RP2000 - Soeben geliefert... [Archiv]

sonic

14.08.2004, 12:03

Hi Freunde,

heut ist endlich mein neuester kleiner Freund geliefert worden ,-)
Nein, nicht von Conrad, und Ok ich muss ihn noch ein bisschen demilitarisieren und ein bisschen Intelligenz einbauen, aber ansonsten find ich ihn einfach nur GUT.

- Jede Laufrolle einzeln gefedert
- Starke Motoren
- lautes Getriebe ;-(
- Schwenk/Hebemechanik für Abstandsensor (Ok, noch isses ne Kanone ,-)
- Für ein Spielzeug relativ solide gebaut, jedenfalls nach dem was ich bis jetzt gesehen hab.

Freu mich schon drauf meine Bauberichte hiert abliefern zu dürfen.

Gruß, Sonic

nux

14.08.2004, 12:06

Echt cool,

Kannst du mal einen ungefähren Großenvergleich geben?
Vielleicht ein Foto mit einem Meterstab daneben...

Als Roboterplattform auf jeden Fall geeignet.

sonic

14.08.2004, 12:15

Echt cool,

Kannst du mal einen ungefähren Großenvergleich geben?
Vielleicht ein Foto mit einem Meterstab daneben...

Als Roboterplattform auf jeden Fall geeignet.

Das Ding ist 46cm lang wenn ich es noch richtig im Kopf hab, also groß genug um was daraus zu machen. Meine Akkus in der Digicam haben grad den Geist aufgegeben, also erst mal laden und kein Metermass ;-(

Achso, auf dem 1. Foto siehst du im Hintergrund meine alten Latschen (UUPS) ;-) so als Größenvergleich -> Die sind ca. nen Meter weit weg...

Gruß, Sonic

Manf

14.08.2004, 12:46

Wenn die Akkus wieder voll sind würde mich sehr ein erklärendes Foto von dem Schwenk-Hebe-Mechanismus interessieren. (Die Lösung für >360°).
Und alles andere natürlich auch, ich gehe davon aus, daß das Fahrzeug ohnehin mehr als einmal auseinandergenommen wird.
Manfred

sonic

14.08.2004, 15:03

Wenn die Akkus wieder voll sind würde mich sehr ein erklärendes Foto von dem Schwenk-Hebe-Mechanismus interessieren. (Die Lösung für >360°).

Es sind nur 320°, 160° pro Richtung. Der Hebemechanismus ist auch nicht so das was ich mir vorgestellt hab. Der läuft nur in eine Richtung hoch/runter. Also 1 Knopf der die Kanone immer hoch/runter fahren lässt.

Und alles andere natürlich auch, ich gehe davon aus, daß das Fahrzeug ohnehin mehr als einmal auseinandergenommen wird.
Manfred

Fotos kommen, die Akkus sind am Laden ;-)

Gruß, Sonic

BlueNature

14.08.2004, 16:08

Hallo!

Schaut mal auf meiner Webseite rein unter www.wiesolator.de soweit war ich auch schon im März und hab das Ding jetzt fast fertig mit allem. Von der orginalen Mechanik existiert nur noch das Getriebe der Ketten das ich aber auch innen umgebaut habe auf ein Gebersystem und einer PS2-Mauselektronik als Wegsystem.

Grüsse Wolfgang

Rama-k

14.08.2004, 16:16

BlueNature

14.08.2004, 16:21

Hallo Manf

Die Hubmechanik ist übel simpel. Ist im Prinzip nur ein vorne im Bewegungspunkt gelagertes Rohr mit Verlängerung nach hinten (die "Kanone") Die bis in den Rumpf reicht und dort jeden Platz braucht. Hinten wird von oben nach unten durch eine Druckfeder das Roht nach unten gedrückt (durch die Hebelwirkung bedingt) und due Bewegung auf und ab ist durch eine getriebeübersetzte angeschrägte Nocke realisiert. Die dreht sich und damit bewegt sich das Roh rin einer Art Sinusbewegung nach oben und unten. Also keine Endlagen.

