Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Laser Linien Navigation
Hallo,
ich habe folgende Vorstellung.Das "klassische" Prinzip der Linienverfolgung stellt eine der sichersten und genausten Navigationsmöglichkeiten dar.Wenn man anstatt einer auf den Boden gemalten Linie eine Laserlinie auf den Boden projeziert,ergeben sich (meiner Meinung nach) folgenden Vorteile.
Der Boden beleibt so wie er ist und durch eine Steuerung der Line lässt sich Flexibel navigieren(zb. mehrere Routen wie Tür-Fernseher oder Kurvenfahrt).
Dabei würde ein AVR den Lastrahl so lenken wie es gewünscht während 2 oder mehr Sensoren auf dem "Rücken" des Robos die "Lichtverhältnisse" auswerten.
Nun habe ich 2 Fragen.
Erstens was haltet Ihr im Allgemeinen von der Idee(ausser der Anmerkung Laser = Gefährlich ;-))?
Und zum Zweiten,hat jemand eine Idee wie/wo man eine Linienlaser hin/her bekommt?
Dabei suche Ich speziell nach etwas elches NICHt ein Rotierender Laserpointer und NICHT eine Laserwasserwage mit Rotationslaser ist.
Solch einen Linienlaser könnte man auch nehmen um den Raum in x und y Richtigung zu "Scannen" um so die Position des Robos zu kriegen.Natürlich braucht man eine Funk Verbindung zum Robo.
Ausserdem Könnte man vom Robo aus den Raum nach "Makierungen"(Empfänger) absuchen.
Ok ich hoffe ich habe da nicht was übersehen was die Sache unmöglich macht.
mfg
Involut
Mhh (erstmal Laser muss nicht unbedingt gefährlich sein ;) ) es gibt so kleine discolaser für 90 € die konnen figuren und so projezieren das währe doch was ...
prinzipiell könntest du dir aus zwei alten Lautsprechern einen XY-Scanner bauen...
musst nur an jedem einen Spiegel so befestigen daß man ihn ein kleines Stückchen kippen kann.
dann ordnest du sie so an, daß einer den Strahl erstmal in z.B. X-Richtung ablenkt, von da aus geht es zum anderen der die Y-Ablenkung erledigt.
oder wenn du wirklich nur ne simple Linie haben willst, halt einen Glasstab vor den Laser
PS:
ich würd lieber keinen 90€ Discolaser nehmen, das ist Geldverschwendung.
lieber ein kleiner Laserpointer und so ein Lautsprechergebastel... kommt billiger
So kleine Laser gibt es auch unter dem Namen "Laserpointer" oder auch zum Selberverlöten "Laserdiode".
Das wär doch was! ;o)
Also ne Laserdiode kaufen und dann noch die passende Elektronik dafür basteln, wird im Endeffekt wahrscheinlich teurer als ein normaler Laserpointer
und Linsen braucht man ja auch noch um den Strahl zu kollimieren...
noch teurer
oder wenn du wirklich nur ne simple Linie haben willst, halt einen Glasstab vor den Laser
kannst du das etwas genauer beschreiben...nixraff ;-)
prinzipiell könntest du dir aus zwei alten Lautsprechern einen XY-Scanner bauen...
also es tut mir leide aber ich habe keien Ahnung wie das gehen soll.
So kleine Laser gibt es auch unter dem Namen "Laserpointer" oder auch zum Selberverlöten "Laserdiode".
Das wär doch was! ;o)
Also ich bräuchte einen Laserliner und keinen pointer.
kannst du das etwas genauer beschreiben...nixraff ;-)
ganz einfach...
der Stab ist quasi eine Zylinderlinse, und wenn man so eine vor einen Laser hält kriegst du auf der anderen Seite eine Linie...
