-Zwerg-´s HexaBot (noch ohne Namen) [Archiv]

-Zwerg-

29.04.2007, 16:50

Ich beherrsche die Programmiersprache C++, kenne mich ein wenig mit AVR aus und habe schon lange den Wunsch, einmal einen Roboter zu bauen. Diesen Wunsch will ich mir jetzt erfüllen.

Geplant ist ein HexaBot. Da ich zu der Sorte Menschen gehöre, die alles bis ins kleinste Detail plant, werdet ihr euch gedulden müssen, bis ihr erste Erebnisse zu Augen bekommt. Ich habe mich in das Thema Spinnenbeine eingelesen und bin somit zu dem Entschluss gekommen, dass 3DOF sinnvoller sind, als 2DOF. Das nötige Stellmoment der Servos steht auch schon fest. Solange ich das Gewicht unter 1,7kg halten könnte, würden Servos mit einem Stellmoment von 35Ncm genügen.

Wie schon beschrieben, plane ich immer alles im Vorhinen. Deshalb habe ich eine 3D-Konzeptzeichnung meines geplanten Roboters angefertigt. Ich hoffe, das Design gefällt und bringt keine mechanischen Probleme mit sich.

Soweit sogut. Indes werden jetzt die Bilder folgen.Bitte schaut euch das Bein ein wenig genauer an und teilt mir mit, ob die Anordnung der Servos korrekt ist.

P.S. Ich lade die Bilder gerade hoch. Werde demnächst, wenn Alle hochgeladen wurden, noch IMG-Tag´s setzen. Derzeit könnt ihr sie euch unter http://fotos.web.de/marc-andre-g/HexaBot_I anschauen.

darwin.nuernberg

29.04.2007, 16:56

Na Du hast Doch einen ACCOUNT hier im RN.

Also hast Du auch eine persönliche Gallerie: https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_personal.php?user_id=27875
Geh doch in dein Album, persönliche Gallerie, dort kannst Du Deine Bilder (max 1024x1024 max 70000 Bytes pro Bild) hochladen.

Das hört sich jetzt nicht viel an, aber wenn Du da ein wenig optimierst und das unnötige am Bildrand wegschneidest reicht das allemal für eine Präsentation.

HannoHupmann

29.04.2007, 22:37

Ungünstiges Designe das du da entworfen hast.

Schau dir bitte nochmal ganz genau deinen Aufbau an und den bei gänigen Hexabots (z.B. meine Webseite hat ein paar Detailzeichnungen http://thomasboegle.de )

Bischen schwer zu beschreiben, aber deine Beine können sich nicht vor und zurück bewegen sondern nur drehen. (Hüftgelenk). Damit nutzt du nur einen kleinen Teil des Potentials von 3DOF aus.

Servos direkt miteinander zu verbinden ist keine gute Lösung falls mal ein Servo kaputt geht.

Den Schenkel auf der Rückseite nicht abzustützen durch ein Gegenelement wird wird ganz schnell kaputte Servohörner beschehren. Wenn das nicht passiert sind deine Beine trotzdem sehr instabiel und daher schwer ordentlich zum laufen zu bekommen.

Dein Roboter ist sehr breit und wenig lang, das führt zu einem Instabilen Roboter abgesehen davon kannst du deine Beine nur sehr wenig bewegen und der ganze Roboter wird sehr langsam. (Kurze Schrittlänge siehe auch oben Hüftgelenk)

Also aus Erfahrung mit meinem eigenen Hexabot weis ich, dass du dir da einiges an Ärger ersparen kannst wenn du dich an die gänigen Konzepte hältst. Die sind nämlich sehr gut durchdacht und nutzten so ziemlich das Optimum aus, was man heute an Hexabots (also kleine) bauen kann.

robocat

29.04.2007, 23:47

nur so als überlegung:
krebse laufen ja seitlich recht schnell. das scheint mir bei diesem ansatz die sinnvollere art der fortbewegung. sich an gängige konzepte zu halten, verspricht einen gewissen erfolg, meistens ist es aber ein völlig neuartiges konzept, das alle bisherigen in den schatten stellt. optimieren oder was neues entwickeln. meistens stellt sich heraus, dass mama natur die tollsten konzepte bereits kennt. ausser das rad, das sich aber nur auf eingefahrenen pfaden fortbewegen kann. womit wir wieder beim anfang des postings wären.

