmoment angegeben wird.
jon
Lunarman
24.06.2007, 17:18
muss man beim Hersteller vorbeigucken, die wissen das wahrscheinlich :mrgreen:
Hab die Motorberechnung vom Forum mal etwas verwendet, und würde im Moment diesen (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=222365) Motor favorisieren.
Da würde ich pro Seite einen nehmen und dann wie beim Kaiman eine Übertragung auf die anderen Räder mit einem Zahnriemen oder mit einer Fahrradkette machen.
Ich könnte dann einen 5kg schweren Bot locker bewegen (8,4kg wäre das Maximum) und würde bei einem Reifen, der einen Durchmesser von 6cm hat eine Geschwindigkeit von 3,5km/h erreichen.
Als Betriebsspannung würde ich zwei in Reihe geschaltete Racing-Packs nehmen. Hätte dann also ca. 15Volt.
Nur stellt sich mir jetzt die Frage, wie ich das mit der Federung mache, wenn ich die Kraft über Zahnriemen übertrage. Hat da jemand eine Idee?
Neue Reifen habe ich noch nicht ausgesucht.
Nochmal vielen Dank für eure bis jetzt geleistete Hilfe! Ihr seit klasse!
jon
Lunarman
24.06.2007, 18:53
seid schreibt man mit d! Mit Zahnriemn ist ne federung noch mäßig bis mittelmäßig schwer zu machen, wenn der Zahnriemen nicht zu fest aufsitzt. Wenn der Zahnriemen nicht zu schlecht ist, ist ein Zahnriemen genau genommen ja sogar schon ne federung. Viel schwieriger wird das Lenken mit Zahnriemen. Wenn du das packst, ist ne Federung easy, weil du dann das Rad ja schon vom Riemen los hast. Also lenk erstmal.
Lenken läuft ja so wie beim Panzer. Links nach vorne drehen, rechts nach hinten drehen. Das ist kein Problem.
Warum sollte der Zahnriemen schon eine Federung sein?
jon
Lunarman
24.06.2007, 19:10
Wenn er flexibel ist und die Räder stabil dran hängen...
Du musst eigentlich die Räder in eine Art Block aus Aluprofilen oder so stecken, also drin lagern, dadurch muss der Zahnriemen laufen, und diesen Block musst du federn. Natürlich nur minimal, es geht um + - 2cm.
Deine Beschreibung habe ich zwar nicht ganz gerafft, aber ich habe jetzt eine Idee, wie ich das machen könnte. Ich werde mal eine Skizze anfertigen.
jon
Lunarman
24.06.2007, 19:39
Tu das. Aber am besten noch heute. Ich bin süchtig.
Hab ich schon!
Die Draufsicht:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1670
Die Seitenansicht des Federungsblocks:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1671
Sorry, dass die Achse so schön rund ist. Ich kann meinen Zirkle nicht so klein stellen, also musste ich das freihand machen.
Die Wand ist dazu da, dass der Block nicht seitlich wegrutscht.
In der Chassiswand ist dann natürlich ein längliches Loch.
jon
@Lunarman
Ich hab nen Buggy mit nem 540er drin, der geht schon ziemlich ab. Und wäre ganz nebenbei für den Bot nen büschen oufasaist.
Glaube ich gar nicht mal.
So ein Buggy wiegt mit Akkus Motor und allem drum und dran unter 2 kg. Jon geht für seinen Roboter von viel mehr Gewicht aus.
Dein Buggy ist sicher auch sehr viel schneller, als es für einen Roboter sinnvoll wäre, wenn du mal versuchst ihn langsam (nicht einfach mit Vollgas und Anlauf) über ein Hindernis fahren zu lassen wärst du über etwas mehr Kraft vermutlich auch nicht böse.
Der wichtigste Unterschied ist aber, dass dein Buggy nicht die Kraft aufbringen muss auf der Stelle zu wenden.
Von der Leistung wäre der Motor von deinem Buggy nichts oversized, Jon bräuchte nur eine andere Getriebeübersetzung als dein Buggy hat.
Wenn den Motor mit einem anderen Getriebe nicht ständig am Limit fährt, braucht er hoffentlich auch ein bischen weniger Strom.
Ausserdem gibt es die 540er Motoren mit verschiedenen Leistungen (unterschiedlicher Anzahl an Wicklungen usw.)
Was sagst du denn zu dem von mir jetzt ausgewählten Motor?
jon
Da würde ich pro Seite einen nehmen und dann wie beim Kaiman eine Übertragung auf die anderen Räder mit einem Zahnriemen oder mit einer Fahrradkette machen.
Ich könnte dann einen 5kg schweren Bot locker bewegen (8,4kg wäre das Maximum)
Nur stellt sich mir jetzt die Frage, wie ich das mit der Federung mache, wenn ich die Kraft über Zahnriemen übertrage. Hat da jemand eine Idee?
Wenn du das Antriebskonzept so wie beim Kaiman lösen willst, warum löst du das Problem mit der Federung dann nicht auch so wie beim Kaiman? ;-)
Und wieso verlässt du dich immer wieder auf die Werte die dir das Script zur Drehmomentberechnung ausgibt?
Das Berechnung auf 6 Räder mit Panzersteuerung nicht passen, hatten wir doch schon mal.
Hast du nicht irgendein Auto mit Gummirädern? Stell das mal auf den Boden und versuch mal mit der Hand es auf der Stelle zu wenden.
Dann solltest du eigentlich merken, dass das viel mehr Kraft erfordert als das Auto in Fahrtrichtung zu rollen.
Das Script zur Berechnung des Drehmoments geht aber vom Rollen aus.
Wenn du das Antriebskonzept so wie beim Kaiman lösen willst, warum löst du das Problem mit der Federung dann nicht auch so wie beim Kaiman? ;-)
Beim Kaiman gibt es überhaupt keine Federung. Aber ihr sagt, dass eine Federung gut wäre. Irgendwie verwirrt mich das gerade etwas.
Und wieso verlässt du dich immer wieder auf die Werte die dir das Script zur Drehmomentberechnung ausgibt?
Das Berechnung auf 6 Räder mit Panzersteuerung nicht passen, hatten wir doch schon mal.
Hast du nicht irgendein Auto mit Gummirädern? Stell das mal auf den Boden und versuch mal mit der Hand es auf der Stelle zu wenden.
Dann solltest du eigentlich merken, dass das viel mehr Kraft erfordert als das Auto in Fahrtrichtung zu rollen.
Das Script zur Berechnung des Drehmoments geht aber vom Rollen aus.
Ich habe kein Auto mit Gummirädern. Wenn ich wie bei einem Panzer auf einer Stelle drehe, dann würde sich doch der Drehmoment, den ich brauche auf Null subtrahieren, wenn ich keine Reibung habe. Da ich aber Reibung habe, brauche ich etwas Drehmoment, aber nicht mehr, als ich beim geradeaus Fahren brauche. Und ich habe auch nicht vor in Erde oder gar auf in Schlamm zu drehen. Auf Stein sollte das doch kein Problem sein.
Oder habe ich etwas prinzipielles falsch verstanden?
jon
@Jon
Beim Kaiman gibt es überhaupt keine Federung. Aber ihr sagt, dass eine Federung gut wäre. Irgendwie verwirrt mich das gerade etwas.
Lunarman sagt du brauchst eine Federung. Ich habe mehrfach geschrieben, dass ich glaube dicke weiche Reifen (wie der Kaiman sie ja hat) sind "Federung" genug.
Ich habe kein Auto mit Gummirädern.
Dann versuchs halt mit deinem Fahrrad.
Wenn ich wie bei einem Panzer auf einer Stelle drehe, dann würde sich doch der Drehmoment, den ich brauche auf Null subtrahieren, wenn ich keine Reibung habe.
Das kann irgendwie nicht sein, ohne Drehmoment würde sich gar nichts bewegen.
Da ich aber Reibung habe, brauche ich etwas Drehmoment, aber nicht mehr, als ich beim geradeaus Fahren brauche.
Eben doch, sogar viel mehr.
Bei der Geradeausfahrt geht es um Rollreibung, beim drehen um Haft- oder Gleitreibung (oder wie auch immer die sich nennt).
Guck dir mal auf meiner Skizze an, in wleche Richtung die Räder drehen können und in welche Richtung sie sich beim Wenden auf der Stelle bewegen müssen.
Und ich habe auch nicht vor in Erde oder gar auf in Schlamm zu drehen. Auf Stein sollte das doch kein Problem sein.
Könnte auch genau umgekehrt sein. Das Problem ist hat, dass das ganze Manöver eine Mischung aus Rutschen, Rollen und Durchdrehen der Räder ist.
Auf einem matschigen oder sandigen Untergrund rutscht es sich eigentlich leichter.
Was sagst du denn zu dem von mir jetzt ausgewählten Motor?
jon
Reden wir immer noch von diesem hier (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=222365)?
Wenn ich den für völlig ungeeignet halten würde, hätte ich dir den heute Nachmittag nicht schon zum 3. mal unter die Nase gerieben ;-)
Qualitativ macht der Motor keinen so guten Eindruck wie die RB35. Statt einer Metallverkleidung hat er nur eine rote Plastikkappe über dem Getriebe, die ist ja auf dem Bild kaum zu übersehen.
Das Motorgehäuse ist auch nicht so hübsch verchromt wie das vom RB35 und die Motorhalterung ist nur aus relativ dünnem Blech.
D.h. aber nicht, dass sie einen schlechten Eindruck machen. Bei den Motoren handelt es sich um 540er Motoren und die werden ja im Modellbau millionenfach eingesetzt und der Motorhalter ist immerhin schon mit dabei. Die schicken Alu-Motorhalter für den RB35 muss man ja für 5 Euro pro Stück dazukaufen.
Leistungsmässig ist der Motor einem RB 35 weit überlegen, allerdings auch in der Lautstärke und logischerweise im Stromverbrauch.
Wenn ich den Test mit dem Brett mit 4 dieser Motoren gemacht hätte, hätte ich jetzt vermutlich schwarze Gummibeläge auf dem Boden oder keine Reifen mehr auf den Felgen ;-)
Als du noch mit Ketten geplant hast, habe ich ja mal einen kurzen Video-Clip angehängt. Das auf dem VideoClip waren 2 der besagten Motoren, allerdings nur zwei mit Stützrad. Ich habe damals auch statt dem Stützrad mal die 2 RB35 dazugehängt und einen kurzen Test mit 4 Motoren gemacht.
Statt den RB35 mit Rädern hätte ich auch Gummifüsse dran machen können. Ob und wierum die beiden RB35 gedreht haben, war den beiden anderen Motoren egal, die haben sie einfach dahin gedrückt wo sie sie hinhaben wollten.
Leider weiss ich aber nicht mehr wieviel Gewicht ich da drauf gepackt hatte.
ABER du hast ja inzwischen die gesamte Planung geändert.
Statt 6 Motoren sollen es jetzt nur noch 2 sein und statt ungefähr 3kg ist jetzt schon wieder von 5 die Rede.
D.h. statt drei RB 35 soll jetzt ein Motor alleine fast das doppelte Gewicht "stemmen". Dazu kommt dann noch Getriebeverluste durch die Kette, Riemen oder wie auch immer du die Kraft auf die anderen Räder übertragen willst.
Dass die Motoren das schaffen glaube ich nicht, wieweit sie in diese Richtung mitgehen, kann ich auch nicht abschätzen.
Irgendwie bist du damit auch wieder da angelangt, wo du eigentlich wegwolltest, nämlich beim Kauf von teuren Ketten oder Riemen, Kettenrädern, Kugellagern und dem Bau eines Getriebes, bzw. Antriebsstranges.
Eine Möglichkeit wäre erst mal 4 dieser Motoren zu kaufen. Für 2-3 kg zusätzliches Gewicht reicht das und billiger als 2 Motoren plus Ketteräder, Ketten usw. ist es auch.
Wenn du es bei der Konstruktion berücksichtigst, kannst du dann ja später mal 2 Motoren dazukaufen und zwischen die vorhandenen setzen.
Da bei den Motoren wie gesagt eine Motorhalterung dabei ist, die bei den RB35 5 Euro extra kostet, sind die Motoren nicht so viel teurer.
Bei den RB35 hättest du wahrscheinlich auch noch 6-Kant Mitnehmer kaufen müssen um die Räder vernünftig festzukriegen. Das Geld sparst du bei diesen Motoren auch, weil sie längere Geriebeachsen haben.
Vom Stromverbrauch liegen die Motoren natürlich weit höher als die RB35.
Vier Stück werden aber nicht sehr viel mehr Strom schlucken als 2, da sie ja geringer belastet werden.
Bei den Rädern würde ich irgendwas mit dicken Reifen mit ca. 10 cm Durchmesser wählen.
Bei 6 cm Durchmesser wird es knapp mit der Bodenfreiheit und wenn die Reifen auch die Aufgabe der Federung übernehmen sollen, sind Niederquerschnittreifen eher ungeeignet.
Z.B. diese Felgen: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=219681
Und diese Reifen: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=219657
In die Reifen muss du allerdings noch Schaumstoffeinlagen reinmachen und die Reifen mit den Felgen verkleben.
Wenn du mehr auf breite Reifen mit etwas schöneren Felgen stehst, kommen vielleicht auch diese in Frage: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=227760
Die sind fertig verklebt und du brauchst keine Einlagen reinmachen.
Als Motortreiber könnten L298 reichen, wenn du einen pro Motor nimmst und beide Kanäle parallel schaltest. Genauer kann ich dir das sagen, wenn meine das erste mal abgeraucht sind ;-)
Und ich habe auch nicht vor in Erde oder gar auf in Schlamm zu drehen. Auf Stein sollte das doch kein Problem sein.
Könnte auch genau umgekehrt sein. Das Problem ist hat, dass das ganze Manöver eine Mischung aus Rutschen, Rollen und Durchdrehen der Räder ist.
Auf einem matschigen oder sandigen Untergrund rutscht es sich eigentlich leichter.
auf matschigen oder sandigen Untergrund werden sich die Reifen Aufgrund des Gewichts des Bots eingraben. Wodurch nicht nur Reibung an der Auflagefläche der Reifen entsteht, sondern du auch seitlich Kraft aufwenden musst, um die Erde oder Sand weg zu schieben.
