Skorpion-Roboter - Version 2

[squelver]

Hallo Roboterfreunde :)

Zur ersten Version:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=21774&start=0

Letzter Stand, so wirds den nicht mehr geben:

http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv1/photo0000.jpg


Wie einige sicher gelesen haben, eröffne ich hiermit einen neuen Thread zur Planung und Umsetzung der zweiten komplett überarbeiteten Version meines Skorpion-Projektes \:D/

Der Roboter wird von Grund auf mit neuen Ideen entwickelt.

Hierbei konzentriere ich mich zur Zeit auf die Konstruktion eines Bein-Modules, welches ich diesmal erst fertig aufgebaut haben möchte, bevor ich mit der Vervielfälltigung beginne ;)

Aktuelle Ziele/ Vorstellungen fürs Bein:

- es wird 3 Module pro Bein geben, vorerst aber mit nur zwei
- weiterhin werden Aluprofile verwendet
- bis auf Ausnahmen werden alle Verbindungen genietet (und/ oder gelagert), spart enorm Gewicht, also kein Schraubenmonster :mrgreen:
- das Gelenk-Getriebe wird kleiner sein, die Untersetzung ebenfalls, spart ebenso Gewicht und Platz, so werden die Module kürzer und bewegen sich schneller
- Motoren bleiben wie gehabt, Planetengetriebemotoren von Faulhaber, habe mittlerweile alle zusammen, muss aber noch welche abzahlen
- Motortreiber wird der L293D sein
- Controller werde ich pro Bein den Mega168 verwenden
- Stromversorgung über Flachbandkabel
- Zahnräder (Kronenräder) vom RC-Heli
- Endschalter werden pro Gelenk vorraussichtlich 2 Hallgeber für jweils einen Endanschlag sein
- Positionserfassung wird vorraussichtlich über digitale Winkelgeber mit Magneten realisiert
- Endtaster/ Drucksensoren an den Beinenden
- ...

Falls ich jetzt was vergessen habe, trag ich es nach ;)

[squelver]

Ich bin mal nicht so und hab schnell mal n kleinen Entwurf zu meinen Vorstellungen/ Planungen gebastelt \:D/

PS:
Wundert euch nicht über das Wasserzeichen, habs drin, weil die Bilder aus dem Forum auch in der google-Bildersuche auftauchen ;)

[plusminus]

Ich als Informatiker (also mit Mechanik nicht allzuviel am Hut ^^) kann nur sagen das das mal wieder super aussieht.
Nur das linke Zahnrad, das kommt doch irgendwie mit diesem Plättchen, das von links reinkommt in konflikt oder :?:
Also ist das Zahnrad nur "halb" :?:
Du könntest das Plättchen doch von oben reinführen (falls das lilane ein zylinder ist) dann könntest du beide zahnräder durchziehen.

btw: googelt mal nach bildern mit dem suchwort "hexapod bein" --> Avatar-Bilder von Hanno, 1hdsquad und von mir auf seite 1 \:D/ (k es gibt nir 2 seiten aber trotzdem ^^)

http://images.google.de/images?q=hexapod%20bein&ie=UTF-8&oe=UTF-8&aq=t&rls=org.mozilla:de:official&client=firefox-a&um=1&sa=N&tab=wi


Ach ja ein letztes, du kommst doch sicher auch zum Usertreff oder :?:

[squelver]

Ich als Informatiker (also mit Mechanik nicht allzuviel am Hut ^^) kann nur sagen das das mal wieder super aussieht.
Nur das linke Zahnrad, das kommt doch irgendwie mit diesem Plättchen, das von links reinkommt in konflikt oder :?:
Also ist das Zahnrad nur "halb" :?:
Du könntest das Plättchen doch von oben reinführen (falls das lilane ein zylinder ist) dann könntest du beide zahnräder durchziehen.

btw: googelt mal nach bildern mit dem suchwort "hexapod bein" --> Avatar-Bilder von Hanno, 1hdsquad und von mir auf seite 1 \:D/ (k es gibt nir 2 seiten aber trotzdem ^^)

http://images.google.de/images?q=hexapod%20bein&ie=UTF-8&oe=UTF-8&aq=t&rls=org.mozilla:de:official&client=firefox-a&um=1&sa=N&tab=wi


Ach ja ein letztes, du kommst doch sicher auch zum Usertreff oder :?:

Kann ich verstehen, dass du das auf dem Bild so erkennst \:D/

Das linke und das rechte Kronenrad laufen gegeneinander, wobei das linke Kronenrad 1/4 schmaler wird und der Winkel das Kronenrad am Profil gegen verdrehen fixiert.
Somit hab ich ohne Probleme ein festes Kronenrad zum bewegen des Moduls davor ;)

Jupp, sind einige Zeichnungen bei google von euch :mrgreen:

[plusminus]

ouch ich entschuldige mich hiermit für meinen durchdachten post von oben.

Nochmal 1 sekunde hingeschaut und *moep*

Ich sollte nach 7 Jahren wieder anfangen Lego zu spielen, dann wär ich nicht auf so ne idee gekommen...

[squelver]

ouch ich entschuldige mich hiermit für meinen durchdachten post von oben.

Nochmal 1 sekunde hingeschaut und *moep*

Ich sollte nach 7 Jahren wieder anfangen Lego zu spielen, dann wär ich nicht auf so ne idee gekommen...

Warum, vieleicht hab ichs nicht korrekt oder übersichtlich erkennbar gezeichnet :-k

Hab ja sonst auch keine Beschreibung gepostet ;)
Aber cool, dass du dazu was geschrieben hast \:D/


Ach ja ein letztes, du kommst doch sicher auch zum Usertreff oder
Nach Bayern? 8-[

[plusminus]

Also gelesen habe ich bisher glaub ich fast alles aus deinem alten thread...

Ich geb mir Mühe alles zu verstehen ;) auch die Sachen mit denen ich mich noch nie beschäftigt hatte..

[squelver]

Mach dir keinen Kopf, ich eigne mir ja auch alles selbst durchs experimentieren und tüfteln an, nur bei so einem Projekt kann ich mir nicht alles aus Schrott bauen :mrgreen:
Ich lerne auch ständig dazu ;)

[HannoHupmann]

@Copious kann man das Bild irgendwo noch grösser ansehen?

Soweit ich es erkenne hast du einmal ein grösseres und einmal ein kleinres Zahnrad an der Seite?

Ganz Plump hätte ich gesagt das kann dann wohl nicht gehen, da sich das eine Zahnrad schneller als das andere dreht. Es sei den du gleichst diese Untersetzung mittels des unteren Stirnrads wieder aus.

Sonst schaut es gut aus ich würde es nur gern mal in gross sehen.

Klappt das mit den Kräften?

[squelver]

Hi =)

Schön, dass du mir hier antwortest ;)
Hab das so nur in Originalgröße schnell mal gemalt, leider nicht größer ;)

Die beiden Zahnräder links und rechts sind gleich groß, beide werden vom unteren Ritzel bewegt, demnach drehen sich beide Zahnräder links und rechts entgegengesetzt. Das linke Zahnrad ist am oben liegendem Modul und runtergefeilt am Winkel fixiert, das rechte ist freilaufend, bewegt aber das obere Ritzel, daran ist ein Magnet befestigt, dieser wirkt auf ein digitales Poti \:D/

Kannst du es nachvollziehen?

Die Kraft reicht nach meinen Versuchen aus, hoffe, das bleibt auch so ;)

[HannoHupmann]

Japp kann ich nachvollziehen. Wollte schon was sagen wegen der Gegenläufigkeit.

Mhm hoffe mal, dass es funktioniert so generell kann ich kein Fehler drin stehen. Willst du die Lager eigentlich kugelgelagert machen oder einfach hoffen, dass die Reibung nicht zu stark ist?

[squelver]

Wegen den Lagern, mache ich mir zur Zeit auch n Kopp, hab da schon schön aber teure gesehen, ich bin mir nicht sicher, ob ich darin investieren soll, zumindest wäre das von Vorteil :-k

EDIT:
Für einen Satz Kronenräder zahle ich schon ca. 10 Euro :-&
Aber dafür ists ja Hobby :-b

[squelver]

So, ich hab gestern abend und heut früh wieder n bischen gebastelt 8-[

Hier ein Testaufbau zum Bein Modul \:D/

[HannoHupmann]

Das sieht wirklich ganz ordentlich aus. Für den Betrieb würde ich es aber später auf jedenfall Fetten und eine Abdeckung drüber machen. Dann verliehrst du nicht so viel durch Reibung.

[squelver]

Das sieht wirklich ganz ordentlich aus. Für den Betrieb würde ich es aber später auf jedenfall Fetten und eine Abdeckung drüber machen. Dann verliehrst du nicht so viel durch Reibung.

Ist sogar schon leicht gefettet, die Zahnräder aber noch nicht \:D/

[HannoHupmann]

Lass mich mal wild raten. An den dem Motor gegenüberliegenden Strinrad wird das Poti angschlossen.

Ansonsten würde die ganze Mechanik so keinen Sinn machen. bzw. das zweite Zahnrad, da es gegenläufig zum anderen ist.

[squelver]

Lass mich mal wild raten. An den dem Motor gegenüberliegenden Strinrad wird das Poti angschlossen.

Ansonsten würde die ganze Mechanik so keinen Sinn machen. bzw. das zweite Zahnrad, da es gegenläufig zum anderen ist.

Genau, nur kommt da n Ritzel dran und auf der anderen Seite n kleiner Magnet \:D/

Auf dem Bild ist der erste Aufbau, werd noch n bischen optimieren, gefällt mir noch nicht so ;)

[squelver]

Wen es interessiert, ich bekomme die Tage Gleit- und Kugellager zum Auspropieren, bevorzuge aber aus kostengründen Gleitlager, ausserdem sind die Wetterfest und Schmutz kann denen so auch nichts anhaben.
Wieder war ich gestern im Keller und hab gerübelt, Probleme sah ich bei der Befestigung des Druckgußzahnrades, ist mir was neues eingefallen, wie ichs besser machen kann \:D/
Die Konstruktion, wie oben auf dem Bild wird nochmal abgewandelt. Als Achsen verwende ich voraussichtlich Silberstahl, Schrauben (wie zu Anfang) würden mir durch das Gewinde die Lager zerstören.
Durch den Einsatz des Magnetfeldsensors kann ich noch platzsparender bauen.

Soweit...

@HannoHupmann
Das was ich hier baue, funzt auch, hab selbst genug getestet und die Motoren mit ihrer enormen Untersetzung haben genug Drehmoment, also ich hoffe es nicht, dass es funzt, ich bin mir sicher ;)

[HannoHupmann]

@Copious, das wünsch ich dir von Herzen. Soll ja schliesslich klappen. Nächstes Jahr machen wir dann alle einen Renn/Laufkontest mit unseren Robotern. Dieses Jahr werden wir es wohl nimmer schaffen :-)

Kommst du zum User Treffen nach Augsburg? Wäre super, dann muss ich nicht alleine mit Plusminus über Roboterbeine fachsimpeln

[squelver]

@Copious, das wünsch ich dir von Herzen. Soll ja schliesslich klappen. Nächstes Jahr machen wir dann alle einen Renn/Laufkontest mit unseren Robotern. Dieses Jahr werden wir es wohl nimmer schaffen :-)

Ich werds sicher nicht schaffen, weil ich noch einige Teile brauche, die ich nur nach und nach kaufen kann O:)



Kommst du zum User Treffen nach Augsburg? Wäre super, dann muss ich nicht alleine mit Plusminus über Roboterbeine fachsimpeln

Des wird nichts, kann ich mir momentan nicht leisten, sind derzeit im Umzugsstress , da brauche ich jeden Cent :-b

Wünsche euch aber viel Spaß \:D/

[squelver]

Ist das normal?

Nach dem letzten Gespräch mit Herrn Lehnert (lemo-solar) hab ich mir nochmal ne Menge Gedanken über meine noch anstehenden Kosten gemacht, dieses kleine Kronenrad (oben im Bild) bekomme ich nur im Satz mit weiteren Zahnrädern, die ich aber nicht verwenden kann für 10 Euro... ist einfach zu viel und ich will endlich mal weiter kommen, nun hab ich heut abend eines der Roboterbeine der alten Version zerlegt und mir n neues Gelenk mit den Kunststoffzahnrädern gebaut, diesmal sitzt es auch wunderbar \:D/

Edit:
Ich hab mir gestern n AVR-Set bestellt, damit ich auch in dieser Richtung endlich was machen kann :mrgreen:

Als Lager verwende ich Kunstoffbuchsen von www.lemo-solar.de O:)

Fehlen mir jetzt noch Silberstahlachsen oder ähnliche :-k

[squelver]

Darf ich vorstellen, mein wiedermal neu überarbeitetes Gelenk:

http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0003.jpg

Ich denke, das isses, kostengünstig zu bauen, die Zahnräder gibts bei conrad, vernünftig verschraubt, sitz alles richtig gut \:D/
Feinheiten folgen wie z.B. Lagerung für die Achsen und den Magneten ;)

Was meint ihr dazu?

[goara]

also mir gefaellts.. ist extrem kompakt und das is gut so.. wenn man nichts von der mechanik sieht dann hat der konstrukteur was richtig gemacht (auch wenn manche leude sich lieber drehende zahnraeder ankucken wollen : ) was mir nich ganz gefaellt is das die zahnraeder aus kunstharz sind, aber das is nur so ne plastikphobie von mir was nicht weiter beachtenswert ist..
was schwierig wird da noch nen drehgeber / winkelsensor reinzubekommen... oder wie soll das geregelt/steuert werden ?
ansosnten guuuuht gemacht..
(btw pp wo gibts die motoren, was kosten die ?)

[squelver]

also mir gefaellts.. ist extrem kompakt und das is gut so.. wenn man nichts von der mechanik sieht dann hat der konstrukteur was richtig gemacht (auch wenn manche leude sich lieber drehende zahnraeder ankucken wollen : ) was mir nich ganz gefaellt is das die zahnraeder aus kunstharz sind, aber das is nur so ne plastikphobie von mir was nicht weiter beachtenswert ist..
was schwierig wird da noch nen drehgeber / winkelsensor reinzubekommen... oder wie soll das geregelt/steuert werden ?
ansosnten guuuuht gemacht..
(btw pp wo gibts die motoren, was kosten die ?)

Hi danke O:)
Das mit den Zahnrädern ist sone Sache an der ich schon lange, viel zu lange zu knabbern hatte, in diesem Thread weiter am Anfang gibts ein Bild von einem ähnlichen Aufbau, halt nur mit nem kleinerem Kronenrad aus "Metall", ich bin ebenfalls kein Fan von Kunstharzzahnrädern, aber hier musste ich irgendwann wegen der Seltenheit und der privaten Kosten von metallischen Kronenrädern passen. Mittlerweile hab ich festgestellt, dass Kunstharzzahnräder genauso halten können, wenn sie nur vernünftig untergebracht werden, immerhin werden in vielen Servos auch nur Kunstharzzahnräder verwendet \:D/

Wegen den Winkelsensoren habe ich mir auch schon ewig Gedanken gemacht, wiedermal, weil ich einfach noch nicht mit meinen Ergebnissen zufrieden war ;)

Anstatt wie zuerst geplante Potis zu verwenden, verbaue ich nun Magnetfeldsensoren, die sind super klein, passende Magneten habe ich bei http://www.lemo-solar.de schon entdeckt. Ok, da kostet ein Sensor ca. 5Euro, aber man hat micht überzeugt, dass diese Sensoren der richtige Weg sind :)

Die Motoren gibt es bei http://www.lemo-solar, bin vor ca. 2 Jahren darauf aufmerksam geworden, allein schon wegen der enormen Untersetzung der Planetengetriebe, ich hab meine aus einem Restpostenbestand (ne Firma ist pleite gegangen) und daher auch ganz günstig bekommen, einer hat mich ca. 20Euro gekostet, weitere hatte ich fürs neue Design der Startseite von Lemo-Solar bekommen und bei 30 Motoren... 8-[
Damit ich alle schnellstens zusammen bekommen würde, hatte ich nen Darlehen aufgenommen, was mir zu der Zeit ganz schön am Geldbeutel gekratzt hatte, aber naja, is halt Hobby und ohne ausreichende Motoren wird mein Projekt nichts, somit standen die mit an erster Stelle meiner Liste. Denn neu bekommt man die jetzt nur noch in zwei Teilen, das Getriebe kostet ca. 20Euro und der Motor ca. 30Euro und das wäre im Nachhinein für mich nicht mehr tragbar gewesen [-X

Gruß Andreas

[HannoHupmann]

30 Motoren willst du verbauen, das wird ja noch ein schöner Spass mit der Strom versorgnung. Wenn die alle gleichzeitig Saft ziehen. Dachte immer ein Hexa hätte nur 18Servos

Wegen der Sensoren wo bekommst du die her? Ich überleg für mein Shadow auch gerade wie ich die Winkel der einzelnen Gelenke abreife. Bzw. Damit liesse sich auch ein Inkrementalgeber realisieren für die Antriebsräder. Schreib mir doch bitte woher und was du sonst noch über die Dinger weist.