-Zwerg-

30.04.2007, 05:59

Ich hab mir die Dokumentation von PlusMinus mal angesehen, und deine (HannoHupmann) Projekte auch mal näher betrachtet. Also sollte ich díe Beine so bauen, wie es bei deinem Phoenix zu sehen ist?

Werd also die Beine noch etwas abwandeln, und den Rumpf verlängern. Meld mich dann in ein paar Tagen mit dem neuen Konzept.

HannoHupmann

30.04.2007, 07:35

@robocat, stimmt das Rad ist mitlerweile sehr ausgereift und daher übernimmt man das Konzept Bei Hexabots ist es ähnlich

@-Zwerg- Also deine Lösung hat auch kleine Vorteile (keine Linearisierung notwendig), aber du kannst damit nicht das volle Potential der 3DOF ausnutzen fürchte ich. Grundsätzlich kann man sich bei der Planung solcher Roboter an der Natur orientieren. Alle Insekten mit 6 Beinen sind meisten länger als breit. Dieses solltest du auf jedenfall ändern (ausser du willst wie ein Krebs laufen).

Nochmal zum Hüftgelenk warum diese Idee nicht so gut ist.
1) das ganze Gewicht (bzw. 1/3) des Roboters wird über das Servohorn des Hüftgelenks gestützt. Daraus folgen hier ziemlich grosse Kräfte die eventuell den Servo auf dauer beschädigen.

2) Die Schrittweite deiner Beine wird eingeschrenkt du kannst lediglich um 90° rotieren und kommst bei der engen Anordnung in Probleme mit den hinteren Füssen.

Sonst gefällt mir das Konzept nicht so gut dass man die Servos nicht austauschen kann bzw. dass sie direkt miteinander verbunden sind. Aber das muss man nicht unbedingt so lösen.

So noch ein anderer Tipp. In meiner Signatur kannst du das User Treffen sehen. Ich werde dort sein und Plus Minus aus, wenn du auch kommst dann können wir bei nem kühlen Bier direkt über die Anordnung der Beine fachsimpeln und dir unserer Roboter zeigen.

Sonst schon mal viel Spass beim zeichnen ich helf dir gerne dabei den Roboter zu verwirklichen (leider muss ich dazu manchmal etwas kritik üben) und ich will dass das Ding später auch zu deiner Zufriedenheit funktioniert

mfg Hanno

squelver

30.04.2007, 09:53

Abgesehen vom Programmieraufwand sehe ich keine Probleme bei der direkten Fortbewegung, hier wäre das Bewegungsmuster einer Spinne am angebrachtesten, demnach wäre die Konstruktion auch nicht zu kurz, bei der Spinne sind die Beine seitlich nach vorn bzw. nach hinten \:D/

Lediglich bewegen sich die Beine vor und zurück bzw. auf und ab, wenn zusätzlich entsprechend die Beine gestreckt und angewinkelt werden, dann hat er nen natürlichen Fortbewegungsablauf ;)

Selbigen werde ich bei meinem Skorpion verwenden, ist zwar noch n langer Weg, aber mittlerweile hab ich Bekanntschaften mit Programmierprofis gemacht O:)

@-Zwerg-
Ich wünsch dir viel Erfolg für dein Projekt und wenn er mal flüchten soll, dann lassen ihn seitwärt wie besprochen laufen :mrgreen:

hosti

01.05.2007, 08:00

Respekt für deine Vorgehensweise und Planung. Was ist den das für ein Programm?