Der Stromverbrauch soll mir im Moment erstmal egal sein. das kann ich später über mehr, bzw. größere Akkus ausgleichen.
Weißt du, wie viel dB der Motor erzeugt?? (wahrscheinlich nicht).
Soweit ich weiß, habe ich nie gesagt, dass die V2 nur 3kg schwer sein soll. IMADEIT wiegt im Moment 3kg mit Aufsatz. Da die V2 aber deutlich größer und das Chassis selbst gemacht sein soll, rechne ich mit einem Gewicht von 5kg.
Eine Möglichkeit wäre erst mal 4 dieser Motoren zu kaufen. Für 2-3 kg zusätzliches Gewicht reicht das und billiger als 2 Motoren plus Ketteräder, Ketten usw. ist es auch.
Wenn du es bei der Konstruktion berücksichtigst, kannst du dann ja später mal 2 Motoren dazukaufen und zwischen die vorhandenen setzen.
Warum nur vier Motoren? Was passiert dann mit den restlichen zwei Rädern?
Dann werde ich die von dir vorgeschlagenen, fertig verklebten Reifen nehmen.
Als Motortreiber will ich eine MOS-FET Konstruktion nehmen, da die einen höheren Strom verträgt.
jon
Hab mir mal beim Fußballspielen in der Schulzeit (wie waren mit der Klasse kicken) ein paar Gedanken gemacht :O)
Mein Bauvorhaben sähe im Moment so aus:
1.Vier von diesen Motoren: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=222365
Die würden zwar mehr Strom ziehen und wären lauter, das soll mir aber erstmal egal sein.
Die Montage sähe so aus, dass ich die beiden vorderen und hinteren Reifen mit je einem Motor versehe. Kann ich dann immer noch auf einer Stelle drehen, wenn ich die mittleren Reifen nicht über einen Zahnriemen mit antreibe?
2.Als Reifen würde ich diese nehmen: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=227760
Da bräuchte ich keine extra Federung, was mir sehr entgegenkommt.
jon
Lunarman
25.06.2007, 12:57
@recycle: Weißt du eigentlich, was ein Bett ist? Postest hier noch um 2 Uhr... tststs
@Jon: Das du auf Asphalt mit den reifen keine federung brauchst ist klar. Also baust du keine. Das federkonzept, dass du aufgezeichnet hattest, ist aber leider sehr wertlos, weil die federn auch dazu dienen, den Reifen auf den Boden zu drücken. Deine ziehen, das funzt bei federn nicht so prima. Aber ist ja auch egal. Allerdings solltest du dir überlegen, welches der Räder du eigentlich wann wie lenken willst. Zum Beispiel würde ich sagen, dass du das mittlere ungelenkt lassen solltest (LKW-Aufsatz, auch ungelenkt), und die beiden andern, also hinten und vorne, gegensätzig lenken solltest. Ich kann mir nicht vorstellen, dass man mit normalen felgen auf Asphalt ne Panzersteuerung machen könnte, das würde dir höchstens die felgen fetzen. Ach, Blödsinn, die Reifen.
@Jon: Das du auf Asphalt mit den reifen keine federung brauchst ist klar. Also baust du keine. Das federkonzept, dass du aufgezeichnet hattest, ist aber leider sehr wertlos, weil die federn auch dazu dienen, den Reifen auf den Boden zu drücken. Deine ziehen, das funzt bei federn nicht so prima.
Stimmt. Daran habe ich gar nicht gedacht.
Ist aber, wie du schon gesagt hast, egal.
Allerdings solltest du dir überlegen, welches der Räder du eigentlich wann wie lenken willst. Zum Beispiel würde ich sagen, dass du das mittlere ungelenkt lassen solltest (LKW-Aufsatz, auch ungelenkt), und die beiden andern, also hinten und vorne, gegensätzig lenken solltest. Ich kann mir nicht vorstellen, dass man mit normalen felgen auf Asphalt ne Panzersteuerung machen könnte, das würde dir höchstens die felgen fetzen. Ach, Blödsinn, die Reifen.
Beim Kaiman funktioniert es doch. Warum sollte ich das dann nicht schaffen?
Ich habe mal eine maßstabsgetreue (ein Kästchen entspricht einem cm) Zeichnung gemacht, auf der man auch sieht, welche Räder ich ansteuern will.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1675
Die Abmessungen sind denen vom Kaiman sehr ähnlich.
jon
Lunarman
25.06.2007, 14:25
Also gelenkt wird eigentlich gar nicht? nur panzersteuerung? okay, würd ich so lassen. Wieviel bodenfreiheit? Mit diesen großen Rädern sieht er natürlich schon ziemlich aggressiv aus. Die Frage ist jetzt, wie man das noch unterstützen kann. Kleine Bodenfreiheit sieht ziemlich cool aus, aber nicht aggro. Ich würde ne große Bodenfreiheit machen, dann kommst du auch über kleineres Zeugs drüber (äste).Also würde ich versuchen, die Achse des Motors so tief wie irgend möglich zu machen.
Wieviel bodenfreiheit? Mit diesen großen Rädern sieht er natürlich schon ziemlich aggressiv aus. Die Frage ist jetzt, wie man das noch unterstützen kann. Kleine Bodenfreiheit sieht ziemlich cool aus, aber nicht aggro. Ich würde ne große Bodenfreiheit machen, dann kommst du auch über kleineres Zeugs drüber (äste).Also würde ich versuchen, die Achse des Motors so tief wie irgend möglich zu machen.
Die Bodenfreiheit sollte schon relativ hoch sein, aber auch nicht so hoch, dass ich für die Bürste oder den Schneeflug noch Ellen lange Streben nach unten machen muss.
Ich werde mal noch weitere Zeichnungen machen.
jon
Die neue Zeichnung:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1684
Da habe ich eine Bodenfreiheit von 4,2cm.
das sollte reichen.
Ich werde mich mal dran machen ein 1:1 Modell zu bauen.
Morgen um 12 Uhr müssen alle Noten eingetragen sein und es wird sich morgen kein Lehrer die Arbeit machen eine Hausaufgabenüberprüfung zu schreiben, die der dann bis 12 Uhr kontrollieren darf. Da sind wir um Glück mit 33 Leuten in der Klasse zu groß.
Also muss ich jetzt nicht lernen und habe ganz viel freie Zeit :) :)
jon
EDIT:
Die Zwischenwand ist zum Trennen der Elektronik von der Mechanik da. Vielleicht werde ich sie auch weglassen und die Platinen auf Abstandsbolzen schrauben. Mal schauen.
Lunarman
25.06.2007, 15:24
Die Zwischenwand würd ich drin lassen. Hab im Panzer auch ne CD-Hülle zwischen Motoren und RN-Control geklemmt, damit da kein Kabel reinkommt und damit nicht das ganze Fett auf der Platine rumflätscht. (Das Wort ist ja mal obergeil!) Außerdem hast du so mehr Platz und, wenn die Mechanik läuft, packst du die Zwischendecke drüber und musst dir das Zeug nie wieder angucken.
Stimmt.
Also werde ich mich mal dran machen das Modell zu bauen.
jon
Lunarman
25.06.2007, 16:06
Woraus baust du denn deine Modelle?
Aus Papier und Pappe. Dauert nur etwas länger. Ich habe für das erste Rad eine dreiviertel stunde gebraucht...
jon
Lunarman
25.06.2007, 16:56
Son bisschen cranc bist du auch? Mir fällt grad nix schwereres ein als ein Rad aus Papier... Nimm doch irgendeine Holzscheibe oder schneid ne Scheibe aus pappe aus oder so, aber versuch bitte nicht, einfach das Rad durch biegen der Pappe zu machen...
Das Rad hat auch kein Pappeanteil. das besteht nur aus Papier.
Ich muss es aus Papier machen, da das Rad auch so dick sein soll wie das Original. Wenn ich das aus Holz mache, brauche ich tausende Holzscheiben.
So mache ich das schon seit Ewigkeiten, da ich noch kein CAD Programm gefunden habe, das ich auch bezahlen kann. 1000€ sind mir einfach zu viel...
jon
Lunarman
25.06.2007, 18:17
Also da gibts ja wohl genug Freeware!
Was denn zum Beispiel? Sollte schon 3D sein!
jon
Lunarman
25.06.2007, 18:35
Kannste dich durchwühlen. http://www.blien.de/ralf/cad/sw/Freeware_sw.htm
Google, 5 Sekunden. Faule Socke. ;-)
Da ist genau eins dabei, was für mich eventuell in Frage kommt. Ich habe es mal runtergeladen. Mal schauen, ob es etwas ist.
jon
Lunarman
25.06.2007, 19:14
Welches denn? blender?
Das habe ich schon. Bei dem ist es nur verdammt schwer proportional zu zeichnen. Mir gelingt es zumindest nicht.
Ich habe mal das Design Workshop Lite runtergeladen und installiert. Der erste Eindruck ist gut. Muss mich nur noch etwas einarbeiten.
jon
Mal ein Bild des ersten Rads. Es hat die Abmessungen des Originals. Wenn ich wirklich 6 stück von denen Mache, dann werde ich noch fünf weitere Stunden arbeit haben *g*.
Vielleicht geht es doch schneller, wenn ich mich in Blender oder Design Workshop Lite einarbeite...
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1690
jon
auf matschigen oder sandigen Untergrund werden sich die Reifen Aufgrund des Gewichts des Bots eingraben. Wodurch nicht nur Reibung an der Auflagefläche der Reifen entsteht, sondern du auch seitlich Kraft aufwenden musst, um die Erde oder Sand weg zu schieben.
Ich habe ja auch geschrieben es kann umgekehrt sein.
Ob und wie sehr der Bot sich eingräbt dürfte davon abhängen wie matschig, sandig, weich der Untergrund ist, wie schwer der Bot ist, wie breit die Reifen sind, wie lange er im Matsch rumrührt ....
Da du glaube ich mal geschrieben hast, dass er nicht im Gelände fahren soll, habe ich eher an ein bischen Matsch und Sand auf der Strasse gedacht und nicht an einen Acker nach 6 Wochen Dauerregen ;-)
Der Stromverbrauch soll mir im Moment erstmal egal sein. das kann ich später über mehr, bzw. größere Akkus ausgleichen.
Ein bischen kannst du ja rausholen, wenn du die Motren mit 7,2V betreibst. Dann kannst du die Racingpacks die du für die RB35 in Reihe schalten wolltest parallel schalten.
Sollten dann aber am besten immer parallel geschaltet bleiben oder wenigstens immer gleichmässig aufgeladen werden.
Ein volles und ein leeres RacingPack parallel zu schalten kommt wegen den Ausgleichströmen nicht so gut.
Weißt du, wie viel dB der Motor erzeugt?? (wahrscheinlich nicht).
Nein. Eine Klangprobe kannst du dir anhören, wenn du dir den Clip den ich in einem deiner Imadit Threads hochgeladen habe ansiehst. Wie laut die Motoren sind, wird dir das leider nicht beantworten ;-)
Soweit ich weiß, habe ich nie gesagt, dass die V2 nur 3kg schwer sein soll. IMADEIT wiegt im Moment 3kg mit Aufsatz.
Ich meine du hast irgendwann mal geschrieben, dass du eigentlich nicht wüsstest, warum V2 viel schwerer werden sollte als V1.
Nach meinem Beitrag, dass meine 4 RB 35 bei 3 kg schlapp gemacht haben, hast du auch erst mal mit 2-3 kg gerechnet.
Aber das habe ich dann wohl falsch interpretiert.
Da die V2 aber deutlich größer und das Chassis selbst gemacht sein soll, rechne ich mit einem Gewicht von 5kg.
Bei 6 Motoren + Rädern, Akkus und 2 RacingPacks bist du bei knapp 2 kg. Plus ca. 1 kg für die Konstruktion fürs Fahrgestell - was willst du den da noch alles draufpacken?
Ich würde generell schon versuchen das Gewicht niedrig zu halten. Ausser Stromverbrauch bedeutet höheres Gewicht ja auch höheren Verschleiss.
Warum nur vier Motoren? Was passiert dann mit den restlichen zwei Rädern?
Dabei dachte ich eigentlich erst mal an deinen Geldbeutel.
Mit 4 Motoren könntest du schon mal anfangen ohne gleich die ganze Summe auf den Tisch zu legen und falls die Sache aus irgendwelchen Gründen doch floppt, hast du nicht ganz so viel Geld in den Sand gesetzt.
Vier Motoren wird man im Zweifelsfall auch leichter wieder los als 6.
Ich bin allerdings davon ausgegangen, dass du dann nicht nur die mittleren Motoren, sondern natürlich auch erst mal die mittleren Räder weglässt.
Wenn du dein Chassis nicht aus Panzerstahl und Beton baust, sollte das ja eigentlich nicht gleich das volle Gewicht auf die Waage bringen.
D.h. du könnstest erst mal dein Chassis bauen und testen und die mittleren Motoren und Räder irgendwann später als weitere Ausbaustufe dazukaufen. Da du die Maße kennst, sollte es ja nicht kein so grosses Problem sein den Platz für die mittleren Motoren freizuhalten.
Dann werde ich die von dir vorgeschlagenen, fertig verklebten Reifen nehmen.
Nachdem ich meinen Rechner gestern ausgeschaltet habe, ist mir noch eingefallen, dass die natürlich schon recht breit sind.
Das hat bei einem Roboter natürlich den Nachteil haben, dass man die zusätzliche Breite auch irgendwie mit Sensoren erfassen muss.
Da du schon eine Skizze gemacht hast, ist dir aber offensichtlich schon aufgefallen wie breit sie sind.
Da du mit ziemlich viel Geweicht rechnest, würde ich auch aber auch lieber diese Reifen nehmen.
Die anderen Traktorreifen die ich bei dem Brett verwendet habe würden bei 5 kg selbst mit Schaumstoffeinlagen zu stark nachgeben und weil sie schmaler sind eventuell sogar von der Felge rutschen.
Als Motortreiber will ich eine MOS-FET Konstruktion nehmen, da die einen höheren Strom verträgt.
OK. Ich schätze wenn die Motoren zwischendurch mal richtig ans ackern kommen musst du mit 4A pro Motor rechnen.
Versprich dir jedenfalls nicht zuviel von der "Überwachung" des Motorstroms. Das ist sinnvoll wenn die Motoren blockieren. Es macht aber nicht viel Sinn starke Motoren zu kaufen und ihnen dann schon bei geringer Belastung den Saft abzudrehen.