[squelver]

30 Motoren willst du verbauen, das wird ja noch ein schöner Spass mit der Strom versorgnung. Wenn die alle gleichzeitig Saft ziehen. Dachte immer ein Hexa hätte nur 18Servos

Wegen der Sensoren wo bekommst du die her? Ich überleg für mein Shadow auch gerade wie ich die Winkel der einzelnen Gelenke abreife. Bzw. Damit liesse sich auch ein Inkrementalgeber realisieren für die Antriebsräder. Schreib mir doch bitte woher und was du sonst noch über die Dinger weist.

Hi O:)

30 Motoren werden voraussichtlich verbaut, davon sind 24 für die Beine und 4 bis 6 für Greifer und Schwanz \:D/
Die Stromversorgung ist vorerst noch extern ;)

Wegen den Sensoren, da hatte ich nen Thread, schau da mal, da ist das gut erklärt \:D/
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=29967

Für Incremental würde wohl ein einfacher Magnetfeldsensor reichen :-k

Andreas

[squelver]

Ich zeig euch den Roboter, wenn er mechanisch aufgebaut fertig ist \:D/

Wer mein sogut wie fertiges Modul sehen möchte, der schreibt eben ne PM.
Damit ich seh, wer wirklich Interesse zeigt, denn nur hier zeigen, wie weit ich bin, ist auf Dauer doof ;)
Anhand der Zugriffszahlen sind ja einige :mrgreen:

Bis dahin...

[squelver]

Ich hab nun wieder ne eigenständige HP für meine Roboter-/ & Elektronikthemen, was alles übersichtlicher macht und sich in diesem Gebiet auch eher präsentieren läßt ;)

Bis auf die Anpassung der Bilder meiner älteren Basteleien und Mini-Projekte und n paar Beschreibungen/ Texte ist meine HP auf Stand, dort kann nun wieder alles angeschaut werden, was ich so mache, wobei mein Skorpion das Hauptprojekt ist \:D/

Andreas

PS: Ich bitte die jenigen, die mich verlinkt haben, http://www.squelver.de gegen eine der oben stehenden Seiten auszutauschen und evtl. Bildpfade anzupassen oder zu erfragen O:)

[Klingon77]

...denn nur hier zeigen, wie weit ich bin, ist auf Dauer doof ;)
Anhand der Zugriffszahlen sind ja einige :mrgreen:


hi copious,

finde nicht, daß eine "Bilderreihe" zum Entstehen Deines Scorpion "doof" ist.
Das hat auch nichts mit Selbstbeweihräucherung oder ähnlichem zu tun.

Beispiel:

Die Tage erhielt ich eine PN von jemand (neuem), der einen Hexabot bauen möchte.

Nicht böse sein: O:)
Da ich nun nicht der "Fachmann" dafür bin, hat derjenige nun den Link zu deinem ersten Thread, diesem Thread und deiner HP.

Mit der dringenden Bitte mal zu lesen und sich begreiflich zu machen, daß es nicht einfach - aber möglich ist.

Gerade im mechanischen Bereich haben viele Mitglieder z.T: große Probleme.
Wenn sie dann sehen, daß man (und vor allem, wie man) mit einfachen Mitteln solch komplexe Lösungsstrategien erarbeiten kann, können sehr viele sich was abschauen.

Und hier schließt sich der Kreis:
Zum Abschauen gehören nunmal auch Bilder! =D>

Es muß nicht eine Schritt- für Schritt Anleitung sein, aber hin und wieder ein spezielles Problem (neben den Übersichtsbildern) als Nahaufnahme fotografiert und gepostet und ein paar erklärende Worte dazu, wäre wirklich prima!!!!!!!!!!!!!!!

Wie denken denn die anderen darüber?
Und wärest Du bereit, dafür ein wenig zusätzliche Zeit zu investieren?

mit "bittendem" Gruß, [-o<

Klingon77

[squelver]

...denn nur hier zeigen, wie weit ich bin, ist auf Dauer doof ;)
Anhand der Zugriffszahlen sind ja einige :mrgreen:


hi copious,

finde nicht, daß eine "Bilderreihe" zum Entstehen Deines Scorpion "doof" ist.
Das hat auch nichts mit Selbstbeweihräucherung oder ähnlichem zu tun.

Beispiel:

Die Tage erhielt ich eine PN von jemand (neuem), der einen Hexabot bauen möchte.

Nicht böse sein: O:)
Da ich nun nicht der "Fachmann" dafür bin, hat derjenige nun den Link zu deinem ersten Thread, diesem Thread und deiner HP.

Mit der dringenden Bitte mal zu lesen und sich begreiflich zu machen, daß es nicht einfach - aber möglich ist.

Gerade im mechanischen Bereich haben viele Mitglieder z.T: große Probleme.
Wenn sie dann sehen, daß man (und vor allem, wie man) mit einfachen Mitteln solch komplexe Lösungsstrategien erarbeiten kann, können sehr

viele sich was abschauen.

Und hier schließt sich der Kreis:
Zum Abschauen gehören nunmal auch Bilder! =D>

Es muß nicht eine Schritt- für Schritt Anleitung sein, aber hin und wieder ein spezielles Problem (neben den Übersichtsbildern) als Nahaufnahme

fotografiert und gepostet und ein paar erklärende Worte dazu, wäre wirklich prima!!!!!!!!!!!!!!!

Wie denken denn die anderen darüber?
Und wärest Du bereit, dafür ein wenig zusätzliche Zeit zu investieren?

mit "bittendem" Gruß, [-o<

Klingon77

Hi O:)

Ich zeige gerne, was ich geschafft habe, vor allem mit Bildern, um dieses auszuweiten, habe ich ja nun wieder ne Menge Arbeit in meine neue HP gesteckt, dort wird auch zukünftig aktualisiert. Es gibt halt nichts mehr von anderen Hobbys und Interessen dazwischen ;)

Warum ich das geschrieben habe:


...denn nur hier zeigen, wie weit ich bin, ist auf Dauer doof ;)
Anhand der Zugriffszahlen sind ja einige :mrgreen:


Hab immer fleissig Bilder gemacht und gleich gepostet.
Ich möchte nicht nur Komplimente, wenns schick aussieht, sondern auch darüber reden, wie und warum ich das gemacht habe. Das fehlt mir hier n bischen.
Es sind bestimmt nur ne Handvoll User, die gelegentlich auf meine Arbeit eingehen.

Deswegen dachte ich mir, wenn man sich die Bilder eh nur anschaut, dann kann man das auch auf meiner HP \:D/

Verstehst du, was ich meine?

Andreas

[Klingon77]

hi copious,

verstanden und akzeptiert! :)

Gruß, Klingon77

[squelver]

Halli ihr :)

Ich hab mal wieder was für euch, meiner derzeitigen noch nicht festen Überlegungen für mein Projekt:



Definition für Controller "1x Bein = 3 Module = 4 Motoren = 4 Gelenke = 8 Anschlagtaster = 4 Potis = 3x vertikal = 1x horizontal"
================================================== ================================================== ===

// horizontale Bewegung Chassie, 3 Eingänge + 3 Ausgänge = 6 Pins
horizontal_taster_vorn = x; // Taster Anschlag (vorn, 0/ 1 bzw. 0V/ 5V)
horizontal_taster_hinten = x; // Taster Anschlag (hinten, 0/ 1 bzw. 0V/ 5V)
horizontal_motor = x; // Motor
horizontal_poti = x; // Poti Positions-/ Winkelerfassung (vor ca. +5V, mitte 0, zurück ca. -5V)



// vertikale Bewegung Modul1, 7 Eingänge + 3 Ausgänge = 10 Pins
vertikal1_taster_oben =x; // Taster Anschlag (oben, 0/ 1 bzw. 0V/ 5V)
vertikal1_taster_unten = x; // Taster Anschlag (unten, 0/ 1 bzw. 0V/ 5V)
vertikal1_motor = x; // Motor
vertikal1_poti = x; // Poti Positions-/ Winkelerfassung (heben ca. +5V, mitte 0, senken ca. -5V)
vertikal1_kollision_oben = x; // Sensor Kollision/ Reflex (drüber, Distanz bzw. Empfindlichkeit einstellbar)
vertikal1_kollision_unten = x; // Sensor Kollision/ Reflex (drunter, Distanz bzw. Empfindlichkeit einstellbar)
vertikal1_kollision_vorn = x; // Sensor Kollision/ Reflex (davor, Distanz bzw. Empfindlichkeit einstellbar)
vertikal1_kollision_hinten = x; // Sensor Kollision/ Reflex (dahinter, Distanz bzw. Empfindlichkeit einstellbar)

// vertikale Bewegung Modul2, 7 Eingänge + 3 Ausgänge = 10 Pins
vertikal2_taster_oben = x; // Taster Anschlag (oben, 0/ 1 bzw. 0V/ 5V)
vertikal2_taster_unten = x; // Taster Anschlag (unten, 0/ 1 bzw. 0V/ 5V)
vertikal2_motor = x; // Motor
vertikal2_poti = x; // Poti Positions-/ Winkelerfassung (heben ca. +5V, mitte 0, senken ca. -5V)
vertikal2_kollision_oben = x; // Sensor Kollision/ Reflex (drüber, Distanz bzw. Empfindlichkeit einstellbar)
vertikal2_kollision_unten = x; // Sensor Kollision/ Reflex (drunter, Distanz bzw. Empfindlichkeit einstellbar)
vertikal2_kollision_vorn = x; // Sensor Kollision/ Reflex (davor, Distanz bzw. Empfindlichkeit einstellbar)
vertikal2_kollision_hinten = x; // Sensor Kollision/ Reflex (dahinter, Distanz bzw. Empfindlichkeit einstellbar)

// vertikale Bewegung Modul3, 7 Eingänge + 3 Ausgänge = 10 Pins
vertikal3_taster_oben = x; // Taster Anschlag (oben, 0/ 1 bzw. 0V/ 5V)
vertikal3_taster_unten = x; // Taster Anschlag (unten, 0/ 1 bzw. 0V/ 5V)
vertikal3_motor = x; // Motor
vertikal3_poti = x; // Poti Positions-/ Winkelerfassung (heben ca. +5V, mitte 0, senken ca. -5V)
vertikal3_kollision_oben = x; // Sensor Kollision/ Reflex (drüber, Distanz bzw. Empfindlichkeit einstellbar)
vertikal3_kollision_unten = x; // Sensor Kollision/ Reflex (drunter, Distanz bzw. Empfindlichkeit einstellbar)
vertikal3_kollision_vorn = x; // Sensor Kollision/ Reflex (davor, Distanz bzw. Empfindlichkeit einstellbar)
vertikal3_kollision_hinten = x; // Sensor Kollision/ Reflex (dahinter, Distanz bzw. Empfindlichkeit einstellbar)

// Bodenkontakt ja/nein, 1 Eingang = 1Pin
taster_fuss = x; // Taster (0/ 1 bzw. 0V/ 5V)

// Bodenkontakt Distanz 1 Eingang = 1Pin
sensor_fuss = x; // Sensor Reflex (Distanz bzw. Empfindlichkeit einstellbar)



Vermerk:
Solange alles autonom laufen lassen, bis 1Pin (manuell) geschaltet wird, dann lassen sich die Motoren einzeln steuern!
-----------------------------
Stand: 21.06.2007


Anhand dieser Aufstellung werde ich mir nun weiter Gedanken machen \:D/

[squelver]

Ich hab heut mit dem Bau des neuen Roboters begonnen, hab fleißig sämtliche Segmente zugesägt \:D/

http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0007.jpg

[HannoHupmann]

@Copious schaut prima aus und die hast mich durch deine Bilder auf eine geniale Idee gebracht wie ich ein Problem bei meinem Phoenix lösen kann. Aber das wird bei Phoenix² dann mit einfliessen. Bin gerade dabei alle Zeichnungen für den herzustellen.

EDIT: Hast du ein Protyp Bein eigentlich fertig? Weil du schon wieder mit der Vervielfältigung anfängst ^^

[squelver]

@Copious schaut prima aus und die hast mich durch deine Bilder auf eine geniale Idee gebracht wie ich ein Problem bei meinem Phoenix lösen kann. Aber das wird bei Phoenix² dann mit einfliessen. Bin gerade dabei alle Zeichnungen für den herzustellen.

EDIT: Hast du ein Protyp Bein eigentlich fertig? Weil du schon wieder mit der Vervielfältigung anfängst ^^

Hi =)

Auf was für eine Idee hab ich dich gebracht?

Aus momentaner Sicht ist der Prototyp fertisch, werd aber bestimmt wieder was zum verbessern finden, wird diesmal aber nichts gravierendes sein, dass ich damit neu anfangen müsste ;)

[Lunarman]

Schöner Arbeitsplatz ;-)
ist das Ding links eigentlich nen prototyp? Oder ist das der alte Bot? oder wie?

[squelver]

Schöner Arbeitsplatz ;-)
ist das Ding links eigentlich nen prototyp? Oder ist das der alte Bot? oder wie?
Den Arbeitsplatz hab ich auch erst seit kurzem, sind ja umgezogen ;)

Der Bot (links) ist der alte, n Tick davor liegt das Modul, welches der Prototyp des neuen ist \:D/

[squelver]

Momentan bin ich am Planschleifen der Profile, leider mit sehr wenig Zeit :(
Für die Erleichterung der Arbeit und der Führung an der Schleifscheibe, habe ich mir eine kleine Führungshilfe gebaut \:D/

Die Teile dieses mal (doppelt so viele, als beim Vorgänger) von Hand auf Schleifpapier zu bearbeiten, da bin ich nicht so scharf drauf :mrgreen:

http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0008.jpg

[Lunarman]

Wieso eigentlich sind die nicht plan? Die müssten doch glatt sein? :-s

[squelver]

Wieso eigentlich sind die nicht plan? Die müssten doch glatt sein? :-s

Gekauft sind die plan, nur habe ich die Meterware mit ner Bügelsäge in gleich große Teile gesägt, trotz Sägeführung wird das nicht genau ;)

Meinst du jetzt die Flächen selbst?
Ich meine die Sägeflächen \:D/

Hier die Sägehilfe:
http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0006.jpg

PS: Sieht nicht immer so unordentlich aus, hab nur meinen Beutel vom Umzug geleert :mrgreen:

[Klingon77]

hi,

mach doch bitte mal ein "Anwendungsbild" - also mit Schleifpapier; -bock; -Stein.

Ist bestimmt für viele hier Interessant, da ja immer wieder Alu-Profile verarbeitet werden.

Die Idee finde ich ja schon mal prima! :mrgreen:

Wäre eine eigene Rubrik: "Bearbeitungs Tipps & Tricks" sinnvoll?

Hat man ja öfter, daß man hintenrum auch gut - oder sogar besser - zum Ziel gelangt.

Gruß, Klingon77

[squelver]

Da muss ich mein Frauchen fragen, ob sie n Fodo macht, beides, schleifen und knipsen geht nicht :mrgreen:

[squelver]

So, habs geschafft, hab heut alle U-Profile geschliffen \:D/

Hier Bilder zur Führungshilfe:
-entfernt-

Macht euch keine Gedanken, das Profil schiebe ich nur leicht gegen die Scheibe und es kann auch nicht wegkippen ;)

[Klingon77]

hi,

setzt sich die Scheibe bei Alu nicht sehr schnell zu?

An der Seite darfst du sie ja auch nicht abziehen! [-X

Auch wenn Du nur ganz leicht drückst. Diese Schleifscheiben darf man nicht seitlich belasten! :gift

Ich möchte dir ja nicht Deinen Spass verderben oder Deine Idee verwässern (die war wirklich gut!), aber mir ist schon mal einer in die Finger gekommen, dem so eine Scheibe bei ca. 80m/sec fragmentarisch ins Gesicht gesprungen ist. :twisted:

Habe dann später mal nachgefragt.
Nach mehreren Wochen konnte er leidlich wieder essen.
Das Augenlicht blieb dankenswerterweise auch auf einem Auge erhalten. O:)

Besser geeignet für Dein Vorhaben wäre ein günstiger Tellerschleifer mit Schleifpapier in unterschiedlicher Körnung aus dem Baumarkt!
Mußt nur darauf achten, daß die Auflage gescheit abgestützt ist.
Sonst kann es beim schleifen zu schwingen anfangen.

Gibt es so ab 50 Euronen aufwärts.

Damit könntest Du auch Gehrungen in nahezu jedem Winkel schleifen.

Gruß, Klingon77

[squelver]

Ja, ich weiss, ist mir bekannt, dass man die Scheiben nicht seitlich belasten darf, war ne Notlösung, dabei war mir auch ziehmlich mulmig ;)
Zugesetzt hat die sich nicht, ließ sich ganz leicht abschleifen \:D/
Bin ja jetzt auch fertig :)
Für die Winkelprofile muss ich mir was anderes einfallen lassen.

@all, die es nicht wissen, macht das nicht nach, Schleifscheiben dürfen nicht von der Seite belastet werden. Von vorn darf das Material auch nur mit der Laufrichtung der Schleifscheibe angesetzt werden. Zum Schleifen muss eine Schutzbrille und Schutzkleidung getragen werden. Steh nie direkt vor der Scheibe, besser seitlich daneben stehen, wegen evtl. wegfliegenden Spänen [-o<

Meine Teile:
http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0011.jpg

Gruß Andreas

Edit:
Ich habe einen tollen Shop für alles mögliche entdeckt :)

http://62.75.219.46/shop2/index.php?skat=393&hkat=69&nr=4049&user=metall&einpacken=1&anzahl=1&quick=1&offset=0

[Klingon77]

hi,

wollte nicht den Oberlehrer spielen! :oops:

Der Einsatz damals hat mich aber eine ganze Zeit lang ziemlich mitgenommen! :!:

So einen Tellerschleifer würde ich mir mal anschauen. Den wirst Du eh noch öfter benötigen...

btw. die Profile sehen klasse aus!!! :cheesy:

Bin schon gespannt, wie es weiter geht!

