5-Achsiger Manipulator (2. version) [Archiv]

goara

26.04.2007, 12:39

ja das gewicht is ein wenig ein problem, allerdings wirds mit einsparen schwierig, da das dinger zimliche power hat ( hab damit shcon kronkorken gequetscht :) und wenn ich was weglass verbiegt es sich selbst. werd dann wohl den arm auch zimlich kräftig machen muessen, sodass er das alles heben kann...
mittlerwile is das ganeze verkleidet und ich kann mich ma um das nexte gelenk kuemmern:) (falls das jemand interessiert ^^
http://www.dyyyh.de/robo/greiferverkleidung.JPG

und ma wieder n neues bildchen
http://www.dyyyh.de/robo/greifer3.jpg

goara

04.05.2007, 00:02

hmm.. irgendwie wird mir das grad alles zu klotzig,... funktioniert zwar alles wie gewollt, aber die optic is irgednwie unschoen
ich glaub ich fang nommal neu an
http://www.dyyyh.de/robo/klotz.jpg

und hier noch n kurzes video :

http://www.dyyyh.de/robo/greifer.avi
hier noch als youtube:
http://youtube.com/watch?v=yvCAdjHCWJU

-Zwerg-

04.05.2007, 18:22

Sieht sehr gelungen aus. Also zu klotzig finde ich das jetzt nicht. Vielleicht ein wenig, aber nochmal neu anfangen würde ich nicht. Aber gut, musst du wissen. Das einzige was mir ein wenig sorgen macht, sind die Maße und das damit verbundene Gewicht. Sag mal, wie groß ist der Arm, bzw. wie viel wiegt er?

goara

04.05.2007, 19:29

die masse sind greifer 28cm, 1. gelenk 17cm 2. gelenk 32 cm also zusammen 75 cm ungefaehr. gewicht is nich soo scwer, is ja alles alu und die motoren packen das ganz gut..

goara

05.05.2007, 23:18

so, damit ich beim 2. versuch mal n bsicehn vorher n plan hab wie das speater von dem masen wird hab ich das mal im cad gebaut.. so wirds schon wesentlich kompakter, fehlen noch n paar achsen und die verkleidung, aber gefaellt mir auf jeden shcon mal besser...
http://www.dyyyh.de/robo/handcad1.JPG

und heir der ganze arm (ohne 1. gelenk)

http://www.dyyyh.de/robo/ganzerarm_cad.JPG

goara

10.05.2007, 01:27

hmm irgendwie lohnt sich cad planung, bzw allgemien irgendeine planung... den ersten greifer s.o. hab ich einfahc mal drauflosgebaut.. war mir aber zu klotzig... hab dann jetz alles nochmal im cad erst geplant und neu angefangen...
das ergebnis gefaellt mir um einiges besser.. heir mal ein kompaktheisvergleich:
http://www.dyyyh.de/robo/vergleich.JPG
is beides der greifer mit der gleuchen funktion ( oben nur noch die teile zusammengelegt und unten der neue fast fertig)
hab ungefaehr 1/4 gewicht eingespart und 4.5 cm baulaenge... *freu*
und das nexte gelenk wird auch keleiner, und ausserdem leigt dann der schwerpunkt taktisch guenstiger.....

goara

11.05.2007, 00:40

so hab jetz nochmal neu angefangen.. bsi jetz siehts so aus...
http://www.dyyyh.de/robo/greifer_neu_offen.JPG
http://www.dyyyh.de/robo/greifer_neu.JPG

kalletronic

11.05.2007, 08:53

Sieht ja geil aus, wo hast du denn die Zahnräder und das Zeugs gekauft?

goara

11.05.2007, 20:31

zahnraeder sind vom conrad und die bleche, staebe, winkel aus m baumarkt..

goara

22.05.2007, 16:28

so.. 2. gelenk is fertig.... sieht jetzt so aus :
http://www.dyyyh.de/robo/greifer_neu_1_2.JPG

Klingon77

22.05.2007, 22:42

hi,

Dein Projekt gefällt mir sehr gut.

Auch die gute Umsetzung mit einfachen Mitteln. Da kann mas was lernen!

