Idee zur räumlichen Orientierung eines Roboters

[squelver]

Dies sind nur Überlegungen!

Auf dem Roboter wird eine Art Mini-Plotter montiert, im Kreuz (wo sonst das Messer oder ein Stift ist) wird ein Laser/ Farbsensor oder Lichtgriffel mit entsprechender Optik befestigt, anstelle eines Blatte ecta. wäre ein Display denkbar, welches von z.B. nem Griffel abgetastet wird. So können Lagepläne und Änderungen direkt als Karte auf das Display und vom Roboter verarbeitet werden.
Die Werte für die X/Z-Achse werden von z.B. Encoder an den Räder genommen.
Auf dem Display ist der grobe Raumplan mit festen Hindernissen gezeichnet, Wände werden z.B. farblich unterschieden.
Weiterhin unterstützen den Roboter seine sonstigen Sensoren vor Hindernissen.
Der Plotter bewegt sich entsprechend mit.

Demnach würden lernen und ausführen entgegengesetzt funktionieren:

Lernen:
Der Roboter fährt den Raum ab, gleichzeitig bewegt sich der Lichtgriffel über dem Display mit und markiert folgliche Hindernisse.

Ausführen:
Der Roboter fährt durch den Raum und greift auf den Plan zurück, der Griffel bewegt sich ebenfalls mit, bestehende Hindernisse auf der Karte werden erkennt und der Roboter weicht aus bzw. umgeht es.

In diesem Fall wäre der Raum je nach genauigkeit und auflösung des Display und des Plotters begrenzt.

Für größere Räume würde der Griffel feststehen und sich die Karte entsprechend auf dem Display in entsprechender Richtung mit bewegen und ebenfalls Hindernisse notieren.

Für nen ganz einfachen Aufbau, könnte man ein Stückpapier anstatt des Displays verwenden, welches in entsprechender Auflösung im Verhältnis zum Raum mit Stift im Plotter beschrieben und/ oder mit Farbsensor gelesen wird (quasi Linienlesen) ;)

\:D/

copious

[ranke]

Ausführen:
Der Roboter fährt durch den Raum und greift auf den Plan zurück, der Griffel bewegt sich ebenfalls mit, bestehende Hindernisse auf der Karte werden erkennt und der Roboter weicht aus bzw. umgeht es.


Eine Vereinfachung wäre es, wenn der Mikrocontroller im Grafikspeicher des Displays direkt nach der Farbe des entsprechenden Pixels sucht. Man kann sich so die Plottermechanik, das Display und den Lichtgriffel sparen.
Aber hübsch anzusehen ist so ein Display mit Plottermechanik vermutlich schon.

[squelver]

Ausführen:
Der Roboter fährt durch den Raum und greift auf den Plan zurück, der Griffel bewegt sich ebenfalls mit, bestehende Hindernisse auf der Karte werden erkennt und der Roboter weicht aus bzw. umgeht es.


Eine Vereinfachung wäre es, wenn der Mikrocontroller im Grafikspeicher des Displays direkt nach der Farbe des entsprechenden Pixels sucht. Man kann sich so die Plottermechanik, das Display und den Lichtgriffel sparen.
Aber hübsch anzusehen ist so ein Display mit Plottermechanik vermutlich schon.

Ja, des is soagr noch besser, danke für den Ansatz \:D/
Und wie würdest du ein ein Pixel setzen?

[ranke]

Und wie würdest du ein ein Pixel setzen?

Deine Methode ist:


Lernen:
Der Roboter fährt den Raum ab, gleichzeitig bewegt sich der Lichtgriffel über dem Display mit und markiert folgliche Hindernisse.


Bei mir:
Der Roboter fährt den Raum ab, gleichzeitig werden Hindernisse im Speicher des Mikrokontrollers abgelegt (z.B. in einem Array analog zu dem Grafikdisplay, speicherplatzsparendere Methoden sind sicher möglich).

Nicht so schön ist, daß man dabei nichts sieht. Auch könnte man bei Deiner Methode in einem teach-modus mit einem handgeführten Lichtgriffel erste Eintragungen machen (die sollten aber schon einigermaßen maßstabsgetreu sein).

[squelver]

Meine Überlegung gehen immer in die mechanische richtung, weil ich noch keinen Plan von Controller-Programmierung habe, ich versuche sowas mechanisch zu lösen ;)