Probleme mit Go(...)

[ehenkes]

Mein ASURO macht Probleme beim Geradeausfahren. Mit diesem Code geht es halbwegs, hierbei gibt es eher Probleme mit der Präzision der Turns.


#include "asuro.h"

int main()
{
Init();
EncoderInit();

StatusLED (RED);

const int POWER=130;

int i,j;

for (i=0; i<5; ++i)
{
for (j=0; j<3; ++j) //Dreieck
{
Go(-500,POWER);
Turn(120,POWER);
}
}

StatusLED (GREEN);

for (i=0; i<5; ++i)
{
for (j=0; j<4; ++j) //Quadrat
{
Go(-500,POWER);
Turn(90,POWER);
}
}

StatusLED (RED);

while (1);
return 0;
}


Lasse ich ihn allerdings vorwärts fahren, also Go(500,POWER), dann bricht er nach wenigen cm stark nach links aus, teilweise dreht er nur noch auf dem Fleck.

Was könnte hier der Grund sein? Rückwärts o.k., vorwärts ganz mies. Kommt da die Odometrie in Frage?

Verwende aktuelle Lib Version 2.70

[damaltor]

könnte es sein dass eine odo-scheibe nicht ganz fest auf dem zahnrad klebt? das problem hatte ich mal. ansonsten: lass ihn einfach mal fahren mit

MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(180,180);

dann wird er zwar krumm fahren, aber interessant wäre ob bei dieser gelegenheit ebenfalls plötzlich wegknickt.

ausserdem solltest du probieren, den POWER wert zu erhöhen in der go-funktion. die gescshwindigkeit der räder wird ja geregelt, und wenn der wert eines rades zu stark nach unten geregelt wird, könnte es sein dass die reibung zu groß ist um es noch zu bewegen -> ein rad bleibt stehen.

[ehenkes]

1) odo-Scheibe sitzt fest.

2) Folgendes Programm


#include "asuro.h"
int main()
{
Init();
MotorDir (FWD,FWD);
MotorSpeed (180,180);
while (1);
return (0);
}

ergibt kein Abknicken, sondern eine fast-Geradeaus-Fahrt mit leichtem Trend nach rechts. Das liegt logischerweise an den Unterschieden im Antriebssystem trotz gleicher PWM. Also liegt es am Odometer-System.
Jetzt stellt sich die Frage: Wie findet man den genauen Fehler bei Go(...)?

[Sternthaler]

@ehenkes
Hallo, du solltest keinesfalls POWER-Werte > 255 benutzen.
Die Variable speed in Go() und Turn() ist zwar als int angegeben, aber dies wird nur gemacht, damit ein Vorzeichen übergeben werden kann.
Wäre die Variable vom Typ 'signed char', dann ginge das zwar auch, aber du könntest halt nur Geschwindigkeiten von +127 bis -128 angeben.
Die speed-Variable wird in beiden Funktionen immer positiv an MotorSpeed() weitergegeben. Das Vorzeichen setzt nur die Motordrehrichtung.

Grundsätzlich ist es aber trotzdem verwunderlich.
Jetzt muss ich aber erst mal von der Firma nach Hause.

[ehenkes]

@Sternthaler: jetzt hast Du mich verwirrt. Ich habe doch nirgends POWER > 255 verwendet.

Welchen Wertebereich hat int? Ist das ein 8bit oder 16bit int.

Nehmen wir zum Verständnis ein konkretes Beispiel: Go(500,150);

#define MY_GO_ENC_COUNT_VALUE 19363L (findet sich in myasuro.h)

enc_count = abs(distance)*10000L; // enc_count = 500 * 10000 ==> 5000000

Diese 5 Mio. passen ja nicht in ein int, daher nimmt man ja wohl diesen Typ uint32_t.

enc_count /= MY_GO_ENC_COUNT_VALUE; // enc_count = 5000000 / 19363 ==> 258



Das ist die zu erreichende Zielmarke an Zählern über die Odometrie. Es wird nun solange vorwärts gefahren bis diese Zielzahl erreicht ist.

while (tot_count<enc_count){...}

Stimmt hier alles? tot_count ist doch int, 8bit oder 16bit? Wie wird hier umgewandelt für den Vergleich?