Und dann noch mal zu dem was ich oben mit "Risiko dass die Sache floppt" meinte.
Ich bin mir ziemlich sicher, dass die Sache mit 4 Motoren, deren Eigengewicht und 2-3 kg Zuladung hinhaut.
Was das Drehen auf der Stelle betrifft würde ich aber nicht davon ausgehen, dass sich Gewicht und notwendige Motorleistung linear zueinander verhalten. Mag sein, dass sie das tun, aber ich weiss es nicht.
Ähnlich ist es mit dem Unterschied zwischen 4 und 6 Motoren.
Kann sein, dass du bei 6 Motoren einfach 50% Leistung dazurechnen kannst. Könnte aber auch sein, dass das so nicht hinkommt.
Beim Wenden auf der Stelle müssen die mittleren Räder ja z.B. nicht so viel quer zur Rollrichtung rutschen wie die anderen.
Andrerseits kannst du bei 6 Rädern aber auch mit weichen Reifen nicht davon ausgehen, dass alle Räder/Motoren ihre Kraft gleichmässig auf den Boden bringen. Sobald ein Rad durchdreht, fällt das Drehmoment von dem entsprechenden Motor komplett weg.
Das ist beim Kaiman ja nicht so, weil da das Drehmoment das ein Rad nicht auf die Strasse bringt automatisch an den restlichen Rädern zur Verfügung steht.
Dieses Problem kannst du allerdings durch eine Federung nicht komplett beseitigen, da auch ein eingefedertes Rad die anderen Räder entlasten würde.
Mal ein Bild des ersten Rads. Es hat die Abmessungen des Originals. Wenn ich wirklich 6 stück von denen Mache, dann werde ich noch fünf weitere Stunden arbeit haben *g*.
Vielleicht geht es doch schneller, wenn ich mich in Blender oder Design Workshop Lite einarbeite...
Das Blöde ist nur, dass du sie dann trotzdem nicht einfach in 3D ausdrucken kannst ;-)
Ich finde deine Papp- und Papiermodelle eigentlich immer deswegen so gut, weil man da auch was zum Anfassen hat.
So ein 3-Modell auf dem Bildschirm sieht zwar toll aus, ich finde aber nicht, dass es ein plastisches Modell wirklich ersetzen kann.
Hi Jon,
hab auch blender, is für so konstruktions sachen seeeehr wenig geeignet, des andere kenn ich ned, aber ich denk es is bestimmt besser als blender, weil blender halt nur auf animation und rendering ausgelegt ist.
gruß tobi
Dann werde ich erstmal die mittleren Motoren und Räder raus lassen. Werde die aber platzmäßig einplanen, sodass ich die Später reinbauen kann.
Die 5kg habe ich als Wert veranschlagt, da ich für IMADEIT V1 anfangs 1kg berechnet habe. daraus wurde aber nichts. Deswegen habe ich jetzt ein paar KG hinzugerechnet. Ich werde auf jeden Fall versuchen das Gewicht so niedrig wie möglich zu halten. Irgendwo erreiche ich dann aber Grenzen, da mir z.B. CFK zu teuer ist. Also muss ich Alublech nehmen, dass schwerer ist.
Das hat bei einem Roboter natürlich den Nachteil haben, dass man die zusätzliche Breite auch irgendwie mit Sensoren erfassen muss.
Da du schon eine Skizze gemacht hast, ist dir aber offensichtlich schon aufgefallen wie breit sie sind.
Stimmt. Eventuell muss ich den vorderen Teil noch etwas abändern, um die Sensoren auf der ganzen Breite unterbringen zu können. Nicht, dass ich mit den Reifen irgendwo hängen bleibe oder im Leeren stehe.
Dann werde ich mal versuchen ein 3D Modell zu machen (mit beiden Programmen, dann kann ich danach vergleichen, was besser geeignet ist) oder doch die Papierversion? Keine Ahnung, was ich machen werde. Werde ich morgen früh in der Schule entscheiden.
Wenn ich das habe und einigermaßen OK aussieht, werde ich mich eventuell noch vor dem 7.7. an die Arbeit machen, sonst erst drei Wochen später.
jon
Lunarman
25.06.2007, 20:22
Kleine Info: Der USSensor SRF05 erkennt ziemlich breit, also mit hohem Öffnungswinkel. Außerdem ist er ziemlich billig. Wenn ihr also keine Katzen habt, würd ich mir den zulegen. Katzen können den Ton hören, und da ich nicht weiß, wie sich das für die anhört, würde ich das nicht machen, wenn ich Katzen hätte. Auf jeden Fall, vielleicht reicht sogar ein SRF05 vorne und du erkennst alles. Das lässt sich ja zum Glück am Pappmodell auch testen, wenn du dir einen bestellst.
Ich habe in IMADEIT V1 schon einen SRF05. Den kenne ich also gut.
Nicht nur Katzen hören den, sondern auch unsere Meerschweinchen. Die flippen immer aus, wenn ich mit dem bot in deren Nähe komme.
Ich habe aber vor so weit wie möglich rechts und links IR-Sensoren zu befestigen. Desweiteren habe ich überlegt zwei SRF02 vorne und einen SRF05 hinten zum erkennen von Gegenständen ein zu bauen.
Aber dazu habe ich mir noch nie so wirklich Gedanken gemacht. Werde ich mir morgen in der Schule machen!
Lunarman
25.06.2007, 20:40
Hast du eigentlich schonmal gehört, dass man in der Schule auch lernen darf??? ;-)
Dann werde ich erstmal die mittleren Motoren und Räder raus lassen. Werde die aber platzmäßig einplanen, sodass ich die Später reinbauen kann.
Musst du nicht ;-)
Habe ich nur vorgeschlagen, weil ich es selber so machen würde.
(sonst müsste ich mir jetzt irgendeine Verwendung für 6 anstatt nur für 4 RB 35 ausdenken ;-) )
Ich werde auf jeden Fall versuchen das Gewicht so niedrig wie möglich zu halten. Irgendwo erreiche ich dann aber Grenzen, da mir z.B. CFK zu teuer ist. Also muss ich Alublech nehmen, dass schwerer ist.
Es muss ja nicht immer gleich vom Feinsten sein.
Wenn es die Belastung zulässt nehme ich meist Kunststoff-Platten aus dem Baumarkt (nennen sich glaube ich Bastlerplatte).
Die sind viel billiger und leichter als Alu, lassen sich mit dem Teppichmesser schneiden und halten auch ein bischen was aus.
Statt Winkelprofilen aus Alu, nehme ich meist welche aus Kunststoff. Sind auch billiger und leichter.
In der Nähe von Platinen und elektrischen Anschlüssen ist mir Kunststoff eh sympatischer als Alu.
Wenn man ein bischen Schleifpapier und Lack investiert können auch dünne Sperrholzplatten ganz nett aussehen......
Kommt natürlich immer auf die Belastung und ein bischen auf die Optik an.
Aber wenn es um die Statik geht, kann man ja auch verschiedene Materialien kombinieren.
Von den Verarbeitungsmöglichkeiten finde ich Alu eigentlich sowieso nicht so toll, da ist ja Stahl sogar angenehmer zu bohren, sägen und feilen.
Toll aussehen tut Alu eigentlich auch nur, wenn es keine Kratzer, Schrammen und falsch gebohrte Löcher hat - sprich genau solange bis ich es das erste mal anfasse ;-)
Lunarman
25.06.2007, 21:14
Du könntest du dir überlegen, ob du den Bot sozusagen drittelst und ihn an den Nahtstellen schraubst. Dann kannst du jetzt nämlich erstmal die beiden äußeren Module basteln und zusammenschrauben. Später baust du dann das mittlere, schraubst die beiden wieder auseinander und das mittlere dazwischen.
Hast du eigentlich schonmal gehört, dass man in der Schule auch lernen darf???
Hab ich. Daber da jetzt Notenschluss ist und ich im Zeugnis einen Schnitt von 1,166 habe werde, lerne ich jetzt nicht mehr und mache die Hausaufgaben nur noch sehr sparsam. Und im Unterrcht passiert eh nichts mehr. Heute hatte ich einen Schraubenzieher mit und wir habe von fünf Tischen alle Schrauben rausgenommen, die die Tischplatten am Gestell halten. War ganz lustig!
Wenn ich den Bott drittle, muss ich die Elektronik an die beiden äußeren Teile anpassen. Wäre dann eine schlechte Platzausnutzung, wenn ich drei Teile nehme.
Aber auch so finde ich persönlich die Idee nicht so sehr hervorragend.
Ich werde den Bott so bauen, dass ich später, wenn nötig, noch zwei weitere Räder, bzw. Motoren einbauen kann.
Sperrholzplatten mag ich persönlich nicht so sehr, da das Holz selbst immer etwas arbeitet. Es kann mir also schnell passieren, dass sich das Chassis verzeiht, vor allem dann, wenn es etwas feucht geworden ist oder Sonne abbekommen hat.
Bastlerglas, wie es bei uns im Baumarkt heißt ist unpraktisch, da es deutlich schneller zerkratz und kaum mechanische Kräfte aushält.
Bei den L-Winkel aus Plastik ist es ganz schlimm, da die praktisch keine mechanischen Kräfte aushalten. Der Ramen ist dann immer etwas schlapprig.
Mit Alublech komme ich sehr gut zurecht. Es zerkratzt zwar relativ schnell, dafür kann man es aber gut mit Sandpapier anrauen und dann anmalen. Danach sieht man die Kratzer nicht mehr. Fehlbohrungen habe ich, seitdem ich an IMADEIT bin erst einmal gemacht. Ich rechne also damit, dass das kein Problem sein wird. Solange ich den Kopf beisammen halte zu mindestens nicht...
Bohren, sägen und feilen geht bei Alu aber auch sehr gut.
Ich denke, ich werde meinem Alublech treu bleiben.
da wir heute kein Sport hatten, habe ich mir keine Gedanken zur Elektronik gemacht. Die werde ich dann jetzt machen, während ich am Papiermodell baue.
jon
Lunarman
26.06.2007, 13:09
Okay, Alublech sieht ja eigentlich auch am besten aus. Aber einen Schnitt von 1,166? Was bist du denn für ein Cheater??? Musste mich mit 2,9 zufriedengeben... :frown:
Alles, was mir einer erzählt nehme ich sofort auf. Und das nicht so, dass ich das dann runterrasseln kann, und nicht weiß, was das bedeutet, sondern auch so, dass ich das anwenden kann. Vorausgesetzt, ich höre konzentriert zu...
Mit der Rechtschreibung habe ich es nur leider nicht so, weswegen ich da "nur" eine zwei habe. Und für Reli hatte ich keine Lust irgendwelche Hausaufgaben zu machen, also musste ich ein paar Striche für nicht gemachte HAs kassieren *g*. Hab da also auch "nur" eine zwei.
Aber lass uns mal wieder zum Thema zurückkehren:
Ich habe gerade das zweite Papierrad gemacht. Jetzt folgen noch zwei weitere. Wobei ich für das zweite nicht mehr so lange gebraucht habe wie für das erste.
jon
Sperrholzplatten mag ich persönlich nicht so sehr, da das Holz selbst immer etwas arbeitet. Es kann mir also schnell passieren, dass sich das Chassis verzeiht, vor allem dann, wenn es etwas feucht geworden ist oder Sonne abbekommen hat.
Wenn man Holz unbehandelt Sonne und Feuchtigkeit aussetzt verzieht es sich ganz bestimmt ;-)
Für die tragenden Teile meinte ich das Sperrholz auch nicht. Wenn dann eher für irgendwelche Verkleidungen, die man man falls sie sichtbar sind schon alleine aus optischen Gründen lackieren sollte.
Bastlerglas, wie es bei uns im Baumarkt heißt ist unpraktisch, da es deutlich schneller zerkratz und kaum mechanische Kräfte aushält.
Ich weiss nicht, ob wir dasselbe meinen. Bastlerglas hört sich für mich nach etwas durchsichtigem an.
Die Bastlerplatten die ich meine, gibts in verschiedenen Farben aber nicht in durchsichtig, sie verkratzen auch nicht leicht und wenn sieht man es kaum. Sind aber natürlich nicht so stabil wie Alublech in derselben Stärke, dafür aber halt viel leichter.
Bei deinem Imadeit Version 1 sind die Teile die eigentlich am meisten aushalten und tragen müssen, sprich das Robby-Fahrwerk doch auch aus Plastik und bisher trotzdem nicht zusammengebrochen.
Bei den L-Winkel aus Plastik ist es ganz schlimm, da die praktisch keine mechanischen Kräfte aushalten. Der Ramen ist dann immer etwas schlapprig.
Ob sich Plastikprofile eignen kommt natürlich immer drauf an wofür man sie einsetzt, aber auch wie man sie einsetzt.
Es gibt z.B. Möbel und Bettgestelle aus Pappe die sehr stabil sind, es gibt aber auch welche aus dicken Holzplatten und Stahlrohr die beim ersten angucken auseinanderfallen.
Kommt immer auf die richtige Statik an.
So kompliziert habe ich es aber gar nicht gemeint.
Was ich meinte bezieht sich mehr auf Konstruktionen, bei denen man die tragenden (stabilen) Teile aus Profilen, z.B. Aluprofilen macht. Da reicht es dann oft, wenn man die verkleidenden Flächen aus dünnen Kunststoff- oder (lackierten) Sperrholzplatten macht, weil die dann ja nicht viel aushalten müssen.
Ich denke, ich werde meinem Alublech treu bleiben.
Mach das. Welches Material für deinen Zweck am besten ist kannst du am besten beurteilen und was du am liebsten verwendest kannst sowieso nur du entscheiden.
Lunarman
26.06.2007, 14:11
Hauptsache ist, dass du mal mit deinem Modell fertig wirst, damit wir was sehen können! Ich weiß nämlich noch gar nicht, wie ich mir deine Karre in Moment vorstellen soll. Im Moment hänge ich bei diesem Pseudopanzer dieser komischen "Uttiniiii!" Viecher aus StarWars Episode IV, nur halt mit Rädern. Für alle, die nicht wissen, was ich meine: Es ist ein sehr hohes Ding, ziemlich unaerodynamisch und auf Ketten.