(natürlich muss der Laser radial auftreffen und nicht axial, das hätte ich vielleicht noch erwähnen sollen)
also es tut mir leide aber ich habe keien Ahnung wie das gehen soll.Hab ich das denn so schlecht erklärt?
der Strahl trifft auf den ersten Spiegel, von diesem wird er in X-Richtung ein kleines bischen abgelenkt (der Spiegel wird vom Lautsprecher leicht gekippt), dann trifft er auf den zweiten Spiegel von dem er in Y-Richtung ein bischen abgelenkt wird (der erste Spiegel darf den strahl natürlich nicht so weit ablenken daß er den zweiten nicht mehr trifft)
also es tut mir leide aber ich habe keien Ahnung wie das gehen soll.Jo, und mit der Zylinderlinse machst du genau das...
mit der XY Ablenkung kannst du sogar noch viel mehr, also praktisch beliebige Figuren projizieren
Ich versuch mal ein kleines Bild zu machen, damit man sieht was ich meine
So, hab mal ein einfaches Bild gemacht zur XY-Ablenkung...
Man muss die Spiegel nur mit irgendwas leicht kippen,
und schon lassen sich beliebige Figuren erzeugen.
Hier eignen sich halt kleine Lautsprecher, die sind billig und man kann sehr schnelle Bewegungen erzeugen.
es geht um die Lautsprecher,wofür braucht man die?
Hi Felix!
Aber Lautsprecher vibrieren doch nur sehr schnell, wie sollen die denn die Spiegel kippen?
bzw wie macht mas aus nem Lautsprecher eine Bewegung?
Jeder Spiegel wird an einer Seite drehbar gelagert und an der anderen mit dem Lautsprecher verbunden...
wenn der Lautsprecher nun vibriert kippt er den Spiegel leicht hin und her
Achso! :o)
Das klingt logisch! :o)
Der Spiegel liegt also nur mit einer Seite auf der Membran und mit der anderen Seite fest z.B. auf einem Tisch!
Richtig?
Genau!
diese Laserprojektoren die man so kaufen kann machen das im Prinzip auch nicht anders
(nur wesentlich teurer und nicht mit Lautsprechern ;))
Bei allen Störungen, die sonst noch auftreten, wird es das beste sein den Laser direkt auf das Fahrzeug zu montieren und den Punkt vorne in Laufrichtung auf den Boden zu projezieren.
Wenn man nach links fahren möchte kann man den angesteuerten Punkt ja etwas nach links verschieben -entsprechendes auch für die andere Richtung.
Bei allen Störungen, die sonst noch auftreten, wird es das beste sein den Laser direkt auf das Fahrzeug zu montieren und den Punkt vorne in Laufrichtung auf den Boden zu projezieren.
Ich glaube Involut wollte den Laserstrahl nicht weil sein Roboter Angst im Dunkeln hat, sondern zur Navigation ;-)
Wenn man nach links fahren möchte kann man den angesteuerten Punkt ja etwas nach links verschieben -entsprechendes auch für die andere Richtung.
Dreh mal deinen Kopf und beobachte dabei deine Nasenspitze. Wenn alles glatt läuft, zeigt sie anschliessend ganz automatisch, ohne dass du sie zur Seite schiebst, in dieselbe Richtung in die du den Kopf gedreht hast ;-)
Wenn der Roboter den Punkt an dem er sich orientieren soll selber auf den Boden projeziert, kann man sich die ganze Aktion irgendwie auch gleich sparen..
Hallo,
also ich verstehe immer noch nicht wie man mit einem Lautsprecher definierte Positionen ansteuern kann. ](*,)
Oder ging es lediglich dadurch eine linie zu erezeugen indem der Lautsprecher und damit auch der Spiegle vibriert?
Mals so neben bei wo kriegt man diese kleine Spiegel her,wenn man nicht grade nen Glaschneider hat und den Badezimmer Spiegel benuzt.
mfg
Involut
Es gibt doch auch für Laserpointer verschiedene Aufsätze, da sind auch bestimmt linien dabei, aber was nüstzt die ne Linie, wenn er ne kurve fahren soll?
Außerdem wird das ganze schwer, wenn du mehrere Räume hast, du kannst ja nciht in jedem son Ding an die Decke hängen.
Außerdem sollte die Decke möglichst hoch sein, damit es in größerer entfernung nicht zu ferzerrungen kommt.
Wie soll der Laser überhaupt wissen, wo der Roboter gerade ist?
Oder der LAser einfach den ganzen Raum abtasten, bis der ROboter meldet: Siganl empfangen?
Also eigentlich ist die Idee ganz cool, ich hab aber schonmal bei bei Modellandschaften gesehen, wie die kleine Autos steuern.