Dabei wird das linke Rad zum Zählen verwendet. Hier könnte man doch auch das rechte nehmen? Geht bei mir minimal besser, aber ebenfalls abschwenken nach links, bis das linke Rad überhaupt nicht mehr dreht.

tot_count += encoder[LEFT];

Zum Vergleich werden die Zähler rechts und links verglichen.

diff = encoder[LEFT] - encoder[RIGHT];

Nehmen wir an, links sind mehr Zähler als rechts, diff also positiv, dann wird je nach Geschwindigkeit entweder links um 10 Power-Einheiten reduziert oder rechts um 10 Power-Einheiten erhöht.

if ( (l_speed > speed) || (r_speed > 244) )
{
l_speed -= 10;
}
else
{
r_speed += 10;
}

Ein transparentes Verfahren, das analog in Turn(...) eingesetzt wird. Voraussetzung für das Gelingen ist, dass die Odometrie verlässliche Daten liefert und die gesamte Antriebselektrik und -mechanik funktioniert. Über die Konstanten in myasuro.h kann man sein individuelles Exemplar softwareseitig so kalibrieren, dass die gefahrerene Distanz und der gedrehte Winkel möglichst genau passen.

Wie kann ich die Odometrie testen, ob Diode/Fototransistor auf beiden Seiten überhaupt richtig arbeiten?

[stochri]

Wie kann ich die Odometrie testen, ob Diode/Fototransistor auf beiden Seiten überhaupt richtig arbeiten?

Du könntest die Wert Helligkeitswert der Odometrietransistoren mit PrintInt( ... ) ausgeben. Nicht vergessen: Odometriebeleuchtung vorher einschalten!

Gruss,
stochri

[ehenkes]

#include <stdlib.h>
#include "asuro.h"
#include "myasuro.h"

void MyGo ( int distance, int speed)
{
uint32_t enc_count;
int tot_count = 0;
int diff = 0;
int l_speed = speed, r_speed = speed;
unsigned char text[8];

// calculation tics/mm
enc_count=abs(distance)*10000L;
enc_count/=MY_GO_ENC_COUNT_VALUE;
EncoderSet(0,0); // reset encoder

MotorSpeed(l_speed,r_speed);
if (distance<0) MotorDir(RWD,RWD);
else MotorDir(FWD,FWD);

while (tot_count<enc_count)
{
tot_count += encoder[RIGHT]; //im Original LEFT ehenkes
diff = encoder[LEFT] - encoder[RIGHT];
if (diff > 0)
{ //Left faster than right
if ((l_speed > speed) || (r_speed > 244)) l_speed -= 10;
else r_speed += 10;
}
if (diff < 0)
{ //Right faster than left
if ((r_speed > speed) || (l_speed > 244)) r_speed -= 10;
else l_speed += 10;
}
EncoderSet(0,0); // reset encoder
MotorSpeed(l_speed,r_speed);
itoa(diff, text, 10);
SerPrint(text);
SerPrint(" ");
itoa(l_speed, text, 10);
SerPrint(text);
SerPrint(" ");
itoa(r_speed, text, 10);
SerPrint(text);
SerPrint("\r\n"); /* Zeilenvorschub */
Msleep(1);
}
MotorDir(BREAK,BREAK);
Msleep(200);
}



int main(void)
{


Init();
EncoderInit();

SerPrint("\r\nMYGo Test\r\n");
while (1)
{
int i;
for(i=0;i<10;++i)
{
MyGo(150,150);

StatusLED(RED);
Msleep(1000);

StatusLED(GREEN);
}
StatusLED(YELLOW);
}

}


Werte aus dem Hyperterminal für diff speed_l speed_r

9 150 230
8 150 240
9 150 250
8 140 250
8 130 250
8 120 250
8 110 250
8 100 250
6 90 250
6 80 250
4 70 250
4 60 250
4 50 250
3 40 250
1 30 250
1 20 250
0 20 250
0 20 250
0 20 250
0 20 250
0 20 250
0 20 250
0 20 250
0 20 250

Was kann man daraus schließen?