Wenn du die Hand über zwei Schleifer mit dem Unergarm verbindest (ist ja nur ein Motor anzusteuern) könnte das schwarze Kabel entfallen und die Hand wäre um volle 360 Grad drehbar.

Nur so, als Idee...

Gruß, Klingon77

goara

23.05.2007, 01:30

ja das mit den shcleifern hatte ich shcon ueberlegt..
allerings kommen in den vorderteil noch 3 endtaster und ein drehgeberpotti, also noch 9 draehte.. das waer dann is bsichen viel fuer nen schleifer..

Klingon77

23.05.2007, 08:22

hi goara,

ja, da hast Du sicherlich recht.
Das wären ja dann zusammen 11 Verbindungen - das ist zuviel.
Zuviel mögliche Fehlerquellen!

Freue mich schon darauf zu sehen, wie es weitergeht!!!

Gruß, Klingon77

goara

23.05.2007, 22:01

so hier mal meine bisherige electronic.. :
http://www.dyyyh.de/robo/board.JPG

sollte mich glaub doch mal mit platinenaetzen beschaeftigen..is das schwer?? das sieht von unten seeeehr verwirrend aus.. seltsamerwiese funktioniert es bis jetz ...

franzl

23.05.2007, 22:41

Hallo,
also das mit dem Platinenätzen ist nicht schwer, allerdings muss man den Dreh erst mal rausbekommen. Find dein Projekt übrigens klasse.
mfg franz

goara

24.05.2007, 19:19

so jetz hab ich das mit dem microcontoller mal hinbekommen .. ( ist das erste mal das ich mich mit uC beschaeftige.. ) ist ja gar nicht so schwer wie ich erst gedacht hab... hier mal meine ersten steuerversuche: die ersten 2 gelenke werden ueber usb von der pc tastatur aus gesteuert,.. is jetz zwar nix toll autonomes, aber zum probieren doch ganz nett....
www.dyyyh.de/robo/wasd.AVI
und hier das ganze noch als youtube:
http://www.youtube.com/watch?v=r20PkwcPrUI

so und hier noch eine kleine demonstration was der so heben kann:
http://www.youtube.com/watch?v=J_c_jHv_7do

have phun

HannoHupmann

24.05.2007, 22:09

sieht doch schon sehr solide aus. Hast du mal nachgewogen wieviel der Alkohol gewogen hat. Die Flasche ist ja aus Glas und daher wohl nicht ganz leicht.

Für Platinenätzen sollte man nur einen Ort haben wo es nichts macht, wenn man ein wenig rumsaut. Also keine Wohnräume oder Küche.
Darf ich fragen wozu die ganzen Dioden sind vor den Anschlussklemmen.

goara

24.05.2007, 23:14

sind freilaufdioden... weil der trieber keine integriert hat...

franzl

25.05.2007, 15:57

Hi,
zu den Dioden hast du schnellschaltende Shottky-dioden verwendet ansonsten helfen die reichlich wenig.
mfg franz

goara

25.05.2007, 16:10

aeaehm.. das waren irgednwelche die ich noch rumliegen hatte.. sind glaub bis 3 ampere, deswegen sind die auch so gros... wieso muessen die shcnellschalten keonne ??

Klingon77

25.05.2007, 16:27

hi goara,

hab mir gerade Dein Video reingezogen.

Prima Sache.

Zwei Punkte sind mir aufgefallen:

1) Wenn Du den Drehpunkt der Hand genau in die Achse "Unterarm-Hand" legst, hast Du zwischen Finger und Daumen den Drehpunkt. Dies könnte für spätere Anwendungen sinnvoll sein - z.B: wenn Du etwas auf- oder zuschrauben möchtest.

2) Hast Du die Zahnräder und die Schnecke geschmiert? Hört sich nicht so an. Ein wenig Fett zwischen die Zähne (mit einem kleinen Pinsel aufgetragen) und die Geräuschentwicklung hört sich viel "maschinenschonender" an.
Deine Zahnräder werden es Dir auf Dauer auch danken!