Und zwar sind in dem Boden Drähte, sobald man durch den Draht Strom fließen lässt, bildet sich ein geringes elektrisches Feld, was aber ausreicht, um nen kleines Auto mit nem Magneten vorne dran zu lenken.
ICh weis nicht genau, wie dies gemacht haben, dass das MAgnetfeld ausrecihte, aber funktioniert hat es...
dann kann man nömlich einfach verschiedene Routen auf dem Boden erstellen, und duch das EIn-/ausschalten den Roboter an die entsprechende Position fahren. Kreuzungen etc sind damit eben auch möglich.
MFg Moritz
@Moritz
Es gibt zwar aufsätze aber die Sind meistens in herz form oder sonst son quatsch.
Der Laser sol "nur" ne Line auf den Boden Machen weil die einfacherer zu erzeugen ist als Kabel zu verlegen oder weisse Platten mit Schwarzen Linien.Alles Klar?
Hallo,
also ich verstehe immer noch nicht wie man mit einem Lautsprecher definierte Positionen ansteuern kann. ](*,)
Oder ging es lediglich dadurch eine linie zu erezeugen indem der Lautsprecher und damit auch der Spiegle vibriert?
Mals so neben bei wo kriegt man diese kleine Spiegel her,wenn man nicht grade nen Glaschneider hat und den Badezimmer Spiegel benuzt.
mfg
Involutnaja...
mehr Strom = mehr gekippt ;)
durch die Membran hat man ja ein leichtes Rückstellmoment, es lässt sich also ziemlich genau einstellen wie stark der Spiegel gekippt sein soll.
solche Spiegel bekomt man bei ebay, einfach mal "Laserspiegel" als Suchbegriff eingeben.
Wichtig ist dabei, daß die Spiegel auf der Vorderseite verspiegelt sind und nicht auf der Rückseite.
(denn sonst wird der Strahl einmal am Glas und dann nochmal an der dahinterliegenden Spiegelschicht reflektiert)
Wie soll der Laser überhaupt wissen, wo der Roboter gerade ist?
Oder der LAser einfach den ganzen Raum abtasten, bis der ROboter meldet: Siganl empfangen? Gute Frage...
Ich hatte gedacht er meint das so, daß der Laser einfach die Route auf den Boden projizieren soll, und der Roboter muss die dann suchen und entlangfahren.
edit:
wenn du wirklich nur eine einfache gerade Linie willst, nimm die Glasstab-Variante.
(ist billiger)
Also ich vertehe immer noch nciht so ganz, wie man einem Roboter nur mit einer Linie Sagen soll, fahr doch mal zur KAffemaschine.
Meiner Meinung nach kann der nur vor und zurück fahren, deshalb müste man schon eine Spiegelkonstruktion abuen, die es einem Prozessor ermöglicht, den Laser auf jeden beliebigen Punkt, in einem bestimmten Feld zur ichten, eben sowas wie für Lasershows.
Der Boden beleibt so wie er ist und durch eine Steuerung der Line lässt sich Flexibel navigieren(zb. mehrere Routen wie Tür-Fernseher oder Kurvenfahrt).
Deshalb vertehe ich nicht, was die Memran und die Glasstange bezwecken, die erzeugen, wenn ich mich nicht irre, eine gerade Linie, die meiner Meinung nach keine "Flexibilität" oder "Kurvenfahrt" zulässt.
Die Idee an sich finde ich super, weil du quasi sehen kannst, wo der Roboter hinsoll. Außerdem macht der Laserpunkt die errechnung der Koordinaten für eine Route einfach, da man halt genau weis, wo der Roboter dann ist.
MFG Moritz
Danke,
und ähhem hüstl wo würde man nen Glasstab herbekommen?
mfg
Involut
Ach ja, wenn man dann so eine Konstruktion mit X un Y Ablenkung besitzt, könnte man eben den ganzen Raum Zeilenweise absuchen, wenn der Roboter dann vom Laser "getroffen" wird, sendet er ein Siganl, so weis der Controller der Ablenkeinheit, wo der Roboter ist.
Kleines Bild im Anahang
MFg Moritz
Danke,
und ähhem hüstl wo würde man nen Glasstab herbekommen?
mfg
Involut
gute Frage...
keine Ahnung
bei der Glasstab-Variante ist sowieso nicht ganz sicher wie "gut" die Linie dann wird.