Den Hinweis von stochri habe ich leider noch nicht verstanden.

[ehenkes]

"Odometriebeleuchtung vorher einschalten"

Wie geht das genau ? Ist das "EncoderInit()" ?

[Sternthaler]

@Sternthaler: jetzt hast Du mich verwirrt. Ich habe doch nirgends POWER > 255 verwendet.Oh man, ich hätte doch früher nach Hause gehen sollen. Du hast natürlich Recht. Ich habe mich mit dem distance-Parameter vertan. Der ist ja bei dir -500.


Welchen Wertebereich hat int? Ist das ein 8bit oder 16bit int.Egal auf welchem System: Immer 16 Bit. Ist meines wissens der einzige Datentyp der auf allen Betriebssystemen fest ist. Deshalb gibt es die Typen uint32_t und Co.


while (tot_count<enc_count){...}
Stimmt hier alles? tot_count ist doch int, 8bit oder 16bit? Wie wird hier umgewandelt für den Vergleich?Du hast ja schon selber gerechnet und bist auf einen Wert für enc_count mit 258 gekommen. Das liegt also noch locker im int-Bereich (16Bit). C castet ja automatisch. Bei einem Vergleich wird (schon wieder: so weit ich weiss) grundsätzlich auf den größten Datentyp 'hochgecastet'. Somit müßte eigendlich ein 32-Bit-Vergleich entstehen.
Das jedenfalls macht der Compiler daraus. (4 mal cp, somit 4*8Bit=32Bit)


while (tot_count < enc_count)
15c8: e1 14 cp r14, r1
15ca: f1 04 cpc r15, r1
15cc: 01 05 cpc r16, r1
15ce: 11 05 cpc r17, r1
15d0: 09 f4 brne .+2 ; 0x15d4
15d2: 47 c0 rjmp .+142 ; 0x1662

Warum auch immer nur mit r1 verglichen werden muss.



Dabei wird das linke Rad zum Zählen verwendet. Hier könnte man doch auch das rechte nehmen?Ja, ohne Probleme.


Wie kann ich die Odometrie testen, ob Diode/Fototransistor auf beiden Seiten überhaupt richtig arbeiten?OK, hier mal ein Datensammler:
(Tastennummerierung: Von vorne auf den Asur gesehen: Links ist 1 rechts ist 6)
Bedienung:
Taste 5 fährt den Asuro ca 10 cm vorwärts (Am besten in der Hand halten und die Räder etwas bremsen. Evl. bei unterschiedlicher Beleuchtung ausprobieren, bis beide Räder halbwegs gleichmäßig drehen.)
Taste 1 sendet die ermittetelten Messdaten in folgendem Format:
PID LD RD LH RH
vergiss PID, LD und RD
In LH und RH sind die Messungen der Odometriesensoren Links und Rechts.
In Excel sollten die Daten so halbwegs gleichförmige Sinuskurven erzeugen.
ACHTUNG:
Taste 2, 3 und 4 schaltet Parameter um. Zur Not Asuro nochmal aus- und wieder anschalten. (Mit IR Übertragung als 'Menue')
Taste 6 lässt den Asuro auch fahren. Macht hier aber Blödsinn. Nimm Taste 5.

@stochri
Schön dich mal wieder zu treffen.
Hast du hier ein Erklärung? Vor allem mit den Daten von ehenkes.
Programmseitig sieht es ja ok aus. (Ja, ja, -500 sind der Weg.)