Finde Dein Projekt prima. Insbesondere die komplexe Umsetzung mit einfachen Mitteln!!! :mrgreen:

Dioden:
um so schneller diese schalten, um so geringer ist der durch die Motoren "induzierte" Strom, der über die H-Brücke (Baustein) abfließt.
Die Wärmeentwicklung wird verringert und die Lebensdauer verlängert.
Macht schon Sinn und kostet nicht viel, die normalen Dioden gegen schnelle Schottky auszutauschen.
Mußt nun aber keine Angst haben daß Dir die H-Brücke sofort abraucht. Es reicht, wenn Du die bei der nächsten Bestellung mitbestellst und ersetzt.

Gruß, Klingon77

franzl

25.05.2007, 16:48

Hallo,
also laut datenblatt sollten es Dioden mindestens solche 2 A Fast diodes
{ VF < 1.2 V @ I = 2 A; trr < 200 ns}sein. Da beim Ausschalten des Motors hohe Induktionsspannungen auftreten, die so schnell eine für die Endstufe gefährlihche hohe Spannung erreichen. Deshalb schnelle Dioden. Ich verwende übrigens BYV 27.
mfg franz

goara

25.05.2007, 19:31

sind solche heir : http://www.dbo812.de/doks/elektronik/dioden/by55050.pdf

sind die zu langsam ?? bis jetz is nix verkokelt und die motortrieber werden auch nicht warm...

goara

26.05.2007, 21:07

so mal wieder n neues gelenk fast fertig:
http://www.dyyyh.de/robo/gelenk3.JPG
und nommal eins:
http://www.dyyyh.de/robo/gelnek3_offen.JPG

Klingon77

26.05.2007, 22:24

hi,

sieht schön aus!

Hast du keine Bedenken, wegen der Überbestimmung zwischen Getreibeabgangswelle und Schneckenlager?
Ist ja eine ziemlich lange und dünne Verbindungswelle dazwischen. Die sollte einiges kompensieren.

Weiter so! Zeig uns, wie es geht!!! :mrgreen:

goara

26.05.2007, 23:31

hey du klingone...
das problem is, das ich nur shcneckenräder mit 4 mm innedurchmessser hab ( die vom conrad ) bis jetz hab ich noch keine probleme festgestellt.. und auch wenn an der welle leichte torsion auftritt mach das im prinzip nichts,, werde den drehgeber weit vorne hinbauen... den motor hab ich wegen dem schwerpunkt soweit hinten.. umsoweniger gewicht vorne is umso besser ....
was mir eher probleme bereitet, ist das der druck zwischen schnecke und zahnrad verdammt hoch ist, man sicht schon kleine grübchenbildung.. (hatte das aber bis jetz auch ohne oel betrieben :(
mit deinem shcneckengetriebe kann das ganze natürlcih nicht mithalten ,das is einfach nur pro,... aber dafuer hab ich auch nur einen tag dran gebaut... ;) have phun...

Lenox

26.05.2007, 23:51

Hey goara,
mir gefällt dein Arm sehr (der vom Roboter :mrgreen: )
Da steckt echt ne Menge Arbeit drin!

Am besten find ich wie du aus einfachen Alublechen die Hand konstruiert bekommen hast.

Ich bin auch sehr gespannt wie es wie es weiter geht =D>

Klingon77

27.05.2007, 00:02

hi goara,

wusste ich doch, daß ich die Schnecke schonmal gesehen habe.

Habe die gleiche in meinem Getriebe.

Kannst Du den Achsabstand etwas vergrößern? Um den anfallenden Druck zu minimieren? Möglich, daß Du sie zu eng aufeinader eingepasst hast. Ein bis zwei Zehntel mm Abstand schaden nicht unbedingt.

Wenns weiter stark reibt, steig von den billigen Conrad-Schnecken und Rädern um zu Mädler.
Dort sind die Schneckenräder entsprechend den Schnecken in der Verzahnung angepasst. Die Oberfläche, die aufeinander reibt wird vergrößert, was zu einer besseren Lastverteilung bezüglich des Schneckenrades führt.