Die Drehbewegung ist auch ein kleiner Elektromotor mit Getriebe und einem Zahnkranz durch den die Schussmechanik in den Runpf ragt. Der Zahnkranz ist Lager und Zahnrad zugleich. Also mit Endanschlag am Aussenkranz. Das kann man aber auffeilen und die Zähne aus dem Nocken nachfeilen. Dann dreht der weiter, aber reist natürlich alle Kabel in den Turm ab ;) Ich habe das neu aufgebaut mit Schrittmotor und 1000 Vollschritten je Umdrehung. Nur noch eine IR-Lichtschranke für die Referenzfahrt, dann ist es der Elektronik überlassen wie weit er dreht.

Das Ding ist 46cm lang wenn ich es noch richtig im Kopf hab, also groß genug um was daraus zu machen. Meine Akkus in der Digicam haben grad den Geist aufgegeben, also erst mal laden und kein Metermass ;-(

Achso, auf dem 1. Foto siehst du im Hintergrund meine alten Latschen (UUPS) so als Größenvergleich -> Die sind ca. nen Meter weit weg...

Gruß, Sonic

Das Ding ist nur von der Heckspitze zu Rohrspitze so lang. Der Rumpf ist etwas kürzer, nur ca. 32cm. Die innere Breite ist auch nur 7cm, weil den Rest die Ketten wegnehmen. Also nicht besonders üppiger Platz dort drin. Vor allem wenn man die Kanone so lässt hat man im Mittelteil gar keinen Platz weil dort die Kanonenmechanik dreht. Hinten sind Akkus und vorne ist bisschen Platz, aber auch nicht viel wegen der Schräge des Unterbodens. Hab nen Dremel geschnappt alles rausgeräumt und mich dann häuslich eingerichtet. So siehts jetzt etwa aus:

http://www.mds-5.de/temp/Seitenansicht23.bmp

Mit abgenommenem Turm vor einigen Tagen (Die Seite von mir ist schon relativ veraltet)

http://www.mds-5.de/temp/RumpfVoll.jpg

Das Genze wenn es wieder zusammengefummelt ist...

http://www.mds-5.de/temp/komplett1b.jpg

Grüsse Woflgang

sonic

14.08.2004, 16:35

Hallo!

Schaut mal auf meiner Webseite rein unter www.wiesolator.de soweit war ich auch schon im März und hab das Ding jetzt fast fertig mit allem.
...
Grüsse Wolfgang

Ach DU bist das? ;-) Auf deiner Seite war ich ungefähr im Mai als ich die Idee dazu hatte und die Dinger bei Ebay gesehn hab. Aber irgendwie lässt sich deine Seite nicht mehr per Google finden ;-(

Gruß, Sonic

BlueNature

14.08.2004, 16:44

Ach DU bist das? Auf deiner Seite war ich ungefähr im Mai als ich die Idee dazu hatte und die Dinger bei Ebay gesehn hab. Aber irgendwie lässt sich deine Seite nicht mehr per Google finden ;-(

Vieleicht sieht Google ungern selbstdenkende Panzer in den Suchergebnissen. Ist ja immerhin nicht ganz harmlos das Projekt wenn man das nicht als Hobby einsetzt ;)

Aber einen Tip, das Modell das du da in M1:24 hast hab ich mir nochmal in 1:12 besorgt. Da passt mal richtig was rein und hat sogar den Platz für einen 12V Gel-Akku... nur so für das nächste Projekt...