[ehenkes]

Ich habe mit dem Programm
>> LoggingOdometers V1.0 (2006-05-21, Arexx-Henk) <<
folgende Daten festgestellt:


LoggingOdometers V1.0 (2006-05-21, Arexx-Henk)

Left Odometer

+00193
+00197
+00192
+00190
+00193
+00179
+00136
+00109
+00110
+00104
+00087
+00100
+00129
+00145
+00166
+00183
+00198
+00208
+00204
+00192
+00178
+00149
+00120
+00113
+00101
+00078
+00092
+00119
+00120
+00135
+00172
+00199
+00207
+00199
+00197
+00176
+00152
+00139
+00121
+00089
+00095
+00113
+00112
+00116
+00145
+00179
+00183
+00177
+00192
+00200
+00190
+00180
+00153
+00116
+00099
+00107
+00103
+00104
+00134
+00170
+00185
+00196
+00201
+00203
+00195
+00180
+00167
+00137
+00103
+00105
+00112
+00100
+00113
+00143
+00169
+00188
+00204
+00208
+00205
+00196
+00183
+00148
+00105
+00091
+00102
+00099
+00105
+00130
+00148
+00173
+00190
+00198
+00193
+00192
+00192
+00188
+00156
+00115
+00109
+00112
+00096
+00092
+00120
+00147
+00161
+00179
+00197
+00207
+00207
+00197
+00180
+00153
+00137
+00125
+00091
+00083
+00107
+00113
+00113
+00140
+00174
+00192
+00207
+00203
+00197
+00181
+00152
+00139
+00127
+00094
+00096
+00112
+00112
+00116
+00147
+00179
+00182
+00179
+00193
+00199
+00190
+00180
+00150
+00113
+00099
+00107
+00103
+00105
+00135
+00172
+00186
+00197
+00201
+00203
+00192
+00179
+00162
+00126
+00106
+00113
+00105
+00097
+00120
+00148
+00173
+00191
+00204
+00208
+00206
+00192
+00167
+00153
+00118
+00078
+00083
+00106
+00119
+00129
+00146
+00172
+00193
+00201
+00193
+00200
+00192
+00177
+00160
+00125
+00093
+00096
+00109
+00103
+00111
+00142
+00168
+00184
+00193
+00207
+00206
+00191
+00176
+00164
+00130
+00097
+00100
+00099
+00089
+00105
+00130
+00145
+00167
+00191
+00207
+00195
+00184
+00185
+00163
+00130
+00099
+00104
+00114
+00096
+00100
+00131
+00157
+00176
+00188
+00187
+00192
+00191
+00197
+00170
+00131
+00116
+00114
+00093
+00088
+00118
+00150
+00168
+00185
+00199
+00204
+00201
+00196
+00176
+00148
+00133
+00116
+00092

Right Odometer

+00221
+00223
+00224
+00217
+00208
+00200
+00188
+00176
+00169
+00169
+00172
+00177
+00186
+00195
+00205
+00214
+00217
+00220
+00215
+00208
+00206
+00198
+00184
+00173
+00167
+00165
+00165
+00172
+00183
+00192
+00204
+00211
+00216
+00216
+00214
+00209
+00204
+00195
+00183
+00174
+00168
+00166
+00167
+00173
+00182
+00192
+00205
+00211
+00215
+00217
+00215
+00209
+00203
+00192
+00176
+00166
+00159
+00160
+00166
+00174
+00182
+00193
+00204
+00215
+00219
+00211
+00207
+00203
+00195
+00192
+00182
+00175
+00169
+00168
+00172
+00178
+00188
+00195
+00208
+00217
+00221
+00221
+00217
+00210
+00200
+00187
+00176
+00171
+00167
+00167
+00171
+00177
+00184
+00195
+00207
+00217
+00220
+00222
+00218
+00208
+00200
+00189
+00174
+00163
+00160
+00163
+00169
+00178
+00188
+00196
+00207
+00214
+00217
+00218
+00209
+00204
+00200
+00188
+00172
+00161
+00155
+00155
+00159
+00171
+00183
+00194
+00206
+00211
+00215
+00214
+00211
+00206
+00199
+00188
+00176
+00167
+00161
+00161
+00165
+00172
+00182
+00196
+00207
+00212
+00216
+00217
+00215
+00209
+00203
+00193
+00179
+00171
+00164
+00164
+00168
+00176
+00184
+00194
+00206
+00217
+00217
+00208
+00206
+00198
+00195
+00190
+00180
+00174
+00169
+00170
+00173
+00179
+00188
+00196
+00209
+00218
+00222
+00220
+00215
+00207
+00195
+00182
+00172
+00167
+00165
+00166
+00172
+00179
+00187
+00199
+00211
+00219
+00221
+00223
+00220
+00211
+00202
+00192
+00177
+00167
+00165
+00167
+00173
+00181
+00189
+00198
+00207
+00215
+00217
+00219
+00212
+00206
+00204
+00192
+00177
+00167
+00162
+00160
+00166
+00176
+00187
+00198
+00208
+00214
+00216
+00215
+00211
+00206
+00199
+00188
+00178
+00171
+00168
+00168
+00172
+00179
+00188
+00201
+00210
+00214
+00217
+00217
+00214
+00208
+00201
+00190
+00176
+00169
+00164
+00167