Hab jetzt alle Räder fertig.
Zur Chassis-Form werde ich noch ein paar Zeichnungen machen, da ich irgendwie noch die Sensoren unterbringen muss.
jon
Lunarman
26.06.2007, 15:55
Wie groß ist dein Rad denn jetzt geworden? Also wie groß wird der Bot?
Das Rad hat wie gesagt Originalgröße. 12cm Durchmesser, 6,5cm breit.
Der Bot soll im Moment 46,8cm lang werden und 35,6cm breit.
Irgendwie kann ich mir das so schlecht vorstellen. Ich habe das Gefühl, dass das viel viel zu groß ist. Mal schauen, wie das im Modell wirkt...
Werde jetzt anfangen das Chassis zu bauen.
jon
Lunarman
26.06.2007, 16:41
Das Chassis oder das Modell? Ich hab übrigens noch ne idee. Wenn du sowieso sehr breit wirst wegen den Rädern, solltest du da auch dein chassis kotflügelartig drüberbauen. Aber nicht einfach son Stück Blech drüber, sondern einfach den oberen Teil des Chassis, den, der über den Rädern liegt, verbreitern. So kriegst du mehr Nutzfläche, ohne wirklich breiter zu werden, und du kannst Sensoren noch weiter außen anbringen.
Ich meine das Modell.
Über den Rädern würde ich keine einzige Platine unterkriegen. Da ist der Raum/Platz zu klein.
Ich habe jetzt die Chassis-Zeichnungen gemacht, die kopiert und auf Pappe aufgeklebt. Jetzt müssen die noch etwas trocknen und dann kann ich weitermachen.
jon
Die Papierversion ist fertig!!!
Zwei Bilder von der Papierversion alleine:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1695
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1694
Im Vergleich zu IMADEIT V1:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1696
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1697
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1702
Das Alu-Teil zw. dem Papierbot und IMADEIT V1 ist ein 30cm Lineal. Hab ich mal dazwischen gelegt, damit ihr einen Eindruck bekommt, wie groß die Bots sind.
Die orangene Scheibe zw. den beiden Rädern ist da, um die beiden eventuellen Räder an zu deuten.
Alle Teile haben jetzt die Größe, die das Original dann auch haben soll. Die Länge beträgt 46,8cm, die Breite 35,6cm.
Das ganze erinnert mich von der Größe her sehr an CYouToo vom UlrichC.
In den Bot würde ich vier Platinen mit dem Maßen 30cmx10cm rein bekommen, was für die Basis reichen sollte.
Die hintere wand habe ich absichtlich höher gemacht, da da wieder die Platine hin soll, die die Verbindung zum Aufsatz herstellt.
Was noch fehlt ist jeweils hinten und vorne, rechts und links der Kasten an der Außenseite (beim letzten Bild rot eingekreist). Den habe ich beim Zeichnen vergessen.
Ich hoffe, ich habe jetzt alles gesagt. Mich würde jetzt interessieren, was ihr dazu sagt.
Die Proportionen gefallen mir zu mindestens.
jon
Lunarman
26.06.2007, 19:28
Deine Größenbedenken versteh ich grad. Aber wie soll ich mir diese kästen vorstellen?
Ich find den Bot etwas zu groß geraten, wenn er die Putzfrau und so derartige Aufgaben übernehmen soll. Sieht mehr wie ein offroader aus, wenn du mich fragst.
Ist ja auch eigentlich ein Offroader. Der soll eigentlich nicht im Haus fahren, sondern draußen auf dem Bürgersteig oder im Hof. Da kann es vor allem praktisch sein, wenn der etwas größer ist. Aber so wirkt er ziemlich unhandlich.
Aber wie soll ich mir diese kästen vorstellen?
Meinst du damit die Kästen für die Sensoren?
Das kann ich schlecht erklären. Ich werde die morgen machen, dann kannst du dir das vorstellen.
jon
Wird ja schon ein ganz schöner Brummer.
Mag ja sein, dass ich ein bischen Paranoia habe, aber wenn ich die Grösse sehe und mir das komplett in Alublech vorstelle, bekomme ich schon wieder Bedenken wegen dem Gewicht.
Muss er unbedingt so gross werden, oder sind da notfalls noch ein paar Abstriche drin, wenn du Motoren und Räder gekauft hast und mit einem Brett und ein Gewichten ein paar Experimente zum Fahrverhalten gemacht hast?
Ich kanns es von der Breite auf dem Bild nicht einschätzen, aber ich glaube zur Not könnte man das Chassis etwas schmaller machen und vorne und hinten direkt hinter den Motoren aufhören lassen.
Oben soll ja sicher eine Abdeckplatte drauf, wenn die bis über die Reifen geht, könnte man die sensoren ja auch da dran befestigen - hat Lunarman ja weiter oben auch schon vorgeschlagen.
Dass heisst nicht, dass du dein Modell jetzt ändern sollst.
Ich meine das nur als "Backup-Option", wenn sich herasustellen sollte, das das Fahrgestell bei der Grösse und dem entsprechenden Gewicht doch etwas schwerfällig wird.
Woraus du auch ein bischen achten solltest, ist dass das Gewicht halbwegs gleichmässig verteilt ist.
Wenn auf einer Achse viel mehr Gewicht ist als auf der anderen, dreht der sich beim Wenden auf der Stelle nicht um den Mittelpunkt.
Lunarman
26.06.2007, 20:41
das kommt auf die Achse an, die stärker belastet ist. Zu Deutsch - ich würde den Akku über der Mittelachse positionieren.
Hallo Jon,
schließe mich auch den Vorrendern an.
Ein schmaleres Chassis wäre best. besser geeignet, hatte/habe mit meinem RT2
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=24128&postdays=0&postorder=asc&start=0
(bald habe ich auch wieder Zeit für dieses Hobby :-) ) manchmal Probleme mit der Bodenfreiheit und denke sogar, dass der Bot mit Ketten kräftiger wäre (bessere Kraftübertragung).
Gruß
Stefan
Mag ja sein, dass ich ein bischen Paranoia habe, aber wenn ich die Grösse sehe und mir das komplett in Alublech vorstelle, bekomme ich schon wieder Bedenken wegen dem Gewicht.
Ich auch etwas... Ich werde mal berechnen, was für eine Fläche ich habe, und was die wiegen würde. Mache ich aber erst morgen Nicht jetzt.
Muss er unbedingt so gross werden, oder sind da notfalls noch ein paar Abstriche drin, wenn du Motoren und Räder gekauft hast und mit einem Brett und ein Gewichten ein paar Experimente zum Fahrverhalten gemacht hast?
Ich kanns es von der Breite auf dem Bild nicht einschätzen, aber ich glaube zur Not könnte man das Chassis etwas schmaller machen und vorne und hinten direkt hinter den Motoren aufhören lassen.
Das mit dem Abstrichen wird schwer. In der Breite auf keine Fall, da sonst die Motoren nicht mehr reinpassen, bzw. die Gefahr zu groß ist, dass sich die Anschlusspins verbinden.
In der Länge könnte ich ihn aber noch etwas kürzen. Hinten und vorne wären jeweils noch 3cm drinnen. Also insgesamt um 6cm kürzer.
Oben soll ja sicher eine Abdeckplatte drauf, wenn die bis über die Reifen geht, könnte man die sensoren ja auch da dran befestigen - hat Lunarman ja weiter oben auch schon vorgeschlagen.
Da soll keine Abdeckplatte drauf. da soll wieder eine Schiebemechanik für die Aufsätze hin. Das unterbringen von Sensoren ist kein Problem. Ich will keine zur Seite hin befestigen. Ich brauche nur vorne und hinten welche.
Woraus du auch ein bischen achten solltest, ist dass das Gewicht halbwegs gleichmässig verteilt ist.
Wenn auf einer Achse viel mehr Gewicht ist als auf der anderen, dreht der sich beim Wenden auf der Stelle nicht um den Mittelpunkt.
Das sollte kein Problem sein. Die Akkus werden auf dei gesamte länge verteilt, und die Motoren eh. Die Elektronik wird nicht so viel ausmachen, als dass ich das merken würde.
jon
@Reeper
habe mir gerade mal den Thread zu deinem Roboter angesehen - toll.
Da hast du ja schon Erfahrung mit all dem Lenkprinzip an dem wir hier rätseln, raten und hoffen ;-)
Beruhigend fand ich auch deinen Kommentar, dass man an den L298 kaum richtige Kabel dranbekommt.
Ich dachte schon ich wäre mal wieder der Einzige der da Probleme mit hat.
4* L298N (je einen für einen Motor)
jeweils eine komplette Seite (2 Motoren) angesteuert
je 2200uF pro Motor
Wofür sind die 2200µF pro Motor?
Hallo recycle,
danke :-).
Die 2200µF sollten als Puffer dienen, wenn die Motore richtig viel ziehen wollen. Ist wahrscheinlich überflüssig (evtl. auch für den Akku nachteilig?), mal schauen, ob ich es bei dem nöchsten Umbau (Aufbau) ändere oder nicht.
Zum Lenkprinzip:
einfach
kann sehr robust sein
flexible was Motoren und Getriebe angeht
man benötigt sehr starke Motoren
wichtiger: sehr stabile Radmontage (und Führung)
Durch die Motoren, Getriebe und die benötigte Kraft ( 1 Motor pro Rad ist schon gut ;-) ) ist an der Botbreite natürlich wenig Platz einzusparen. Es sei denn, man könnte die Motoren nebeneinander platzieren, jedoch ist dann das Getriebe aufwendiger.
Die Bodenfreiheit an sich ist nicht der Knüller (bei mir ca. 3cm) und ohne Ketten beim überfahren von Hinternissen die Gefahr des Aufliegens zw. den Achsen groß. Deshalb bietet sich ein Knick, in der Botwanne an (Ketten würden dieses Problem lösen, jedoch mechanisch sehr herausfordernd).
das was man bei der Breite sehr schlecht verbessern kann (fast nur durch größere Räder (Drehmoment höher, Motoren stärker, ...), ist die Gefahr des Auffliegens zw. den Rädern auf der gesamten Breite (also nicht nur zw. den Achsen, sondern auch beim schrägen überfahren vom Hindernissen). Da ist eine schmale Bauart ähnlich die eines Panzers am wirkungsvollsten.
Den Bot von Tuxy finde ich sehr interessant (man muss nur günstiger an das Chassis kommen...) :-)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=23323&highlight=
Gruß
Stefan
Die 2200µF sollten als Puffer dienen, wenn die Motore richtig viel ziehen wollen. Ist wahrscheinlich überflüssig (evtl. auch für den Akku nachteilig?), mal schauen, ob ich es bei dem nöchsten Umbau (Aufbau) ändere oder nicht.
die 2200µF können für den Akku nachteilig sein, da die bei jedem Anschalten der Motoren erstmal aufgeladen werden müssen. es wird also viel Strom gezogen, der die Akkus schneller leert.
Die Bodenfreiheit an sich ist nicht der Knüller (bei mir ca. 3cm) und ohne Ketten beim überfahren von Hinternissen die Gefahr des Aufliegens zw. den Achsen groß. Deshalb bietet sich ein Knick, in der Botwanne an (Ketten würden dieses Problem lösen, jedoch mechanisch sehr herausfordernd).
das was man bei der Breite sehr schlecht verbessern kann (fast nur durch größere Räder (Drehmoment höher, Motoren stärker, ...), ist die Gefahr des Auffliegens zw. den Rädern auf der gesamten Breite (also nicht nur zw. den Achsen, sondern auch beim schrägen überfahren vom Hindernissen). Da ist eine schmale Bauart ähnlich die eines Panzers am wirkungsvollsten.
Ich habe eine Bodenfreiheit von 4cm. Das reicht hoffentlich. Da ich eigentlich nicht im Gelände fahren will, sollte das gehen.
Ich werde den Papierbot am freitag mal mit in die Schule gehen und mal verschiedene Leute fragen, was die davon halten.
Ich habe gestern abend auch nochmal geschaut, wie stark ich den Bot noch verkleinern könnte:
Ich kann den Bot noch 2,5cm schmaler machen, und 4cm kürzer (nicht 6cm, wie ich erst dachte!). Aber das das sooo viel ausmache bezweifle ich.
jon
Lunarman
27.06.2007, 16:59
Nein, viel macht das nicht aus. lass dir lieber ein bisschen platz, aber trotzdem ist das ein Monstrum für einen Fegebot.
Weitergebastelt habe ich noch nicht. Keine Lust. Hab mir ein paar Filme reingezogen...
Trotzdem habe ich es geschafft mal zu berechnen, wie schwer das Chassis wird.
Bei 1,5mm dicken Alu:
Fläche: 2535,52cm²
Ergibt ein Volumen von: 380,328cm³
Da Alu eine Dichte von 2,70g/cm³ hat, ergibt sich eine Masse von 1,027kg
Ein Motor wiegt 0,246kg, vier Stück 0,984kg
Masse Alu und Motoren: 2,011kg
Bei 2,0mm dicken Alu:
Fläche: 2535,52cm²
Ergibt ein Volumen von: 507,104cm³
Da Alu eine Dichte von 2,70g/cm³ hat, ergibt sich eine Masse von 1,370kg
Ein Motor wiegt 0,246kg, vier Stück 0,984kg
Masse Alu und Motoren: 2,354kg
Wie schwer ist so ein Reifen? Kann ich da mit 20g rechnen, oder ist das zu viel/zu wenig??
Die Schrauben und L-Winkel habe ich noch nicht eingerechnet. Das wird aber nicht all zu viel ausmachen.
Ich denke, die drei Kilo schaffe ich nicht. das wird schwerer. Duch die drei Akkus, die ich reinlegen muss habe ich dann schon ein Gewicht von ca. 3kg. Die Elektronik wird nochmal mindestens 1kg ausmachen. dann habe ich schon 4kg. Wenn dann der Aufsatz noch 1,5kg wiegt, habe ich 5,5kg. Liege ich mit meiner Schätzung anfangs nicht ganz falsch.
Meint ihr, das Gewicht ist vertretbar, oder wird das mit dem Gewicht nie klappen??
jon
Lunarman
27.06.2007, 20:40
ich sag mal so, 20g müssten passen. ich hab echt null plan, ob der 540 deine ca. 1,25 kilo pro Rad bewegt kriegt, echt absolut keine Ahnung.