Grüsse Wolfgang

sonic

14.08.2004, 17:13

Vieleicht sieht Google ungern selbstdenkende Panzer in den Suchergebnissen. Ist ja immerhin nicht ganz harmlos das Projekt wenn man das nicht als Hobby einsetzt ;)

Ok das kann sein ;-) Aber wenn ich fertig bin sieht das Ding nicht mehr aus wie ein Panzer...insofern wird da oben drauf genügend Platz sein...die Hebe/Drehmechanik hab ich eh schon abgeschrieben, viel zu ungenau...und auf die Schussfunktion lege ich eigentlich auch keinen großen Wert.

Aber einen Tip, das Modell das du da in M1:24 hast hab ich mir nochmal in 1:12 besorgt. Da passt mal richtig was rein und hat sogar den Platz für einen 12V Gel-Akku... nur so für das nächste Projekt...
Grüsse Wolfgang

Ja da hab ich mit mir gehadert aber das war mir der Spass dann doch nicht wert. Wenn ich Glück hab, passt mein Bleigelakku in den unteren Teil, obendrauf soll ne Platte als Plattform. Da kann ich mich dann mit Elektronik austoben ;-)

Gruß, Sonic

BlueNature

14.08.2004, 17:23

Ich hab darauf geachtet das er äusserlich seine "Aussenhaut" behält. Aber in alten oder defekten PC-Komponenten findet man alles was man so braucht. Das beste Teil ist ein kompletter Motor mit Getriebe wie eine Art Servo. Der ist nur 28x9x20mm gross und hat einen Schaltkontakt für die Referenz. Der hat recht viel Kraft und kommt aus einem defekten MOD-Laufwerk von mir. Der wirft normal die MOD aus ;)

http://www.mds-5.de/temp/MiniServo.jpg

Das ist der kleine Getriebemotor neben den Standard-Servos.

Der ungenaue Drehantrieb ist kein Problem. Da mus man nur die orginale Führung im Gehäuse gegen eine selbst gedrehte Alu-Führung austauschen, dann ist da kein Spiel mehr. Das orginale Getriebe kann man leicht duch einen Schrittmotor mit Aluwinkel ersetzen. Den Schrittmotor bekommst du aus einem alten 5,25-Zoll Laufwerk und als Ritzel nimmst du das orginale aus dem Getriebe das du aufbohrst auf 5,5mm und aufpresst. Wie es dann aussehen mus sihst du ja oben in dem Beitrag von mir. Ist bei mir eigentlich sehr genau. Rechnerisch bei 0,36° pro Step.

Zu guter Letzt sitzt auf dem Turmdrehmechanismus noch ein eigens gebauter Drehantrieb für das Sonar im Turm. Hab das mal als Foto da weil es auf meiner Webseite alles noch fehlt. Das ist ein Schrittmotor aus einem defekten 3,5-Zoll Laufwerk und ein Festplattenmotor mit durchgebohrter Welle (4mm Loch) für die Leitungen zum Sonar das der weit über 360° drehen kann.

http://www.mds-5.de/temp/Sonardrehantreib.jpg

Die Schussmechanik hab ich komplett entfernt. Ist nur noch eine Federabschussmechanik drin aus Gag. Die bediene ich mit diesem kleinen Getriebemotor und hat kein Magazin. Das Anzeigen des Zielpunkts macht ein Rotlicht-Laser aus einem geschlachteten Brenner. Wenn man die Optik richtig umbaut und gegebeinander justiert hat man einen 1-2mm Punkt der recht grell ist an der Wand. Aber ist gefählich wegen Augenverletzung. Hab deswegen den Schalter oben in der Klappe zum manuellen deaktivieren genommen um nicht mit verbrannter Netzhaut leben zu müssen. Ansonsten ist der Laser die Zielabtastung der mitgelieferten Zielscheibe, aber gepulst.