Left min/max, right min/max values

+00078
+00208

+00155
+00224

-Finished-

Ist das o.k.?

[ehenkes]

Mit dem Programm "ODO-Sammeln" von Sternthaler:

- funktioniert nicht -
(beim Drücken auf die vorderen Tasten passiert nichts)

[Sternthaler]

Hallo ehenkes,
die Daten von dir liefern fast 'saubere' Sinus-Kurven. (Kleine Ausreißer auf der linken Seite in den 'Spitzen' vom Sinus.)
Merkwürdig ist nur, dass deine rechte Seite nur den halben Wertebereich von der linken Seite annimmt.
Somit liegt es möglicherweise an der Erkennung der Schwarz- Weiss-Wechsel, die in den encoder-Variablen gezählt werden.

Kannst du mal die Werte (aus myasuro.h) für
MY_ODO_DARK_VALUE_R
MY_ODO_LIGHT_VALUE_R
MY_ODO_DARK_VALUE_L
MY_ODO_LIGHT_VALUE_L
und auch
MY_SWITCH_VALUE
angeben.
(MY_SWITCH_VALUE für mich, da mein Prog bei dir evl die Tasten wegen einem anderen Wert nicht lesen kann. Ich habe 64 eingetragen.)

[ehenkes]

#define MY_SWITCH_VALUE 61L
#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_L 160
#define MY_ODO_DARK_VALUE_L 140
#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_R 160
#define MY_ODO_DARK_VALUE_R 140

Welche Werte soll ich einstellen?

Ich habe mit dem Programm "geradeausfahren" aus Band 2 Spaß mit Asuro bei einem TRIGGERLEVEL von 175 und einer HYSTERESIS von 10 meinen ASURO dazu gebracht fast(!) gerade auszufahren.

[ehenkes]

Left min/max, right min/max values

+00078
+00208

+00155
+00224

Wäre das richtig?
#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_L 160
#define MY_ODO_DARK_VALUE_L 140
#define MY_ODO_LIGHT_VALUE_R 195
#define MY_ODO_DARK_VALUE_R 175

[Sternthaler]

Genau der richtige Ansatz.
Allerdings würde ich den Wert für MY_ODO_DARK_VALUE_R eher auf 180 hochsetzen. Der Abstand zum min-Wert ist schon etwas schmal (rein optisch in dem Excel-Diagramm)

Hier auch mal ein ODO-Sammler mit 61 für MY_SWITCH_VALUE.

[ehenkes]

Macht es Sinn den rechten Fototransistor im Odometer auszutauschen? Denn ich schaffe es bisher nur mit dem Programm in Mehr Spaß mit Asuro Band 2 ihn wirklich geradeaus fahren zu lassen.

EDIT:
Habe heute morgen noch mal gemessen, jetzt erhielt ich folgende Messergebnisse:

Left min/max values

+00130
+00217

Right min/max values

+00096
+00212

D. h. das Messsystem ist bezüglich der anzusetzenden Grenzwerte für HELL und DUNKEL ziemlich unzuverlässig. Was ist hier die richtige Taktik? Ist das Einhausen von Diode / Fototransistor der richtige Weg oder die Optimierung der Software in Richtung des Programms aus "Mehr Spaß mit ASURO Bd. 2, Kap. 1.3 Geradeausfahren"? Wie habt ihr das Thema endgültig in den Griff bekommen? Mit Hard- oder Software, oder beides?