-Zwerg-

01.05.2007, 09:12

Ich benutze dafür Rhinoceros 3D. Hab zwar auch 3DsMax, damit komme ich aber noch nicht so recht klar. Ist auch sehr schwer. Bei Rhinoceros kann man schnell lernen, und mit wenig Aufwand viel erreichen. Die Studentenversion kostet auch nur knapp 200€. Find ich persöhnlich auch ein wenig schöner als Cinema4D.

@Hanno: Mal sehen, ob ich kommen kann. Aber wenn mmöglich, wär ich gern mit dabei. Werd mich wenn, dann auch nocheinmal rechtzeitig melden. Gegen Kritik hab ich auch nichts, solange sie berechtigt ist O:)

-Zwerg-

01.05.2007, 15:06

So hier einmal die Bilder von der neuen Version 2.0:

Der ganze Roboter in seiner vollen Pracht:
http://i84.photobucket.com/albums/k12/PowerHV/HexaPod%20I/RenderingfarblosmitGitternetz2.jpg

Hier noch einmal ohne Gitternetz:
http://i84.photobucket.com/albums/k12/PowerHV/HexaPod%20I/Renderingfarblos2.jpg

Hier das Bein, in Farbe (kenn mich mit Farbeinstellungen noch net richtig aus):
http://i84.photobucket.com/albums/k12/PowerHV/HexaPod%20I/flachschattierteAnsicht-Bein3DOF2.jpg

Hier der gesamte Roboter, in Farbe:
http://i84.photobucket.com/albums/k12/PowerHV/HexaPod%20I/flachschattierteAnsicht2.jpg

Mit Treefrog gerendertes Bein, farblos:
http://i84.photobucket.com/albums/k12/PowerHV/HexaPod%20I/EinBein3DOF2.jpg

Gesamtübersicht:
http://i84.photobucket.com/albums/k12/PowerHV/HexaPod%20I/Bildschirmfoto2.jpg

P.S. Der graue Kasten auf dem Körper des Roboters soll das RN-Control darstellen. Dies jetzt zu modellieren, war mir zu aufwendig.

P.P.S. Die Kästchen im Hintergrund sind cm³ Kästchen. Im Programm nimmt der Roboter somit Echtgröße an.

HannoHupmann

01.05.2007, 22:22

Japp so hab ich mir das vorgestellt. Funktionalität ist jetzt gewährleistet und mit den richtigen Servos wirst du keine Probleme bekommen.

Wenn du Lust hast und deinem Roboter ein etwas anderes Outfit zu verpassen dann schau doch mal bei www.lynxmotion.com deren neuen Spinnenbeine an. Die sind leicht gebogen und sehen ziemlich krass aus (finde ich). Die Formgebung der Füsse und Schenkel ist jetzt der bereich in dem du deinem Roboter eine Individualisierung verpassen kannst.

Wenn du also eh neu baust kannst du sowas überlegen.

-Zwerg-

02.05.2007, 05:53

Hab ich gestern auch gesehen. Mal sehen, werd das wohl diese Woche kaum schaffen, da ich jetzt wieder Schule habe und den damit verbundenen Stress. Vielleicht am Wochenende. Aber gut, bis ich beim Bau bei den Beinen bin, hab ich eh noch ne Menge Zeit. Kann also noch eine Weile warten.

minium :)

02.05.2007, 14:32

Hi,

@HannoHupmann, der Link funktioniert nicht, das heist www.lynxmotion.com ;)

Viele Grüße

-Zwerg-

03.05.2007, 20:16

So, hab den "Fuss" (ich denke, ihr wisst was ich meine) jetzt an das Design vom CH3-R angepasst. Mach dann morgen die Bilder fertig, lad sie hoch und dann könnt ihr schauen, ob das so gut aussieht.

Außerdem plane ich gerade die Bestellung bei robotikhardware.de. Muss noch sehen, was genau ich mir kaufe. Ich denke, das RN-Control, 2 von den ATTiny ServoControllern und noch einen zusätzlichen ATMega32. Ob ich noch ein Funkboard mit bestelle, weiß ich noch nicht.