Grüsse Wolfgang

sonic

14.08.2004, 17:43

Schrittmotoren hab ich hier genug rumliegen ;-) alle von Pollin.
Ein Laser kommt rein, ich will endlich mal mit dem Laserentfernungsmesser weitermachen über den ich mit Manf schon angeregt diskutiert habe. Aber erstmal kommt ein besseres AVR-Board rein und die Äußere Sensorik. Ganz wichtig sind mir Infrarotabstandswarner und vor allem ne Absturzsicherung, also Infrarotsensoren nach unten, weil ich im Zimmer ne Treppe hab.
RS232 Funkverbindung will ich auch haben ;-) weis aber noch nicht wie ich das am günstigsten realisiere...vorallem in 2 Richtungen...muss ich mal bei Ebay am Ball bleiben ob es da irgendwann mal wieder die RS232 Funkmodule gibt.

Irgendwann will ich auch so ne kleine Minikamera einbauen, und per Framegrabbercard im PC auswerten. Die Videokarte hab ich schon.

Sonic

BlueNature

14.08.2004, 18:02

...Ein Laser kommt rein, ich will endlich mal mit dem Laserentfernungsmesser weitermachen über den ich mit Manf schon angeregt diskutiert habe...

Ich mache mit dem Laser keine Entfernungsmessung. Ich werte damit nur sehr genau auf einem kleinen Punkt in einiger Entfernung das Helligkeits-Delta aus beim Blinken. Damit kann ich recht genau Objekte "abtasten" in ihrer Struktur, aber keine Entfernung bestimmen. Die Abtastung erfolgt durch Turmdrehung und Rohrneigung, ist dann in etwa eine polare X/Y-Abtastung.

RS232 Funkverbindung will ich auch haben

Die Funkdatenübertragung habe ich mit den AddLink-Modulen realisiert. Das Protokoll dafür habe ich in einer Art Befehl-Aktion-Antwort und einer Befehl-Messung-Antwort realisiert. Die Rohdaten rechne ich erst im PC auf wegen der hohen Geschwindigkeit und weil sie dort gebraucht werden. Also reichen die paar kB/sec recht gut.

Irgendwann will ich auch so ne kleine Minikamera einbauen, und per Framegrabbercard im PC auswerten. Die Videokarte hab ich schon.

Die Mini-Kamera da vorne drauf kann ich mit dem Rohr neigen. Spart mir einen weiteren Motor und schaut damit immer in Rohrrichtung. Das war eine Funkkamera mit 400 Meter Reichweite der ich die Senseelektronik herausgebaut habe und das Gehäüse hinten gekürzt habe. Das hab ich nun mit dem kleinen SMD-Platinchen aus dem Stecker zusammen hinten im Turm unter den Seitenteilen mit einem weiteren 78L09. Als Video-Empfang nutze ich eine WinTV-Karte, aber die will noch nicht so recht. Finde keine passenden Treiber, habe aber die Routinen für die Scripte schon. Wollte damit eine Bildberechnung durchführen des Ziels. Also die Zielscheibe schneller erkennen. Zudem sieht man im manuellen Modus wo man hinfährt. Falls du eine Ahnung hast wo ich den richtigen Treiber bekomme dann kannst mir eine PN schreiben. Ist eine WinTV 83104 Rev B429 (PAL B/G). Solange bleibt das Bild in der Version wohl noch auf dem PAL-Monitor neben dem PC-Monitor angeschlossen. So sieht man wenigtens was ;)

Grüsse Wolfgang

sonic

15.08.2004, 01:11

Falls du eine Ahnung hast wo ich den richtigen Treiber bekomme dann kannst mir eine PN schreiben. ...
Grüsse Wolfgang

Och das interessiert Andere ja vielleicht auch.
Eventuell ist das hier was "WinTV-OCX Version 2.0" und geben tuts das hier http://213.221.87.83/sw_pci.htm
Hab aber noch nix damit gemacht, also keine Garantie...