[stochri]

Macht es Sinn den rechten Fototransistor im Odometer auszutauschen?

Die unterschiedlichen Signalhöhen liegen nicht in der Qualität der Transistoren begründet. Der Unteschied wird durch den Abstand der Phototransistoren zur Radachse bestimmt. Die sind rechts und links vertauscht. Kleiner Konstruktionsfehler des ASURO.
Das Signal wird besser, wenn die Codescheibe möglichst nahe an der Platine ist und nicht auf der Achse wandern kann.


@stochri
Schön dich mal wieder zu treffen.

Ganz meinerseits.

Beste Grüße,
stochri

[stochri]

Habe heute morgen noch mal gemessen, jetzt kamen folgendeMessungen raus:

Die Werte sind leider auch vom Umgebungslicht abhängig.

Tipp: nicht in der Sonne fahren.

[ehenkes]

Die unterschiedlichen Signalhöhen liegen nicht in der Qualität der Transistoren begründet. Der Unteschied wird durch den Abstand der Phototransistoren zur Radachse bestimmt. Die sind rechts und links vertauscht. Kleiner Konstruktionsfehler des ASURO. Das Signal wird besser, wenn die Codescheibe möglichst nahe an der Platine ist und nicht auf der Achse wandern kann. Klingt logisch, da der Messvorgang ja durch den Laufweg des elektromagnetischen Signals beeinflusst wird. Wenn das Odometer-Rad sich entlang der Achse verschieben kann, verändert sich sowohl der Winkel als auch der Laufweg. Etwas Spiel konnte ich weg nehmen. Aber wie schafft man es, das noch weiter zu einzugrenzen? Ist doch sicher schon irgendwo genau beschrieben. Bitte um den Link oder die Quelle. Lohnt sich das Einhausen (Schutz gegen Fremdlicht) von Diode und Fototransistor? Was ist der beste Weg hierfür?

[damaltor]

es ist nur ein lichtsignal, und nix elektromagnetisches... =)

habe deinen langen post oben mal in eine box gepackt.

"einhausen" hilft sehr gut gegen fremdlicht. um das spil zu verringern, kannst du eine kleine unterlegscheibe oder ein zahnspangengummiband auf das äussere ende der achse stecken/kleben/ziehen.

[ehenkes]

es ist nur ein lichtsignal, und nix elektromagnetisches... =)
Licht ist eine "elektromagnetische" Welle. :-k
http://de.wikipedia.org/wiki/Elektromagnetische_Welle


um das spil zu verringern, kannst du eine kleine unterlegscheibe oder ein zahnspangengummiband auf das äussere ende der achse stecken/kleben/ziehen.
Gibt es dafür ein Foto?


"einhausen" hilft sehr gut gegen fremdlicht.
Welches Material/Teil nimmt man hierfür? Gibt es hier einen optimal bewährten Trick? Foto?

Mechanik ist mein Schwachpunkt.

[damaltor]

es ist nur ein lichtsignal, und nix elektromagnetisches... =)
Licht ist eine "elektromagnetische" Welle. :-k
http://de.wikipedia.org/wiki/Elektromagnetische_Welle

Einz zu null für dich =)



um das spil zu verringern, kannst du eine kleine unterlegscheibe oder ein zahnspangengummiband auf das äussere ende der achse stecken/kleben/ziehen.
Gibt es dafür ein Foto?

Ich glaub nicht, aber du nimmst einfach eines dieser kleinen gummis (zahnarzt fragen) und machst es von aussen über das ende der achse, so dass das zahnrad zum sensor gedrückt wird. die unterlegscheibe ebenso, von aussen draufstecken, dann evtl etwas festkleben.