Gruß, Klingon77

PS: fällt mir gerade so ein, wenn ich das Anwendungsbild nochmal anschaue...

Wenn du an den linken Schenkel von außen ein Maßband klebst, httest Du gleich die Länge (relative Länge) des Teiles auf ca. 0,5mm genau.

Das Maßband kannst Du dir einfach mit einer Grafiksoftware erstellen, ausdrucken und aufkleben. Dann einen Streifen "Elefantenhaut" (transparente Klebefolie, mit der man Bücher und Hefe schützt" drüber.

Hab ich mal mit einer Winkelskala so gemacht. Funzte Prima.

[squelver]

Danke für den Tip :)

Kann das immer nur Stück für Stück mit dem Teil machen, kurz schleifen und Alu leitet sehr schnell die Wärme, dann nehm ich das nächste Teil, mit Handschuhen könnte ich das schon nicht mehr gefühlvoll führen :mrgreen:

Aber ich denke, dass ich mir was ähnliches bauen werde, hatte schon an meinen Schwingschleifer gedacht, den muss ich nur irgendwie befestigen :-k
Sone Messskala ist dann noch praktischer \:D/

Ne neue Maschine ist mir momentan zu teuer, will was aus dem machen, was ich habe.

Die nächsten 14 Tage werd ich wohl nicht viel zu was kommen.
Brauche auch noch einiges an Teilen :-b

[HannoHupmann]

Ginge es nicht auc sich so eine Bohrmaschinenhalterung zu kaufen die man Kippen kann, so dass man oben eine Schleifscheibe auf die Bohrmaschine macht und die halt an der Werkbank befestigt?

Ne Bohrmaschine hast ja schon und so eine Befestigung dürfte nicht viel kosten.

[squelver]

Ginge es nicht auc sich so eine Bohrmaschinenhalterung zu kaufen die man Kippen kann, so dass man oben eine Schleifscheibe auf die Bohrmaschine macht und die halt an der Werkbank befestigt?

Ne Bohrmaschine hast ja schon und so eine Befestigung dürfte nicht viel kosten.

Die Idee find ich auch ganz gut, hab nen nagelneuen Bohrmaschinenständer von meinem Vater "liegen", nur kann ich die ältere Bohrmaschine für solche Sachen nicht verwenden, die geht richtig ab, voll laut, ist ziehmlich robus :mrgreen:

Hab doch bisher alles mit meinem feinen Akkuschrauber gebohrt O:)
Aber ich hab schon Ideen, für ne Möglichkeit :-$

[Lunarman]

Ja, Akkuschrauber nehm ich auch für alles, wo ein Loch rein muss. Die Teile sind einfach praktisch, aber die Bohrmaschine von meinem Vater würd ich auch nicht in die HAnd nehmen wollen, da drin ist immer ein kleineres Gewitter und das teil macht Lärm wie ne Horde Elefanten.

[squelver]

Ja, Akkuschrauber nehm ich auch für alles, wo ein Loch rein muss. Die Teile sind einfach praktisch, aber die Bohrmaschine von meinem Vater würd ich auch nicht in die HAnd nehmen wollen, da drin ist immer ein kleineres Gewitter und das teil macht Lärm wie ne Horde Elefanten.

Jepp, so eine ähnliche hab ich auch :mrgreen:

Son Mist, wollt eigentlich heut einige Teile anzeichnen, ich find aber meinen Messschieber einfach nicht ](*,)

[squelver]

Wenns dann schon mal n Erfolg ist, dann kann ichs hier auch reinpacken O:)
Video zum ersten Testaufbau mit Ansteuerung über L293D \:D/
http://www.myvideo.de/watch/2021705

[UlrichC]

Hi,
gutes Ergebnis!

Find ich gut das du dich durchbeist, und die Hürden nimmst.

Halt durch,
Christian

[squelver]

Hi,
gutes Ergebnis!

Find ich gut das du dich durchbeist, und die Hürden nimmst.

Halt durch,
Christian

Hi, danke für deine motivierenden Worte \:D/

So schnell werd ich nicht aufgeben, hab mein Ziel fest vor Augen, auch wenns zwischendurch mal stockt, ich zieh das durch O:)

Andreas

[goara]

hui respect ... gute arbeit.... für die geschwindigkeit is der ja mal verdammt stark... bewegen sich die andren gelenke nich wiel se noch nich fertig sind oder sollend ie starr sein ??

[squelver]

hui respect ... gute arbeit.... für die geschwindigkeit is der ja mal verdammt stark... bewegen sich die andren gelenke nich wiel se noch nich fertig sind oder sollend ie starr sein ??

Hi :)

Danke, ich hatte noch nen Motortreiber liegen, auf dem Video hab ich nur 2 Motoren angeschlossen, werd die Woche noch n paar Teile bestellen, dann kann ich die anderen Motoren auch steuern, funktioniert aber schon.

So wie das Bein dort zu sehen ist, ist es ein Testaufbau, jetzt kann ich mich nebenbei schonmal mit dem Programmieren daran üben \:D/

PS: Das Getriebe ist noch nicht zufiredenstellend, um es dauerhaft zu belasten :-$

[Klingon77]

hi,

was hast Du für ein Getriebeprobelem?
Die Kunststoffzahnräder?

Läuft übrigens einwandfrei, das Bein! :mrgreen:

Mach weiter so!

Gruß, Klingon77

[squelver]

hi,

was hast Du für ein Getriebeprobelem?
Die Kunststoffzahnräder?

Läuft übrigens einwandfrei, das Bein! :mrgreen:

Mach weiter so!

Gruß, Klingon77

Ich hab n Stahlritzel auf der Motorwelle und n Kronenrad aus Kunstharz... die beissen sich, das Kronenrad wird sehr schnell abnutzen, besonders wenn belastet wird :-k Bei Luftbewegungen wie auf dem Video gehts ganz gut. Selbst bei dem Test, dass das Bein um die 300g auf die Waage drück (nicht wiegt) \:D/

Ich geb mir Mühe O:)

[squelver]

So, dann will ich den Thread mal aktualisieren :Ostern

http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0014.jpg
http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0015.jpg
http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0016.jpg
http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0017.jpg
http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0018.jpg

Nun, denke ich jedenfalls im Moment, wird das die ausgangsform bleiben. Wenn es jetzt noch anpassungen in Sachen Zahnrad gibt, brauche ich nur das vordere Teil abschrauben und nach vorn rausnehmen, gleichzeitig löse ich so auch den Motor. Höchste Priorität bei diesem Projekt, vor allem bei diesem Teil des Roboters ist von Anfang an, es soll so flexibel und modular aufgebaut werden, wie es mir möglich ist und trotzdem effektiv sein. Könnte zwar noch weiter tüfteln und verbessern, aber irgendwann muss es mal reichen :mrgreen:

Die Schrauben an der Seite sind nur zur Fixierung, werden durch Nieten ersetzt. Als Achse habe ich vorübergehend nen gekürzten 3 mm Stahlnagel genommen.
Eine wichtige Überlegung war die Aufnahme der Achse, damit sie seitlich nicht weg kann, ohne zusätzlich wieder was anzuschrauben, dafür sind die Winkelschienen (Türschwellen-/ Teppichschienen) ein Tick verlängert.

Das kleine Winkelprofil kann man nun auch beliebig horizontal oder vertikal fixieren, für entsprechende Richtungen.

Eine Platine (im Bild gelb sichtbar) führt nach vorn übers Motorritzel, wo dann später der Magnetfeldsensor für die Winkelpositon angelötet wird.
Unterhalb, wo man den Motor sehen kann, kommt ein Boden, in dem eine Stiftleiste eingearbeitet wird, von dort führen Kabel zum Motor und zu sämtlichen Sensoren.

Meine dafür verwendeten Werkzeuge und Hilfsmittel:
- mein allzeit bereiter und zuverlässiger Akkuschrauber von Aldi
- mein Schleifbock (auch erst seit einem Monat zur Verfügung)
- Schlüsselfeilen
- sämtliche Bohrer
- Schraubendreher
- Spitzzange
- Schraubstock
- Körner
- Stift
- Schiebelehre
- Hammer
- Lineal
- Winkelmesser
- Ausdauer
- Blick fürs Detail
- Fingerfertigkeit

Gewicht zur Zeit: 50g

Soweit erstmal, im Grunde kann das jeder mit einfachsten Mitteln, jedenfalls wird es noch sehr an den Nerven ziehen, wenn ich dieses Modul noch 23mal nachbaue :-b

Andreas

[plusminus]

was soll man sagen... sieht aus wie gekauft =D>

[squelver]

was soll man sagen... sieht aus wie gekauft =D>

Danke, die Präzision in allen Ehren, das war aber nicht mein Ziel :mrgreen:

Ob ich die anderen 23 Stk. auch so hinbekomme... :-&

Ich wünscht, ich wär.. nein, ich hätt ne Fräse \:D/

[Reeper]

Alle Achtung, immer wieder interessant dein Projekt zu verfolgen.
Bin wirklich gespannt was noch kommt, denn solch eine Konstruktion ist wirklich mal was anderes (kenne bisher nur die Servo-Methode).

Weiter so :-)

[Klingon77]

Ob ich die anderen 23 Stk. auch so hinbekomme... :-&

Ich wünscht, ich wär.. nein, ich hätt ne Fräse \:D/


hi,

du benötigst dafür keine Fräse!
Das hast Du ja mit dem ersten Stück bewiesen.

Was Du möglicherweise brauchst ist etwas Geduld... oder?

Gibt es irgend eine Möglichkeit Lagerbuchsen einzusetzen?

Gruß, Klingon77

[squelver]

Alle Achtung, immer wieder interessant dein Projekt zu verfolgen.
Bin wirklich gespannt was noch kommt, denn solch eine Konstruktion ist wirklich mal was anderes (kenne bisher nur die Servo-Methode).

Weiter so :-)

Danke dir :)

Da bin ich auch noch gespannt, wie sich das alles so entwickelt, hätte nicht gedacht, dass es mal so aussehen wird. Hat sich bewehrt, dass ich ständig dran rumgegrübelt habe O:)





Ob ich die anderen 23 Stk. auch so hinbekomme... :-&

Ich wünscht, ich wär.. nein, ich hätt ne Fräse \:D/


hi,

du benötigst dafür keine Fräse!
Das hast Du ja mit dem ersten Stück bewiesen.

Was Du möglicherweise brauchst ist etwas Geduld... oder?

Gibt es irgend eine Möglichkeit Lagerbuchsen einzusetzen?

Gruß, Klingon77


Du bist gut :) Geduld hab ich schon, das hab ich bei der ersten Version geübt :mrgreen:
Nur hierbei könnte es schon haarig werden, :-& aber mal schaun \:D/

Ich werde voraussichtlich Gleitlager verwenden, habe von www.lemo-solar.de welche zum Testen bekommen, vernünftige Silberstahlachsen kommen dann auch dazu, hab da auch schon Link zu nem Shop O:)

Nun noch abwarten, bekomme ja noch n Kegelradsatz die Tage, evtl passt das und ist neAlternative zu meinen Kunstharzrad ;)

Andreas

[Klingon77]

hi,

das mit den Gleitlagern freut mich wirklich!!!

Der Kunstharzrad-Satz - Ersatz (schreckliche Wortkonstruktion) ist sicherlich
auch ein Schritt in die richtige Richtung!

Dies wird die Lebensdauer und Steifheit der Konstruktion (gerade über einen längeren Zeitraum) wesentlich erhöhen.

Wollte Dir mit der "Geduld" nicht auf die Füße treten. Ich habe da
ungerechtfertigterweise von mir auf andere geschlossen.

Ich muß mich während des Bauens immer zur Geduld mahnen - gelingt
mit zunehmenden Alter aber immer besser.

Im Kopf ist alles schon fertig - leider noch nicht in Realität. Die
Umsetzung kann dann immer "nicht schnell genug gehen".


Freue mich auf die Fortschritte,

Klingon77

[squelver]

hi,

das mit den Gleitlagern freut mich wirklich!!!

Der Kunstharzrad-Satz - Ersatz (schreckliche Wortkonstruktion) ist sicherlich
auch ein Schritt in die richtige Richtung!

Dies wird die Lebensdauer und Steifheit der Konstruktion (gerade über einen längeren Zeitraum) wesentlich erhöhen.

Wollte Dir mit der "Geduld" nicht auf die Füße treten. Ich habe da
ungerechtfertigterweise von mir auf andere geschlossen.

Ich muß mich während des Bauens immer zur Geduld mahnen - gelingt
mit zunehmenden Alter aber immer besser.

Im Kopf ist alles schon fertig - leider noch nicht in Realität. Die
Umsetzung kann dann immer "nicht schnell genug gehen".


Freue mich auf die Fortschritte,

Klingon77

Das geht mir manchmal auch so, dass alles schnell fertig sein soll, aber genau dann gehts schief ;)

Ich hab mich jetzt mal schlau gemacht, der Begriff "Inverse Kinematik" ist schon des öfteres aufgetaucht, konnte mir bisher nichts drunter vorstellen.

Beschreibung:
http://de.wikipedia.org/wiki/Inverse_Kinematik

Jetzt ist mir aufgefallen, dass ich ja genau auf dieses Prinzip hinaus will, im Grunde so, dass ich bestimmte Positonen vorgebe und alles andere sich entsprechend anpassen soll \:D/
Jetzt hab ich wenigstens nen Namen für die Art der Bewegung :mrgreen:

[HannoHupmann]

Mit der Inversen Kinematik ist das so eine Sache. Den sie ist z.Z. in aller Munde und jeder meint oder hofft damit seine Bewegungsmuster am Hexabot berechnen zu können. Leider ist es nicht ganz so einfach.

Einfach ist es mittels Trigonometrie zu ermitteln welche Position die Fussspitze in der Ebene hat und die daraus resultierenden Winkel für die Servos. Allerdings gibt es für jeden Punkt verschiedene möglichkeiten bzw. Glenkstellungen. (Lässt sich sehr schön selbst testen mit einer Kaffeetasse. Um diese zu greifen von einer festen Position aus, gibt es mehre Möglichkeiten für den Arm, die Beste nutzen wir rein intuitiv, wer aber mal ein bischen experimentiert wird schnell Hand/Ellenbogen/Schultergelenk Stellungen finden die entweder unpraktisch oder auch eine Lösung sind)

Schwiriger wird es wenn man sich wirklich alle kinematischen Effekte zunutze machen will und nicht nur über die Position sondern auch über die Kräfte eine Aussage machen möchte.

Abgesehen ist Kinetik (ob invers oder normal) immer eine Rechnung mit Bewegung, d.h. erste genannte Trigonometrische Berechnung ist eigentlich inverse Statik und keine Kinematik. Nichts desto trotz kommt man mit inverser Statik schon recht weit und für uns Hobbybastler sollte es eigentlich auch reichen.

Ein weiteres Problem wird leider immer wieder unterschätz. Hat man einmal einen Algorithmus der einen Punkt im Raum mit der Fussspitze exakt anfährt und alle Gelenke entsprechend steuert, dann braucht man aber immernoch die Punkte im Raum.

D.h. ein weiterer Berechnungsalgo ist notwendig um Punkte im Raum zu generieren die von den Fussspitzen angefahren und dabei die Schrittfolgen eingehalten.

Bis auf den Roboter von MeckPommER hab ich beim ganzen Hype um Hexabots noch keinen weiteren gesehen (hier im Forum) der mittels "hobby inverser Kinematik" seine Schritte steuert.

[squelver]

Mit der Inversen Kinematik ist das so eine Sache. Den sie ist z.Z. in aller Munde und jeder meint oder hofft damit seine Bewegungsmuster am Hexabot berechnen zu können. Leider ist es nicht ganz so einfach.

Einfach ist es mittels Trigonometrie zu ermitteln welche Position die Fussspitze in der Ebene hat und die daraus resultierenden Winkel für die Servos. Allerdings gibt es für jeden Punkt verschiedene möglichkeiten bzw. Glenkstellungen. (Lässt sich sehr schön selbst testen mit einer Kaffeetasse. Um diese zu greifen von einer festen Position aus, gibt es mehre Möglichkeiten für den Arm, die Beste nutzen wir rein intuitiv, wer aber mal ein bischen experimentiert wird schnell Hand/Ellenbogen/Schultergelenk Stellungen finden die entweder unpraktisch oder auch eine Lösung sind)

Schwiriger wird es wenn man sich wirklich alle kinematischen Effekte zunutze machen will und nicht nur über die Position sondern auch über die Kräfte eine Aussage machen möchte.

Abgesehen ist Kinetik (ob invers oder normal) immer eine Rechnung mit Bewegung, d.h. erste genannte Trigonometrische Berechnung ist eigentlich inverse Statik und keine Kinematik. Nichts desto trotz kommt man mit inverser Statik schon recht weit und für uns Hobbybastler sollte es eigentlich auch reichen.