Gruß, Sonic

BlueNature

15.08.2004, 10:19

Bitte nicht wundern. auf www.hauppage.com (das ist diese IP) war ich auch schon. Bei der Installation habe ich allerdings alles sauber hinbekommen. Also Icon auf dem Desktop, Software vorhanden etc...
Nur eine Sache hat nicht geklappt. Es wurde während der Installation nach einem Treiber gefragt der nun nicht installiert ist und damit auch nichts funktionieren kann. Er nennt sich "Kstvtune.ax", "Drivre11.cab", "HCWBT8XX.INF". HAtte es noch notiert mit den einzenen Meldungen die ich da hatte. Diese brauche ich sind aber nicht auf der Seite zu finden gewesen. Wenn ich was darüber habe dann schreibe ich es hier noch dazu.

Grüsse Wolfgang

sonic

15.08.2004, 11:38

Ich hab die Treiber und das OCX jetzt sogar mal auf meinem Rechner installiert in dem gar keine TV-Karte drinn ist. Also zuerst die WDM-Treiber und dann das OCX...funktioniert ohne Fehlermeldung. Obwohl gar keine TV-Karte drinn ist.

Sonic

BlueNature

15.08.2004, 12:04

sonic

15.08.2004, 12:10

Ich habe es gemerkt, bin schon daran die Bilddaten als Screenshots auszulesen, aber da werde ich heute nich mehr viel machen. Wenigstens geht es jetzt. Habe die gesamte Video-Hardware entfernt, WDM ausgeführt und einen Neustart gemacht. Dann haben natürlich die beiden Treiber gefehlt beim Hochfahren. Das zweimal ignoriert und dann erst hinterher die 2k34_22033.exe installiert. In der Art geht es das zu installieren.

Aus Interesse ob es geht habe ich auch noch aus einem anderen Threat VideoCapture.exe ausprobiert. Das funktioniert damit auch ohne Probleme.

Grüsse Woflgang

Coooool, wenn ich dann irgendwann mal die Kamera einbaue komm ich freudestrahlend auf dich zurück ;-) ;-)
Kann man über den eingefangenen Videostream eigentlich eigene Grafiken legen? Also Daten des Robbies wie z.B. Geschwindigkeit, Richtung, usw.?

Mach mal ein paar Screenshots ;-)

Mit dem OCX kann man ja anscheinend sogar direkt Videos aufnehmen, oder? Das wär ja echt mal cool.

Gruß, Sonic

BlueNature

15.08.2004, 12:35

Hast doch die Oberfläche von mir gesehen auf meiner Seite. Da schreibe ich meine Daten und meine Umgebungs-Karten in 2D und 3D und jetzt eben auch mal zum Test mit einem Stream in diese Oberfläche. Aber wenn du wilst dann mach ich nacher mal einen Screenshot meiner Kamera auf dem Roboter. Sieht ja nicht schlecht aus. Wollte noch sehen ob ich den Laserpunkt auch sicher sehen kann mit der Kamera. Wäre interessant ob die das packt mit den paar Bildzeilen.

Die Video-Aufzeichnung geht mit der Software der Karte schon ohne Probleme. Hab ich auch schon probiert. Über Ext1 und Tuner und auch die Wiedergabe geht ohne Probleme. Mit den Scripten kann man die Fernbedienung aktivieren und diese Software fernbedienen. Das OCX muss ich noch bisschen testen und schauen wie ich das am besten einbinde in meine Host-Software.

www.wiesolator.de/abrams/pix/ScreenshotneueVersion.gif

Davor habe ich über einen zweiten AddLink im Roboter die Bilddaten digital übermittelt, war aber nichtder grosse Renner in der Geschwindigkeit. Hatte dazu eine GBCam (den Retina-Chip) verwendet. Braucht aber fast eine halbe Minute bei voller Auflösung und ist deswegen entfernt und durch die Funkkamera ersetzt mit einer VideoCaptureCard.