In dem linken Teilschnitt des Schneckenrades kannst Du sehen, was ich meine. (Ein Bild sagt mehr als 1000 Worte)
http://www.maedler.de/katalog_de/katalog/index.htm?http&&&www.maedler.de/katalog_de/katalog/p_a01b29c02d04e01.htm

Du müsstest dann die für Dich passenden Verbindungen raussuchen, oder aber auf eine andere Größe umsteigen.

Eine weitere Möglichkeit für den Verschleiß könnten die Endlagenpositionen sein. So ein Schneckengetriebe entwickelt schon sehr viel Kraft. Wenn Du diese nicht begrenzt (z.B: bei geschlossenen Fingern oder beim Greifen, oder beim öffnen in max. Position) kommt es dann zu sehr großen Kräften zwischen Schnecke und Schneckenrad.

Möglichkeiten der Begrenzung wären:
1) Rutschkupplung
2) Sense Eingänge Deines Motortreibers (mal im Datenblatt schauen oder hier im Forum. Wurde schon einiges darüber geschrieben).

Im Prinzip kannst du mit den Sense Eingängen Deines Motrortreibers (sofern er welche hat) den Strom des Motors begrenzen. Und damit auch die aufgewendete Kraft.

Um weiterhin die Kräfte des Getriebes zu schonen, könntest Du auch einen Tropfen Öl zwischen die sich reibenden Alubleche machen.
Alu hat recht ungünstige Reibwerte. Es "frisst" auch leicht - bei ungenügender Schmierung.

"Wer gut schmiert - der gut fiert (fährt)"

Finde immer noch gut, was Du da so baust!!! :mrgreen:

Gruß, Klingon77

PS: Fällt mir gerade so ein:
Motor weit hinten ist gut. Das Argument mit dem Gewicht ist klar.
Evtl. könntest Du das Gewichtsproblem des gesamten Armes mit einem Gegengewicht entschärfen.
Dann bewegst Du zwar mehr Masse, der Motor hat aber weniger zu leisten/heben.
Das Handling der größeren Masse könntest Du über ein sanftes Anfahren und Abbremsen mit PWM lösen.

goara

27.05.2007, 00:50

hi klingo..

danek fuer den link.. werd jetz erst mal schauen wie lange die schencken durchalten.. wenn se putgehn werd ich wohl teurere nehmen... wegen der grossen kraft am ende.. werde an allen anschlägen ( bei hand auf hab ich shcon) noch endtaster einabuen, die das gegen die wand fahren verhindern, geht alledings beim hand zumachen nicht, da da ja kraft enstehen muss... die idee mit den sens eingaengen waer hier glaub ganz sinnvoll.. werd mich mal damit auseinandersetzen danke fuer den tipp...
wegen den alublechn, die reiben nicht direkt aneinander, das sind jewiels 2 so ganz dünne unterlagscheiben dazwischen...
mit der masse hab ich mir auch schon ueberlegt.. werd aber erst mal ausprobieren wie die mechanik ohne funktioniert, das kann ich dann ja immer noch einbaun... weis nur nich ob das soo viel bringt, wiel der hebelarm von dem ausleger hinten ja nur ca 10 cm is.. alternativ hatte ich noch ueberlegt den motor fuer die hangelenkdrehbewegung nahc hinten neben den anderen zu versetzen und dann die drehung ueber eine flexible welle zu uebertragen, aber das gefällt mir nicht so gut, mahc ich höchstens als notlösung wenns vorne echt zu schwer wird...

greetz

Lenox

27.05.2007, 00:51

@Klingon
Was meinst du mit
"Kannst Du den Achsabstand etwas vergrößern?"
Der Abstand des Schneckrads zum Ritzel?

Ich denke auch das es eine gute Idee wäre, zumindestens den Unteram mit einem Gegengewicht zu bestücken.
Notfalls mit einer starken Feder (geht ja auch über einen Zug).

http://www.lynxmotion.com/images/Products/Full/l6ac01.jpg

goara

27.05.2007, 01:05

hey lenox
stimmt..... feder.. da haett ich auch mal draufkommen koenne... hab dann zwar keine konstante kraft sondern ne lineare, aber dafuer is viel leichter...
danke fuer den tipp, das is ne ueberlegung wert...