Die Servos werde ich bei Conrad bestellen. Außerdem noch ein paar Platinen und anderes, was ich noch brauch. Vielleicht auch LiPo Akkus, aber ich glaube, die in EBay aus China sind da billiger. Bei Conrad bestelle ich aber erst ganz zum Schluss, wenn die Bauteile fertig sind und ich weiß, wie schwer der Roboter ist. Dann kann ich erst entgültig festlegen, welche Servo´s ich benötige.

HannoHupmann

04.05.2007, 13:33

Kauf die Servos nicht beim C, such die mal bei Google (seriennummer) die kannst du gleich mal ein paar Euro billiger bekommen dann.

squelver

04.05.2007, 13:56

@-Zwerg-
Echt klasse, deine Entwürfe in 3D, würde meins auch mal in C4D bauen, hab dafür nur überhaupt keine Zeit 8-[

-Zwerg-

04.05.2007, 18:18

@HannoHupmann: Wie jetzt? Einfach die Conrad-Bestellnummer eingeben? Hab ich gemacht, find da aber nichts anständiges. Wenn ich die Nummer mit den Zahlen hinter dem Minus eingebe, bekomme ich irgendwelche ausländischen Seiten und wenn ich nur die 6stellige Zahl eingebe, kommt nichts genaues bei raus.

@copius: Danke. Naja gut, wie mans nimmt. Hab da aber nicht ganz so lange dran gesessen, wie einige jetzt vielleicht denken. Vielleicht 4-5 Stunden, bis zu Version 2.1 An nem freien Tag also gut zu schaffen.

minium :)

04.05.2007, 21:17

Hi,

finde die CAD-Zeichnungen auch spitze, freue mich schon auf Bilder von den ersten Teile ;)

So, hab den "Fuss" (ich denke, ihr wisst was ich meine) jetzt an das Design vom CH3-R angepasst. Mach dann morgen die Bilder fertig, lad sie hoch und dann könnt ihr schauen, ob das so gut aussieht.

Gibts die Bilder noch heute ?

Viele Grüße

HannoHupmann

06.05.2007, 12:44

-Zwerg- ne das natürlich nicht. Such doch die genaue Artikelbezeichnung z.B. "HITec HB35" und dann den bei Google rein. Dann bekommst du ne Liste aller Anbieter die den haben. Manche von denen sind ein gutes Stück billiger als Ladenpreis.

-Zwerg-

06.05.2007, 18:27

So, das wollte ich schon vor nen paar Tagen erledigen. Hier jetzt endlich die Version 2.1 bzw. die neue Form der Beine.

Hier das einzelne Bein, sieht dem von Lynxmotion doch sehr ähnlich:
http://i84.photobucket.com/albums/k12/PowerHV/HexaPod%20I/EinBein3DOF2-1.jpg

Und hier noch einmal Gesamt, besser als vorher:
http://i84.photobucket.com/albums/k12/PowerHV/HexaPod%20I/Renderingfarblos2-1.jpg

Außerdem hab ich schon eine Anfrage an Klingon77 gesendet, bezüglich der Teile.

Klingon77

06.05.2007, 18:55

hi,

hab Dir eine PN geschickt!

Gruß, Klingon77

HannoHupmann

07.05.2007, 07:33

-Zwerg- genau sowas meinte ich, wenn du jetzt nicht Lynxmotion das Konzept klauen willst, kannst du jede beliebige Beinform nehmen und damit deinem Roboter einen ganz eigenen Stil verpassen.

-Zwerg-

07.05.2007, 14:30

Hmm ja, nur bei sowas bin ich immer nicht ganz so Ideenreich. Aber es ist ja nicht so, dass alles vernietet und versiegelt wird, sodass man nichts mehr ändern kann. Dann kann ich immer nochmal meine eigenen Ideen einbringen.

HannoHupmann

07.05.2007, 15:08

Piktrogramme sind doch was tolles. Also so kannst es z.B. auch machen von vorn gesehen natürlich

/ \
/ | +-------+ | \
| O===O O===O |
\ | +-------+ | /
\ /

Klingon77

07.05.2007, 23:33

hi -Zwerg-

hast Du meine PN bekommen?