Das müsste man erstmal ausprobieren (also ob die Linie scharf genug ist)
Man könnte natürlich auch eine abgespeckte Version von der Lautsprecher-Variante nehmen.
Also mit nur einem Spiegel und einem Lautsprecher, auf den man dann einfach eine Sinusschwingung möglichst hoher Frequenz gibt.
ich hatte heut die Idee einen Laserpunkt zu benutzten, um einem Roboter Ziele vorzugeben indem man diese mit einem Laser beleuchtet.
Aber die Idee von Involut mit dem Raum abscannen und dem Funksignal is ja fast noch besser.
Ich habe mir für meine Idee überlegt den Laser mit einer Frequenz zu modulieren, auf die ein TSOP-Sensor anspricht. Von diesen Sensoren bräuchte
man dann nur zwei durch eine kleine Wand trennen.
Wenn dann beide IR-Sensoren gleichzeitig ansprechen, ist man auf Zielkurs.
ABER mir fällt gerad ein, dass ich dann ja nen IR-Laser bräuchte. Die kann man aber so schlecht sehen! :-) Wie wärs mit einem IR-LAser für den Roboter und einem roten für den Benutzer?
machbar? wie sieht's mit der maximalen Entfernung Laserpunkt-Roboter aus?
K.I. supporter
27.10.2004, 20:14
uups...war nicht angemeldet
Hi,
ich weiss von den CNY70 wo ein Infraror foto transistor drin ist das der bei "laserbeschuss" durchschaltet.
mfg
wie wäre es, wenn du das mit der linie seinlässt und den robby direkt den strahl verfolgen lässt?
wenn du oben drauf 5 lichtempfindliche flächen machst, kann der robby der bewegung des strahls folgen.
hier mal ein bild von der sensor-anordnung:
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/szehe/sensoren.JPG
der laserpunkt befindet sich bei start auf sensor 1. wenn der laserpunkt sich dann z.b. auf sensor 2 bewegt, muss der bot alles tun, damit der punkt wieder auf sensor 1 landet. in diesem fall vorwärts fahren....
hi,
klimgt Interessant.Icha be mir auch schon Laserspeielgel bei ebay geholt.Ich will die Laserlinien Einheit welche den Strahl erzeugt und ablenkt mit 2 servos und nem 2312 machen.Wie man in nem Ander threat sehen kann funzt das ber nicht deswegen ist es erstmal gestoppt.
mfg
Ok
der Servo will jezt kooperieren.
Nochmal zu deiner Idee Goblin.
Prinzipiell findne ich das gut aber Ich werd ezuerst die Linie Probieren weil ich denke das sie LEichter zu verfolgen ist mit 2 Sensoren.
Wie ne klassische linieen Verfolgung eben.
Ausserdem denke ich das es einfacher ist die Linie zu Positionerern als den Punkt.
mfg
naja, wenn du's sehr exakt machen willst (den punkt setzen), dann müsstest du schon gute schrittmotoren nehmen....
mein onkel baut maschinen für laserstereolitographie...
die machen eigentlich auch nichts anderes, als einen laserstrahl bewegen (im prinzip..)
die haben das mit 2 spiegeln (an jeweils einem schrittmotor) gelöst...
er meinte er wolle aber auch bald mal testen, wie es mit einem spiegel gehen würde...
überigens:
so eine scannereinheit kostet > 10000€! ;)
aber eigenbau sollte möglich sein, zu einem annehmbaren preis... ist dann nicht aufn nanometer genau, aber es sollte für meine idee reichen....
Wie willst du die Spiegel denn zueinander anordnen, um eine möglichst genaue Positionierung mit und eine große erreichbare Fläche zu erziehlen?
Hi,
erstaml mit eine Spielgel durch hin herdrehen ne linie Machen!
Dan die linei Drehen und gucken was passiert.
Später halt etwas komplexer.
mfg
Hallo,
ich habe mal de Laserpiegel auf dne Servo gemacht und den Servo immer
Wackeln lassen so das er eine Linie Erzeugt.
Leider reagieren meine cny70 nicht auf diese Linie,wöhrend sie bei direktem Laserpoinzerbeschuss durchchalten.