Klingon77

27.05.2007, 01:06

hi goara, Lenox,

jo,
das mit dem Achsabstand meinte ich so, wie Du es gesagt hast.
Möglich, daß sie auch ohne Belastung permanent stark aufeinander reiben, weil sie sehr eng eingestellt sind.
Wie gesagt, 1/10mm Spiel dazwischen wäre kein Problem für die Verbindung.
(Die Maschinenbau-Puristen mögen es mir verzeihen) :oops:

Das Ding mit der Feder sehr gut geeignet. Vor allem erhöht es nicht die zu bewegende Masse!

Das Gewicht hat den Vorteil, daß es über die gesamte Winkelbewegung des Armes gleichmäßig ausgleichend wirkt.
Dafür muß halt mehr Masse beschleunigt/gebremst werden, was bei zu hohen Beschleunigungs oder Bremskräften natürlich wieder die Zahnräder zusätzlich belastet.

@Goara:
Das mit der Zwischenlage bei den Alublechen ist eine sehr gute Idee.

Gruß, Klingon77

Lenox

27.05.2007, 11:59

Ich bin mal auf die nächsten Bilder gespannt ;)

goara

27.05.2007, 17:37

so.. heir mal wieder ein video:
http://www.youtube.com/watch?v=l_5S7fCqkGU

hab allerdings das problem dass das ghanze beim anfahren schwingt... muss ich wohl mit pwm lösen oder wie wuerdet ihr das amchen... ausserdem werd ich wohl noch eine untersetzungsstufe einbauen.. is irgenwei allgeime zu shcnell, da kann man nciht mehr postitionieren...
have phun...

Klingon77

27.05.2007, 20:22

hi,

das Schwingen könnte durch mangelnde Steifigkeit kommen...

oder:
dem Geräusch nach zu urteilen es auch durch einen nicht exakt justierten Antrieb. Dann aber nicht nur beim Anfahren, sondern über den ganzen Verfahrweg.

Versuche mal, wie du vorgeschlagen hast das Ganze mit einer PWM - Lösung langsam anfahren zu lassen. Mit stetig zunehmender Beschleunigung. Umgekehrt beim anhalten.

PWM wirst Du sowieso später verwenden.

Wenn das nicht ausreicht, kannst Du immer noch das Getriebe ändern.

Evtl. kannst Du dir die Zusatzkosten bezüglich des Getriebes sparen.

Gruß, Klingon77

goara

27.05.2007, 23:51

also das mit dem getriebe werd ich sicher machen, noch ne untersetzung am ende mit modul 1... dann ist das ganze robuster und ich kann auch dickere achsen verwenden.... werd mal morgen n cad reinstellen wie ich mir das vorstell... die schwingungen leigen nicht am anteib sondern nru an dem extrem hohen ruck beim anfahren... springt ja die beschleunigung von 0 auf irgendwas innerhalb von ner 1000 1/sec , das kann nich gut gehn, wenn ich langsam anfahr uebr n poti gehts... hab ich getestet....

Klingon77

28.05.2007, 02:48

hi,

dann solltest Du das Problem ja mit PWM in den Griff bekommen.

Gruß, Klingon77

Lenox

28.05.2007, 11:35

Ich hab gestern eine Funktion in Bascom geschrieben, der man Startwert, Endwert, Motorauswahl, und Intervall mitgeben kann.

Kannst dich ja melden wenn ich den Quellcode mal posten soll, ist eigentlich ganz gut.
Aber du brauchst ja evtl. Software PWM bei den ganzen Gelenken.

goara

29.05.2007, 22:56

hab nochmal nen gereibe dazwishcengebaut... siehe hier:
http://www.dyyyh.de/robo/kettengetriebe.JPG
hab jetz erstens den vorteil das ich vorne ne dickere achse hab, 2. das die schnecke jetz nich merh auf der langen achse hockt und ausserdem mag ich kettentriebe einfach :) ... have phun,...

Klingon77

29.05.2007, 23:46

hi,

sieht ja toll aus. Funktioniert sicher auch gut.