Sieht ja echt scharf aus, das Teil das Du da bauen möchtest.

Bezüglich der Füße:
Wenn du mit den Metallfüßen über das Parkett läufst, gibt es zwangsläufig Kratzer. Die Reibung ist auch nicht besonders gut.

Wenn du die Auflagekante zum Boden hin mit einem großen Radius versiehst und das Ganze etwas "Ballig" (ähnlich einer Kugelform mit sehr großem Radius) machst, ist die Gefahr des kratzens geringer.

Dann könntest du den unteren Teil des Fußes in flüssiges Lates tauchen und so eine Latexschicht aufbringen. Die Farbe kannst Du frei wählen. Durch mehrfaches Tauchen lässt sich die Latexschicht verdicken.

http://stores.ebay.de/Prima-Ware_Flussig-Latex_W0QQcolZ4QQdirZ1QQftidZ2QQtZkm
oder einfach mal im Baumarkt nach flüssigem Gummi fragen...

Somit wären Kratzer ausgeschlossen. Die Reibung der Füße auf dem Boden (auch auf Fliesen und anderen glatten Untergründen) würde sich, denke ich, erheblich steigern.

Wenn die Teile gleichmäßig getaucht werden, sieht es auch bestimmt "scharf" aus.

Ich habe zwar noch nicht mit dem Werkstoff gearbeitet, es sollte aber gehen.

Ich kenne das Zeug nur von einem Katalog (Westfalia ? Conrad ? - vergessen). Dort haben Sie das Zeug (oder ähnliches) zum nachträglichen versehen einer Isolations- und Griffschicht auf Zangen und anderen Handwerkzeugen, angeboten.

Gruß, Klingon77

BlinkyBill

08.05.2007, 08:08

Mal so rein interessehalber:

Warum ersetzt du die äußeren Servos nicht durch eine Strebe, die zusammen mit dem waagrechten Teil des beines ein Parallelogramm bildet, und damit den äußeren senkrechten Teil auch immer senkrecht bleiben lässt?
Versprichst du dir davon einen bestimmten Bewegungsablauf, der sonst nicht möglich wäre?
Damit köntnest du 6 servos und vor allem einige Berechnungen sparen.

gruß

-Zwerg-

08.05.2007, 13:43

@Klingon77: Ja ich hab die PN erhalten. Ich fertige aber erst noch die Längenmaße an. Das geht mit meinem Programm irgendwie nicht ganz so einfach.

Und zu dem Latex, ich besorg mir sowas vielleicht mal, muss mal sehen. Wenn, dann mach ich das aber höchstwahrscheinlich in der gleichen Farbe wie ich den Fuss lackiere.

@BlinkyBill: Das eine Servo soll das Bein ja nach vorne und nach hinten bewegen. Das 2. Soll das gesamte Bein dann hoch und runter heben. Und das 3. soll den Fuss nochmal nach link und rechts bewegen. Weiß jetzt nicht, wie das mit den Querstreben aussehen würde, wenn sich das Ding bewegt, aber getrennt habe ich da mehr Freiheit, wenn ich seitlich laufe.

Und sofern das Gesamtgewicht nicht zu hoch ist, kann ich billige Servos von Conrad nehmen, dann würde ich zwischen 30 und 60 Euro einsparen. Die würde ich locker dafür rausrücken. Also werd ichs wohl so lassen.

HannoHupmann

08.05.2007, 13:58

@BlinkyBill was du meinst ist ein 2DOF Hexabot aber Zwerg baut einen 3DOF Roboter. D.h. er braucht dieses Gelenk um die Beine später linearisieren zu können. Das einfach nur zu erklären ist ein wenig kompliziert. Aber das zustätzliche Gelenkt ist nicht nur aus jux und tollerei da.

@Zwerg die Laufflächel (Fussspitze) sollte aufjedenfall irgendwie beschichtet sein. Sonst rutschen dir die Beine immer weg. Das mit dem Parkett ist nur sekundär wichtig.