Ich denke Die "Lichtleistung" ist einfach zu gering.
mfg
ich denke die dinger sind einfach nicht so träge wie deine augen! hab ich mir schon gedacht, dass es aus dem grund nicht geht....
die sensoren 'sehen' die linie nicht als linie, sondern als bewegenden punkt...
fazit:
du brauchst ne optik, die dir ne saubere linie erzeugt.
sowas:
Linienlaser (http://www.hb-laser.com/02_laserde/2230_m_laser.htm#1)
und das hier
Laserpointer mit Linienoptik (http://shop.laserpointer4u.de/catalog/product_info.php/ad/wowowo/products_id/92/language/de?osCsid=0c619e9cdaf6b7fb20afbcfdc46b40c2)
wäre vielleicht sogar deine preisklasse
Ich denke mal die Dingers sind Unbezahlbar.
siehe bearbeiteter beitrag
Ja.
Ist billiger al sman denkt aber im Moment ist mein Dispo ausgereizt...
hab gesehen, mit plastiklinse nur 20€...
pebisoft
28.10.2004, 18:45
die cny70 können auch eine laserlinie ausmachen ( halt erkennen sie die als punkt). ihr macht einen denkfehler. der cny70 kann keine laserreflektion ausmachen, wie das ja normal mit dem kombibauteil (irdiode-fotozelle=cny70) gemacht wird. es wird weisses papier angestrahlt und die fotozelle durchsteuert. der cny70 spricht mit einem laser nur an wenn er direkt angestrahlt wird. die einzige möglichkeit ist,
die linie von der decke auf den boden projezieren und die sensoren cny70 müssen auf dem dach des robby angebracht werden. der laserstrahl stahlt dann in die nach oben gerichteten sensoren und siehe da, der roboter fährt, wenn er richtig programmiert ist (daten richtig auswertet) dem laserstrahl nach. ich habe schon einen kleinen versuch gemacht.
mfg pebisoft
Hi Goblin,
habe jetzt keinen gefudnen der so günstig ist wenn man 1 oder 2 kauft.
Kannst Du vieleicht die Artikelnummer oä posten..es ist ja auch bals widda Monatsanfang
Hi Pebisoft,
die Cny 70 nehme ich gearde deshalb weil ich meinen Liniensensor nur umdrehen muss.Das spart Aufbauzeit etc.Wenn man mit empfindlicheren Phototransen besser fähert nehm ich die.
Gibts da Spezielle die nur auf Laser reagieren und idealerweise dann sehr empfindlcih sind?
Hi Ferdiand,
ich entnehem mal den Zeichen das der Post nicht einer gewissen Ironie entbehrt,wechle sich mir nicht offenbart weil ich nicht Weiss wasn oszi damit zu tun haben sollte,mal abgesehen davon das ich nicht denke dass ich mir einen bauen kann,weil das galaub ich voll kompliziert ist und so.
mfg
es gibt auch laser linien module - schau mal unter dem stichwort im netz oder beim conrad
"Die integrierte Strahlenoptik dieses Moduls erzeugt z.B. bei einem Abstand von 100 cm eine Linie mit 250 cm Länge. Geeignet für Positionier- und Ausrichtaufgaben "
pebisoft
29.10.2004, 12:37
hallo, der cny70 (davon der fototransistor)reagiert sehr sehr schnell wenn er vom laser angestrahlt wird. darum neige ich den lasepointer als bake ein bisschen nach oben und unten, weil der treffer des cny70 durch den laserstrahl grösser wird. die querbewegung macht ja der robby wenn er den strahl nicht mehr sieht. funktioniert bei mir. wie gesagt es gibt keine normale fotodiode die den reflektierten strahl vom laser umwandelt. immer anstrahlen. wenn du das machen willst, bist du mit der cny70 bestens bedient.
mfg pebisoft
Hi,
und Danke für die Tipps.Wei gesagt von refleixon hab eich nie geredt.
Es ging immer darum die Linie auf den Boden zu projezieren und den Sonsor ober auf den Robo zu machen.
Ich muss jetzt mal etwas überlegn ob mit deinem System es möglich ist meinen Robo vom Wohnzimmer(und umgekehrt) in die kühe zu leiten.