Übrigens: Das mit dem Modell in die Schule mitnehmen würde ich mir klemmen. Bei mir kennt sich da eh keine Sau mit aus, aber vll. isses bei dir ja anders.
Was für Räder willst du verwenden und was für Getriebe.
Das Gewicht kann je nachdem sehr schnell über die Grenzen springen ;-)
Hallo recycle,
danke :-).
Die 2200µF sollten als Puffer dienen, wenn die Motore richtig viel ziehen wollen. Ist wahrscheinlich überflüssig (evtl. auch für den Akku nachteilig?), mal schauen, ob ich es bei dem nöchsten Umbau (Aufbau) ändere oder nicht.
Ich schätze mal, dass die deinen Akkus genauso wenig schaden, wie sie deinen Motoren nutzen.
Verglichen mit dem was deine Motoren an Strom ziehen, ist's ja nicht wirklich vie was die Kondensatoren puffern können.
Wenn Motoren und Elektonik an der selben Spannungsquelle hängen nutzen sie vielleicht deinem Spannungsregler, aber dafür wären sie in der Nähe des Regelers besser aufgehoben.
Aber "never cange a running system" ;-)
@ reeper:
Diese Motoren (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=222365) (vier Stück) und diese Räder (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=227760).
@Lunarman:
Da kennt sich eine Lehrerin einigermaßen gut aus...
jon
Lunarman
28.06.2007, 10:58
Ach, die T**** mit dem Patent? :lol:
@ recycle
Aber "never cange a running system"
Da ist wirklich was dran ... =P~
@ jon
Zu den Reifen:
Von diesen Reifen kann ich dir für diesen Fall nur abraten.
Die sind gut, keine Frage, aber für so einen Bot eindeutig zu weich.
Habe diese an meinen RC-Verbrenner und war am Anfang darüber sehr überrascht (im Vergleich zu den Hotlander-Reifen).
Letztere, die Hotlander-Reifen, sind um einiges härter und die Motoren müssen weniger leisten. Die Predator-Reifen werden platt gedrückt und verursachen dadurch natürlich eine sehr hohe Reibungsfläche (wie halb gefüllte Autoreifen).
Zum Gewicht eines Reifen: 155g
(habe einen gerade mal auf die Küchenwaage gelegt)
Zu den Motoren:
Motor bei 12 V/DC - Nennspannung: Leerlauf: Drehzahl 15 800 U/min, Strom 0,52 A
Bei max. Effizienz: Drehzahl 13 360 U/min, Strom 2,85 A, Drehmoment 1,544 Ncm, 21,2 W
Die max. Effizienz wird man eh nur selten erreichen, dabei sind 1,5 Ncm nicht gerade viel.
Meine Motoren haben max 2,6 Ncm, damit rechne ich aber auf keinen Fall. Die Getriebeuntersetzung ist fast gleich. Für meinen Bot würde ich sagen: Grenze, zumal die Motortreiber einiges aushalten müssen (der angegebene Strom ist immer mit Vorsicht zu genießen, denn bei uns kann es ja sehr schnell passieren, dass das Rad blockiert).
Gruß
Stefan
Das mit dem Motortreiber ist kein Problem. Ich habe einen aufgebaut, der bis zu 30A verträgt. Ich werde auch während der Fahrt den Strom messen und im Notfall die Motoren ausschalten.
Was für einen Motor würdest du empfehlen?
Was wiegt denn dein Bot, welche Motoren verwendest du und wie viele?
Gibt es fertig geklebte Reifen, die du empfehlen könntest, da ich es mir nicht zutraue die selbst zu kleben. Das wird bei mir nichts.
jon
P.S.: Die Motoren haben doch mit der Übersetzung mehr als 1,5N. Sind das nicht bei einer 50:1 Übersetzung 75N?? Oder täusche ich mich da??
Phantomix
28.06.2007, 15:52
Nein, viel macht das nicht aus. lass dir lieber ein bisschen platz, aber trotzdem ist das ein Monstrum für einen Fegebot.
also ich find das teil einfach mal hammer! allein schon von der optik kriegt es 2 noten besser als der V1 ;-)
was die Räder betrifft kA ob die zu weich sind aber Eindruck machen sie erstmal...
Ich bin auch der Meinung das ding komplett aus Alu zu bauen könnte zu schwer werden. Dann schon lieber einen "Rahmen" aus Aluprofilen und die Flächen mit Kunststoff... und wenn du da angst um zb den unterboden hast, kannste den ja auch aus Alu-blech machen...
Allerdings bin ich noch nicht so ganz überzeugt von deiner Lenkung (eben weil es viel kraft=verschleiß kostet so auf der stelle zu drehen...)
Wenigstens hast du keine Probleme mit Differential, da du ohnehin für jedes Rad einen eigenen Antrieb hast.. schaun wir mal! :-)
Wegen dem Gewicht habe ich gerade am meisten Bedenken. deswegen habe ich überlegt, doch in den sauren Apfel zu beißen und CFK zu nehmen. Jedoch ist Conrad da sau teuer. weiß jemand, wo man billig große CFK Platten bekommt??
Den Rahmen aus Aluprofilen zu bauen halte ich nicht für sinnvoll, da dafür die L-Winkel nicht stabil genug sind.
Wegen der Lenkung:
Ich denke, dass ich nicht ganz auf einer stelle drehen muss. Aber der Kreis sollte doch recht klein sein. das würde mit diesem Lenkprinzip leichter gehen als mit einer differenzial Antrieb.
Danke, dass du die Optik so schön findest!
Ich finde die Optik auch schon deutlich besser und irgendwie habe ich mich in das Aussehen schon etwas "verliebt".
Am liebsten würde ich gleich anfangen zu bauen, aber das lohnt sich nicht, bevor das Problem mit den Rädern und Motoren geklärt ist.
Noch etwas zum Chassis-Material:
Mir kommt gerade die Idee, den Boden und die wände vorne und hinten aus Alu zu machen, aber die Seitenwände und dann auch die Aufsätze aus Bastlerglas oder ähnlichen. Dann würde der Bot deutlich leichter werden.
was haltet ihr davon?
jon
Zu der Elektronik habe ich mir heute in Englisch ein paar Gedanken gemacht (wir haben im Unterricht so einen langweiligen Film geschaut). das Ergebnis war, dass ich wieder ein paar Sensoren verbauen werde.
Hab dann zu Hause meine Skizzen gleich auf dem PC sauber "aufgeschrieben". Das ganze sieht so aus:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1703
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1704
Keine Ahnung, ob das so regelkonform ist...
jon
Lunarman
28.06.2007, 18:57
Dein erstes labert nicht mit dem zweiten System. Da funzt gar nix. Die SRF02 würde ich nicht nehmen, das sind doch die einzelnen Kapseln? Guck dir mal den Messbereich an, die schlagen nicht mehr an, wenns zu nah wird.
Dein erstes labert nicht mit dem zweiten System. Da funzt gar nix.
Wie meinst du das?
Und warum sollte das nicht funktionieren??
Die SRF02 Teile sind die mit der einen Kapsel.
15cm sind OK. Ich messe im Moment bei IMADEIT in einem Abstand von 35cm. Bei IMADEIT-V2 wird das, denke ich, noch größer werden, da der Bot auch breiter ist, ich also mehr Platz zum Drehen brauche.
jon
Lunarman
29.06.2007, 12:12
naja, wenn die nicht miteinander reden, wissen die Motoren gar nicht, dass sie eventuell mal stoppen könnten, da der mega32 es den beiden µCs nicht mitteilt. oder ist das grüne Kästchen da oben mit "Aufsatz Slave" die Verbindung? Das wird mir grad nicht klar.
Hab ich das so schlecht dargestellt? (kann schon sein)
Der ATMega32 als Master fragt nacheinander die SRF02er ab. Wenn er einen Gegenstand "sieht", dann schickt er an den ATMega8, der für die Motoren verantwortlich ist, wie welcher Motor geschaltet werden soll.
Achso: Der Verweis "Motoren Seite 2" geht zu dem ATMega8. Nicht zum ATtiny2313. Das muss ich noch ändern.
jon
Mich würde jetzt aber trotzdem mal interessieren, wie das mit dem Reifen und den Motoren ist. Ich würde ganz gerne noch vor den Ferien anfangen zu bauen. :-$
jon
HannoHupmann
29.06.2007, 15:58
@jon du brauchst eigentlich nur 1 Taktsignal am Master, das gibst du allen weiter (bei denen die über I²C verbunden sind über die SDC Leitung). Wenn du für jeden µProzessor einen neuen Takt machst (durch den Quarz) dann ist dein ganzes System asynchron und muss mittels Protokol synchronisiert werden. Bei so kleinen Roboter empfiehlt es sich aber den Master ein synchronen Takt rausgeben zu lassen.
Bin mir nicht sicher aber ich glaub die I²C SRF Module sind recht teuer. Hier würde es sich vielleicht anbieten diese direkt an den Master zu schliessen (solange Ports frei sind) oder einen SensorSlave µC einzubauen der für die Sensoren übernimmt. Der müsste noch nicht mal am I²C hängen sondern könnte mit dem Master über Interrupts kommunizieren.
Für die Motoren wirst du aufjedenfall einen Motortreiber brauchen, ansonsten sind die nur an und aus zu schalten. Da es aber bei zwei Motoren kein grosses Problem gibt könntest du da nen Mega8 verwenden oder ähnlichen Controller um einen Motortreiber anzusteuern.
Mich würde jetzt aber trotzdem mal interessieren, wie das mit dem Reifen und den Motoren ist. Ich würde ganz gerne noch vor den Ferien anfangen zu bauen. :-$
jon
Hallo Jon,
die Hotlander-Reifen kann ich sehr empfehlen:
Conrad (Artikel-Nr.: 230746 - 62).
Gleicher preis wie die Predator-Reifen, jedoch viel härter und damit besser geeignet für schwere Bots.
Mein Bot wiegt zur Zeit 8kg und hat diese Motoren:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=23154&highlight=
Der Strombedarf der Motoren liegt zw. 4-4,5/5 A. Bei Blockierung hoch bis 7-7,5 A (jedoch muss man für das Blockieren sehr viel Kraft aufwenden, sodass es fast nie dazu kommt und wenn doch, nur kurz).
(Mein Bot mit Beschr.: https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=24128&postdays=0&postorder=asc&start=0).
Natürlich benötigt man für solche Motoren irgend ein Getriebe, welches sehr groß und schwer ausfallen könnte (wollte unbedingt mal die Akkuschrauber-Methode ausprobieren :cheesy: ), ansonsten gibt es ja viele Motoren inkl. Getriebe.
Du kannst auch Akkuschraubermotoren inkl. Getriebe verwenden, jedoch sind die Motoren eher nicht für Dauerlast ausgelegt und ziehen viel Strom.
Gruß
Stefan
@Jon
Mich würde jetzt aber trotzdem mal interessieren, wie das mit dem Reifen und den Motoren ist.
Hast du dir mal den Robby von Reeper angesehen?
Eindrucksvoller kann Reeper ja eigentlich nicht dokumentieren, dass er weiss wovon er redet, wenn er dir Tipps zu deinem Chassis gibt.
Wenn Reeper schreibt die Predator-Reifen die du ausgesucht hast sind zu weich, macht es nicht viel Sinn die zu kaufen.
Mit Hilfe der Bilder von seinem Robby und der Bezeichnung Hotlander sollte es nicht allzu kompliziert sein die Reifen die er verwendet bei Conrad ausfinding zu machen. Wenn die teurer sind, würde ich trotzdem in den sauren Apfel beissen - nutzt ja nichts billigere Reifen zu kaufen die dann für deinen Zweck nichts taugen.
Wenn du bei Conrad nach dem Hotlander Modell guckst, musst du nach dem Verbrenner Modell gucken.
Es gibt auch einen Hotlander mit E-Motor und da sind genau die Predator-Reifen drauf die du ausgesucht hast.
Falls die Reifen nicht fertig verklebt sein sollen, würde ich mir deswegen keine Sorgen machen. Eine Linie mit Sekundenkleber durch den Felgenwulst zu ziehen ist wirklich kein Kunststück.
Bei den Motoren schreibt Reeper, dass seine 2,6 Ncm Drehmoment haben. Da die, die du ausgesucht hast bei ähnlicher Übersetzung nur 1,5 Ncm haben, stehts du vor der Wahl dich entweder nach stärkeren Motoren umzusehen, oder bei Grösse und Gewicht deutlich unter Reepers Robby zu bleiben.
Ich würde mich für letzteres entscheiden. Mit knapp der Hälfte von 8,4 kg musst du dich gegenüber deiner bisherigen Planung ja nicht allzusehr einschränken. Mit der Option auf 6 Motoren hast du dann rein vom Drehmoment auch noch etwas Spiel nach oben.
Die Befestigung der Räder könnte noch etwas heikel werden.
Danke recycle :D
Ja, die beste Idee: geringes Gewicht.
Wenn ich meinen anschaue und alles abwäge, kann ich fast nur sagen, dass die Getriebe mit 1,5-2 kg die "Hochpusher" in Sachen Gewicht sind.
Evtl. kann man noch 0,5 -1 kg im Gesamtpaket zusätzlich einsparen (daran werde ich mich in den Semesterferien ranmachen), aber unter 5,5 kg komme ich wirklich nicht (und an die Grenze auch nur theoretisch).
Das Chassis ist schon sehr leicht und der Aufbau größtenteils nur aus Plaste (gut, es ist äußerst stark und damit recht schwer).
Jedoch bleibt das Problem schlicht das Gewicht.
Wie recycle schrieb, ist die Befestigung der Räder ein sehr heikles Problem (gerade bei der Kraft und dem Gewicht).
Bin einige Möglichkeiten, wie Drehgelenke, gefederte Aufhängung, lenkbare Antriebsräder usw. durchgegangen. Die einfachste Lösung ist schlicht die stabilste und günstigste.
Bei mir ist aber das Getriebe der wichtigste und stabilste Punkt in der Radbefestigung, denn ein Gewindebolzen geht direkt rein. Ein Kugellager wäre sicherlich noch besser, aber bei mir schlecht zu verwirklichen.
Allein das ganze Getriebe entlastet den Motor so sehr, dass dieser leicht auch unter Vollast das Rad bewegen kann (Planetengetriebe, ...), so ist zudem die Motorwelle dementsprechend geringer belastet.