BlinkyBill

08.05.2007, 16:38

ahja, jetzt ists klar... seitlich laufen ist ein argument...

nein, war auch einfach nur interessehalber und eben so ein spontaner einfall...

da bin ich mal gespannt, was du da zauberst...
gruß

-Zwerg-

08.05.2007, 17:33

Boah, ich hab mir eben mal ein paar Beispielprogramme angeschaut, wie Servos angesteuert werden und sowas. Ich kenn mich zwar super mit C++ aus, aber das sieht ja extrem komplieziert aus. Ich glaub, das wird sau schwer. Und im Vergleich hab ich mir Bascom angeschaut, da siehts ja schon einfacher und nach weniger aus. Meint ihr, es lohnt sich für mich, Bascom zu lernen?

Also Zeit hätte ich, denke ich. C++ konnte ich nach einem knappen Monat schon richtig gut. Dann wird das bei Bascom doch sicher auch klappen. Mal sehen, ich schau mir gerade ein paar Bascom Tutorials an.

minium :)

08.05.2007, 17:55

Hi,

die Servoansteuerung in Bascom ist leicht, du könntest sie auch schnell lernen, aber du kannst nur 14 Servos ansteuern und du hast 18.

Viele Grüße

-Zwerg-

08.05.2007, 18:10

Hmm, das ist schlecht. Dann lern ichs wohl mal für C++. Aber bis ich prgrammiere ists ja noch ne Weile hin. Werd bald erstmal bei robotikhardware.de bestellen, ein paar Servos besorgen und mich erstmal schlau machen. Wenn ich das dann einigermaßen drauf hab, kann ich weiter schauen.

plusminus

08.05.2007, 18:20

Bascom ist easy!

Die simpelste lösung:
am einfachsten schreibst du dir ein paar grundlegende FUnktionen:

legUp(legnumber as Byte)
legDown(legnumber as Byte)
legFwd(legnumber as Byte)
legBwd(legnumber as Byte)

Wegen der Anzahl: Ich empfehle dir ein eigenes Servo-Board, z.B. das SD21, dazu hab ich BASCOM-Sample-Code auf meiner Page...:

http://www.alekto-programming.com/modules.php?name=Downloads&d_op=viewdownloaddetails&lid=21&ttitle=SD21-Ansteuerung+mit+RN+Mega2560-Modul+%28BASCOM%29

Ist wirklich sehr komfortabel =) und robust :-b ... (kostet aber ~40€)

Der näääächste Schritt wären so schicke Sachen wie Spline-Interpolation der Bein-Trajektorien (oder nen Haufen Fix-punkte) und die dazugehörige inverse Kinematik =)
DAS ist alles andere als trivial ... ](*,)

-Zwerg-

08.05.2007, 18:26

Ich will so oder so ein Servoboard verwenden. Benutze dann aber nen ATTiny... ...hab das bei robotikhardware.de gesehen, da gibts ja auch ne Schaltung zu dem Controller.

Und mit Servocontroller gehen dann auch mehr als 14 Servos oder wie?

P.S. Gibts den letzten Satz auch ohne Fremdwörter, bzw. kannst du das erklären?

//EDIT Hat wer nen guten namen? Das einzige was mir bis jetz eingefallen ist, ist Phantom. Aber der is net so besonders...

plusminus

08.05.2007, 19:20

nenn ihn doch einfach >zwerg< und denk dir ne passende abkürzung aus. Oder umgekehrt (so hab ichs gemacht...)

AMSEL - Autonomous Mobile Spider <using> Electrical Locomotion

HannoHupmann

09.05.2007, 16:45

@plusminus mensch ich hätte mir den Begriff echt schützen lassen sollen :-P

Also -Zwerg- das Problem bei Spinnenbeinen ist. Die Fussspitze dreht sich nicht auf einer gerade linie wenn der Fuss vor und zurück bewegt wird. Damit die Spitze trotzdem auf einer Linie bleibt wird über das Kniegelenkg und die Schulter augeglichen.