Ein weiteres Problem wird leider immer wieder unterschätz. Hat man einmal einen Algorithmus der einen Punkt im Raum mit der Fussspitze exakt anfährt und alle Gelenke entsprechend steuert, dann braucht man aber immernoch die Punkte im Raum.

D.h. ein weiterer Berechnungsalgo ist notwendig um Punkte im Raum zu generieren die von den Fussspitzen angefahren und dabei die Schrittfolgen eingehalten.

Bis auf den Roboter von MeckPommER hab ich beim ganzen Hype um Hexabots noch keinen weiteren gesehen (hier im Forum) der mittels "hobby inverser Kinematik" seine Schritte steuert.

Danke für die gute Beschreibung :)
Ich denke, dass ich alles durcheinander würfeln werde, hab zu wenig plan davon, als dass ich was in eine ganz spezielle Richtung machen könnte :mrgreen:

Das alles wird sicher noch n harter Brocken und ich mach mir sehr viel Gedanken darüber O:)

Z.B. auch über die Wiederfindung bestimmter Positionen.

Schon etwas älter, hab meine Gedanken entsprechend meinem Verständnis und meinen derzeitigen Wissenstand freien Lauf gelassen:

#############################################

Überlegungen - Bewegungsmuster schreiben und lesen
------------------------------------------------------------------------------------------

# Algorythmus "Vorwaerts" Version 1 (vertikal)
(jede Zeile für 1s durchlaufen)

Zeichen:
1 = MVL1.3
2 = MVL1.2
3 = MVL1.1
4 = MHL1

5 = MVL2.3
6 = MVL2.2
7 = MVL2.1
8 = MHL2

9 = MVL3.3
10 = MVL3.2
11 = MVL3.1
12 = MHL3

13 = MHR3
14 = MVR3.1
15 = MVR3.2
16 = MVR3.3

17 = MHR2
18 = MVR2.1
19 = MVR2.2
20 = MVR2.3

21 = MHR1
22 = MVR1.1
23 = MVR1.2
24 = MVR1.3

SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SUSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SUSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
UUSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
UUSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
USSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
USSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
USSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SDSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SDSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
DDSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
DDSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
DSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
DSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS
SSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSSS

^Front^
------------------
MVL1.3 --- MVL1.2 --- MVL1.1 --- MHL1 --- O} {O --- MHR1 --- MVR1.1 --- MVR1.2 --- MVR1.3
] [
MVL2.3 --- MVL2.2 --- MVL2.1 --- MHL2 --- O} {O --- MHR2 --- MVR2.1 --- MVR2.2 --- MVR2.3
] [
MVL3.3 --- MVL3.2 --- MVL3.1 --- MHL3 --- O} {O --- MHR3 --- MVR3.1 --- MVR3.2 --- MVR3.3
------------------
| |
| |
| |
| |
Y




Vermerk:
Es werden Standard-Algorythmen festgelegt (vorwärts, rückwärts, seitwärts, abwähr, ...), welche in Textdateien auf einem Datenträger (SD-Card) geschrieben sind, von dort werden entsprechende Algorythmen gefordert.
Motorgeschwindigkeit (via PWM) wird ebenfalls festgelegt.

Bei Kollision/ Hindernis wird der Lesevorgang unterbrochen, wenn es keinen alternativen Algorythmus gibt, durchläuft das Hauptprogramm eine Zufallroutine, die Bewegungen werden von jetzt an in eine neue Textdatei mit Vermerk der entsprechenden Kollision (welcher Sensor wurde ausgelöst) und welcher Algorythmus durchlaufen wurde, geschrieben.

Wenn Hindernisumgehung erfolgreich war, dann läuft entsprechender Standard-Algorythmus weiter.

Wenn Hinternisumgehung fehlgeschlagen ist, dann wird Zufallsroutine erneut durchlaufen und die neue Datei überschrieben, bis der Erfolg eintritt.

Die durch Kollisionen oder Ereignisse gespeicherten Daten werden bei späteren Kollisionen oder Ereignissen angefordert, dabei werden "ausgelöster Sensor" und "passender Algorythmus" berücksichtigt.

Ist keine Übereinstimmung der Hindernisumgehung zu finden, wird eine neue Datei angelegt... u.s.w.


Stand: 2007-07-18


#############################################


Ich hab keine Ahnung, ob das funzen kann, aber jede Menge Hoffnung, weil bisher irgendwie doch, wenn auch mit Abstrichten, alles funzt hat, was ich mir vorgenommen hatte \:D/
Das wird auch noch einige Male überarbeitet ;)

Was meinst dazu?

Andreas

[HannoHupmann]

@Copious, was du da beschreibst ist statisches laufen, dazu brauchst du keinerlei grosse Berechnung. Statisch deswegen, weil die Beine nur vorgegebene Werte abfahren.

Bei einer dynamischen Lösung wird der Wert jeweils berechnet und an die Beine übermittelt. Es liegen also keine Werte in einer Tabelle vor. Die Bewegungsmöglichkeiten werden dadurch natürlich vielfältiger aber auch komplexer in der Berechnung.

Wie genau deine Beinfolge jetzt aussieht konnte ich nicht rausfinden, aber da hab ich in der Wiki mal nen Thread dazu geschrieben (siehe Spinnenbeine) welche funktionierenden Laufmuster es gibt. (3x3, 4x2, 5x1)

[squelver]

@Copious, was du da beschreibst ist statisches laufen, dazu brauchst du keinerlei grosse Berechnung. Statisch deswegen, weil die Beine nur vorgegebene Werte abfahren.

Bei einer dynamischen Lösung wird der Wert jeweils berechnet und an die Beine übermittelt. Es liegen also keine Werte in einer Tabelle vor. Die Bewegungsmöglichkeiten werden dadurch natürlich vielfältiger aber auch komplexer in der Berechnung.

Wie genau deine Beinfolge jetzt aussieht konnte ich nicht rausfinden, aber da hab ich in der Wiki mal nen Thread dazu geschrieben (siehe Spinnenbeine) welche funktionierenden Laufmuster es gibt. (3x3, 4x2, 5x1)

Ich schaue mir das später mal an :)

Was ich hier statisch bezwecke, soll (zu dem Zeitpnkt dieser Überlegung), nur die Richtung für einen Vorgang sein.

Aber des wäre wohl sehr unflexibel.

[HannoHupmann]

für den Anfang ist das nicht schlecht, mein Crawler und Phoenix waren beide nur Statisch und wenn der Roboter mal geradeaus, rückwärts und drehen kann, dann ist man schon ein gutes Stück weiter.

[squelver]

Mal schaun, wie gut ich bis dort hinkomme :)

[hosti]

Bei dir geht ja wie immer ganz schön was.
Immer wieder spannend zu lesen wie dein Projekt voranschreitet.
Du und Hanno habt zwei ganz heisse Eisen am laufen =D>

[MeckPommER]

Weiteres Problem bei der "inversen Kinematik für Bastler" (*g*) ist nicht nur die Berechnung der Aufsetzpunkte der Beine im Raum und die Berechnung der dazugehörigen Servostellungen, sondern auch das Generieren der Bewegungsmuster zum Setzen der Beine (Hub- und Stemmphase). Bislang sah das bei meinem Pod auch immer aus wie bei Pinoccio auf Extasy - von elegantem Schreiten war da keine Spur zu sehen.
Das habe ich die letzten Tage ganz gut hinbekommen (Video kommt wohl so ca. am Wochenende).

Ich denke, letzten Endes ist die statische Variante schwieriger. Das IK-Problem wird ein Mal gelöst und dann ists erledigt. Ich kann Marvin schräg nach vorne rechts gehen lassen und sich dabei um seine eigene Hochachse nach links drehen lassen und dabei nach rechts kippen lassen. Jede noch so verquere Bewegung besteht nur darin, das ich im Richtungen und Winkel vorgebe - den Rest macht er selber.

Ein weiterer enormer Vorteil ist die Standorterkennung. Da bei der IK die Beine sicheren Kontakt zum Boden haben und bei den Bewegungen nichts "schlüpft", weiß das Programm stets, wo der Pod ist, und in welchem Winkel er sich befindet. Das ist mit der statischen Lösung nur sehr ungenau abzuschätzen.

Ein großes Problem bei copious statischer Variante sehe ich momentan bei dem Punkt "Wenn Hindernisumgehung erfolgreich war".
Wie soll der Bot das erkennen, und was zählt als Hindernisumgehung? Falls als Erfolg gilt, das der betreffende Sensor keinen Alarm mehr macht, so würde sich ein Szenario ergeben, bei dem der Bot vorwärts gegen eine Wand läuft, die Sensoren Alarm schlagen, der Bot z.b. Rückwärts zuckt, Sensor meldet "alles klar", und dann läuft der Bot wieder gegen die Wand.

Aber es ist wirklich so: in jedem kleinen Problem steckt ein Großes, das raus will :)

[HannoHupmann]

@MeckPommER Das mit den Punkten im Raum generieren ist eben ein weiteres Problem bei der ganzen Berechnung.

Übrigens bitte aufpassen mit den Begrifflichkeiten, es gibt dynamisches und statisches Laufen und statische und dynamische inverse Kinematik, beides lässt sich beliebig miteinander kombinieren.

Die Inverse Kinematik die wir verwenden ist die mittels Sinus und Cosinussatz und keine algebraische. Wenn man Die Probleme algebraisch löst kommen sehr viel schwerere Rechnungen raus. (die lassen sich aber wenn man weis wie genauso schnell und einfach lösen, bzw. sind für Computer sogar einfacher (soweit ich es bisher schon überblicken kann)).

Ganz sicher kann man sich trozt der IK nicht sein, dass ein Bein da ankommt wo es soll; außer man hat so gute Servos, die einem ihre Position rückmelden.

Dein letzter Punkt mit dem Problem ist natürlich richtig, der hat aber nichts mit dem laufen oder der IK zu tun sondern mit der Intelligenz des Roboter allgemein. Sich einen guten Algorithmus für ein definiertes Verhaltensmuster zu überlegen ist zwar gänzlich anders aber nicht zwingend minder kompliziert.

Aber ich würde mir darüber erst Gedanken machen, wenn ich meinen Roboter soweit habe, dass er vorwärts, rücktwärts usw. laufen kann.

[squelver]

Hi :)

Da sprechen die Profis in Sachen IK ;)

@MeckPommER
So wie du es beschrieben hast, habe ich das auf einigen Videos sehen können, absolut elegant, wie sich manche Roboter bewegen können, auf sowas möchte ich mal hinaus \:D/



Ein großes Problem bei copious statischer Variante sehe ich momentan bei dem Punkt "Wenn Hindernisumgehung erfolgreich war".
Wie soll der Bot das erkennen, und was zählt als Hindernisumgehung? Falls als Erfolg gilt, das der betreffende Sensor keinen Alarm mehr macht, so würde sich ein Szenario ergeben, bei dem der Bot vorwärts gegen eine Wand läuft, die Sensoren Alarm schlagen, der Bot z.b. Rückwärts zuckt, Sensor meldet "alles klar", und dann läuft der Bot wieder gegen die Wand.


Diese Überlegung ist auch schon etwas älter, grüble da fast jeden Tag drüber und schliesse das eine aus, hab dann aber wieder ne neue Idee u.s.w.

Erster Gedanke wegen "Wenn Hindernisumgehung erfolgreich war", es wird z.B. eine Laufbewegung z.B. "Vorwärts" ausgeführt, bei einem Hindernis bleibt der Roboter stehen, bzw. bewegt sich n Tick zurück (wie auch der Mensch oder Tiere sich reflexartig bei Hindernissen oder Kollisionen verhalten) und führt dann wieder diese Laufbewegung "Vorwärt" aus, nur diesmal auf eine veränderte Art (Bein höher ansetzen oder mehr anwinkeln...) was dann aber abhängig von den ausgelösten Sensoren ist. Wenn z.B. der vordere Sensor an Bein 1/ links Modul 3 (äusseres Modul) kontakt hat, würde sich das Modul anwinkeln. Wenn das auf beiden seiten, also links und rechts passiert, dann weiss der roboter, er steht entweder vor ner wand oder kollidiert links und rechts z.b. jeweils an n stuhlbein oder so, dann würde er links und rechts die module anwinkeln (strecken geht nicht, weil das ausserhalb seiner bewegungsfreiheit gehen würde) und es erneut versucht, kollidiert er wieder und die beine können nicht weiter angewinkelt werden, dann weisser, er muss es drüber, drunter durch oder dran vorbei versuchen und so weiter \:D/



Aber es ist wirklich so: in jedem kleinen Problem steckt ein Großes, das raus will :)

[squelver]

Ohne vorher zu recherchieren oder irgendwo nachzulesen habe ich mir gerade mal n paar Gedanken zur Winkelbestimmung gemacht und versucht es festzuhalten.

Die Steuerung einen Beines wird 3 Funktionen haben (da steht schon fest):
- heben/ senken
- vor/ zurück
- strecken/ anwinkeln

... und zum letzteren ist zu sagen, dass hier zwei Motoren synchron laufen müssen bzw. den identischen Winkel beim strecken/ anwinkeln beibehalten müssen \:D/

Und hier meine Überlegung:
Ich gebe einen Wert vor, der dann auf beide Gelenke geteilt wird :)
PS: Hier kann maximal ein Winkel von 1 Grad beim "anwinkeln" erreicht werden, alles im ganzen ist nur n Gedankenblitz, keine Ahnung ob mich das zu nem vernünftigen Ergebnis bringt, zumindest geht die Rechnung auf ;)

Was meint ihr dazu?

Den Vorteil bei dieser Überlegung sehe ich darin, dass ich nur einen Hauptwert (r) zum Steuern habe, als wenn ich nur einem Motor sage, wie weit er sich bewegen soll ;)

[HannoHupmann]

Schaut irgendwie falsch aus also die Rechnung bezüglich Zeichnung, den was du gezeichnet hast sind etwa r = 90°
Gehen wir mal von 90° aus, dann haben die ra und rb gegenüber liegenden Winkel 45° und ra tatsächlich 135° etc etc.

so kannst du es natürlich machen, aber günstiger ist eine Vorgabe nach dem Prinzip Länge x = Abstand von Fussspitze zu Hüftgelenk und Länge h = Höhe des gesamten Systems über dem Boden.
Den wenn die Winkel nach x und y aufgelöst werden, kann mittels der Hüftdrehung in z Richtung jeder beliege punkt mit beliebiger Höhe erreicht werden, so er sich im Aktionsradius befindet.

Über Winkelfunktionen lassen sich natürlich invers die Winkel berechnen.
Die Höhe brauchst du übrigens auf jedenfall, da du das Bein sonst nie hochheben kannst bzw. dafür keine Position festlegen.

[squelver]

Hi Hanno :)

Heben und senken kann sich das Bein trotzdem, die Zeichnung ist nur ne Skizze ;)
Der Winkel vom Gelenk "heben/senken" wird auf den Hauptwinkel für "strecken/ anwinkeln" abgestimmt, so dass sich der Hauptwinkel anpasst, wenn sich der Körper höher oder niedriger über dem Boden befindet. Aber das sind nur Gedanken :mrgreen:

[HannoHupmann]

Schon klar, dass du mit dem einen Motor in der Hüfte heben und senken machen kannst, nur ist es nicht besonders günstig diesen die ganze Arbeit machen zu lassen, abgesehen davon sieht es nicht besonders elegant aus.
Wenn du nämlich nur dort heben und senken machst, brauchst du in ra und rb keine Motoren einbauen sondern kannst es starr machen.

Außerdem ist es wichtig, die Fusspitze weiter hinaus oder hinein stellen zu können um den Kreisbogen des Hüftservos ausgleichen zu können. Die Position der Servos MUSS also vom Abstand zwischen Fussspitze und Hüftservo abhängen, daraus resultiert dann ra und rb sowie rc für die Schultern heben/senken.

Die Berechnung dafür ist nicht besonders Kompliziert, man brauch Cosinus und Sinussatz und Pythagoras mehr aber nicht und es hilft einfach mehr fürs Verständnis es sich selbst zu überlegen. Abgesehen davon kursieren bereits ein paar Lösungen

[squelver]

Hanno, da kann ich schon garnicht mehr mitreden :mrgreen:

Sicher gibt es Lösungen, nur möchte ich mir vorher bewusst sein, mit was ich es zu tun habe, daher suche ich anfangs nach eigenen ansätze :)
Ob das klappt oder nicht, das ist was anderes ;)

Aber danke für den Hinweis \:D/

Die Funktion "strecken/ anwinkeln" brauche ich unbedingt, damit ich er flexibel bleibt, auchso sollte ich die Bewegungen ausgleichen können :)
Beiss dich nicht an der Skizze fest, da ist nur n Schema, der Aufbau sieht dann ähnlich aus ;)

EDIT:

Halte mal deinen Zeigefinger seitlich vor dir und strecke und winkle ihn an... das wird mein Skorpion-Bein, ähnlich wie unsere Finger bewegen Spinnen ihre Beine auch, nur mühsam schaft man es das Fingergelenk mit dem Fingernagel einzeln zu bewegen \:D/

[HannoHupmann]

Was du machen willst Copious ist ein sogenannte Koppelgelenk was durchaus möglich ist, aber nichts desto trotz brauchst du eine Vorschrift zur Berechnung der Länge und Höhe und daraus resultierenden Winkel. Da kann ich dir aber helfen wenn es soweit ist.