"einhausen" hilft sehr gut gegen fremdlicht.
Welches Material/Teil nimmt man hierfür? Gibt es hier einen optimal bewährten Trick? Foto?


Diese plastikeinsätze aus pralinenschachteln hab ich schon öfter gesehen. ein "loch" rausschneiden, halbieren und drüber befestigen. du kannst im forum mal nach "abschirmung" suchen.

[ehenkes]

Danke für die Tipps! Ich habe mit gängigen Elektronikutensilien Folgendes gemacht:
Man muss sicherstellen, dass die Encoder-Scheibe sich möglichst wenig entlang der Achse bewegen kann. das gelingt z. B. durch etwas außen auf die Achsenenden aufgebrachtes Lötzinn.
Diode und Transistor wurden mit zurecht geschnittenen und durch Wärme und Zange oben geschlossenen Schrumpfschlauch gegen Fremdlicht abgedeckt.
Beides geht schnell und funktioniert gut.

Es gibt allerdings noch weitere Punkte:
1) Wenn sich die Versorgungsspannung verändert, muss man neu kalibrieren, sprich Odometer-Daten sammeln und in myasuro.h die Werte anpassen. Das ist lästig.
2) Für vorwärts und rückwärts fahren bzw. links und rechts drehen benötigt man genau genommen zwei Längen-Konstanten, da das Verhalten nicht identisch ist (ungefähr 1-2% Abweichung).

[ehenkes]

Hat eigentlich schon jemand die Geradeaus-, Kreis- und Dreh-Programme aus "Mehr Spaß mir Asuro Bd. 2" in neue Go(...), Circle(...) und Turn(...) umgesetzt? Mit Rampe anfahren und Bremsen finde ich gut. Die switch/case-Geschichte ist natürlich unbrauchbar.

[Sternthaler]

Ich glaube es wird Zeit sich Teil 2 zu besorgen.
Posten von einigen gescannten Seiten aus dem Buch ist bestimmt nicht zuläßig?

[ehenkes]

Band 2 ist echt klasse. Deutlich interessanter als der 1. Band, der zu sehr die Grundlagen repetiert, was sicher für einige lesenswert ist. Die Programme in Band 2 sind allerdings teilweise etwas merkwürdig. In keiner Weise modular einsetzbar. Ist wohl Absicht, damit wir daraus etwas entwickeln. ;-)

[Sternthaler]

"einhausen" hilft sehr gut gegen fremdlicht.
Welches Material/Teil nimmt man hierfür? Gibt es hier einen optimal bewährten Trick? Foto?
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=169199#169199
Das ganze ist einfach nur eine kleine Kiste aus dünner Pappe, und mit Uhu an der Platine angeklebt.
Das Bild zeigt vor allem das Spiel der Zahnradscheibe. damaltor emfiehlt schon das Richtige. Am Ende der Achse einen Klemmring drauf und gut ist.

[ehenkes]

Ja Klemmring ist gut, geht aber auch mit wenig Lötzinn.
Das mit der Pappe sieht gut aus.

[damaltor]

scannen von den seiten ist ganz bestimmt nicht zulässig, das ist wohl wahr. aber soo teuer ist es doch nicht (ich weiss, ist es doch.. =) darum kann man das geld ruhig mal ausgeben.

[Sternthaler]

Wird gemacht.
Man muss sich ja schließlich informieren worüber hier gesprochen wird.
Ausserdem muss ja auch geprüft werden, wie viel der/die Autor/en von uns abgeschrieben haben. Danach dürfen wir bestimmt Seiten kopieren ;-)

[ehenkes]

Band 2 ist sein Geld absolut wert. Nur die Programme hätte man professioneller gestalten können. Ich freue mich schon auf Band 3 (Regelungstechnik). Wann erscheint der dritte Band?

[damaltor]

schreib doch mal ne mail...

info@arexx.nl

[ehenkes]

... mache ich, hätte ja sein können, dass das schon jemand weiß.