Grüsse Wolfgang

sonic

15.08.2004, 12:52

Hast doch die Oberfläche von mir gesehen auf meiner Seite. Da schreibe ich meine Daten und meine Umgebungs-Karten in 2D und 3D und jetzt eben auch mal zum Test mit einem Stream in diese Oberfläche
....
Grüsse Wolfgang

Das ist klar, ich hab gemeint ob du über das Videobild etwas grafisches legen kannst z.B. Fadenkreuz, Umrandung für erkannte Objekte usw.
Ich würd z.B. später mal gerne den gewählten Pfad in das Videobild einblenden lassen, oder z.B. Hindernisse farbig markieren o. anzeigen lassen welches Objekt der Datenbank gerade im Bild ist usw.

Gruß, Sonic

BlueNature

15.08.2004, 13:12

Möglich ist das schon ohne weiteres. Wenn du das Control in die Software einbaust dann kannst du auch darüber ein transparentes Bild legen in einer höheren Layer. In die kannst du deine Texte positionieren und Linien zeichnen lassen. So mache ich es in den anderen Monitoren auch. Aber wie willst du das mit dem Videobild und den Linien machen bei den gewählten Pfaden? Ich hab da lange gerechnet bis ich Gleichungssysteme hatte die gekürzt und 7-Parameterachsen hatten. Wie weit bist du in Mathematik fit? Ich hoffe du hast mindestens Mathematik LK gemacht mit ner übel guten Note. Ich brauch auch öfters mal mein Mathematik-Taschenbuch von Prof. Dr. Karl Bosch, so ein 900 Seiten Schmöker. Ohne den wär ich oft ziemlich aufgeschmissen. Wenn du aber eine einfache Lösung hast bin ich da immer Ohr. Selbst die 3D-Berechnung habe ich komplett selbst entwickelt. Also keine fertigen 3D-Module verwendet.

Wolfgang

sonic

15.08.2004, 19:03

...Aber wie willst du das mit dem Videobild und den Linien machen bei den gewählten Pfaden? Ich hab da lange gerechnet bis ich Gleichungssysteme hatte die gekürzt und 7-Parameterachsen hatten. Wie weit bist du in Mathematik fit? Ich hoffe du hast mindestens Mathematik LK gemacht mit ner übel guten Note. Ich brauch auch öfters mal mein Mathematik-Taschenbuch von Prof. Dr. Karl Bosch, so ein 900 Seiten Schmöker. Ohne den wär ich oft ziemlich aufgeschmissen. Wenn du aber eine einfache Lösung hast bin ich da immer Ohr. Selbst die 3D-Berechnung habe ich komplett selbst entwickelt. Also keine fertigen 3D-Module verwendet.
Wolfgang

Ich hab da mehrere visualisierungen in Gedanken durchgespielt. Aber mit der "intelligenten" Programmierung fang ich an wenn ich die Hardware gescheit am Laufen hab. Mit der Kamera wirds sowieso noch ein bisschen dauern. Also Mathe sollte kein Problem sein, hab ja genug Mathe an der Uni. Ich denk mal das wird reichen. In der Schule war ich in Mathe übrigens nicht besonders. Heut weiß ich das es nicht an mir lag, und so mache 5 nicht wirklich viel aussagt (OK, 5 hatte ich nicht, aber viiiiel besser war ich auch nicht ;-) Mathebücher hab ich jetzt ein ganzes Regal voll...
Werd mich auch wohl eher Graphentheoretisch mit dem Problem beschäftigen. Nen Routenplaner hab ich sogar schon mal programmiert, da war ich 16 o. 17. hat eigentlich ganz gut funktioniert und immer brav die kürzeste Strecke gefunden...

Gruß, Sonic

BlueNature

15.08.2004, 19:32

Es gibt verschiedene Methoden einen Weg zu bestimmen. Die beiden Methoden unterscheiden sich allein schon in der Art ihres Aufbaus.

Die erste ist eine Karte mit einem mehr oder weniger feinen Kästchen die immer einen bestimmten quadratischen Teil der Fläche definiert und seine Eigenschaften anzeigt eine Route zu berechnen.

