Roboter AG Roboter

[jo_robot]

Endlich isses soweit, die Teile sind da!

An unserer Schule gibt es jetzt eine Roboter AG. Heute sind die Teile von Robotikhardware gekommen, d.h. jetzt kanns Richtig los gehen.

Unser Ziel ist es bis zum Ende des Schuljahres einen Bot mit fahrbarem Untersatz , der durch den Raum fährt ohne gegen ein Hinderniss zu stoßen und einer Linie flolgen soll, zu bauen.

Der Robo wird warscheinlich nach unserem Schulleiter benannt der dieses Jahr in Rente geht: Holderbach 07



Ein erster Plan vom Gehäuse werde ich noch anhängen, es soll aus Alu sein.

Antrieb: Kettenantrieb, 2 Getriebemotoren von Conrad ( http://www.conrad.de/goto.php?artikel=222366 ). Die Ketten wollen wir selber basteln.

µC: RN_Controll ATMega32

Software: Der µC wird mit Bascom Programmiert und ein Terminal machen wir mit Delphi(Späteres Ziel: autonom oder Steuerung über W-Lan)

Sensorik: Optoreflexkoppler, und Sharp sensoren.

[sulu]

Hi
hört sich doch ganz vernünftig an. Und es is genug Zeit. Ich liebe ja die Leute die 2Tage vorher n thread starten und fragen:Was soll ich nur tun???????????

ALs Snesor eignet sich der Sharp wirklch sehr, denn er ist einfach zu programmieren und dabei relativ genau. Die Motoren sind natürlich Sahne, (ich wünschte ich hätte so welche gehabt als ich meinen ersten Bot baute)
Vor allem wegem dem Spannungsband von 5 bis 15V.
Kurzum sollte das eigentlich gut laufen. Die technischen vorraussetzungen sind gegeben.

Ich hab aber noch ne Frage zu dem Gehäuse: Wie rum soll das denn kommen? Wie ne umgedrehte Backform?

[jo_robot]

also die seitenteile werden hoch "gefaltet" d.h. die form ist nach oben offen. Vll kommt irgendwann noch en plexiglasdeckel drauf

Die Motoren sind wiklich gut. Und das beste ist , das die schule sie zahlt :D

[jo_robot]

ausversehntliches double posting

[jo_robot]

also ich hab hier mit paint kurz ne skizze gekrizelt. des rote rad ist das antriebsrad für die kette, der motor soll unmittelbar dahinter sitzen.
Die Laufrollen sind nicht gefedert aber werden immer 2 an einer achse sitzen dass sie ein wenig bewungsfreiheit haben

[Jon]

Darf ich mal fragen, wie ihr die Raupen, bzw. Ketten selbst bauen wollt?
Ich beneide euch! Ich hätte bei mir an der Schule auch manchmal gerne eine Roboter AG. Aber vielleicht kriege ich das mit Hilfe von IMADEIT noch durch.

jon

[Manf]

Wirklich sehr schön das mit der Roboter AG.

Bitte sprecht das mit den Ketten noch einmal durch, das wird nie richtig schön oder elegant.
Zwei angetriebene Räder auf Parkett, Beton, Teppich sind meistens sehr elegant, auf ebenem Weg oder auf einem Rasen ist es immer noch besser als Ketten.
Ketten rutschen, kratzen, schleifen, graben sich ein und eine Spur läßt sich damit kaum halten, es sei denn es geht nur geradeaus.
Wenn es wirklich für das Gelände sein soll dann lieber breite Reifen.
Manfred

[radbruch]

Wirklich sehr schön das mit der Roboter AG.
Ja, ganz toll. Ich wäre gerne nochmal Schüler...

[Jon]

wo ist eigentlich der Unterschied zw. raupen und Ketten? Kann mir das nochmal jemand erklären?
Ich habe zumindest mit meinen Raupen (oder Ketten) in der Wohnung und draußen keine Probleme.

jon

[jo_robot]

also zu den Ketten: Wir haben überlegt ob wir am anfang räder nehmen sollen aber das ist bei vier tragenden achsen doof(wegen den kurven). Und mit einem Rad in der mitte würde es doof aussehen.

Die Ketten haben wir uns so gedacht: wir lassen 2 fahrradketten nebeneinander laufen und drücken hin und wieder einen bolzen raus und verbinden die ketten mit gewindestangen.
lest euch mal diesen thread durch: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=229496#229496
auf die ketten kommen dann evtl noch ein gummibelag das der bot im raum fahren kann

[Manf]

Wenn die Räder in der Mitte doof aussehen dann denke noch mal über ein solches Fahrwerk nach und vergleiche die Fähigkeit zur Kurvenfahrt mit einem Kettenfahrwerk. Ketten wären sicher eine Menge Arbeit für ein schwerfälliges Manövrieren auf glattem Boden und für Fähigkeiten im schwierigen Gelände, die meistens nicht zum Tragen kommen. Mehr will ich dann auch nicht mehr sagen.
Viel Spaß und Erfolg wünsche ich in jedem Fall für die Aktion.
Manfred
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=278662#278662
http://www.robotiktreff.de/index.php?p=54

[jo_robot]

Ich werde es den anderen mal vorschlagen. danke für eure tipps

[jo_robot]

Also wir haben uns doch noch umentschieden.
Wir haben aus holz eine Form 2X ausgesägt und mit gewindestangen übereinander gemacht.
links und rechts kommen die Motoren hin und direkt an die motoren die räder
hinten kommt so eine möbelrolle hin.


