Roboterstoßstange und Taster

[ThomasKopsch]

Hallo,

ich habe jetzt bald mein erstes Projekt, eine Uhr, fertig gestellt und möchte mich jetzt an einen richtigen Roboter wagen.
Ich dachte für den Anfang, dass er ständig fahren soll und wenn er gegen eine Wand fährt ausweichen soll.
So: Dafür brauche ich natürlich einen Taster in einer entsprechenden Form und auch eine Art Stoßstange. Wie kann man sich eine "Stoßstange" bauen, die quasi einen normalen Taster betätigt, wenn er gegen eine Wand fährt? Oder kann man sowas nur kaufwn? (Wo?)

Welchen Taster nimmt man da am besten? Meine Überlegung ist es, dass ein "breiter" Taster ja seh wahrscheinlic sinnvoller ist.

[Manf]

Wichtig ist dafür eine zuverlässige Schaltfunkion mit wenig Kraft.
Das ist ein Mikroschalter, eine Komponente die genau dafür optimiert ist.
Den Hebel kann man noch verlängern und erweitern.
Manfred

http://tbn0.google.com/images?q=tbn:gnp8AVd6xR9vHM:http://www.conrad.de/script/_im1/m/7000_7999/7000/7040/7040/704083_BB_00_FB.EPS.jpg http://tbn0.google.com/images?q=tbn:0xWcL07XpTmn1M:http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/images/microschalter.jpg

[ThomasKopsch]

Ah, ok. Jetzt finde ich die auch bei reichelt.

Aber wie macht man das dann mit der Stoßstange? Ich stelle mir es ziemlich schwierig sowas selber zu bauen, weil man ja auch auf so Sachen achten müsste, dass z.B. die Feder die dadrin eingebaut werden müsstwe, um die Stoßstange wieder auf Ausgangsposition zu bringen, sobald sich der Roboter wieder von der Wand entfernt hat. Und dieser relativ kleine Schalter muss doch auch so umgelenkt werden, dass, z.B. die gesamte rechte Seite mit einem Schalter abgedeckt werden kann.
Wo kann man sowas kaufen?

Ich hoffe es ist verständlich, was ich meine...

Danke
Thomas

[Manf]

Wenn man ein Stück Blech gefedert vor dem Schalter befestigt dann kann man schon etwas damit abtasten.
Es soll aber eine fertige Lösung sein? Was darf es denn kosten?
Manfred

[ThomasKopsch]

Das mit dem Blech fände ich auch eine gute Idee, aber ich habe keine Arnung, wo man Blech kaufen kann, wo man Federn kaufen kann, und wie man das dann gescheit so verbindet, dass das dann auch alles klappt.

Ich weiß auch nicht, was ein relaistischer Preis für Fertiglösungen ist. Ich sage einfach mal, so billig wie möglich, möglichst unter 5-10 Euro.

Danke

[Stone]

Du willst nen ganzen Bot bauen und willst bei ner einfachen Stoßstange schon ne Fertiglösung?
Improvisiere halt ein bischen den ersten Bumper hab ich auch aus nem Mikroschalter und ner CD Hülle gebaut.

Wenn du eher nach was fertigem suchst wäre der Asuro ne Möglichkeit.

MfG Matthias

[ThomasKopsch]

Hey, das ist eine gute Lösung!
Brauche ich dann trotzdem irgendwie eine Feder oder sowas in der Art oder ist die CD-Hülle so leicht, dass der Mikroschalter die Hüller zurückbewegen kann?

[Manf]

Wenn der Decke der Hülle nach unten hängt dann geht er sogar ohne Feder in die neutrale Lage zurück.

Wie machen wir das mit einer Feder? Du kannst Dir jedes Mal wenn Du eine benötigst eine Kaufen, es gibt auch Sortimente (bei Pollin), Du könntest Dir auch eine Methode aneignen eine zu bauen. Das macht einen recht felxibel und spart auf die Dauer Zeit und Geld.

Je nach Härte kann man eine Feder aus einem Kugelschreiber nehmen oder eine aus einer Büroklammer biegen. Da ist dann auch der Materialvorrat größer.

Einfache Blechteile und Federn kann man aus einer Weißblechdose ausschneiden, biegen, falten und löten. Eine Blechschere oder eine kräftige Haushaltsschere braucht man dafür schon und man muss vorsichtig sein um sich nicht am Blech zu schneiden.
Manfred

[radbruch]

Federn gibts auch in Einwegfeuerzeugen (für Nichtraucher gibts diese auch beim freundlichen Kneipenwirt um die Ecke). Hübsche Stoßstangen kann man auch aus Drinkhalmen basteln. Diese kann man mit Heisluft oder mit dem Feuerzeug gut in jede beliebige Form bringen.

Ungünstig ist bei all diesen "Stoßstange drückt auf Schalter"-Lösungen, daß der Robot durch das Ende des Schaltweges gestoppt wird und deshalb trotzdem noch aufprallt. Besser sind Lösungen bei denen sich die Stoßstange quer zum Schalter bewegt und diesen durch eine Schaltkurve betätigt. Der Hub der Kurve sollte so groß sein, daß der Schalter betätigt wird, die Länge der Kurve, und natürlich auch der Weg der Stoßstange, sollte länger als der Anhalteweg sein.

Sehr brauchbar sind hier auch Gabellichtschranken. Sind ermöglichen ein kraftloses Schalten und werden direkt von der Stoßstange unterbrochen. So funktionieren z.b. Papierstausensoren in Druckern oder Justierschalter bei Systemen mit inkrementalen Wegmessungen. Ein weiter Vorteil von Gabellichtschranken sind die geringen Baugrößen. Zudem braucht man beim Aufbau und den Führungen nicht ganz so genau arbeiten wie bei Mikroschaltern.

Bei hängendem Anbau der Stoßstange ohne Feder würde der Robot nach dem Aufprall nicht unkontolliert von der Feder zurückgeschoben.

[HannoHupmann]

Ich hab meinem EXOCOMP auch Stosstangen verbaut. Aus Pappe (Stossstange), Nägeln (Gestänge), Microschalter (Schalter und Rücksteller) und kleinen Messingröhrchen (Bastelladen und Führung)

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Fertig improvisiert. Hat ne ganze weile gedauert bis alles so funktioniert, dass die Stossstangen sich wieder selbst zurücksetzen etc.

Alternativ und jetzt im Einsatz bei mir ist eine dünne Plastikfolie (1mm etwa) die so befestigt ist, dass sie bei der kleinsten Berührung den Schalter drückt und danach durch die eigenspannung wieder in Ausgangstellung.