Die andere ist eine Art Netz wie ein Strassennetz zu erzeugen.Braucht weniger Platz, nur noch die Information jeden Knotens zu seinen Nachbarknoten. Damit lässt sich auch der Weg bestimmen. Aber das Problem. Wo platziere ich am besten jeden Knoten? Das ist das Problem des Verfahrens.

Grüsse Wolfgang

sonic

15.08.2004, 20:18

Es gibt verschiedene Methoden einen Weg zu bestimmen. Die beiden Methoden unterscheiden sich allein schon in der Art ihres Aufbaus.
...
Grüsse Wolfgang

Genau, es gibt immer mehrere Wege nach Rom (Wie passend ;-) Ich will mich eigentlich noch gar nicht festlegen. Sinn und Zweck ist es ja alles auszuprobieren. Ich weis ja auch noch gar nicht was für Probleme auf mich zukommen werden.

Mit dem "Einblenden des Pfades" in das Videobild hab ich natürlich nicht gemeint das er das den Weg nachzeichnen soll. Mir schwebt so etwas vor wie z.B. bestimmte Wegpunkte in einer vorher aufgezeichneten Karte auszuwählen die dann im Videobild als kleines Fähnchen oder ähnlichem angezeigt werden. Das sollte eigentlich schon zu machen sein...

Gruß, Sonic

BlueNature

15.08.2004, 23:21

Aber dazu musst du die zentrische Streckung umrechnen die ein Videobild hat. Da gehts nicht mehr um Faktoren oder Konstanten, da gehts um komplexe Rechnungen wenn man aus einer zweidimensionalen Karte in ein dreidimensionales Bild das sogar noch um eine Achse gedreht ist und nochmals um eine dritte gedreht ist ein Fähnchen platzieren will. Aber viel Glück damit.

Grüsse Wolfgang

sonic

15.08.2004, 23:46

Aber dazu must du die zentrische Streckung umrechnen die ein Videobild hat. Da gehts nicht mehr um Faktoren oder Konstanten, da gehts um komplexe Rechnungen wenn man aus einer zweidimensionalen Karte in ein dreidimensionales Bild das sogar noch um eine Achse gedreht ist und nnochmals um eine dritte gedreht ist ein Fähnchen platzieren will. Aber viel Glück damit.
Grüsse Wolfgang

Die Drehung der Achsen ist weniger das Problem, die Verzerrungen schon. Da müsste man zuerst rausfinden wie genau das Bild verzerrt wird.
Das lässt sich mit einem Karton + aufgedrucktem Schachbrettmuster in bekanntem Raster machen. Damit kann man recht gut kalibrieren. Die Werte werden interpoliert und man hat die mathematische Grundlage für die Entzerrung des Bildes. In meinem Fall mit dem Fähnchen müsste man es aber genau andersrum machen. Obwohl, wenn ich es mir recht überlege, wäre es ein nettes Feature das Bild entzerren zu können.
By the way, du kannst mir schon was zutrauen ;-) es kann zwar ne Weile dauern, aber irgendwann bekomm ich das irgendwie schon hin :-b

Noch ne Frage: Was ist das für eine Cam die du benutzt? Ähnlich der Cams die bei Ebay für 30-40€ verkauft werden? Ich befürchte nämlich das alles was mit "Bilderkennung" zu tun haben könnte, eher an so einer Cam (Auflösung o. Schärfe) scheitern könnte, als an der Mathematik ;-(
Das Bild in deinem Screenshot war ja eher kleines Format, oder war das verkleinert?

Gruß, Sonic

BlueNature

16.08.2004, 00:28

Hallo Sonic!