[squelver]

Was du machen willst Copious ist ein sogenannte Koppelgelenk was durchaus möglich ist, aber nichts desto trotz brauchst du eine Vorschrift zur Berechnung der Länge und Höhe und daraus resultierenden Winkel. Da kann ich dir aber helfen wenn es soweit ist.


Ein Koppelgelenk?

Na klar, deine Hilfe nehme ich gerne an ;)

[HannoHupmann]

Jupp ein Koppelgelenk sind zum Beispiel deine Finger, den du kannst nur den ganzen Fingern einknicken aber nicht, das erste und das zweite unabhängig voneinander. Miteinander verkoppelt also

[squelver]

Jupp ein Koppelgelenk sind zum Beispiel deine Finger, den du kannst nur den ganzen Fingern einknicken aber nicht, das erste und das zweite unabhängig voneinander. Miteinander verkoppelt also

Ja genau, so soll das dann auch am Bein passieren, nur dass ich mir die Möglichkeit offen lasse, die Motoren auch einzeln steuern zu können ;)

[squelver]

Kleine Info für zwischendurch:

Ich spare nun erstmal auf weitere Kegelradsätze (a 13Euro, Messing), Arbeite nun vorrangig mit Schiebepotis (a 50 Cent), die Magnetfeldsensoren sind mir einfach zu teuer und für meinen Wissensstand und meiner wenigen Zeit zu aufwändig zu programmieren, ausserdem bevorzuge ich Absolutwertgeber, die ich von Anfang an ja schon wollte ;)
Leider zieht sich das alles noch sehr hin, weil ich noch am renovieren bin und ab 1.Dezember nen neuen Job antrete \:D/

[thewulf00]

Ähm, ne Randfrage: Deine Domains sind nicht erreichbar?

[squelver]

Ähm, ne Randfrage: Deine Domains sind nicht erreichbar?

Hi :)

Gut, dass du es erwähnst, meine Projekte sind jetzt nur noch über http://www.squelver.de zu erreichen.

Alles anderen Domains, die in diesem Zusammenhang auf www.squelver.de weitergeleitet hatten, laufen aus. Sind Kosten, die ich eher für z.B. meinen Roboter nutzen könnte O:)

Einige hab ich deswegen informieren können, die, wo ich wusste, dass sie meinen Link gesetzt haben.

Was man jetzt auf http://www.squelver.de sieht, hab ich gemacht, weil ich dafür erstmal keine Zeit habe, um den Inhalt zu aktualisieren.

Andreas

[thewulf00]

Dann freu ich mich auf eine Aktualisierung der Seite!

[squelver]

Dann freu ich mich auf eine Aktualisierung der Seite!

Schön zu hören :)
Man bekommt sonst ja nicht mit, wer sich dafür interessiert ;)

[squelver]

Traurige Nachricht:
Ich hab Mist gebaut und eine Rechnung von über 400Euro mal eben verursacht.
Das heisst, ich muss den Kauf weiterer Zahnräder enorm verschieben :cry:

[UlrichC]

Traurige Nachricht:
Ich hab Mist gebaut und eine Rechnung von über 400Euro mal eben verursacht.
Das heisst, ich muss den Kauf weiterer Zahnräder enorm verschieben :cry:
Kommt vor ;-)
Bei mir hatte letzte Woche das Auto soviel gefressen.
Der Mist an der Sache war, das ich die Karre in eine Werkstatt geschoben habe.. war zu faul zum drunterliegen.

Nun denn, schöne Grüße,
Christian

[olee]

Echt super was du da alles zusammengebaut hast =D>

Eine Frage:
Worüber versorgst du dieses Riesending mit Strom? :-s

[squelver]

@UlrichC
Leider kommt sowas immer dann, wenn sowieso noch Ausgaben anstehen, aber da muss ich durch ;)
Weil du schreibst, wolltest nicht selbst unters Auto:
Wollt den Lancia meiner Freundin wegen Radlager inn Werkstatt bringen, habs zum Glück nicht gemacht, bei D&W-Repair die Teile bestellt und so leicht hab ich noch nie n Radlager gewechselt \:D/

@olee
Hallö und Willkommen im RN O:)
Bin ja immernoch am Bauen, aber so langsam bekomme ich die Richtung \:D/
Hmmm, wegen der Stromversorgung... das weiss ich noch nicht wirklich, aber die muss bei diesem Projekt nicht unbedingt integriert sein, wichtig sind für mich der Aufbau, die Funtionen und die Programmierung :-k

"Riesending" <- in Ruheposition (normales Stehen) wird der gerade mal 30 cm breit sein :)

[Reeper]

Bei deinem Scorpion würden sich Lipo Akku's evtl. gut einsetzen lassen.
30cm breit, alle Achtung :-)
Viel Erfolg

[squelver]

Bei deinem Scorpion würden sich Lipo Akku's evtl. gut einsetzen lassen.
30cm breit, alle Achtung :-)
Viel Erfolg

Die Idee ist nicht schlecht, da hat HannoHupmann mir schon mal n paar Tips zu gegeben.
Noch ist aber nicht sicher, wie sich die Elektronik entfalten bzw. verteilen wird :-k

[squelver]

Möglich, dass einige von euch den Bau auf meiner Seite mitverfolgen, trotzdem dachte ich mir, ich füttere diesen Thread mal wieder ein wenig mit neuen Informationen \:D/

Ich hab mich heut mal hingesetzt und mir einen kleinen Überblick über vorhandenes Material und Teile verschafft (siehe Foto)

Wie man erkennen kann, ist aber weiterhin noch einiges zu tun und auch einiges an Teilen werden noch benötigt.

Wie ihr es aber selber wisst, hängt es auch n bischen vom Geld, der Lust und der Zeit ab O:)

Anstehende Arbeiten sind das Anzeichnen und Bohren der Löcher.

Soweit...

Andreas

[Klingon77]

hi,

freue mich, daß es vorwärts geht!
Besuchte eben Deine HP. Sieht schon wirklich profimäßig aus, die Arbeit die Du leistest! \:D/

Wie hat sich nun das Problem mit der Gewindespindel der MF70 gelöst?
lässt es sich mit der gerichteten Spindel arbeiten?

Ansonsten:
Ist wohl eine einfache M6 (Edelstahl).

Die könnte man wohl auch leicht ersetzen.

In dem Video der Beinbewegung sieht man schön, welche Kraft ein solches Bein entwickelt!

Freue mich schon darauf, den fertigen mech. Aufbau zu sehen!

Gibt es einen Link zu den Getriebemotoren?
Preis?

liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

hi,

freue mich, daß es vorwärts geht!
Besuchte eben Deine HP. Sieht schon wirklich profimäßig aus, die Arbeit die Du leistest! \:D/


Dankeschööön :)




Wie hat sich nun das Problem mit der Gewindespindel der MF70 gelöst?
lässt es sich mit der gerichteten Spindel arbeiten?

Ansonsten:
Ist wohl eine einfache M6 (Edelstahl).

Die könnte man wohl auch leicht ersetzen.


Das mit der Spindel ist blöd gelaufen, zum Glück läßt es sich nach dem Richten trotzdem noch einigermassen gerade arbeiten.
Werde dafür aber nen Ersatz suchen ;)




In dem Video der Beinbewegung sieht man schön, welche Kraft ein solches Bein entwickelt!

Freue mich schon darauf, den fertigen mech. Aufbau zu sehen!


Der neue Aufbau wird ähnlich viel Kraft haben, der Vorteil bei dem jetztigen Aufbau, ich verwende Messing-Kegelrad-Paare und
der Nachteil, die kosten das 10fache gegenüber den Kunstharz-Paaren.




Gibt es einen Link zu den Getriebemotoren?
Preis?

liebe Grüße,

Klingon77

Ich hatte die Motoren von Faulhaber zufällig mal im Restpostenbestand bei http://www.lemo-solar.de entdeckt. Generell kostete einer dieser Motoren ca. 20Euro. Neu würde ein kompletter Motor in dieser Planeten-Getriebe-Kombination über 50Euro kosten.
Meine Planeten-Getriebe haben ne Untersetzung von 369:1.
Da hab ich ohne lang zu überlegen zugegriffen. Es hatte ne Weile gedauert (Sparen/ Darlehen/ Webdesign),
bis ich alle Motoren zusammen hatte. Hätte ich diese Motoren damals nicht entdeckt, hätte ich mir Servos wie jeder andere für nen 6-Beiner gekauft.
Mit meinen jetzigen Motoren begann auch ne riesige Herausforderung.
Was viele nicht wissen, ich baue den Roboter um die Motoren herum auf, und das ist nicht mal eben gemacht \:D/

Auf meiner Seite kann man soll Motor sehen: http://www.squelver.de

bzw auf dem Bild:

http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0002.jpg

Ich halte dich auf dem Laufenden ;)

Gruß Andreas

[Klingon77]

hi,

dann ist ja gut, was den Preis betrifft!

Ich hatte mal Google bemüht und bin ebenfalls auf Preise um die 50€ gestolpert.

Mal kurz überschlagsmäßig gerechnet und mich unter den Tisch verkrochen! :cry:

Die Bauweise "innen nach außen" ist schon richtig!
Alles andere macht wenig Sinn, da man sich immer mehr "in die Enge baut".

Versuche doch mal Proxxon anzumailen.
Die haben wohl einen sehr guten Ersatzteilservice und die Preise sollen auch OK sein.

Noch ein Tip zum fräsen von Alu:
Wenn Du Probleme mit Aufbauschneiden hast (sollte bei der Baumarktsorte, welche eloxiert ist eigentlich nicht vorkommen) versuche es mit einer Schmierung über einen kleinen Pinsel mit Olivenöl (harzt nicht) oder Spüliwasser.
Beide Varianten habe ich aber noch nicht getestet, sondern nur darüber gelesen.
Ansonsten, wenn Du Nichtraucher bist, verwendet man üblicherweise Spiritus.

liebe Grüße,

Klingon77

[goara]

naja, mit servos find ich das ganze nicht so spannen, wenn ich mal nen hexa bau, was ich irgendwann mal vorhabe, will ich das auch irgendwie mit motoren machen... ist hald nur verdammt teuer, wenn man nicht zufällig so glück hat wie du :)

btw was ich net versteh, auf dem photo 2 posts hoeher sind ja 2 kronenräder dran,.?? ist das 2. drehend gelagert damit der motor gleichmaessiger belastet wird, oder wie is das zu versthen ?? beide fest kann ja nicht sien :/

[5Volt-Junkie]

Endlich geht es mit dem Scorpion weiter!
Obwohl ich ein Anfänger bin, aber schon verstehe, dass mit diesen Motoren, die Copious ausgewählt hat, alles anders wird als bei sonstigen hebots, denn hier ist die ganze Beinstruktur anders als die Beine, die von Servos bewegt werden. Und auch die Programmierung wird glaub ich auch als bei Servos oder?
Ach Ja..... und die Grösse der Geldtasche wird wahrscheinlich auch anders als bei Servos!
Jedenfalls bin ich von diesem Projekt sehr begeistert und wünsche viel Erfolg, Geduld und Glück!

MfG Aleksej L.

www.roblex.de.tl

[squelver]

naja, mit servos find ich das ganze nicht so spannen, wenn ich mal nen hexa bau, was ich irgendwann mal vorhabe, will ich das auch irgendwie mit motoren machen... ist hald nur verdammt teuer, wenn man nicht zufällig so glück hat wie du :)

btw was ich net versteh, auf dem photo 2 posts hoeher sind ja 2 kronenräder dran,.?? ist das 2. drehend gelagert damit der motor gleichmaessiger belastet wird, oder wie is das zu versthen ?? beide fest kann ja nicht sien :/

Hi :)

teuer ist es für mich weiterhin, gehen aber andere Dinge vor ;)
Das was du auf dem Bild siehst, ist ein älterer Versuchsaufbau, da hatte ich noch das Ziel ein gegenüber liegendes Poti durch das weisse Kronrad zu bewegen, während das Druckguß-Kronenrad am Profil befestigt war. Das war zwar ne schmale Bauweise, leider aber haben die Zähne vom Ritzel auf der Motorwelle nicht in das Druckguß-Kronenrad gepasst \:D/




Endlich geht es mit dem Scorpion weiter!
Obwohl ich ein Anfänger bin, aber schon verstehe, dass mit diesen Motoren, die Copious ausgewählt hat, alles anders wird als bei sonstigen hebots, denn hier ist die ganze Beinstruktur anders als die Beine, die von Servos bewegt werden. Und auch die Programmierung wird glaub ich auch als bei Servos oder?
Ach Ja..... und die Grösse der Geldtasche wird wahrscheinlich auch anders als bei Servos!
Jedenfalls bin ich von diesem Projekt sehr begeistert und wünsche viel Erfolg, Geduld und Glück!

MfG Aleksej L.

www.roblex.de.tl

Hi :)

Jemanden, der diese Materie beherrscht oder gelernt hat, dem wird das alles sicher leichter fallen zu bauen. Servos können sogar genauso teuer werden. Die aber haben den Vorteil, dass dort meist ein Poti integriert ist, was bei meinen Motoren nicht der Fall ist, ich muss mir Gedanken machen, wie ich optimal (Größe, Preis) eine Winkelabfrage ermöglichen kann. Mein Ergebnis und daran halte ich fest, ist auch auf dem Foto mit den zurechtgelegten Teilen zu sehen, sind Schiebepotis, die längs über den Motoren angebracht werden. Ich muss nun erstmal sehen, dass ich nach und nach weitere Zahnradpaare bekomme und das wird auch nochmal dauern bzw. kosten 8-[
Danke für deine Erfolgswünsche ;)

Andreas

[squelver]

Hallo :)

Ich wollt euch meine Fortschritte zeigen, derzeit hab ich ein Bein aufgebaut und heut die Potis integriert, dazumusste ich Halterungen anfertigen.

Hab hier mal n kleines Video: http://www.myvideo.de/watch/3982706/Skorpion_Roboter_V2_Bein_Testaufbau_2

Was so wackelig scheint, kommt daher, weil ich provisorisch Nietstifte als achsen verwendet habe und die nicht genau 2mm im Durchmesser sind.
Als nächstes wird das Gestänge bzw. die Verbindung vom Poti zum davor liegenden Modul gebaut \:D/

Andreas

[Eimer22]

Deine Arbeit ist echt wunderbar.
Wie bist du nun mit den Kronenrädern verblieben?
Welche wirst du für die ganzen Gelenke nutzen?

[5Volt-Junkie]

Wenn ich mich nicht irre, werden Messing-Kegelradsätze benutzt.

[Klingon77]

hi copious,

wirklich eine reife Leistung.

Das Konzept mit den Kronenrädern gefällt mir immer besser.

Man kann die Motoren, welche Du verwendest viel besser in die Glieder integrieren.
Bei Servos leidet immer ein wenig die Optik.

Wie hast Du die Verbindung vom Kronenrad zum Körperglied gestaltet?
Schrauben, kleben?

liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

Hi ihr :)

Sheff hat Recht, ich verwende aktuell Messing-Kelgerad-Sätz, die suche nach geeigneten Kronenrädern hab ich aufgegeben.
Ich muss allerdings die angepunkteten Ritzel von der Motorwelle abtrennen, diese dann anschleifen für Madenschraube, aber das klappt ganz gut \:D/

@Eimer22, ich werde die Kegelräder in jedem meiner Module verwenden, da jedes Modul bauartgleich ist ;)

@Klingon77, die Kegelräder sind mit den kleinen Profilen verschraubt.

Hier mal drei Bilder vom Aufbau:

[Plasma]

Woher beziehst du die Messing-Kelgerad-Sätze, copious?

[squelver]

Woher beziehst du die Messing-Kelgerad-Sätze, copious?

Hi :)

Von http://www.modellbau-profi.de

Andreas

[squelver]

Ich hab nen sehr interessanten Winkelsensor entdeckt, der mich nun doch dazu bewegt, das mit den Potis zu lassen \:D/

******************

http://www.schuricht.de

Artikelnummer: 641791

******************

[HannoHupmann]

Uh der kostet aber 5,25€ das Stück und noch dazu braucht man einen Permanentmagnet der dafür geeignet ist.

[squelver]

Ich werd nächsten Monat erstmal 5Stk. bestellen und dann weiter sehen \:D/

[Bammel]

Hey
find das projekt interesant ^^
kann man sich ja dann mal drüber unterhalten.
achso schuricht hat sein lager bei mir in der nähe ^^ ca 5-10min mit dem auto.

gruß sven

[squelver]

Hey
find das projekt interesant ^^
kann man sich ja dann mal drüber unterhalten.
achso schuricht hat sein lager bei mir in der nähe ^^ ca 5-10min mit dem auto.

gruß sven

Hallo Sven O:)
Können wir gern drüber schnacken, aber auch über weitere meiner Projekte \:D/
Du hast sicher auch welche ;)
Dann sollten wir und bald mal treffen.