Wir haben jetzt 2 mal diesen Motor http://www.conrad.de/goto.php?artikel=222365
denkt ihr das halten die Motortreiber vom RN-Controll aus? weil die ziehen schon im leerlauf 0,45 A (bei 6V)

[Jon]

Die Motoren sollten OK sein.
Wie die Konstruktion mit dem Holz aussieht raffe ich nicht. Kannst du mal von der Konstruktion mit einer DigiCam ein Bild machen?

jon

[jo_robot]

Wie die Konstruktion mit dem Holz aussieht raffe ich nicht. Kannst du mal von der Konstruktion mit einer DigiCam ein Bild machen?

jon

Nächsten Dienstag, der Bot steht in der schule.

Aber ich kann versuchen nochmal einen schöneren Plan zu zeichnen

[Jon]

Versuche mal bitte eine etwas schönere Zeichnung zu machen. Wie wäre es denn, wenn du mit der Hand eine Zeichnung machst, die du dann einscannst?

jon

[jo_robot]

So jez hab ich nochmal mich künstlerisch versucht!

Hab leider kein scanner

[jo_robot]

Hab da mal ne Grundsätzliche Frage zu Bascom!
Wenn ich jetzt den Linien hinterher fahre, tu ich die Optoreflexkopplerabfrage in ein Interrupt oder in die Hauptschleife?

[Jon]

Ich würde das in einer Hauptschleife machen.
Warum solltest du das mit einem Interrupt machen?

jon

[jo_robot]

Naja ist das nicht soo das die schleife immer von oben nach unten abgefragt wird und wenn das programm nicht gerade an der stelle steht wo der port abgefragt wird reagiert des doch nicht oder?

Noch ne 2te frage
Da ich das Board nich zuhause hab und grad nich soviel lust hab zum suchen muss man beim RN-Control eigl für PWM motoren ansteuerung noch kabel vom PortD4 und 5 zum L293 D legen oder sind die schon vorhanden?

[Jon]

Naja ist das nicht soo das die schleife immer von oben nach unten abgefragt wird und wenn das programm nicht gerade an der stelle steht wo der port abgefragt wird reagiert des doch nicht oder?
Wenn du mit einem MHz arbeitest, arbeitest du im Idealfall eine Millionen Befehle in einer Sekunde durch. Da du mit Bascom arbeitest sind es vielleicht nur noch 100000 Befehle die Sekunde. Also immer noch sehr schnell.
so schnell wird sich auch nicht der Zustand deines Ports ändern. Die Wahrscheinlichkeit ist zumindestens so klein, dass du dir darüber nicht den Kopf zerbrechen musst.


Noch ne 2te frage
Da ich das Board nich zuhause hab und grad nich soviel lust hab zum suchen muss man beim RN-Control eigl für PWM motoren ansteuerung noch kabel vom PortD4 und 5 zum L293 D legen oder sind die schon vorhanden?
I don't know...

jon

[jo_robot]

$regfile = "m32def.dat" 'Die Anweisung bestimmt Controllertyp, hier AVR Mega 32
$framesize = 32 'Stackanweisungen, die eigentlich nur bei größeren Programmen
$swstack = 32 'wirklich nötig werden
$hwstack = 32
$crystal = 16000000 'Die Frequenz des verwendeten Quarzes

$baud = 9600 'Die Baudrate für RS232 Ausgabe.

'---------
'Motor deklaration
'ports Motor links'
Config Pinc.6 = Output 'Linker Motor Kanal1
Config Pinc.7 = Output 'Linker Motor Kanal2'
Config Pind.4 = Output 'Linker Motor PWM

'ports Motor rechts'
Config Pinb.0 = Output 'Rechter Motor Kanal1
Config Pinb.1 = Output 'Rechter Motor Kanal2'
Config Pind.5 = Output 'rechter Motor PWM

'max 976

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 8
'-----------


do
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Wait 2
Portc.6 = 1
Portc.7 = 0 'links vorwärts an
Portd.4 = 1

Portb.0 = 1
Portb.1 = 0 'rechts vorwärts an
Portd.5 = 1

Pwm1a = 976 '100%
Pwm1b = 976

Wait 5

Pwm1a = 200 'ca 20%
Pwm1b = 200

loop


kann sich den mal jm durchlesen und mir sagen ob des teorethisch richtig so wäre?
Ich kanns grad leider nicht ausprobieren

[jo_robot]

wäre echt net wenn das vll kurz heute noch jm. machen könnte^^^^

[Jon]

Ich habe gestern nicht reingeschaut, deswegen antworte ich erst jetzt.
Wenn du den PWM Pin auf 1 stellst, wird das nichts. Lass die Zeilen
"Portd.4 = 1" und "Portd.5 = 1" einfach raus.
Wie kommst du darauf, dass "Pwm1x=976" 100% sind? Ich weiß es nicht, es klingt aber irgendwie unlogisch.
Der Rest sollte soweit ich das sehe stimmen.

jon

[jo_robot]

Ok

die maximal berechnung
Quarz = 16 MHz ; Prescaler = 8 ; Timer = 10 Bit
ergibt: (16000000Hz/8) / (1024*2) ~ 976,Hz