Aber hätte ein schlanker Zahnriemen oder zwei Zahnräder nicht gereicht?

Gruß, Klingon77

HannoHupmann

30.05.2007, 13:57

@goara ich würde statt Öl ein bischen Fett empfehlen (gibts in jedem Modellbauladen) das verläuft nicht so schnell wie Öl und hat die gleiche Wirkung.

Zum Schwingen empfehle ich ein langsames Anfahren und abbremsen. Wenn du gleich voll Last gibst dann hast du die Massenträgheit zu überwinden und es ruckelt so unschön.

Was ich schon länger fragen wolte, wie sind deine Achsen gelagert? Kugellager oder einfach nur Loch durchs Blech und dann Achse rein?
In dem fall würde ich Lagerbuchsen (Gleitlager) empfehlen, wenn nicht sogar Kugellager.

Bei den Industrierobotern sind die Motoren sogar hinter dem Gelenk angebracht um die Gewichte besser zu verteilen.

goara

30.05.2007, 15:27

@ klingon... jo 2 zahnraeder haetten es auch getan, aber die kettenraeder kosten auch nicht mehr und irgendwie wollt ich die eh shcon immer mal verbauen, wiel se mir gefallen.. :) zu dem keilriemen... da hab ich dann keine formschlüssige kraftuebertragung. dann rutscht das wenn man es nicht richtig spannt.. mag ich irgendwie nich...

@ hanno
achsen sind teils teils gelagert.. die die schnell drehen, z.b. die achse mit der schnecke is kugelgelagert.. andere die langsam drehen, z.b das gelenk saelber ist nur durchs blech gesteckt.. hat bis jetz keine probleme gemacht..
wegen den industrierobotern.. ichw eis das kleben die immer so hinten nebeneinader alle dran, dann muesst ich aber nen zimlich aufwendige mechanik benutzen um die drehbewegung bis nach vorne zu bekomen, das is mir zu umstaendlcih, und so viel wiegen mein motoren auch nich, das sich das lohnen wuerde...

Klingon77

30.05.2007, 20:01

hi goara,

ich dachte an formschlüssige Zahnriemen, nicht an kraftschlüssige Keilriemen.

Kannst natürlich auch Kettenräder verbauen. Ist halt Geschmackssache. O:)

Hauptsache das Teil macht nachher, was Du möchtest - und nicht umgekehrt. :mrgreen:

Was die Lagerung der Achsen angeht, stimme ich HannoHupmann zu. Was im moment noch gut funktioniert, kann morgen oder übermorgen schon große Probleme machen. Gerade bei langen Armen mit entsprechenden Kräften äußert sich selbst geringes Spiel am Ende (Hand) in einer ungenauen Positionierung.

Wenn es mit Kugellagern nicht geht, schau mal nach sog. Sinter - Lagerbuchsen (kann man zur Not auch nachträglich einkleben) und Wellen aus sog. "Silberstahl" (lässt sich auch noch konventionell bohren - mit kleiner Drehzahl und einem Tropfen Öl - Feilen, Sägen usw. Beim Feilen und Handsägen natürlich ölfrei.)

Big C hat die Silberstahlwellen und, glaube ich, auch Lagerbuchsen.

Eine weitere Verbesserung der späteren Positioniergenauigkeit ist die Frage, wie "steif" ist die Konstruktion. Man kann diesen Faktor verbessern, indem man in Rippenbauweise arbeitet. Rippen kann man auch nach der Fertigstellung - bei Bedarf - z.B: mit einem guten Metallkleber einlkleben oder (zur Fläche hin abgewinkelt) blindnieten.

mit konstruktivem Gruß, Klingon77 :idea: :cheesy: :lol:

goara

31.05.2007, 14:01

ok, hab mala uf euch gehoert und gesinterte brozebuchsen eingebaut... läuft jetz auf jedenfall schoenner...wegen den wellen lass ich erst mal die messing drin die ich hab.. falls die probleme machen kann ich die ja immer noch austauschen.. (oder weis zufällig jemand ob es mit der paarung messing/bronze probleme gibt? ) vorne am greifer werd ichs aber so lassen, sosnt bräucht ich da 20 buchsen, das passt shcon allein platztechnisch nicht hin...
wegen der steifigkeit mach ich mir gerade weniger sorgen, fuer meine aufgabe sollte die genauigkeit so reichen... 2-3 mm sind da genau genug.. soll keine werkzeugmaschine werden :))