So sehe ich kleine Getrieben, welche direkt montiert sind, skeptisch an. Man muss diese min. noch durch Kuggellager entlasten (Motorwelle darf nur mit best. Gewicht radial belastet werden).
Nichts desto trotz ist die Radbefestigung kompliziert, haber mich sehr lange damit beschäftigen müssen, also nicht entmutigen lassen 8)
Gruß
Stefan
du brauchst eigentlich nur 1 Taktsignal am Master, das gibst du allen weiter (bei denen die über I²C verbunden sind über die SDC Leitung).
Läuft das dann automatisch, oder was muss ich da für Einstellungen machen?
Bin mir nicht sicher aber ich glaub die I²C SRF Module sind recht teuer.
Der SRF02 nicht. Der kostet knapp 20€. Der SRF10 kostet dafür ganze 45€.
Hier würde es sich vielleicht anbieten diese direkt an den Master zu schliessen (solange Ports frei sind) oder einen SensorSlave µC einzubauen der für die Sensoren übernimmt. Der müsste noch nicht mal am I²C hängen sondern könnte mit dem Master über Interrupts kommunizieren.
Wird aus dem Diagramm nicht ganz klar:
Die US-Sensoren werden nur vom Master abgefragt. Von keinem anderen µC. Einen eigenen µC für die Sensoren will ich nicht nehmen, da für die Kommunikation vom µC zum Master und vom Master zum µC für die Motoren zu viel Zeit vergeht. Auch wenn es für Menschen eine super kleine Zeit ist, kann es mir bei 3km/h schnell passieren, dass ich Abgestürzt bin, bevor die Motoren stoppen konnten. Wobei ich nicht ganz sicher bin, ob es überhaupt sinnvoll ist autonom mit 3km/h durch die Gegend zu fahren. Das kann ich aber ausprobieren.
Für die Motoren wirst du aufjedenfall einen Motortreiber brauchen, ansonsten sind die nur an und aus zu schalten. Da es aber bei zwei Motoren kein grosses Problem gibt könntest du da nen Mega8 verwenden oder ähnlichen Controller um einen Motortreiber anzusteuern.
Wenn ich das so mache
https://www.roboternetz.de/wissen/images/c/c2/Hbrueckemosfet.gif
kann ich die Geschwindigkeit regeln und ich habe in einem anderen Thread MOS-FETs rausgesucht, mit denen ein Motor 10A ziehen kann.
die Hotlander-Reifen kann ich sehr empfehlen:
Conrad (Artikel-Nr.: 230746 - 62).
Gleicher preis wie die Predator-Reifen, jedoch viel härter und damit besser geeignet für schwere Bots.
Dann werde ich die nehmen. Haben die selben Maße und kosten nicht mehr :) Und wenn du die empfehlen kannst, sind die hoffentlich OK.
Mein Bot wiegt zur Zeit 8kg und hat diese Motoren:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=23154&highlight=
Ich möchte dich mal höflich darauf aufmerksam machen, dass diese (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=222365) Motoren einen Drehmoment von 77,2Ncm erreichen (rechnerisch) und deine Motoren mit dem Getriebe 72,8Ncm. Also denke ich mal, dass ich "meine" Motoren nehmen kann?
Zur Radbefestigung:
Das wird bestimmt nochmal schwierig.
Ich habe mir überlegt, dass das mit einer Gewindestange und einer Achskupplung mache: https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/R%C3%A4der_an_der_Motorwelle_befestigen_%28Welle/Nabe-Verbindung%29
Aber wird das die Kräfte aushalten??
Vielen Dank für eure Antworten!!
jon
Ich habe mir überlegt, dass das mit einer Gewindestange und einer Achskupplung mache: https://www.roboternetz.de/wissen/in.....8Welle/Nabe-Verbindung%29
Ich ermute mit Achskupplung meinst du die Potiverlängerungen aus Messing.
Wenn du die auf der Seite der Getriebeachse nur durch das Anziehen der Madenschraube befestigst, rutscht die Potiverlängerung früher oder später von der Getriebeachse.
Wenn du da wo die Madenschraube an der Getriebeachse ansetzt mit dem Dremel (oder etwas ähnlichem) eine kleine Vertiefung reinschleifst, kann die Potiverlängerung nicht mehr rutschen.
Aber mit der Zeit lockert sich die Madenschraube. Daher habe ich die Madenschraube bei mir mit Schraubenlack gesichert.
Inzwischen hat sich die Potiverlängerung trotzdem schon wieder gelockert.
Als nächstes werde ich daher versuchen die Potiverlängerungen mit irgendeinem geeigneten Kleber an der Getriebeachse festzukleben.
Madenschraube plus guter Kleber wird dann hoffentlich halten.
Dann kommt die andere Seite, nämlich die Verbindung von der Potiachse zum Rad.
Da habe ich ein Stück M4 Gewindestange mit der Madenschraube eingeklemmt. Seitdem ich die Gewindestange an der Stelle wo die Madenschraube ansetzt etwas eingekerbt hat, hält das so leidlich.
Bei dir wird das sicher nicht reichen.
Besser wäre vermutlich, in die Potiverlängerung ein M4 Gewinde zu schneiden und dann ein Stück M4 Gewindestange reinzudrehen und mit der Madenschraube zu sichern. Im Notfall kann man die Gewindestange noch zusätzlich im Gewinde festkleben.
Ich glaube das sollte auch für deinen Zweck reichen. Versprechen kann ichs natürlich nicht.
Nächstes Problem - Befestigung des Rads auf der Gewindestange.
Dass es reicht das Rad zwischen 2 Muttern einzuklemmen bezweifle ich.
Bei den Kräften die bei dir walten, wird das Rad schon nach kurzer Zeit durchdrehen.
Die Rader haben innen einen Aufnahme für einen 6-kant-Mitnehmer.
Die der Durchmesser von der Potiverlängerung ist leider zu dünn um die direkt für den 6-kant-Mitnehmer passend zu machen.
Daher habe ich in meine Potiverlängerung an einer Kante gerade gefeilt und ein ganz kleines Stück dicken Draht zwischen die gerade Fläche der Potiverlängerung und die gerade Kante des Innensechskants geklemmt.
Dadurch kann das Rad jetzt nicht mehr durchdrehen.
Ich schätze die Verbindung Rad-Getriebe bekommt man dadurch so hin, dass das Rad selber der schwächste Punkt ist.
Die Räder sind für ca. 2 kg schwere RC-Cars gemacht, die allerdings bis zu 30 km/h schnell sind. D.h. in Drehrichtung sollte es keine grossen Probleme geben. Die Kräfte quer zur Drehrichtung wenn der Robby auf der Stelle wendet, treten bei RC Cars allerdings nicht auf. D.h. da sind die Räder auf jeden Fall nicht für gemacht.
Eine andere Schwachstelle bleibt, dass das Ganze auf den Sinterlagern der Getriebe rollt.
Hier sind wir davon ausgegangen, dass meine RB35 das bei ca. 2kg Gewicht bisher ohne merkliche Schäden ausgehalten haben.
Mein Fahrgestell habe ich aber immer nur kürzere Strecken fahren lassen und nicht stundenlang über den Hof fahren lassen wie einen Fege-Roboter.
Ausserdem wird es bei dir öfter mal vorkommen, dass sich die Last nicht gleichmässig auf alle Räder verteilt und ein einzelnes Lager mehr tragen muss.
Aber was sagt uns das jetzt?
Mir leider gar nichts, weil ich nicht abschätzen kann, ob der Verschleiss sich in erträglichen Grenzen hält oder die Lager schon nach ein paar Tagen hin sind.
Ich persönlich würde das Risiko eingehen. Bei mir käme es aber auf einen Fehlschlag/Fehlkauf mehr oder weniger nicht so sehr an ;-)
[quote]
Nächstes Problem - Befestigung des Rads auf der Gewindestange.
Dass es reicht das Rad zwischen 2 Muttern einzuklemmen bezweifle ich.
Bei den Kräften die bei dir walten, wird das Rad schon nach kurzer Zeit durchdrehen.
Man kann es mit selbstsichernden Muttern versuchen.
Die Räder sind für ca. 2 kg schwere RC-Cars gemacht, die allerdings bis zu 30 km/h schnell sind. D.h. in Drehrichtung sollte es keine grossen Probleme geben. Die Kräfte quer zur Drehrichtung wenn der Robby auf der Stelle wendet, treten bei RC Cars allerdings nicht auf. D.h. da sind die Räder auf jeden Fall nicht für gemacht.
Das ist absolut richtig. Wenn das Rad nur in der Mitte befestigt ist (habe es wenigstens schon auf M5 aufgebohrt), verbiegt sich die Gewindestange oder was du auch immer verwenden willst, erheblich. Bei mir verbog diese sich irreperable.
Konnte das Problem mit den "Alubolzen" lösen. Dies hatte 2 Vorteile:
1. Es liegt plan an dem Getriebebolzen an (keine Hebelwirkung)
2. Die Räder können sich nicht mehr selbst lösen (beim drehen)
http://www.deviantart.com/deviation/52121023/
Natürlich ist Alu auch schön leicht :-)
Ich persönlich würde das Risiko eingehen. Bei mir käme es aber auf einen Fehlschlag/Fehlkauf mehr oder weniger nicht so sehr an ;-)
Oh, das hört sich ja fast traurig an [-o<
Wie ich das Rad befestige kann ich, denke ich, am besten in Experimenten herausfinden. Die Lösung von Reeper sieht schon mal sehr gut aus. Vielleicht mache ich das auch so.
Die Räder sind für ca. 2 kg schwere RC-Cars gemacht, die allerdings bis zu 30 km/h schnell sind. D.h. in Drehrichtung sollte es keine grossen Probleme geben. Die Kräfte quer zur Drehrichtung wenn der Robby auf der Stelle wendet, treten bei RC Cars allerdings nicht auf. D.h. da sind die Räder auf jeden Fall nicht für gemacht.
Heißt das jetzt, ich kann diese Räder auch nicht verwenden?
Was sind deine Erfahrungen dazu. Reeper?
Ob die Sinterlager des Motors das aushalten ist extrem schwer zu sagen. Eigentlich kann man das nur in Experimenten herausfinden ](*,)
Ich denke, dass ich das Risiko eingehen muss. Wenn der bot 5kg wiegt, hat ein Motor eine Last von 1,25kg zu tragen. Vorausgesetzt, die Last ist gleichmäßig verteilt...
Was haltet ihr davon, wenn ich mir am Montag so einen Motor, ein paar Räder und das Material zum Befestigen der Räder auf der Motorwelle kaufe und das erstmal teste (soweit das eben möglich ist)??
jon
@Reeper
Man kann es mit selbstsichernden Muttern versuchen.
Ich würde sagen mit normalen Mutter (nicht selbstsichernd) kann man es gleich vergessen, weil die sich ja förmlich losdrehen müssen.
Ich glaube aber auch nicht, dass es mit selbstsichernden Muttern reicht, wenn man die Plastiknabe des Rades zwischen 2 Muttern einklemmt.
Das Plastik der Felge ist ja relativ glatt.
Die Potikupplung mit dem Innensechskant des Rades zu "verkeilen" klappt aber recht gut.
Das ist absolut richtig. Wenn das Rad nur in der Mitte befestigt ist (habe es wenigstens schon auf M5 aufgebohrt), verbiegt sich die Gewindestange oder was du auch immer verwenden willst,
Ich denke das Rad sollte direkt an der Potikupplung anliegen. Dann kann die Gewindestange sich nicht verbiegen. Sie könnte dann noch abreissen/abdrehen, aber dazu dürfte dann doch mehr weit mehr Kraft erforderlich sein als die Motoren haben.
Oh, das hört sich ja fast traurig an
Quatsch. Das schlimmste was einem beim Roboterbasteln passieren kann, ist doch, dass der Roboter irgendwann fertig ist. Meine Fehlschläge schützen mich davor, sind also meine Freunde ;-)
Die Räder sind für ca. 2 kg schwere RC-Cars gemacht, die allerdings bis zu 30 km/h schnell sind. D.h. in Drehrichtung sollte es keine grossen Probleme geben. Die Kräfte quer zur Drehrichtung wenn der Robby auf der Stelle wendet, treten bei RC Cars allerdings nicht auf. D.h. da sind die Räder auf jeden Fall nicht für gemacht.
Heißt das jetzt, ich kann diese Räder auch nicht verwenden?
Was sind deine Erfahrungen dazu. Reeper?
jon
Die Räder an sich sind optimal und äußerst robust.
Wenn du aber die Räder montieren willst, so enden viele Radbefestigungen an der Felgenebene (also am Mitnehmer, der sich quasi in der Mitte der Felge befindet).
Die einfachste Möglichkeit der Befestigung am Bot ist halt eine Gewindestange an der Motorwelle. Damit hat man aber ein Hebel, der von der Botkante (da ragt die Motorwelle gewöhnlich heraus) bis zur Felge verläuft. Diese biegt sich dann durch, oder verbeult sich durch Stöße.
Die RC-Cars habe ja bekanntlich die Radaufhängung, welche sich quasi in der Felge befindet (würde man auf die Rad-Profilseite schauen). Deshalb musste auch ich bis dort hin gelangen. Dies gelang mit besagtem Alubolzen.
Die idealsten Reifen wären also solche, welche die "Felgenenbene" (oder wie man das halt immer nennen möge), außen haben. So würden diese quasi schon plan an der Motorwelle oder Botkante befinden.
Gruß
Stefan
Die idealsten Reifen wären also solche, welche die "Felgenenbene" (oder wie man das halt immer nennen möge), außen haben. So würden diese quasi schon plan an der Motorwelle oder Botkante befinden.
Da es für mich keine passenden von diesem Typ gibt, werde ich den Hotlander-Reifen nehmen und mich mal informieren, wie ich den Bolzen mache.
jon
Da es wohl keine weiteren Einwände gegen den Motor und dir Reifen gibt, werde ich am Montag einen Motor und ein paar Reifen kaufen.
Zur Befestigung des Rades auf der Motorwelle brauche ich ja auch die Potiverlängerung.
Wo finde ich die bei Conrad?? Ich weiß, das ich die mal im Katalog gesehen habe, finde die jetzt aber nicht mehr. Kann mir da jemand weiterhelfen??