Schuricht in deiner Nähe? Das ja praktisch :mrgreen:


Mal ne Frage ans Forum, hab ne Idee für meine Konstruktion, denke an Alu löten, ist dieses Material brauchbar? Wie belastbar ist die Verbindung danach?
http://www.tmp-loettechnik.de/product_info.php?products_id=35

Gruß Andreas

[Bammel]

Können wir gern drüber schnacken, aber auch über weitere meiner Projekte \:D/
Du hast sicher auch welche ;)
Dann sollten wir und bald mal treffen.

Schuricht in deiner Nähe? Das ja praktisch :mrgreen:

hi andreras,

habe mir auch schonmal deine myvideo videos angeschaut echt interesant.
wenn ich wieder fahren darf komm ich mal rum.
projekte habe ich einige aber die haben nicht viel mit robotern zu tun. aber nen kleinen robby will ich mir auch noch mal bauen. habe da auch schon ne kleine idee.

gruß sven

[squelver]

Können wir gern drüber schnacken, aber auch über weitere meiner Projekte \:D/
Du hast sicher auch welche ;)
Dann sollten wir und bald mal treffen.

Schuricht in deiner Nähe? Das ja praktisch :mrgreen:

hi andreras,

habe mir auch schonmal deine myvideo videos angeschaut echt interesant.
wenn ich wieder fahren darf komm ich mal rum.
projekte habe ich einige aber die haben nicht viel mit robotern zu tun. aber nen kleinen robby will ich mir auch noch mal bauen. habe da auch schon ne kleine idee.

gruß sven

Ich denke, das kriegen wir hin \:D/
Evtl. hab ich sogar noch Teile liegen, die du verbauen kannst ;)

[squelver]

Ich bin ja nun wieder dick am Bauen, was mein Projekt angeht und komme mit mal ungewöhnlich gut voran, was die Teileproduktion angeht.
Da stellt sich mir nun die Frage, ob ich nicht doch 8 Beine verbaue, so wie es sich gehört. Anregungen dazu hab ich schon mehrmals bekommen bzw. die Frage "Warum hat der nicht 8 Beine?" oder "du weisst schon, dass ein Skorpion 8 Beine hat?"

Mit der Anzahl der Motoren würde ich hinkommen, wenn ich noch 4 von dieser Sorte aufgetrieben kriegen würde.

Was meint ihr? Kostet dann aber wieder mehr, was dann wieder die Fertigstellung rauszögern würde.

Ist nur sone Überlegung...

hmmmm...

Das doch mal was feines:
http://glasbildner.com/uploads/images/glasarbeiten/P1030890.jpg

O:)

[Bammel]

hi digga,
jou freu mich drauf bald mal vllt dran mitzuwirken ^^

also 8 beine wäre natürlich geil. nur ist der auswand auch weider ein wenig höher. aber nen hexa mit 8 beinen sieht man auch selten. also dafür wäre ich. ABER entscheiden musst du das.

also man sieht sich

der bammel

[Klingon77]

hi copious,

freut mich wirklich, daß es an Deinem interessanten Projekt (insbesondere der Beinantrieb) weitergeht.

Wenn Du die Möglichkeit hast und Dir sicher bist, würde ich ebenfalls 8 Beine verwenden.

Eine mögliche Option wäre es, den Grundkörper so auszulegen, daß sowohl 6, als auch 8 Beine montiert werden könnten (Befestigungspunkte).

Die Platinen (Layout) könnten ebenfalls dementsprechend ausgelegt werden. Eine Bestückung mit den ggf. zusätzlichen Bauteilen kann dann bei Bedarf nachgerüstet werden.

So kannst Du mit relativ wenig Zusatzkosten -arbeit alle Optionen offenhalten.

Du kannst, wie geplant weiterbauen und wirst auch in der vorgesehenen Zeit die entsprechenden Erfolgserlebnisse verbuchen können.

Die Software müsste natürlich nach dem verbauen der beiden zusätzlichen Beine nochmal überarbeitet werden.

liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

Schön, dass es wieder weiter geht und vor allen, dass es dir auch wieder Spass macht. Das ist schliesslich die Hauptsache. Mhm 8 oder 6 Beine da würde ich dann doch fast 8 Stück sagen, damit bist du dann vom Gewicht her auf jedenfall auf der sicheren Seite. Außer du hast das Geld dafür nicht. Dann würde ich es entweder so machen wie es Klingon77 vorgeschlagen hat.

(Achja ich würde deinem Scorpion für die Ausleuchtung RBG LEDs spendieren. Dann kannst du die Farbe nach wunsch anpassen und legst dich nicht auf eine Farbgebung fest.

[5Volt-Junkie]

Jehu Skropion-Projekt geht weiter =D> 8 Beine? hmm ist kompliziert wegen programmierung (nur meine meinung da ich von programmieren fast gar keine Ahnung habe), sonst würde es natürlich cooler und realistischer aussehen! Aber was alle sagen, dass ein Skorpion 8 beine hat....hmm..
Ich bin mir sicher dass nach 8 beinen kommen dann die Sprüche wie:" ein skorpion bewegt sich aber anders, Klauen haben mehr oder weniger Gelenke !" oder so was in der art!
Bin mir sicher du würdest einen Roboter auch mit 10 beinen schaffen, nur ist bisschen teuer das ganze!!!
Jedenfalls bin ich gorßer Fan von dem Skorpion-Projekt!!!

[squelver]

Ich hab mir mal n bischen Gedanken über eure Worte gemacht, vieleicht ist das garnicht so verkehrt, einfach den Platz für ein evtl. 4. Beinpaar zu lassen. Dieses würde ich dann nach vorn frei lassen. In der Natur sind bei den meisten Skorpionen die Beinpaare nach vorn hin kürzer werdend.

Auf den Bildern seht ihr die Grundplatte des ersten Aufbaus.
Wird wohl ohne große Änderungen und Anpassungen nicht leicht werden, die aktuellen Beinpaare unter zu bringen, von der Art her würde ich aber ähnliches anfertigen.

PS.: ich muss mich demnächst nach nen neuen Job umschauen, das heisst, dass ich wieder nicht groß voran kommen werde :-k

[Klingon77]

hi copious,

Wenn Du die Grundplatte sowieso nochmal fertigen möchtest, dann mach die Ausbuchtungen zur Befestigung der Beine separat an die Grundplatte schraubbar.

Somit kannst du sie "frei" verschieben.

Das bedeutet, daß du sechst Beine gleichmäßig über den Korpus verteilen kannst.
Für 8 Beine mußt du nur die "Adapterplatten" verschieben und verschrauben.

Natürlich mußt Du dann so planen, daß der Platz ausreicht und sich die Befestigungsbohrungen nicht in die Quere kommen.

Es sind zwar mehr Teile zu fertigen aber Du könntest evtl. Deine jetzige Grundplatte (mit entfernten Ausbuchtungen) behalten.

Bei einer Anpassung der Form (irgendwann mal?) muß nur eine neue Grundplatte her.

8 Beine können auch mehr Gewicht aufnehmen.
Dafür läuft der Robby evtl. etwas langsamer (geringere Schrittweite bei gleicher Größe)


Die Platinen für 8 Beine auslegen (Layout; keine Bauteilbestückung) und die entsprechenden Adressbereiche am Prozessor freihalten.

Die Programmierung modular aufbauen.

Schon klar, leicht gesagt; aber auch eine Herausforderung. Eben richtig für ein Langzeitprojekt.




Zu dem anderen Problem...

Wie bereits gesagt: "Daumen Drück und Daumen hoch" \:D/ :idea:


liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

Daran hab ich noch garnicht gedacht, die Beine verschiebbar zu befestigen, das hätte ja den Vorteil, dass ich mir das nach belieben vom Abstand her anpassen kann. Angenommen, es kommen die Greifer und der Schwanz hinzu, ich weiss heut noch nicht, wie sich das auf die Verteilung des Gewichtes auswirkt, damit meine ich, ob er nach von schwer oder nach hinten schwerer wird, was sich ungünstige auf das jeweilige in der nähe sich befindende Beinpaar auswirkt. \:D/

Danke für dein Daumdrück, diesmal ist es ernst, ich hab keine große Wahl ;)

[Klingon77]

hi,

Wenn du die Lage der Akku´s variabel gestaltest hättest Du eine Kompensationsmöglichkeit im begrenzten Rahmen.

liebe Grüße,

Klingon77

[HannoHupmann]

Alternativ kannst du auch erst mal ne provisorische Grundplatte basteln und testen wie es sich micht dem Gewicht verhält. Danach lässt sich dann leichter sagen wo man am besten ansetzt mit den Beinen. Die Idee mit verschiebbar ist zum testen sicher auch nicht schlecht.

[squelver]

Jetzt wär n Sponsor was feines, dann hätte ich schon die fehlenden Zahnradsätze und Teile :mrgreen:

[HeXPloreR]

Hallo alle zusammen,

@copious- erst einmal ganz großen respekt vor deiner geleisteten mechanischen und spanenden arbeit, als gelegentlich mal ein aluprofil zersägender und gelernter industriemech weiß ich wie es manchmal gehen (oder auch nicht) kann...sehr schön finde ich es zu bemerken das dir viele hier mit wirklich nützlichen tipps und tricks zur seite stehen, und mit begeisterung dein projekt verfolgen =D>
..nun ich bin völlig neu auf dem gebiet der robotik und programmierung, doch habe ich einen bioloid-ax serie-robokit der wenigstens, und darüber bin ich echt froh weil ich momentan keine vernünftige möglichkeit noch platz habe so etwas selbst herzustellen, modular aufgebaut werden kann und plane damit ein recht ähnliches projekt umzusetzen. Mein Hexapode wird an dem bild einer krabbe/scorpion orientiert(da kann man ja bis zu einem gewissen punkt varieren), allerdings wird er aus gründen des gewichtes und der akkuleistung auch nur mit 6beinen a 3servos betrieben (und ich habe auch keine mehr zum verbauen,auch wenn ich wollte)...ob's so bleibt ...hmm, wie auch immer mich reizt die softwareseitige umsetzung verschiedener gestellter probleme.

ich wünsche dir hier schon mal weiterhin viel erfolg und möge dieser dich weiter beflügeln.

respektvoll + mfg

HXPR

PS: man möge es mir nachsehen das ich hier halbe romane schreibe

[squelver]

Hallo alle zusammen,

@copious- erst einmal ganz großen respekt vor deiner geleisteten mechanischen und spanenden arbeit, als gelegentlich mal ein aluprofil zersägender und gelernter industriemech weiß ich wie es manchmal gehen (oder auch nicht) kann...sehr schön finde ich es zu bemerken das dir viele hier mit wirklich nützlichen tipps und tricks zur seite stehen, und mit begeisterung dein projekt verfolgen =D>
..nun ich bin völlig neu auf dem gebiet der robotik und programmierung, doch habe ich einen bioloid-ax serie-robokit der wenigstens, und darüber bin ich echt froh weil ich momentan keine vernünftige möglichkeit noch platz habe so etwas selbst herzustellen, modular aufgebaut werden kann und plane damit ein recht ähnliches projekt umzusetzen. Mein Hexapode wird an dem bild einer krabbe/scorpion orientiert(da kann man ja bis zu einem gewissen punkt varieren), allerdings wird er aus gründen des gewichtes und der akkuleistung auch nur mit 6beinen a 3servos betrieben (und ich habe auch keine mehr zum verbauen,auch wenn ich wollte)...ob's so bleibt ...hmm, wie auch immer mich reizt die softwareseitige umsetzung verschiedener gestellter probleme.

ich wünsche dir hier schon mal weiterhin viel erfolg und möge dieser dich weiter beflügeln.

respektvoll + mfg

HXPR

PS: man möge es mir nachsehen das ich hier halbe romane schreibe

Hi ho \:D/
Danke für die Blumen. Ich finde, es macht viel mehr Spass zu bauen, wenn man gleichgesinnte mit einbeziehen kann und über Idee reden und Möglichkeiten austauschen kann O:)
Da hast du dir aber auch ein sehr großes Projekt ausgesucht, wofür ich dir die Daumen drücke und dass du gut voran kommst, nicht so wie ich, mein Projekt läuft schon ne Weile und ich komme kaum voran, weil immer was dazwischen kommt ;)

Stellst du dein Projekt hier im Forum vor?

Gruß Andreas

[HeXPloreR]

Hi Andreas,

wenn ich das so sehe was Du da gebaut hast, verfalle ich doch tatsächlich in ein wenig neid, und denke an die schöne Zeit zurück wo ich sowas hätte rein werkzeug und werkstatt technisch auch noch machen können...aber nie zu kam, weil es irgendwie in Vergessenheit geriet ](*,) ...mensch und ich hätte mir fast nen LEGO Mindstorm gekauft...

also ich weiß momentan noch überhaupt nicht wie ich hier ein Bild rein bekommen :-k ....okay mal hier gedreht und da geschraubt, hmm hammer und meisel....so ...klopf klopf...

hoffe es hat geklappt

So, ich hoffe du gibst nicht auf auch wenn es mal etwas schleppend läuft, grade jetzt bei diesem Wetter vielleicht 8-[


mfg

HXPLR

PS. wie kann ich denn direkt das bild anzeigen lassen?

[squelver]

Mein Projekt is ja noch nicht fertig ;)

Aber dein Bot sieht klasse aus, ich mag dies Kontrast und die kantige Form :shock:
Hast du davon auch bewegte Bilder?

[Bammel]

hi andreas,

so bin wieder aus dem sonnigem spanien zurück ^^

zu den adaptern, wie wäre es wenn du die grundplatte quasie so lässt wie deine alte, nur das so geplant wird das die beiden beine 7 und 8 eine platte vorne an die grundplatte angeschraubv werden. du also den korpus einfach verlängerst?

gruß sven

[HannoHupmann]

@HeXPloreR das ist doch ein Bausatz und nicht so hübsch wie selbst gemacht, das kennt jeder aus der Küche, Hausgemacht schmeckt doch am besten.

So ich muss jetzt auch mal noch ein paar Teile machen damit ich auch morgen was zum zeigen hab.

[HeXPloreR]

hi,
@ copious, ich hab auch nen kurzes video wo ich eine aufsteh und wieder setzen Bewegung "einstudiert" habe, hat mir noch nicht gefallen und es fehlte auch noch was, aber ich stelle es hier rein wenn ich's hinbekomme.
..muß erst konvertieren...

@ HannoHupmann, ja gut erkannt das ist ein Bausatz - zum Glück habe ich hier ja nie was anderes behauptet 8-[ ich denke das ich ruhig auf Teile aus der Spritzmaschine zurück greifen kann um mir das dann so zusammen zu schrauben wie ich es benötige, man soll es ja nicht glauben aber der fällt doch tatsächlich nicht schon fertig aus dem Karton :-b ..und mal ehrlich das mit der Küche passt ja nie so wirklich oder...schliesslich habe ich auch ganz ganz selten erst gehört, das sich jemand komplett nen motor gestrickt hat, oder sein Bauxit im Bergbau bezieht um sich daraus Alu zu legieren...nur mal so um in Frage zu stellen wo denn wohl selbstmachen beginnen könnte...ich für meinen teil weiß das mechanisch einiges machbar ist, aber den Weg muß ich ja nicht gehen wenn ich meinen Schwerpunkt eher auf die Programmierung legen will ](*,) ...ach ja und da fällt mir doch noch was ein, ich hab auch schon gehört das nicht alles was man so in der Küche macht auch zum verzerr taugt :-b

Dazu muß ich sagen das mein System sensorseitig begrenzt ist, und es einer Aufrüstung bedarf um sinnvoller damit arbeiten zu können.
:-k

[HeXPloreR]

@ hanno, sag mal dein thread bezüglich des Phönix2 ist aber auch schon lange nicht mehr gepflegt worden?!

[hosti]

hi,
@ copious, ich hab auch nen kurzes video wo ich eine aufsteh und wieder setzen Bewegung "einstudiert" habe, hat mir noch nicht gefallen und es fehlte auch noch was, aber ich stelle es hier rein wenn ich's hinbekomme.
..muß erst konvertieren...

@ HannoHupmann, ja gut erkannt das ist ein Bausatz - zum Glück habe ich hier ja nie was anderes behauptet 8-[ ich denke das ich ruhig auf Teile aus der Spritzmaschine zurück greifen kann um mir das dann so zusammen zu schrauben wie ich es benötige, man soll es ja nicht glauben aber der fällt doch tatsächlich nicht schon fertig aus dem Karton :-b ..und mal ehrlich das mit der Küche passt ja nie so wirklich oder...schliesslich habe ich auch ganz ganz selten erst gehört, das sich jemand komplett nen motor gestrickt hat, oder sein Bauxit im Bergbau bezieht um sich daraus Alu zu legieren...nur mal so um in Frage zu stellen wo denn wohl selbstmachen beginnen könnte...ich für meinen teil weiß das mechanisch einiges machbar ist, aber den Weg muß ich ja nicht gehen wenn ich meinen Schwerpunkt eher auf die Programmierung legen will ](*,) ...ach ja und da fällt mir doch noch was ein, ich hab auch schon gehört das nicht alles was man so in der Küche macht auch zum verzerr taugt :-b

Dazu muß ich sagen das mein System sensorseitig begrenzt ist, und es einer Aufrüstung bedarf um sinnvoller damit arbeiten zu können.
:-k


Uiui, du braucht dich ja nicht gleich angegriffen zu fühlen. jedem das seine.
Selbst gebaute Bots sind halt einfach interessanter.