Um das zu lösen gibt es zwei anstätze einmal einfach Positionen speichern und der reihe nach abfahren (die triviale lösung aber aufwendig da deine Beinbewegung immer nur so genau ist wie deine Positionen und du kannst nicht auf Veränderungen reagieren).

Die komplizierte Methode und anspruchsvolle ist inverse Kinematik. D.h. du weist wo du dein Bein hinstellen willst und rechnest dann zurück wie die Gelenke gestellt werden müssen. Das ganze ist ziemlich komplizierte Mathematik und nicht mit Basecom zu realisieren (selbst mit C++ nicht ganz ohne).

Um die Fussspitze auf eine Gerade zu bekommen wird das ganze linearisierung (linear = gerade) genannt oder Bein Trajektion. Spline Interpolation ist übrigens auch eine möglichkeit das Problem zu lösen, aber genauso kompliziert wie der Name klingt.

Diese Jungs haben das übrigens mit der inversen Kinematik gemacht
http://www.youtube.com/watch?v=gsCbvl5Bak8
oder
http://www.youtube.com/watch?v=5hbAMFAnui4&mode=related&search=

plusminus

09.05.2007, 21:46

mit spline-interpolation, interpolierst du eine kurve zwischen deinen eingabe-punkte, sodass die kurve einen stetigen verlauf hat.

Möglichkeiten:
Polynom-Interpolation( vom Grad AnzahlPunkte-1 schlechte wahl, da kurve/polynom sehr stark ozilliert, also keine weichen bewegungen )

B-Splines (Hier: Approximation, nicht Interpolation, die kurve geht also am ende nicht mehr durch die punkte, sondern nurnoch nahe dran vorbei. Liefert serh weiche Kurven)

kubische Polynom-Splines: zwischen jeden benachbarten Pukten wird je ein Polynom-Dritten Grades aufgespannt und zwar so, dass zwei benachbarte Polynome im gemeinsamen punkt gleiche 1./2. Ableitung haben. --> Liefert ebenfalls eine sehr gute Kurve. Zudem ist die ""Kurve"" 2x ableitbar --> Geschwindigkeit und Beschleunigung kann man ausrechnen...)

Wiederum alles nicht so ganz trivial.

Muss das grad für nen 2beiner durchkauen...
Die Inverse Kinematik wird mir dann noch schlaflose Nächte bereiten......

Klingon77

09.05.2007, 22:40

hi,

Name des Robby´s:

ZWERG

Z - Zeugnis
W - weniger
ER - ergiebiger
G - Gelegenheiten

wollte gerade zu Deiner HP
http://madhacker.de.gg
lande aber immer
dort: http://www.europnic.com/

Dann schreiben die:
kostenlos
keine Zwangswerbung

und schon auf der Introseite ein Popup?

Seltsam...

Gruß, Klingon77

-Zwerg-

10.05.2007, 06:46

@Klingon77 : Ja, die Domain funzt derzeit nicht so richtig. Hol mir glaube ich eh bald eine .de Domain. Oder eine Roboterbastlaer Unterdomain.

@HannoHupmann und plusminus : Mhh ja, jetzt bin ich schon schlauer. Sowas kommt aber dann erst ganz zu schluss. Erstmal werde ich ein schönes Interface zum Steuern am PC programmieren und dann gehts ersteinmal darum, dass das Ding überhaupt läuft.

HannoHupmann

10.05.2007, 13:14

@Zwerg stimmt das hat bisher auch von uns noch keiner richtig hinbekommen. also brauchst du dir darüber auch noch keinen Kopf machen. Ich arbeite bei meinem Phoenix Projekt mit vorher experimentell ermittelten Punkten und lass die Beine diese abfahren. Dadurch bewegt sich der Roboter schon sehr schön vor und zurück und kann sich natürlich auch drehen. Einzig so tolle Bewegungen wie schräg oder quer laufen bleiben mir damit verwehrt.

Vorweg gleich mit den Standart Controller Boards wirst du keine der oben genannten mathematischen Lösungen vernünftig umsetzen können. Aber um einfach nur zu laufen reichen die alle mal.