Das Chassis möchte ich jetzt so machen, dass ich den Boden aus Alu mache (2mm dick) und die Wände aus einem anderen, leichteren Material. Welches weiß ich noch nicht. Als L-Winkel will ich wieder Aluwinkel nehmen, da mir die Plastikwinkel zu labbrig sind.
jon
Lunarman
30.06.2007, 18:13
Jetzt ma neues thema. Du schreibst oben, dass du nicht weißt, ob es sinnvoll ist, autonom 3 km/h zu fahren. Dann nimm dir bitte grad mal dein specialized-Bike, das hoffentlich die neumodische Erfindung Tacho am Lenker hat, halt das Rad fest, nicht aufsteigen, und geh einfach mal im normalen Schrittempo. Dann lies den Tacho ab und reduzier deine Geschwindigkeit auf 3 km/h. Dann kriegst du mal nen Plan, wie langsam 3 kmh sind. ;-)
Mir ist sehr genau bewusst, wie viel 3km/h sind und dass das nicht viel ist. Zu mindestens für einen Menschen. Null Plan, wie das für einen Roboter ist, der sieben Sensoren auslesen darf, bevor er die Motoren stoppt oder etwas anderes macht.
jon
Lunarman
30.06.2007, 18:28
Ach, das dauert nicht lange. Da die Sensoren sehr schnell reagieren tun, kannst dus halt auf einen cm Entfernung weiter einstellen. Wenn man ne Schleife baut, die einen 05 ausliest und einfach über UART ausgibt, wo ja auch noch die kleine Pegelumwandlung draufkommt, sieht man absolut keine Verzögerung mehr. Du rennst immerhin mit 16000000 takten pro Sekunde. Überleg dir das doch mal. Soweit ich weiß, hat der Großraum Paris ca. 16 Millionen Einwohner. Die alle in einer Sekunde. H A L L O???
Zur Befestigung des Rades auf der Motorwelle brauche ich ja auch die Potiverlängerung.
Wo finde ich die bei Conrad?? Ich weiß, das ich die mal im Katalog gesehen habe, finde die jetzt aber nicht mehr. Kann mir da jemand weiterhelfen??
Hoffentlich verwechselst du das nicht mit Reichelt, da habe ich die Potiverlängerungen bisher immer gekauft.
Lunarman
30.06.2007, 19:09
Was kostet dich eigentlich deine MOSFET-Schaltung da?
Was kostet dich eigentlich deine MOSFET-Schaltung da?
Null Plan :-#
Hab ich noch nicht nachgerechnet. Mehr als 20€ werden es hoffentlich nicht.
@recycle:
Ich bin mir eigentlich ganz sicher, dass ich die schon mal bei Conrad gesehen habe. Im Wiki Artikel steht auch, dass es die bei Conrad gäbe. Naja, da steht auch, dass robotikhradware die hätte...
Wenn ich die doch bei Reichelt bestellen muss ,dann wird das vor den Ferien nichts mehr.
Hab mich jetzt auch für ein Material entschieden, dass ich für alle vier senkrechten Wände verwenden: Ich werde das Bastlerglas (Polystyrol) aus dem Baumarkt nehmen. Das ist auch relativ leicht. Hat eine Dichte von 1,07g/cm³. Und ist bei einer Dicke von 2mm relativ stabil.
jon
Lunarman
30.06.2007, 19:31
Das würde ich aber lacken, ich finds immer nicht so toll wenn man die Elektronik sieht.
Ich finde es gerade toll, wenn man die Elektronik sieht!
Da ich das auch sauber verarbeiten will, werde ich hoffentlich nicht so wie bei dir lauter Kabel im inneren haben.
Wenn es doch zu schrecklich aussieht, dann werde ich es lackieren.
Desweiteren würde mich der Lack nochmal um die 10€ kosten ;) (ich weiß, dass das bei meinem monatliches Budget nichts ist!)
jon
Hier mal ein Foto auf dem man hoffentlich erkennt, was ich weiter oben zu beschreiben versucht habe.
Die Potiverlängerung passt genau in den Innensechskant der Felge. Da sie rund ist, bringt das leider erst mal wenig.
Also habe ich eine Kerbe reingefeilt. Damit ist sie an der Stelle schon mal nicht mehr rund. In den Innensechskant der Felge habe ich ein Stück dicken Draht (ein Stück von einem alten Nagel tuts auch) gelegt.
Wenn man das Rad jetzt so aufsteckt, dass das Drahtstück in der Kerbe der Potiverlängerung liegt, kann das Rad nicht durchdrehen und der Draht nicht rausfallen.
Die Gewindestange kann sich nicht verbiegen, weil die durch die Radmutter nur auf Zug belastet wird. Das Drehmoment überträgt die Potiverlängerung. Dass die verbiegt ist eher unwahrscheinlich.
Bei starker Belastung wie in Jons Fall, könnte man sich ein bischen mehr Mühe geben, zwei Kerben auf gegenüberliegenden Seiten feilen und anstatt rundem Draht irgendwas eckiges einpassen, damit die Kraftübertragung auf den Innensechskant etwas großflächiger ist.
Ich habe mir überlegt, da ich wohl die Potiverlängerung bei Reichelt bestellen muss, dass ich gleich Muttern mit bestelle, die auf die M6 Gewindestange passen, und die mir gleichzeitig als Mitnehmer dienen. Da hatte ich auch mal Muttern rausgesucht, die exakt passen. Hab nur den Zettel verlegt.
Die Mutter wollte ich dann bis an die Potiverlängerung drehen und mit Sekundenkleber befestigen.
Bei der Potiverlängerung will ich die Löcher für die Madenschrauben noch in Die Motorwelle und in die Gewindestange verlängern, sodass ich da einen besseren Halt habe. Damit mir die Madenschrauben nicht bei längerer Belastung rausfallen will ich die noch mit Sekundenkleber fixieren. Aber erst, wenn die Radbefestigung sonst OK ist.
jon
Lunarman
30.06.2007, 19:47
Äh, Jon, so wie du anfängst, auch nur ein paar Buchsen oder sowas in die gehäusewand zu versetzen, hast du automatisch Kabelsalat. Da kann man numa nich soo viel gegen machen. Den Vorteil, den du hast, ist halt, dass du wirklich alles auf eine Platine draufpacken kannst, da du ja keine vorgefertigten Boards benutzt.
Ich habe mir überlegt, da ich wohl die Potiverlängerung bei Reichelt bestellen muss, dass ich gleich Muttern mit bestelle, die auf die M6 Gewindestange passen, und die mir gleichzeitig als Mitnehmer dienen. Da hatte ich auch mal Muttern rausgesucht, die exakt passen. Hab nur den Zettel verlegt.
Für M6 Gewindestangen wirst du das Mittelloch in der Felge aufbohrem müssen.
Ich habe die Potiverlängerungen - Bei Reichelt heissen sie sogar Achskupplungen - mit 6 auf 3mm verwendet.
Die Sensoren kann ich über einfache Flachbandkabel anschließen. Da wird kein wirklicher Kabelsalat entstehen. Und sonst werde ich nur noch Kabel zu den Motoren und ein großes Flachbandkabel zur Adapterplatine haben, die zu den Aufsätzen führt. Sollte das zu unordentlich sein, fresse ich einen Besen und lackiere den Bot!
Und Buchsen werde ich auf keinen Fall in die Gehäusewand setzen.
Aber lass und das abwarten und Tee drinken. Das kann man nicht voraussagen. Das kommt, wie es kommt.
jon
Für M6 Gewindestangen wirst du das Mittelloch in der Felge aufbohrem müssen.
Das war mir heute mittag aufgefallen, als ich mir die Reifen beim Conrad angeschaut habe. Aber das sollte nicht so schwer sein.
Welchen Durchmesser haben denn die Löcher in den Felgen? Teilweise sahen die nicht wirklich rund, sondern eher so wie ein Ei mit einer Delle aus.
Ich habe die Potiverlängerungen - Bei Reichelt heissen sie sogar Achskupplungen - mit 6 auf 3mm verwendet.
Hat 3mm Vorteile/Nachteile, oder ist das schei*egal?
jon
Lunarman
30.06.2007, 20:14
Nicht scheiße sagen hier, das darf man nicht. Okay, Stecker und Buchsen würden bei dir auch keinen Sinn machen, da du ja eh lustiche Aufbauten machen willst.
Hat 3mm Vorteile/Nachteile, oder ist das schei*egal?
Naja, wenn du eine M6 Gewindestange reinstecken willst hat ein 3mm Loch schon einen kleinen Nachteil ;-)
Das 3mm Loch hat für mich den Vorteil, dass ich für die passende Gewindestange das Loch in der Felge nicht aufbohren muss und die Felgen auch noch für mein RC-Model weiterverwenden kann.
Woher hast du die Potiverlängerung von 6mm auf 3mm? Ich finde nur welche von 6mm auf 4mm...
jon
Woher hast du die Potiverlängerung von 6mm auf 3mm? Ich finde nur welche von 6mm auf 4mm...
Sorry, ich habe auch die 6 mm auf 4mm. Keine Ahnung wie ich auf 3mm gekommen bin.
Gut.
Dann werde ich mich am Montag dran machen das Chassis zu bauen. Die Motoren mit den Rädern und dem Befestigungsmaterial werde ich bestellen, wenn ich aus dem Urlaub zurück bin.
Ich freu mich schon aufs Bauen!! :) :) :) :) :) :) :)
jon
HannoHupmann
01.07.2007, 11:59
Ok mein Beitrag ist ne Weile zurück aber ich will trotzdem mal auf die Fragen eingehen:
1)
Das I²C Protokol besteht aus einer SDA und einer SCL Leitung, also einer Takt und einer Daten Leitung. Diese beiden Leitungen werden standartmässig gebraucht und verwendet. Somit auch in dem Protokollen vorgesehen.
2)
Wenn du noch Anschlüsse am MainController frei hast dann kauf die entsprechende US-Sensoren die direkt anschliessbar sind. Das ist auf jedenfall billiger und wohl auch besser.
3)
Es wurde vorgeschlagen immer wieder mittels einer Schleife die US-Sensoren abzufragen (dieser Vorgang wird polling genannt) und in etwa vergleichbar als wenn man alle 5 mins zur tür läuft um nachzusehen ob jemand gekommen ist.
Über Interruptleitungen wird ein "klingeln" am Prozessor ausgelöst und der Prozessor kann sofort darauf reagieren ohne die programmierten Schleifen bis zum Ende durch zu laufen.
4) die Geschwindigkeit bzw Reaktionszeit deines Roboter ist davon abhängig wie weit deine Sensoren sehen. Bei hohen Geschwindigkeiten (hoch ist definitionssache) werden gerne Langstreckensensoren verwendet also 4-5m um die Geschwindigkeit zu reduzieren und auszuweichen.
Aber ich würde mir bei 3km/h keine gedanken machen, das sind nämlich nur 50m/minute und 83cm/pro Sekunde und damit etwa 8cm /ms und länger als 1 bis 3ms braucht der Roboter nicht für die Signalverarbeitung. Damit ist auch deutlich, wenn du ein Hindernis in 4m Entfernung erkennst hast du jede Menge Zeit um zu reagieren.
Zu der MOSFET Schaltung kann ich wenig sagen, aber ich denke dass du mit einfachen IC L293 D bzw. L298 besser zurecht kommst. Sehr teuer sind diese Bausteine auch nicht und eben speziell auf die Anwendung ausgelegt. Zumal einer der Bausteine zwei Motoren treiben kann und nicht wie die Schaltung oben nur einen.
https://www.roboternetz.de/wissen/images/4/4f/Hbrueckel298.gif
Wenn du noch Anschlüsse am MainController frei hast dann kauf die entsprechende US-Sensoren die direkt anschliessbar sind. Das ist auf jedenfall billiger und wohl auch besser.
Aber auch langsamer... Und der SRF05 ist immer noch teurer als der SRF02 :^o
3)
Es wurde vorgeschlagen immer wieder mittels einer Schleife die US-Sensoren abzufragen (dieser Vorgang wird polling genannt) und in etwa vergleichbar als wenn man alle 5 mins zur tür läuft um nachzusehen ob jemand gekommen ist.
Über Interruptleitungen wird ein "klingeln" am Prozessor ausgelöst und der Prozessor kann sofort darauf reagieren ohne die programmierten Schleifen bis zum Ende durch zu laufen.
Ich würde ungern jetzt noch einen weiteren µC verbraten.
Ich denke, ich werde drei SRF02 nehmen, da die auch deutlich kleiner sind.
Zu der MOSFET Schaltung kann ich wenig sagen, aber ich denke dass du mit einfachen IC L293 D bzw. L298 besser zurecht kommst. Sehr teuer sind diese Bausteine auch nicht und eben speziell auf die Anwendung ausgelegt. Zumal einer der Bausteine zwei Motoren treiben kann und nicht wie die Schaltung oben nur einen.
Die Vertragen aber nicht den Strom, den die Motoren ziehen. Wenn ich einen fertigen IC nehmen wollte, müsste ich diesen nehmen: http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=79_81&products_id=86
Aber der ist SMD (kann ich nicht löten, bin dafür zu doof). Und eine fertige Platine will ich nicht verwenden.
jon
P.S.: Ist es eventuell sinnvoll einen eigenen Thread für die Elektronik zu eröffnen? Ich würde das ganz gerne trennen, da es sonst schnell etwas Durcheinander geben kann.
Phantomix
01.07.2007, 12:40
83cm/pro Sekunde und damit etwa 8cm /ms
die 83 cm / sek. klingen plausibel aber wie kommst du darauf dass 83 / 1000 = 8?
bei 3 km/h fährt der bot 0,83 milimeter pro millisekunde
Aber ich würde mir bei 3km/h keine gedanken machen, das sind nämlich nur 50m/minute und 83cm/pro Sekunde und damit etwa 8cm /ms und länger als 1 bis 3ms braucht der Roboter nicht für die Signalverarbeitung. Damit ist auch deutlich, wenn du ein Hindernis in 4m Entfernung erkennst hast du jede Menge Zeit um zu reagieren.
Ich weiss nicht, ob man meine Sensorik auf einen Roboter übertragen kann, aber ich laufe normalerweise nicht vor Hauswände in 100m Entfernung die ich schon Minuten vorher sehe, sondern stolpere eher über kleinere Hindernisse die gar nicht oder erst kurz vorher im Sichtfeld auftauchen.