[5Volt-Junkie]

hi andreas,

so bin wieder aus dem sonnigem spanien zurück ^^

zu den adaptern, wie wäre es wenn du die grundplatte quasie so lässt wie deine alte, nur das so geplant wird das die beiden beine 7 und 8 eine platte vorne an die grundplatte angeschraubv werden. du also den korpus einfach verlängerst?

Die Idee find ich auch gut, aber man konnte die Verlängerung so konstruiren, dass du die Grundplatte in dieser Verlängerungsplatte einspannen kannst ohne in der Grundplatte Löcher zu bohren, die dann später vielleicht überflüssig sein können!

[HeXPloreR]

hi,

@ hosti - gut ...das wollte ich doch nur nochmal irgendwie hören... O:) ..vor allem den zweiten kurzen satz

so und nun möchte ich diesen thread nicht weiter missbrauchen und werde auch mal eine meinung zu dem problem des 4. beinpaares zum besten geben:
Ich halte es durchaus für vertretbar eine kurze überlappung ans vordere oder auch hintere ende anzuschrauben um die grundplatte für das beinpaar zu verlängern dadurch hast du glaube ich materielmässig einen guten kompromiss und falls die löcher mal überflüssig sein sollten hast du wenigstens gewicht reduziert, zu erwartende gewichtsverlagerung kann man dann wie auch schon weiter oben von klingon77 erwähnt durch die verlagerung bzw umverteilung der akkus erreichen.

ach ja, und danke das du meinen bot wenigstens gut findest auch wenn er nur modular aus fertigteilen aufgebaut ist...dachte schon ich müsse mich nun in ne dunkle ecke verkriechen :-k

[hosti]

@Hex...

Ich freu mich drauf wen du dein Projekt vorstellst und man Infos kriegt....
Beim Selbstbau kommt einfach auch noch der Bereich der Mechanik mit zum zuge was dem Projekt mehr tiefe verleit. nichts desto trotz interessiert mich dein Projekt nicht weniger als andere.
Denn der Vorgang der Progammierung ist sicherlich der schwerste und auch interessanteste.

[HeXPloreR]

@ hosti, tja leider ist das mit der Programmierung nämlich so eine Sache, hab das zum letzten mal vor über zehn Jahren in der Schule in SPS und qbasic (glaube ich wars) gemacht :-k ...aber der Gedanke das auch mein Bot mal autonom durchs Gelände läuft lässt mich dieses kleine Problem sicherlich auch bewältigen [-o<

[squelver]

Hi ihr \:D/

mal wieder da bin :mrgreen:
Ich bin schon den halben Nachmittag dabei, meine Profile weiter zu bearbeiten. Nachdem ich heut soweit alles gekörnt habe, was angezeichnet war, muss ich nun 452 Löcher bohren und ca. die Hälfe ein Gewinde schneiden.
Ist aber noch nicht alles, es müssen noch weitere Anzeichnungen und Löcher gebohrt werden, dann benötige ich noch weitere Teppichschienen, Zahnradsätze und Gleitlager :)

Parallel bin ich am Umbauen meiner Seite, so wie einige von euch sie kennen, wird der Inhalt wieder in meinen Blog http://blog.copious.de übertragen, dann habe ich zwar alles Mögliche auf der Seite, für Robotik & Elektronik aber eine eigene Kategorie \:D/

Trotz voraussichtlicher Arbeitslosigkeit zum Ende August, will ich nun noch mal Schub geben, damit ich bis Ende des Jahre hoffentlich den Grundaufbau fertig bekomme ;)

[HeXPloreR]

hey,

das ist ja super das du dich mal meldest..wollte vorhin schon mal fragen wie es denn aussieht bei dir!
Irgendwie ist mir deine seite durchgerutscht...ich schaue mir das mal an ;)

Durchhalten!! =D>

mfg

ps: das mit deinem job tut mir leid.

[squelver]

hey,

das ist ja super das du dich mal meldest..wollte vorhin schon mal fragen wie es denn aussieht bei dir!
Irgendwie ist mir deine seite durchgerutscht...ich schaue mir das mal an ;)

Durchhalten!! =D>

mfg

ps: das mit deinem job tut mir leid.

Hallo :)

ich hab immer einiges zu tun, das bleibt das Hobby ziehmlich oft auf der Strecke, geht anderen ja auch so ;)

Wegen Job, muss ich durch, mal schau wie es weiter geht. :-k

[HeXPloreR]

Klasse gemacht =D>
sehr interessante seite hast du da...ist die überlegung zu dem menschlichen arm momentan aktuell für dich?

mfg

[squelver]

Klasse gemacht =D>
sehr interessante seite hast du da...ist die überlegung zu dem menschlichen arm momentan aktuell für dich?

mfg

Aktuell nicht, will ich aber mit meinem Skorpion eines Tages in Verbindung bringen :-$
Noch steh ich am Anfang der Programmierung, hab schon lang nichts mehr gemacht, da will ich erst wieder alles auffrischen und dazu lernen \:D/

[HeXPloreR]

okay, aber zum bedenke gebe ich schon mal meinen senf dazu wenn du es hören magst:

und zwar ist das problem nicht die bewegung an sich, denn bewegen kann sich ein arm innerhalb seiner parameter ... genau wie es dein bein am scorpion tun kann dabei ist die winkelpositionierung auch nicht das problem ...also ich meine damit der erste motor z.B. 30° sonst schlägt er an.
Das problem liegt in der eventuellen stellung der späteren aufgabe.
Sagst du z.B. du möchtest einen ball mit dem Botarm fangen, dann hast du damit ein ziel definiert, aber die schwierigkeit daran ist nun eine flugbahn des objektes mittels der genannten kamera zu erstellen wobei die hand (oder jede andere fangvorrichtung) von einer gewissen ausgangsstellung, in die flugbahn eintreten muß und zwar bevor das objekt an diesem punkt vorbei ist. In dieser flugbahn wird es einen maximalen punkt (die maximal erreichbare entfernung in der flugbahn) und einen minimalen punkte ( also der entgegengesetzte punkt an dem der arm die bahn nicht mehr verfolgen kann.

Ich hoffe das dich das nur ein kleine wenig interessiert...sonst kannst du es auch gerne sagen, ich entferne es dann auch wenn du willst.
Vielleicht habe ich auch was völlig falsch verstanden.

respektvoll + mfg

EDIT : ich nehme an du benötigst zwei kameras um es stereoskopisch zu lösen

[squelver]

Ich find das in Ordnung sogar klasse, dass du was dazu schreibst. Ich denke, ich weiss worauf du hinaus willst \:D/

Das, was ich mir da notiert habe, soll jedenfalls ein Anfang von etwas sein, wo ich das Ende noch nicht kenne :mrgreen:
Das waren spontane Gedanken, die ich festhalten wollte. Bisher habe ich mir leider noch keine weiteren Gedanken darüber machen können.
Da ich hin und wieder darauf angesprochen werde, scheinen diejenigen sich darüber Gedanken zu machen, das find ich toll :)

PS: Du glaubst garnicht, wie klein ich mich zwischen den Kollegen vom DFKI letzte Woche gefühlt habe, obwohl sie mehrfach meine Arbeiten positiv bewertet haben 8-[

[HeXPloreR]

DFKI ?? ...nur mal so wegen des "sich klein fühlen" denke ich

1. das jeder mal irgendwo irgendwie angefangen hat und
2. des jeder das besste aus seinen persönlichen umständen herausholen kann wenn er mag.
3. liegt auch jedem etwas anderes besser als wem anders.

also zusammen genommen würde ich sagen ist das was du mit deinen ganz allein für dich geltenden, persönlichen umständen hier bis jetzt abgeliefert hast, nicht weniger wertvoll oder schlecht. Es ist auch nicht schlimm das man das alles "nur" in seiner kleinen werkstatt gemacht hat, mir ist jemand wie du tausendmal symphatischer als jemand der mich angrinst und sagt "meine werkstatt, meine cnc, meine geldbeutel".

Die umstande wie es dazu kommt ist das was deine arbeit wertvoll macht, finde ich.

"Das Herzblut und der Schweiß was man jedem DEINER einzigartig gefertigten Teile ansieht"

respektvoll + mfg

[squelver]

DFKI ?? ...nur mal so wegen des "sich klein fühlen" denke ich

1. das jeder mal irgendwo irgendwie angefangen hat und
2. des jeder das besste aus seinen persönlichen umständen herausholen kann wenn er mag.
3. liegt auch jedem etwas anderes besser als wem anders.

also zusammen genommen würde ich sagen ist das was du mit deinen ganz allein für dich geltenden, persönlichen umständen hier bis jetzt abgeliefert hast, nicht weniger wertvoll oder schlecht. Es ist auch nicht schlimm das man das alles "nur" in seiner kleinen werkstatt gemacht hat, mir ist jemand wie du tausendmal symphatischer als jemand der mich angrinst und sagt "meine werkstatt, meine cnc, meine geldbeutel".

Die umstande wie es dazu kommt ist das was deine arbeit wertvoll macht, finde ich.

"Das Herzblut und der Schweiß was man jedem DEINER einzigartig gefertigten Teile ansieht"

respektvoll + mfg


Weiss garnicht, was ich jetzt schreiben soll 8-[ hast du sehr gut ausgedrückt ;)
Das mit dem "sich klein fühlen" war jetzt aber nicht wirklich negativ gemeint, hab mich da sehr wohl gefühlt, vor allem, weil man mir gespannt zugehört hatte \:D/

Ich habe meine Richtung leider sehr spät entdeckt, das ist jetzt natürlich für vieles von Nachteil, weil mir entsprechende Qualifikationen auf dem Papier fehlen. Manch einer, der das hier alles mitliest, wird sich vieleicht denken, ob ich nicht sonst noch andere Probleme habe. Habe ich tatsächlich!

Mit einigen, unter anderen mit klingon77 und Hanno hab ich darüber auch schon geschrieben, beide haben mir ebenfalls Mut gemacht :)

[squelver]

So die 452 Löcher sind nun vorgebohrt, dieselben muss ich als nächstes auf Zielmass bohren \:D/ Wenn ich zu komme, mache ich das morgen. Mit den Löchern habe ich um die 3 Stunden verbracht :mrgreen:

Hier hab ich nochmal ein Fodo vom Testaufbau:

[Klingon77]

hi copious,

saubere Arbeit :mrgreen:

da hast Du ja einiges an Arbeit hinter Dir; und noch vor Dir.

Wie hast Du die vielen Bohrungen angerissen?
Verfügst Du über einen Höhenreißer und eine Anreißplatte?
Ich nehme mal an, das Anreißen dauerte noch länger als das Vorbohren?

Wie ist die Maßhaltigkeit bezüglich der Abstände?


liebe Grüße,

Klingon77

[HeXPloreR]

hey,

ich glaube was Klingon77 damit meint ist das du unbedingt darauf achten solltest wenn du nach möglichkeit wenigstens einen Höhenanreißer auf z.B. einer relativ ebenen Fläche wie eine Ceran-Kochfeld, benutzen kannst immer so weit wie möglichst alle Maße von einer Seite aus anzureißen um eine Absolutbemaßung zu reallisieren und somit Fertigungstoleranzen auszugleichen und nachfolgende so gering wie möglich zu halten.

Auch wenn du keinen hast, dann sind deine beine ggf später zwar verschieden lang weil sich die toleranzen aufaddieren, aber das wird sich hoffentlich in Grenzen halten und dem ganzen auf jedenfall keinen Abruch tun.

verneigt + mfg

[squelver]

Hey, ihr habt mein Problem seit jeher erkannt (habs ja auch schon paar Male beschrieben) , ich zeichne alles mit ner Reißnadel, nem Lineal und weiteren Profilen an.

Leider habe ich sowas wie nen Höhenreißer und eine Anreißplatte nicht.
Das Anzeichen hat ungefair genauso gedauert.

Jedes der großen Profile weisst traurigerweise Achsverschiebungen auf. Da war die Schablone von Anfang an schon schief, ich hab dann anfangs vom Rand aus gemessen und angezeichnet. Da das Profil aber selbst schon nicht exakt war, sind nun die Anzeichnungen auch etwas schief. Auf Länge gesehen, würde sich jedes Bein leicht seitlich optisch wegbiegen. Was solls, hab da kein Nerv zu jetzt wieder, wie sonst, nochmal welche anzufertigen. Ich baue mit dem, was ich jetzt habe und austauschen kann ich das dann immernoch. Zudem kommt, dass ich die Körnungen überwiegen zentriert bekommen habe, beim Bohren aber auch etwas abweicht. Eine Sch...e, wenn man sowieso immer alles genau machen will :mrgreen:

Trotz allem @ Hexplorer, etwas Ahnung habe ich vom Anzeichnen auch, bin gelernter Landmaschinenmechaniker und hatte auch technisches Zeichnen ;)
Find ich aber gut, dass ihr euch so mit einbringt \:D/

Leider hab ich es heut nicht mehr in den Keller geschafft, aber morgen .

[HeXPloreR]

hey,

okay okay, ich wollte dir damit auch auf keinem falle zu nahe treten...verzeih mir bitte [-o<

okay, also ich bin davon ausgegangen das wenigstens eine seite relativ winklig sein würde...weiß jetzt auch grade nicht was alles auf deiner Liste der Werkzeug stand.
Dann hätte es sich für dich gelohnt aus der mitte der profile die maße zu mitteln...allerdings hätte das dann auch nochmal so lange gedauert.

Also ich sage immer noch eine klasse arbeit die du den umständen her geleistet hast. Und wäre bestimmt der letzte der das nicht nachvollziehen kann deswegen erlaube ich mir auch kein negatives Urteil über auch nur einen einzigen ausrutscher, und des wegen allergrößten respekt davor.

Ich stelle mir grade vor wie man es im Arm hält und einen Akku dran hält...einfach ein super gefühl ;)

mfg

[squelver]

hey,

okay okay, ich wollte dir damit auch auf keinem falle zu nahe treten...verzeih mir bitte [-o<

okay, also ich bin davon ausgegangen das wenigstens eine seite relativ winklig sein würde...weiß jetzt auch grade nicht was alles auf deiner Liste der Werkzeug stand.
Dann hätte es sich für dich gelohnt aus der mitte der profile die maße zu mitteln...allerdings hätte das dann auch nochmal so lange gedauert.

Also ich sage immer noch eine klasse arbeit die du den umständen her geleistet hast. Und wäre bestimmt der letzte der das nicht nachvollziehen kann deswegen erlaube ich mir auch kein negatives Urteil über auch nur einen einzigen ausrutscher, und des wegen allergrößten respekt davor.

Ich stelle mir grade vor wie man es im Arm hält und einen Akku dran hält...einfach ein super gefühl ;)

mfg

Nabend O:)

bist nicht zu nahe getreten. Ich arbeite mit den einfachsten Mittel, einen Teil der Profile hatte ich mit dr Fräse versucht plan zu bekommen, hab die mittlerweile aber nicht mehr. ich zeichne auch nicht mehr vom rand an.

Danke für die Komplimente und deine Begeisterung, aber erstmal abwarten, ich kann mich erst begeistern, wenn das was "geht" \:D/

[HeXPloreR]

...hehe...also tatsächlich denke ich bist du schon mit sehr viel begeisterung dabei, denn sonst wärst du nicht schon so weit gekommen...vergiss das nicht

...das wird schon "laufen"
;)

mfg

[Klingon77]

hi copious,

evtl. hast Du es damals schon mal gelesen:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=33497&highlight=anrei%DFplatte


Höhenreißer gibt es schon mal günstig im EBAY.
Ein 200mm Modell sollte wohl für die meisten Fälle ausreichend sein.

Das Modell auf meinem Foto stammt ebenfalls von EBAY; kostete ca. 30€ und ist leider nicht ganz so verwindungssteif.

Für Hobbyanwendungen allemal ausreichend.

liebe Grüße,

Klingon77

[BelneaHP]

hallo copious,

ich bin neu hier und habe Dein Projekt mit sehr viel Aufmerksamkeit und Begeisterung verfolgt. Mich interessieren Roboter schon lange aber auf die Idee zu kommen selbst einen zu bauen kam ich erst vor ca. 3 Tagen, wobei ich auf dieses Forum hier gestoßen bin.

Ich will zwar nicht gleich so hoch hinaus wie Du mit Deinem Hexabot, aber ich finde es absolut informativ und interessant. Vielleicht kannst Du mir ja ein wenig helfen, wenn Du Deinen Hexabot hinbekommen hast. Denn soweit ich gelesen habe, wohnen Deine Eltern in Ludwigslust =D>.

Ich wünsche Dir jedenfalls ganz viel Vernügen und Erfolg bei Deinem Projekt.