Das Bild das ich mal gemacht hab, ist aber noch bisschen mies, geht noch etwas besser wenn erstens mehr Licht da ist und zweitens das Format anders gewählt wird.

http://www.mds-5.de/temp/003.jpg
http://www.mds-5.de/temp/FunkKameraInnen.jpg
http://www.mds-5.de/temp/FunkEmpfaenger.jpg
http://www.mds-5.de/temp/Versorgung5V9V.jpg

Aber hast du dir das mal genau durchgedacht mit der Entzerrung? Ist schon heftig. Nimm mal alleine den einfachen Strahlensatz als Basis und probiers mal aus zu errechnen für ein unbewegtes Kamerasystem in einem festen Raum. Wenn du das hast kannst du das erweitern.

Grüsse Wolfgang

sonic

16.08.2004, 00:54

Hallo Sonic!
Das Bild das ich mal gemacht hab, ist aber noch bisschen mies, geht noch etwas besser wenn erstens mehr Licht da ist und zweitens das Format anders gewählt wird.
...

Na Ok das sieht ja schon besser und brauchbar aus ;-) die Kamera sieht auch so aus wie die von Ebay. Kann ich also zuschlagen ;-)

Aber hast du dir das mal genau durchgedacht mit der Entzerrung? Ist schon heftig. Nimm mal alleine den einfachen Strahlensatz als Basis und probiers mal aus zu errechnen für ein unbewegtes Kamerasystem in einem festen Raum. Wenn du das hast kannst du das erweitern.
Grüsse Wolfgang

Strahlensatz hilft dir nicht wirklich weiter. Die Verzerrungen sind ja nicht linear. Mein Ansatz wäre folgender (rein Spekulativ):

Die Verzerrungen sind ja im Verhältnis gesehen immer gleich. Egal wie weit die aufgenommenen Objekte voneinander entfernt sind.
Das Bild entspricht ja näherungsweise einem Bild das in eine Hohlkugel projeziert wird, bzw. einem Ausschnitt davon. Also entweder ich berechne von jedem Pixel die entsprechende Projektion, was nur Näherungsweise rankommt, oder ich mache folgendes.

Ich nehme ein Muster mit horizontalen und vertikalen Linien auf.
Die Kreuzungspunkte nehme ich als Messpunkte. Das Ganze mache ich jeweils Zeilen/Spaltenweise. Die Abweichung der Punkte von der Ideallinie nehme ich als Größe für die Abweichungsfunktion. Die Messkurve wird interpoliert. Dann habe ich für jede Zeile/Spalte eine Funktion für die Verschiebung. Die Pixel des Bildes müssten dann allerdings wieder interpoliert werden damit nichts fehlt. Ich glaube das wäre auch schneller als trigonometrische Funktionen miteinzubinden.
Für den genannten Robo wurde das Schachbrettmuster mit bekannter Größe der Quadrate übrigens genutzt weil der mit seinen 2 Kameras auch die Entfernung zu Objekten berechnet hat.

Gruß, Sonic

BlueNature

16.08.2004, 01:14

Das mit den Verzerrungen habe ich dir mal mit der Standard-Optik die solch ein Kamerasystem hat (also kein Weitwinkel!) aufgenommen und rote Linien in das Bild gezeichnet. Da sieht man schon die nach aussen abwichenden Kanten als gekrümmte Geraden. Habe eben als Beispiel die orginal mitgelieferte Zielscheibe verwendet.

http://www.mds-5.de/temp/Zielscheibe.jpg

Also wenn man das genau betrachtet wird die Verkrümmung nach aussen immer grösser. Genau solch eine Methode wollte ich einsetzen bei meiner Zielerfassung mit genau so einer Zielscheibe. Das ideale daran ist der hohe Kontrast (Schwarz/Weiss) den man da hat und den wiederum hellen Mittelpunkt. Das müsste einfach zu machen sein mit der Erkennung. die Entfernung lässt sich so auch gut bestimmen anhand der Dimension im Bild und somit der Palalaxenfehler ausgleichen.

Grüsse Wolfgang

sonic

16.08.2004, 12:22