Für Hindernisse die gar nicht im Sichtfeld auftauchen, kann man die Reaktionszeit sicherlich vernachlässigen, die Geschwindigkeit aber nicht.
Wenn ca. 5 kg Eisen, Alu und Elektronik vor irgendein starres Hindernis scheppern wären sind 3 km/h für meinen Geschmack schnell genug ;-)
Bei Hindernissen die erfasst werden, würde ich beim Abschätzen der Reaktionszeit von den Sensoren mit der geringsten Reichweite ausgehen. Wenn die Sensoren für den Fernbereich alles erfassen würden, könnte man sich die für den Nahbereich ja gleich sparen.
4) die Geschwindigkeit bzw Reaktionszeit deines Roboter ist davon abhängig wie weit deine Sensoren sehen. Bei hohen Geschwindigkeiten (hoch ist definitionssache) werden gerne Langstreckensensoren verwendet also 4-5m um die Geschwindigkeit zu reduzieren und auszuweichen.
Wenn man einem Baum ausweichen will, ist diese Betrachtung für die Wüste sicherlich hinreichend. Im Wald hätte ich da so meine Bedenken.
Wenn man einem Baum in 5m Entfernung ausweicht, könnte plötzlich ein anderer Baum nur ein paar cm vor einem stehen.
Wie schnell ich fahren kann, um noch ordentlich ausweichen zu können werde ich in der Praxis testen. Irgendwie verstehe ich nicht ganz, warum man sich darüber jetzt Gedanken machen sollte. Für mich gilt da nur: Probieren geht über Studieren...
jon
HannoHupmann
01.07.2007, 16:51
@Phantomix du hast recht ich hab mich um eine 10er Potenz vertan aber du dich auch wieder, den es sind dann 0,83cm (rechne durchgängig in Zentimeter) oder eben 8,3mm
@Jon wieviel Strom sollen den die Motoren ziehen? Wenn du mit dem IC oder dem L293 D nicht zurecht kommst weil dein Motorstrom zu gross ist, dann wirst du mit der MOSFET Schaltung auch nicht hinkommen. Die ist nämlich sicher nicht für 30A ausgelegt sondern die Transistoren werden wohl auch um die 2-4A vertragen und dann schlapp machen. Wie schon öfters gesagt ist dies Schaltung für kleine Motoren ausgelegt.
@recycle solche Beispiele sind keine allgemeingültigen Tatsachen, sondern Beispiele für einen kleinen Ausschnitt der möglichen Möglichkeiten. D.h. wenn man also im Wald rum fährt wird man auch nicht schnell fahren. Soviel logisches Denkvermögen spreche ich eigentlich jedem zu.
Lunarman
01.07.2007, 18:12
Ähm, hanno, sorry wenn ich das jetzt so sage, aber bist du eigentlich zu doof? Wenn 83 cm / s, dann 8,3 cm pro zehntelsekunde, dann 0,83 cm pro hundertstelsekunde, dann 0,083 cm pro millisekunde. Also 0,83 mm. Schön, dass ein 13-jähriger dass jetzt einem 24-jährigen vorrechnen darf ;-)
@ Jon,
habe mit den Motortreiber "L2605" gute Erfahrung gemacht.
OK, die sind nicht gerade billig, jedoch sehr leicht anzusteuern, benötigen keine Kühlung und die Kabelquerschnitte können großzügig ausfallen :-)
Gruß
Stefan
@HannoHupmann
@recycle solche Beispiele sind keine allgemeingültigen Tatsachen, sondern Beispiele für einen kleinen Ausschnitt der möglichen Möglichkeiten.
Da stimme ich dir völlig zu
D.h. wenn man also im Wald rum fährt wird man auch nicht schnell fahren. Soviel logisches Denkvermögen spreche ich eigentlich jedem zu.
Soweit ich Jon verstanden habe, soll nicht ich oder irgendein anderer Mensch als Steuereinheit in seinem Roboter verbaut werden, sondern ein Microcontroller,
Ich befürchte, dass du du einen Microcontroller mit ein bischen Programmcode und ein paar Sensoren etwas überschätzt, wenn du ihm logisches Denkvermögen unterstellst.
Ein Roboter wird solche klugen Verhaltensregeln, z.B. dass man im Wald langsam fahren sollte vermutlich nicht so verinnerlicht haben wie du und wahrschenlich nichtmals den Unterscheid zwischen Wald und Wüste kennen.
So wie deine Berechnungen, sind auch meine Beispiele "Wüste" und "Wald" nur ein exemplarischer Ausschnitt der Möglichkeiten.
Dass einem nach dem Abdrehen/Ausweichen vor einem weit entfernten Hindernis plötzlich einen anderes Hindernis direkt der Nase steht, kann nicht nur im Wald passieren, sondern theoretisch überall wo es mindestens 2 Hindernisse gibt.
D.h. der Wald ist überall wo es mehr als ein Hindernis gibt.
Man kann den Roboter natürlich vor jeder Dreh- oder Lenkbewegung abbremsen und langsamer fahren lassen, aber damit ist man nur ein Teil des Problems los.
Für Hindernisse die die Fernbereichssensoren erst auf kürzere Distanz erfassen oder für solche die nur durch die Nabereichssensoren erfasst werden, ist die maximale Erfassungsentfernung weiterhin ncht die beste Berechnungsgrundlage für die Reaktionszeit.
@Reeper
habe mit den Motortreiber "L2605" gute Erfahrung gemacht.
Kannst du eine Bezugsquelle für die "L2605" empfehlen? Bei Reichelt habe ich die letztes mal nicht gefunden.
Meine vermurkste L298 Lochraster-Huddelei versorgt mal wieder mein µC-Board mit Strom und das blöderweise auch noch mit Akkuspannung.
-------
Edit: brauche keine Bezugsquelle mehr, habe den L2605 gerade bei Robotikhardware gefunden.
HannoHupmann
01.07.2007, 19:47
@recycle entweder willst oder verstehst du das Problem nicht. Bzw. hast es nicht zuende gedacht. Es gibt nämlich gar keines.
Betrachtet man einen Roboter der sich mit einer Geschwindigkeit von 6km/h gerade aus bewegt. Durch seine Sensoren erkennt er ein Hindernis in einem 90° (oder 60° spielt keine rolle) Bereich vor sich. Erkennt er also in 5m ein Hinternis wird er eine Kurve fahren (diese unterliegt dem Kurvenradius und wird sicher kein 90° Winkel sein) es taucht also zu seiner rechten ein weiteres hindernis sehr viel näher auf so wird er die Geschwindigkeit verringern und weiter eine Kurve fahren usw. usw.
Durch den Kurvenradius kann nicht plötzlich ein Hindernis an der Seite auftauchen (bei einer statischen Umgebung), welches nicht bereits früher durch einen Sensor erkannt wurde.
Ein Roboter wird solche klugen Verhaltensregeln, z.B. dass man im Wald langsam fahren sollte vermutlich nicht so verinnerlicht haben wie du und wahrschenlich nichtmals den Unterscheid zwischen Wald und Wüste kennen.
Doch kann er sogar sehr gut und die ihm einzuprogrammieren ist kinderleicht. Hindernis erkannt --> langsamer fahren und kurve --> Hindernis weiter da oder näher --> noch langsamer fahren und weiter kurve ---> usw.
Dabei spielt es für den Roboter keine Rolle ob Wald, Wüste oder Zimmer.
Die Geschwindigkeit an die maximalen Reichweite der Sensoren anzupassen ist nicht unbedingt schlauer, als auf der Autobahn im Nebel Vollgas zu geben, weil man vor sich kein Hindernis sieht.
Wieder ein Denkfehler. Ich passe auch auf der Autobahn meine Geschwindigkeit an die Reichweite meiner Sensoren an. Wenn meine Sensoren (Augen) nichts erkennen wegen Nebel (den erkenne ich sehr wohl), dann werde ich so langsam fahren, dass ich einem Hinderniss ausweichen kann wenn es direkt vor mir steht.
Nur wenn gute Sicht ist, fahr ich Vollgas, weil dann meine Sensoren jedes Hinderniss erkennen lange bevor es vor mir ist.
Phantomix
01.07.2007, 22:26
@Phantomix du hast recht ich hab mich um eine 10er Potenz vertan aber du dich auch wieder, den es sind dann 0,83cm (rechne durchgängig in Zentimeter) oder eben 8,3mm
3 km/h = 3000 m/h = 50 m/min = 0,83 m/sec
soweit sogut, nun ist bekannt dass 1 sec = 1000 msec
also
0,83 m / sec = 0,83 / 1000 m / msec = 0,83 mm/msec
Edit: ok stand schon da hab ich überlesen, sry ^^
@HannoHupmann
Betrachtet man einen Roboter der sich mit einer Geschwindigkeit von 6km/h gerade aus bewegt. Durch seine Sensoren erkennt er ein Hindernis in einem 90° (oder 60° spielt keine rolle) Bereich vor sich.
Jeder Roboter oder deiner?
Erkennt er also in 5m ein Hinternis wird er eine Kurve fahren (diese unterliegt dem Kurvenradius und wird sicher kein 90° Winkel sein)
Jeder Roboter oder deiner?
es taucht also zu seiner rechten ein weiteres hindernis sehr viel näher auf so wird er die Geschwindigkeit verringern und weiter eine Kurve fahren usw. usw
Jeder Roboter oder deiner?
Jon's Roboter soll u.a. fegen. Wenn der Roboter z.B. einen Gang fegen soll, ist es nicht besonders zweckmässig, wenn er bei einem Erfassungswinkel von 60-90 Grad der Wand an der er eigentlich entlang fegen soll in grossem Bogen ausweicht.
Um einen rechtwinkligen Raum zu fegen, wäre es schon schöner, wenn ein Fege-Roboter 90° Drehungen macht und keine grosszügigen Bögen fährt.
Wenn man einen Roboter gezielt von A nach B fahren lassen will, wird man wahrscheinlich auch vermeiden wollen, dass eine Roboter unnötig viele schwer kalkulierbare Bögen und Kurven fährt, und bei einem Erfassungswinkel von 60-90 Grad "Hindernissen" auszuweicht, die gar nicht im Weg liegen.
Durch einen Türrahmen kommt ein Roboter z.B. eher schlecht, wenn er schon in 5 Metern Entfernung einen Ausweichbogen einleitet, weil seine Sensoren die Wände neben dem Rahmen erfassen.
Es gibt bestimmt noch weitere Gründe, das Fahren von Bögen und/oder einen Erfassungswinkel von 60-90 Grad u vermeiden.
Doch kann er sogar sehr gut und die ihm einzuprogrammieren ist kinderleicht. Hindernis erkannt --> langsamer fahren und kurve --> Hindernis weiter da oder näher --> noch langsamer fahren und weiter kurve ---> usw.
Dabei spielt es für den Roboter keine Rolle ob Wald, Wüste oder Zimmer.
Schön, aber:
a) Erkennt reagiert der Roboter dann nicht mit dem von dir als logisches Denken unterstellten Verhaltensregeln für Wald oder Wüste, sondern reagiert einfach auf die Hindernisse. D.h man muss beim programmieren des Ausweichalgorithmus immer vom Wald ausgehen.
b) Bestätigst du mit "langsamer fahren" meine These, dass die aus der maximalen Reichweite der Sensoren errechnete Reaktionszeit nicht immer reicht.
c) Basiert dieser Algorithmus auf Kurvenfahrt und grösseren Erfassungswinkeln, und ist damit vermutlich nicht für jeden Roboter möglich/geeignet/wünschenswert (siehe oben).
Wieder ein Denkfehler. Ich passe auch auf der Autobahn meine Geschwindigkeit an die Reichweite meiner Sensoren an. Wenn meine Sensoren (Augen) nichts erkennen wegen Nebel (den erkenne ich sehr wohl), dann werde ich so langsam fahren, dass ich einem Hinderniss ausweichen kann wenn es direkt vor mir steht.
Das Beispiel mit dem Nebel und der Autobahn war tatsächlich nicht besonders passend, daher habe ich es kurz nach dem Absenden "weg-editiert". Wahrscheinlich warst du schon bei Schreiben deiner Antwort - Sorry.
Lunarman
02.07.2007, 09:13
kloppt euch doch ^^
ABer jetzt mal ganz wirklich mal absolut BAck to topic, welches da wäre Imadeit v2. Ihr könnt ja nen Thread aufmachen namens Bewegungsverhalten von fege-und anderen Robotern. jon, wann fängst an zu bauen? Wann sind bei dir Ferien? WAnn fährst du in den Urlaub? Kurz: Wann kriegen wir Ergebnisse?
@Reeper
habe mit den Motortreiber "L2605" gute Erfahrung gemacht.
Kannst du eine Bezugsquelle für die "L2605" empfehlen? Bei Reichelt habe ich die letztes mal nicht gefunden.
Meine vermurkste L298 Lochraster-Huddelei versorgt mal wieder mein µC-Board mit Strom und das blöderweise auch noch mit Akkuspannung.
-------
Edit: brauche keine Bezugsquelle mehr, habe den L2605 gerade bei Robotikhardware gefunden.
Ah, gut, haste ihn gefunden ;-)
Bei mir steuert aber nur je ein Treiber ein Motor.
Bei mir steuert aber nur je ein Treiber ein Motor.
Was meinst du mit "ein Treiber"? ;-)
Pro Motor ein kompletter IC mit beiden Kanälen parallel geschaltet?
Oder ein Motor pro Kanal, also 2 Motoren pro IC?
Edit: --
Mh, schade. Habe gerade gesehen, dass der der L6205 als Motorspannung mindestens 8V haben will.
D.h. ich müsste von meinem normalen 6 Zellen AkkuPack auf mindestens 8 Zellen umsteigen.
Damit steigt dann auch wieder der Strom, der liegt mit 2,8A pro Kanal auch bei 7,2 Volt schon an der Grenze ......
D.h. entweder neue Akkus + 2 Stk L6205 kaufen, oder doch erst nochmal versuchen 2 Stk L298 halbwegs brauchbar auf einer Lochplatine zu verdrahten.
Da Jon auch Racing Packs verwendet, scheidet der L6205 für ihn wohl auch aus.
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