Wäre folgender Weg (gradeaus-90grad links-geardeaus)
mfg
Ferdinand
29.10.2004, 15:57
Hallo Involut
das ist in gewisser hin sicht richtig
aber wen du mal über legst und den Spiegel auf ein eisen Kern klebst dann noch eine Feder darunter und 4 spulen mit Eisenkern galvanisch von einander Gehtrend rings rum angeordnet dann kann man doch das prenzip des Schrittmotors anwenden so kannst du den Spiegel steuern hoch runter links rechts
P.S.: bei einem oszi wird der strahl durch ein elektrisches Feld ab gelenkt
mit meiner Lösung wird der Spiegel von einem Magnet Feld abgelenkt
alles klar was ich meine
du kannst die spulen perfekt steuern mit einem poti in reihe mit der spule
by Ferdinand
P.S.: bei einem oszi wird der strahl durch ein elektrisches Feld ab gelenkt
mit meiner Lösung wird der Spiegel von einem Magnet Feld abgelenkt
alles klar was ich meine
alles klar,gibt ja OSZIlatoren und OSZIloskope
beides oszis.
das ist in gewisser hin sicht richtig
was jetzt?
aber wen du mal über legst und den Spiegel auf ein eisen Kern klebst dann noch eine Feder darunter und 4 spulen mit Eisenkern galvanisch von einander Gehtrend rings rum angeordnet dann kann man doch das prenzip des Schrittmotors anwenden so kannst du den Spiegel steuern hoch runter links rechts
Wie ein Stpeer funzt ist klar.Aber wie das gehen soll sohwl parktisch als auch theretisch raff ich nich.
mfg
Ich glaube er meint im Prinzip genau das was ich schon auf Seite 1 vorgeschlagen habe,
nur halt mit Spulen und Federn anstatt mit Lautsprechern, und mit nur einem Spiegel statt zwei.
letztendlich werden sich die beiden Varianten nur im Preis unterscheiden.
aber wen du mal über legst und den Spiegel auf ein eisen Kern klebst dann noch eine Feder darunter und 4 spulen mit Eisenkern galvanisch von einander Gehtrend rings rum angeordnet dann kann man doch das prenzip des Schrittmotors anwenden so kannst du den Spiegel steuern hoch runter links rechts
Ich glaube er meint im Prinzip genau das was ich schon auf Seite 1 vorgeschlagen habe,
nur halt mit Spulen und Federn anstatt mit Lautsprechern, und mit nur einem Spiegel statt zwei.
Ich finde den Aspekt der hier angesprochen wird sehr wichtig. Man soll nicht alles ferig kaufen, aber auch die Tiefe in der man sellbst baut sollte man kitisch im Auge Behalten.
Wenn man einen Aktor mit einem Servo oder einem Lautsprecher bauen kann, dann sollte man die Teile schon einsetzen, denn die Zuverlässigkeit mit der sie funktionieren, kann mit individuellen Konstruktionen kaum erreicht werden. Bei einem Transistor oder einem Controller käme man kaum auf die Idee ihn selbst zu bauen.
Manfred
Ferdinand
29.10.2004, 17:54
Hi Involut
Hi Ferdiand,
ich entnehem mal den Zeichen das der Post nicht einer gewissen Ironie entbehrt,wechle sich mir nicht offenbart weil ich nicht Weiss wasn oszi damit zu tun haben sollte,mal abgesehen davon das ich nicht denke dass ich mir einen bauen kann,weil das galaub ich voll kompliziert ist und so.
mfg
Deine aus sage habe ich damit gemeint
Hi Felix G
Ehrlich gesagt habe ich deine tehori nicht ganz verstanden wie das hin und her wippen kann das geht doch nur vor und zurück dann müssten die Spiegel ja halb rund nach innen oder außen gebogen sein
und wie willst du das dann genau und präzise steuern
fileicht habe ich ja was falsch verschtanden aber ob das so genau geht
ich bin nur wegen deiner Idee auf meine gekommen weil ich die nicht verstanden habe aber auf das Prinzip wäre ich alleine auch nicht gekommen
die Spiegel sollen an einer Kante drehbar gelagert sein, die gegenüberliegende Kante ist dann mit einem Lautsprecher verbunden.
so kann man die Spiegel kippen
keine Ahnung...
es erschien mir logisch
wahrscheinlich hab ich irgendwann mal was ähnliches gesehen
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