[XII]

Hi Leute, (Völlieger Anfänger)
ich habe das Problem das ich die werte die mir die Odomitrie liefert nich lesen kann. Also ich lasse die werte auslesen und will sie dann per SerWrite an den Computer senden. Nun gibs noch das Problem das solche befehele wie PrintInt(...) bei mir nicht Funktionieren und zb auhc Msleep() nicht. Mir wurde gesagt ich brauche eine neue Asuro.h Datei. Nur wo bekomme ich diese her?
Ich habe jetzt 5 verschiedene runtergeladen doch keine Funktioniert...

Kann mir da wer helfen?

Vielen Dank
XII

[ehenkes]

Erweiterte Library Version 2.7 enthält diese Funktionen:
http://sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=155217

[damaltor]

guckst du hier...
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=26594

[ehenkes]

Ich habe aus schwarzem Karton und Kleber ein kleines Gehäuse gebaut und auf der Platine fixiert. Das funktioniert. In der Sonne kann man es allerdings vergessen.

[damaltor]

naja.... asuro ist eh kein gartentier... =) sonst versuche noch etwas schwarzeres zu finden =)

[ehenkes]

Band 2 ist sein Geld absolut wert. Nur die Programme hätte man professioneller gestalten können. Ich freue mich schon auf Band 3 (Regelungstechnik). Wann erscheint der dritte Band?

schreib doch mal ne mail... info@arexx.nl

... mache ich, hätte ja sein können, dass das schon jemand weiß.

Heute erhielt ich die Antwort von Herrn Robin Gruber. Arbeitsaufwand und finanzieller Ertrag für den Autor stehen aufgrund nicht ausreichender Verkaufszahlen der bisher erschienenen Bände momentan in einem ungünstigen Verhältnis, so dass z.Z. trotz Ankündigung zunächst kein dritter Band entstehen wird. Das ist schade.

[damaltor]

hrhr... los wir machen ne großbestellung...

[Sternthaler]

Ich habe meinen Band II heute bekommen. (Erst zu einem drittel durch, aber wieder gut ausgearbeitet und mit pfiffigen Ideen und Kommentaren versehen.)
Streicht mich also bitte aus der Großbestellungs-Liste.
Wir sollten vielleicht nach Band III betteln ;-)
Ich fange schon mal an:

Bitte, bitte, bitte lieber Robin und lieber Martin, macht noch Band III und auch noch alle weiteren Bände.

Wenn dort aber 'nur' von Multitasking und Prozessen die Rede ist, sollte man sich hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=284773) auf alle Fälle mal umsehen.

[Robo Bob]

hi könnt ihr mir beim anpassen meiner myassuro.h helfen? ich hab in den programm loggingOdometers folgende Werte.

left min/max, right min/max values

+00119
+00208


+00121
+00196

vielen dank im voraus

[ehenkes]

140 / 160 als Werte für die Konstanten sollte gehen. Falls es Probleme gibt, würde ich 150 / 170 testen.

[Sternthaler]

Hallo Robo Bob,
herzlich willkommen im Forum.

Da du nicht der erste bis, der nach 'halbwegs passenden' Werten fragt, habe ich jetzt doch schon mal mein Beta-Programm zur Ermittlung der Parameter für die Datei myasuro.h als neuen Eintrag angelegt.
Hier werden die Wert vom Asuro selber ermittelt und dir in einem Windows-Programm angezeigt.

Unter ASURO emittelt Werte für Lib V2.70 myasuro.h selber (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=285919) kann dir hoffentlich geholfen werden.

[inka]

Man muss sicherstellen, dass die Encoder-Scheibe sich möglichst wenig entlang der Achse bewegen kann. das gelingt z. B. durch etwas außen auf die Achsenenden aufgebrachtes Lötzinn.

geht auch so:

[radbruch]

Hallo und guten Morgen

Eine U-Scheibe an dieser Stelle hat sich bei meinem asuro auch bewährt:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1223 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1223) https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1273 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1273) https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1284 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1284) https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1297 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1297)

Schönes Restpfingsten noch.

Gruß

mic

[ehenkes]

Das mit der Scheibe ist bei Umbauten/Wartungen besser. Thx.