Klingon77

31.05.2007, 14:40

hi goara,

Bronze und Messing läuft, mit Tropfen Öl dazwischen schon sehr gut. :lol:
Falls Du irgendwelche Abnutzungserscheinugen an den Wellen bemerkst, kannst Du ja immer noch gegen Silberstahl austauschen.
Kannst ja mal bei Big C schauen. Die sind garnicht teuer und ggf. beim nächsten Mal einfach mitbestellen.

Das Spiel an der Hand wird auch nicht das Problem sein. Die liegt ja ganz vorne.

Je weiter Du zum Schultergelenk kommst, um so aufwändiger muß die Lagerung sein (wegen des länger werdenden Hebelarms, der Kräfte und der Auslegung - Reichweite des Armes).

2-3 mm solltest du aber hinbekommen.

Bin gespannt, wie es weitergeht.
Welche Aufgaben soll der Arm nach fertigstellung übernehmen?
Doch hoffentlich nicht nur "ne Flasche Bier aus´m Kühlschrank holen". :-b ](*,)

Dafür wäre er viel zu schade!!! :mrgreen:

Gruß, Klingon77

goara

31.05.2007, 17:06

neee. flasche bier holen waer langweilig.... da hast recht...
hatte mir das mal so ueberlegt.. als erstes werde ich ihn stationaer auf den tisch bauen, dann kriegt er viele flaschen und mixt dann einprogrammierte cocktails.. also flasche nhemen einshcenken, abstellen udn so weiter....das geht zwar auch viel einfacher, indemm man einfach mit ventilen die sahcen rienlaufenlässt, aber das sieht dann bei weitem nicht so spannend aus, und darum gehts ja eigentlich auch gar nich.. war nur mal so nen einfall... das erst mal so zum testen wie ich mit der progrmmierung klar komm, hab bis jetz noch nie was mit uC gemacht.. wenn das dann geht isses shcon mal ganz lustig... spaeter werd ich ihn dann auf nen fahrbaren untersatz bauen.. und ne webcam + wlan draufbauen... und dann kann er alles moegliche machen.. z.b. auch bier holen :)) wenn ich es hinbekomm werd ich das dann auch so programmieren dass man uebers inet drauf zugreifen kann... dann duerft ihr auch mal damit rumfahren und in meiner wohnung was kaputtmachen ^^ .. das wird aber noch ne weile dauern bis es soweit ist... .. have phun...

Klingon77

31.05.2007, 17:25

hi,

hört sich ja G... (sehr interessant) an.
Dann reichen auf jeden Fall 2-3mm Positioniergenauigkeit.

Beim Ausschenken aus den Flaschen muß die Flüssigkeit aber durch einen Sensor erkannt werden. Die Flasche ist ja nicht immer gleich voll und der Neigungswinkel variiert deshalb.

Alternativ könnte das Glas auf einer Waage stehen...

Gruß, Klingon77

goara

31.05.2007, 21:01

ja das mit der menge hab ich mria uch shcon gedanken zu gemacht, aber das ist erst spaeter mein problem.. jetz erst mal den arm fertig machen .....

goara

05.06.2007, 18:07

so... mal wieder ein neues bildchen... jetz kann man shcon ganz gut erkenne, wie das spaeter mal aussehen soll....
http://www.dyyyh.de/robo/hauptarm.JPG

so und hier noch ein kleines video... das der grosse arm so ruckelt leigt noch an nem programierproblem, da er immer an und ausgeschaltet wird.. muss das noch anders lösen... http://www.youtube.com/watch?v=YRsP2cJw0ls

edit:
habs geschafft beide 5mm messing wellen durchzubrechen.. so richtig schoen mit 45° torsionsbruch wie mans lernt :)) ... werd wohl doch stahlwellen benutzen.. find nur keine 5mm wellen...

goara

25.06.2007, 21:12

so mal wieder n neues gelenk fertig... :
http://www.dyyyh.de/robo/robogelenk5_2.JPG
http://www.dyyyh.de/robo/robogelenk5.JPG

Klingon77

26.06.2007, 13:40

hi,

sieht so aus, als könntest Du demnächst mit dem Teil die Produktion anlaufen lassen... \:D/

Hat BigC keine 5mm Silberstahlwellen?
Sollte für Deinen Zweck eigendlich genügen.

Silberstahl kann man noch mit normalen HSS-Werkzeugen bearbeiten.

Auch feilen geht leidlich.

Nur die Schnittgeschwindigkeit muß runter.

Gruß, Klingon77

goara

26.06.2007, 19:58

habe jetzt dichere wellen genommen und normaler stahl.. die sind gut genug.. sielbersthal hats da soweit ich weis nur 10 mm, habe sonst keine gefunden..
und hier noch ein künstlerishc schönes bild:
http://www.dyyyh.de/robo/robo_weis.jpg

goara

30.06.2007, 01:52

so.. mittlerwiel kann mein kleiner shcon 3 gelenke uC gesteuert auf ne bestimmte postition fahren...
dazu hier mal ein kleines video:
http://www.youtube.com/watch?v=wYiegfnEoJM

ausserdem hab ich hier noch n paar bilder:
das heir is das obere gelenk(nr4)
http://www.dyyyh.de/robo/detail1.JPG
hier nochmal (vorne sieht man das shciebepotti das mein winkelsensor is..
misst die verschiebung an der kette.. is ne bessere auflösung als wenn ich direkt mim drehpotti an der achse mess..
http://www.dyyyh.de/robo/detail2.JPG
das is das gelenk eins weiter unten also ellenbogen sozusagen ( gelenk nr 3)
is offen damit man riengucken kann..
http://www.dyyyh.de/robo/detail3.JPG
und hier noch mein uC mit platine..
links die motortreiber und rechts die eingänge von den ganzen winkelpottis endtastern und soweiter...
ok die kabel obenrum sind jetz nich so elitär geb ich zu, aber unten wird mir das zu verwirrend irgednwie sonst..
http://www.dyyyh.de/robo/uc.JPG

have phun...

Klingon77

30.06.2007, 20:32

hi,

das mit dem Schiebepoti finde ich mal pfiffig gelöst! :P

hab mir gerade Dein Video reingezogen. Bin immer noch neidisch! :evil: :mrgreen:

Das Geräusch hat sich, sofern ich das durch die Hintergrundmusik beurteilen kann (das nächste mal bitte Bach "Tokata und Fuge"), wesentlich zum Vorteil verändert! \:D/

Wenn er dann mal fertig ist, bitte den "Ritt der Walküre" als Musik dazu. :lol:

Gruß, Klingon77

goara

28.09.2007, 17:32

so... nachdems von mir ewig nix zu hoeren gab ( hatte voll viel zu tun und keine zeit zum bastlen :( voll gemein, hab ich heut mal wieder n bsichen weitergeamcht... habe ne gui programmiert mit der ich den arm steuern kann, ( oder besser gesagt den teil davon, der schon existiert ^^
das ganze sieht so aus:
http://www.dyyyh.de/robo/greiferstuergui.JPG
rechts kann man manuell damit rumfahren, und dann wenn man eine position uebernehmen will drückt man auf code generieren und dann auf hinzufügen, dann baut er das links oben in die programm lsitbox ein.
wenn man dann auf start klickt fährt er die positionen nacheinader an...
eigentlich recht simpel..
hab mal zum testen ein supersinnvollen bewegungsablauf "programmiert"
das sieht dann so aus : http://www.youtube.com/watch?v=cR576BjZo1w
sorry fuer die scheissqualität. aber das meine cam is grad kaputt und handcams sind naja.. ähh...
das programm hebt einen radiergumi auf, fährt n bischen sinnlos in der gegend rum und lässt ihn dann fallen... braucht man zwar nich, aber so alt test isses ganz lustig.... und in nexter zeit werd ich auch mal wieder öfters heir sien... have phun....