Liebe Grüße
BelneaHP

[squelver]

Wenn ich nur ne Möglichket hätte, die Profile zusammen zu löten. Ich hab keine Ahnung, was ich für Material benötige. Ein Ansatz ist unter anderen die Seite http://www.aluminium-loeten.de ,hab da ne Mail hingeschickt und gleich noch Links zu Shops bekommen :-k

@ Klingon77 , So einen Höhenreißer hatten wir in der Lehre. Ich wollte mir sowas schon mal selbst bauen, bin aber irgendwie davon abgekommen. Selbst beim Höhenreißer wüsste ich im Moment keine Möglichkeit, wie ich exakt ein gerade abgesägte U-Profil gerade angezeichnet bekomme. Da müsste ich schon sauber feilen und schleifen und mit nem Winkelmesser hinterher sein. Einfach ist es mir gelungen mit dem größeren Profil, dass ich auf der Meterware hin und her schiebe, dieses größere Musterprofil ist vom Werk aus plan und dient nun als Anzeichner. Bei den ganzen kleineren Profilen ist es alles gerade \:D/

Ich muss nun erstmal mit dem zurecht- bzw. auskommen, was ich da habe, mein Geldbeutel fahre ich diesen Monat schon auf Sparflamme, sieht nicht so aus, als würde ich bis Ende August was anderes kriegen, hoffe nur, dass die Gasrechnung positiv ausfällt und wir was wieder kriegen, zahlen 170 euro Abschlag im Monat ;)

@ BelneaHP, Hallo und Herzlich Willkommen \:D/
Noch ein Fan, find ich toll, dabei kann mein Roboter noch nicht mal gehen :mrgreen:
Zarrentin kenne ich, meine Eltern wohnen in Dallmin bei Karstädt, in Lulu wohnt mein Bruder, vieleicht haste ihn schon mal gesehen, der fährt nen aufgebauten Ford Orion (silber) mit nem fetten Heckspoiler, mit Aufschrift "Tuning-Friends-Nord" unserer Seite :)

Ich helfe gern, soweit mir das möglich ist, abgesehen von der Entfernung wäre da noch der fehlende Erfahrungswert, was Hexas allgemein angeht, da gibts hier im Forum aber einige, die das echt drauf haben. Stöber mal in der Suche \:D/

Was hast du vor für einen zu bauen?
Magst du deine Vorstellungen im Forum mal schreiben?
Ist dir aufgefallen, weiss nicht, ob du schon auf meiner Seite warst, dass ich nicht mit Servos arbeite?

So, jetzt geh ich in den Keller weiter bohren :mrgreen:

[squelver]

So, damit ihr nicht denkt, dass ich nur rede, sondern auch was tue, hier zwei Fodos ausm Keller \:D/

[ikarus_177]

uiuiui, soviel Geduld mit diesen ganzen Alu-Profilen hätt ich nie im Leben... ;-)

Ich bin eher so der elektronische Typ.

Aber sehr saubere Arbeit, da gibts nix. Sind die Bohrungen alle mit dem Akkuschrauber gemacht? Respekt!!

Viele Grüße
ikarus_177

PS: ich hab die selbe Lampe am Nachtkästchen stehen ;-)

[squelver]

uiuiui, soviel Geduld mit diesen ganzen Alu-Profilen hätt ich nie im Leben... ;-)

Ich bin eher so der elektronische Typ.

Aber sehr saubere Arbeit, da gibts nix. Sind die Bohrungen alle mit dem Akkuschrauber gemacht? Respekt!!

Viele Grüße
ikarus_177

PS: ich hab die selbe Lampe am Nachtkästchen stehen ;-)

Ich war ehrlich gesagt schon paar Male soweit, was anderes bauen zu wollen :-$
Da brauch ich echt Geduld, aber ich mache mir immer n System bei solchen Dingen, wie das abarbeite, so wird das nicht so schnell monoton \:D/
Ich arbeite nur mit Akkuschrauber. Wenn das erste Loch zentriert gebohrt ist, dann ist alles andere kein Ding mehr.

Find die toll, Lampen. So eine in schwarz hab ich mal zum Tischlüfter umgebaut :mrgreen:

EDIT:
Da ist der Vorteil, wenn man mit Akkuschrauber arbeitet, ich konnte beim Aufbohren die Löcher etwas versetzen, und das Spiel der Achsen konnte ich reduzieren, damit kann ich leben \:D/

[BelneaHP]

Hallo copious,

ich bin ein Fan, weil Du Deine Arbeit mit Leidenschaft machst. Ich mag es nicht wenn Dinge angefangen werden und dann irgendwann in der Ecke verschwinden, dies ist bei Dir offensichtlich nicht der Fall ;-)

Bestimmt kenne ich das Auto Deines Bruders vom sehen her - bin da auch so ein kleiner Fanatiker ...

Ich hab ja bisher erstrecht keine eigenen Erfahrungen im Bereich Roboter machen können - da bist Du im Vergleich mit mir ein wahres Genie.

Ich habe da schon ein paar Vorstellungen, möchte aber noch nicht so viel davon preisgeben, da sich daran sicherlich noch sehr viel ändern wird. Es wird so wie so noch eine ganze weile dauern. Ich beschäftige mich vorerst erstmal mit CAD damit ich meine Zeichnungen möglichst genau machen kann. Auf jeden Fall, soviel kann ich verraten, soll mein erster Robot erstmal mit Rädern angetrieben werden, weil das denke ich am einfachsten ist.

Ich hab mir Deine ganze Internetseite angeschaut - einfach genial. Besonders begeistert bin ich von "Meine Gedanken" - das macht Dich sehr sympatisch ;-)
Hab also auch gelesen, dass Du mit Getriebemotoren arbeitest ;-)

Ich musst mich aber erstmal intensiver damit beschäftigen, damit ich nachher wirklich auch alles verstehe was Du schreibst. Zum Beispiel kenne ich den Aufbau eines Servo-Motors noch nicht. Würde mir am liebsten mal einen Bestellen und auseinandernehmen - so lernt es sich doch am besten!

Weiterhin viel Glück und ganz viel Spaß beim Bauen Deines Robots ;-)

Liebe Grüße
BelneaHP

[HannoHupmann]

@BelneaHP gerade dann, wenn du keine Erfarungen im Bereich der Robotik und Mechanik hast, würde ich dir empfehlen möglichst früh einen Thread dazu auf zu machen und deine ersten CAD Bilder zu posten. In diesem Stadium lässt sich nämlich leichter was ändern. Hier gibt es ganz viele nette User die eine Menge Erfahrung haben und dir sofort auf die Finger klopfen, wenn du was bauen willst, was später nicht funktioniert.
Mein nächster Tipp, nicht zu sehr ins Detail gehen bei den CAD Zeichnungen, zu schnell kann es passieren, dass irgendwas am Grundkonzept nicht passt und dann ist die schöne Detailarbeit fürn Ar....
Ich bau jetzt gerade an meinem dritten CAD gestützten Roboter und lass bei diesem bewusst Details weg. Die entwickle ich dann spontan am "lebenden Objekt". Zu leicht überzieht man was im CAD oder konstruiert Dinge die praktisch nicht möglich sind.
Nur Mut und keine Angst niemand wird dir deine Ideen klauen und als seine eigenen ausgeben.

@Copious nochn Teil und nochn Teil und nochn Teil und nochn Teil .... achja wie bin ich froh, dass Wall E immer nur 2 Teile von einer Sorte braucht und keine 18 oder noch mehr :-). Aber ich bin immer begeistert von deiner Diziplin auch Teil 100.212 genauso sauber zu fertigen wie Teil 1 . Mir geht immer schon viel früher die Gedult aus, ich will dann sehen was ich gemacht hab! (Achja Wall Es Hände sind fertig ich muss jetzt mal den zweiten Arm und die Verbindung Hände - Arme basteln).

[squelver]

Hallo copious,

ich bin ein Fan, weil Du Deine Arbeit mit Leidenschaft machst. Ich mag es nicht wenn Dinge angefangen werden und dann irgendwann in der Ecke verschwinden, dies ist bei Dir offensichtlich nicht der Fall ;-)

Hallo O:) das war früher mal so als ich die ersten Transistoren verbrutzelt hatte, bis ich dann merkte, dass mit Geduld und Ausdauer, vielen einfacher ist


Bestimmt kenne ich das Auto Deines Bruders vom sehen her - bin da auch so ein kleiner Fanatiker ...

Vieleicht hast du ja Interesse dich uns anzuschliessen, dann einfach mal ansprechen \:D/ In deiner Region trifft man sich Sonntags um 16:00Uhr an der BFT in Lulu.


Ich hab ja bisher erstrecht keine eigenen Erfahrungen im Bereich Roboter machen können - da bist Du im Vergleich mit mir ein wahres Genie.

Jetzt übertreibst du aber ein bischen, ne? ;)
Ich wachse mit meinem Projekt auf bzw. das Projekt mit mir, eigentlich bin ich noch doof und grün hinter den Ohren, was das alles angeht \:D/


Ich habe da schon ein paar Vorstellungen, möchte aber noch nicht so viel davon preisgeben, da sich daran sicherlich noch sehr viel ändern wird. Es wird so wie so noch eine ganze weile dauern. Ich beschäftige mich vorerst erstmal mit CAD damit ich meine Zeichnungen möglichst genau machen kann. Auf jeden Fall, soviel kann ich verraten, soll mein erster Robot erstmal mit Rädern angetrieben werden, weil das denke ich am einfachsten ist.

Mich würde das auch interessieren, kostet natürlich auch Überwindung über seinen Schatten zu springen und sein Vorstellungen preis zu geben. Hatte auch lang überlegt, ob und wieviel ich zeige, mittlerweile ist es ein Echtzeitprojekt mit Höhen und Tiefen und ich brauch mir keine Gedanken machen, dass es noch nicht fertig ist :mrgreen:


Ich hab mir Deine ganze Internetseite angeschaut - einfach genial. Besonders begeistert bin ich von "Meine Gedanken" - das macht Dich sehr sympatisch ;-)
Hab also auch gelesen, dass Du mit Getriebemotoren arbeitest ;-)

Danke für Kompliment zur Seite O:)
Ja, diese Getriebemotoren sind echt ne Herausforderung, wenns nach meinem Kopf ginge, hätte ich zig Lösungen, aber die Praxis zeigt was anderes. ](*,)


Ich musst mich aber erstmal intensiver damit beschäftigen, damit ich nachher wirklich auch alles verstehe was Du schreibst. Zum Beispiel kenne ich den Aufbau eines Servo-Motors noch nicht. Würde mir am liebsten mal einen Bestellen und auseinandernehmen - so lernt es sich doch am besten!

Das mit dem Auseinanderbauen, das hab ich auch früh angefangen und die Neugier ist noch immer vorhanden, nun findet man vieles ja im Internet: http://images.google.de/images?hl=de&resnum=0&q=servomotor&um=1&ie=UTF-8&sa=N&tab=wi

...aber anfassen können ist immer wertvoller \:D/


Weiterhin viel Glück und ganz viel Spaß beim Bauen Deines Robots ;-)

Liebe Grüße
BelneaHP

Vielen Dank, ich geb mir Mühe, wünsche dir natürlich auch Erfolg \:D/




@Copious nochn Teil und nochn Teil und nochn Teil und nochn Teil .... achja wie bin ich froh, dass Wall E immer nur 2 Teile von einer Sorte braucht und keine 18 oder noch mehr :-). Aber ich bin immer begeistert von deiner Diziplin auch Teil 100.212 genauso sauber zu fertigen wie Teil 1 . Mir geht immer schon viel früher die Gedult aus, ich will dann sehen was ich gemacht hab! (Achja Wall Es Hände sind fertig ich muss jetzt mal den zweiten Arm und die Verbindung Hände - Arme basteln).

Hi Hanno :) ich krieg hier so viel Komplimente, die ich garnicht wirklich annehmen kann. (Bin ich zu streng mit mir?)
Kostet jedenfalls schon einige Überwindung, das durchzuziehen, ich halte mir auch immer mein Ziel vor Augen und hab Hoffnung, eines Tage evtl. mein Hobby zum Beruf zu machen \:D/

Dein Hände (die vom Wall-E) muss ich mir anschauen ;)

Andreas

[5Volt-Junkie]

NABEND AN ALLE! Endlich mal Zeit gefunden was reinzuschreiben, denn die Ausbildung (Elektroniker für Geräte und Systeme) braucht sehr viel Kraft und Zeit, ist aber sehr interessant, und ich hoffe dass ich schon sehr bald nicht nur nach Hilfe frage sondern auch Helfe!

@ BelneaHP
Mach dir keine sorgen, dass du nicht viel Erfahrung hast, ich bin auch ein anfänger, Klingon77, Hanno und Copious können es bestätigen :cheesy:

Für den Einstieg würde ich ein Project-Board empfehlen und ein Paar Beams zu bauen (findest du auch im Forum), oder auch versuchen den Roboter "Minim" von Hanno nachzubauen (Jaa Projekte zu klauen oder nachzubauen ist blöd, aber ich finde "Minim" ist ein gutes Beispiel), wo man gute Einblicke in die Elektronik bekommen kann, die Funktion von ein Paar Bauteilen zu verstehen, die sehr oft verwendet werden, und auch nicht viel kostet und das ganze ohne Programmierung (Meine Kenntnisse = 0 ](*,) ) !
Auf meiner kleiner HP gibts auch ein Servo den ich auseinander gebaut habe und eine Bauanleitung für einen einfachen Roboter, ohne Chips, Widerstände, Kondensatoren, also gut für den Einstieg!

Sonst einfach anschreiben, hier bekommst du gute Hilfe! (Copious ist ein gutes (mein) Vorbild. So eine Ausdauer und Geduld und Mut muss man noch haben!

Sorry dass ich diesen Thread nutze um meine Romane zu schreiben (wer weiss wann ich noch zeit und Kraft haben werde)

_______________________________
Sorry für die Fehler, mein Deutsch ist auch erst in der Entwicklungsphase!

[HannoHupmann]

@Sheff wah jemand baut meine Roboter nach? Stampft sofort alle eure Hexas ein und verbrennt eure MiniMs.... Ach was ich hab doch extra den Schaltplan auf meine HP gestellt, damit ihn jemand nachbaut. Außerdem ist die Idee ja nicht mal auf meinem Mist gewachsen und so einfach, dass sie jeder auch selbst "erfinden" kann. Der MiniM kommt übrigens auf allen RN Treffen immer hervorragen an, obwohl er so "dumm" ist.

hehe ich steh gerade am Anfang meiner Erfahrungen mit AVR und Mega32 und bin ziemlich oft gefrustet weil ichs nicht hin bekomme. Das war bei meinen Hexas genau das gleiche und jetzt läuft der Phoenix².

@Copious die Hände von Wall E sind leider etwas bescheiden geworden, besser gesagt die ganze Arm Konstruktion ist nicht so "schön" wie der Rest und daher bin ich klein wenig entäuscht. Ich fürchte da muss ich irgendwann nochmal ganz anders anfangen. Ich will aber trotzdem so nett sein und Bilder posten.

Achja Copious dein Projekt sich auch ein schönes Beispiel für lebende Entwicklung, den gerade dadurch dass es so früh schon veröffentlich wurde, können wir dir alle ganz viel Helfen, deswegen immer her mit den Projekten.

[5Volt-Junkie]

@HannoHupmann
Ich finde solche Sachen wie Minim sind gut für die Anfänger. Man will einen Roboter bauen kann aber nicht programmieren. Ich hab aber auch nicht geschafft ihn zu bauen, hab es aber geschafft Relais zu destroyen!

Werde aber meine geplante Projekte erst mal bei Seite legen, weil ich im Moment viel Zeit für die Ausbildung brauche und kein Platz mehr in meinem Zimmer habe, aber wir werden übernächste Woche ein Netzteil (für zuhause) in der Firma bauen! Ob ich es hier im RN veröffentlichen soll? Hmmm...

[squelver]

Ich hab ne Blockade...
Ich hab mit mal den Drang, die Kontruktion von der ersten Version aufzugreifen und anzupassen, weil ich leichte Bedenken habe, meine jetzige Richtung fertig zu stellen.
Was mach ich n jetzt?

[Bammel]

ach komm imemr weiter machen!!!
warum ahst den bedenken?

[squelver]

Ich habe Bedenken, dass die kleinen 2mm Messingschrauben, bei der Belastung abscherren könnten, weil jedes Profil (hinten) auf jeder Seite nur mit 2x Messingschrauben befestigt ist. Ein direkter Belastungstest war zwar negativ, das heisst, es ist nix passiert. Dennoch Bedenken, dass mit der Zeit alles lose wird *grübel* Bei der ersten Version habe ich n durchgehendes Profil, jetzt wird das vordere und das hintere durch eine Teppische gehalten :-k Vieleicht mache ich mir umsonst Gedanken, bisher war ich ja sicher, dass es ausreicht.

Ohohohoh, das wird teuer, ich brauche noch mindestens soviel Schrauben wie ich zuletzt an Löcher gebohrt habe #-o

[Klingon77]

hi,

Conrad hat auch recht günstige M2 Stahlschrauben (4.8 oder so, glaube ich).

Alternative:
Falls da wirklich was abreißen sollte gegen M3 austauschen.

liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

hi,

Conrad hat auch recht günstige M2 Stahlschrauben (4.8 oder so, glaube ich).

Alternative:
Falls da wirklich was abreißen sollte gegen M3 austauschen.

liebe Grüße,

Klingon77

Danke für den Tipp :)
Mit den M3-Schrauben wirds eng, hab dafür nicht genug Platz, hab alles auf engstem Raum gebaut ;)

Ich lade grad den Schrauberakku und dann gehts weiter, muss die Löcher für die Motoraufnahme aufbohren \:D/

[squelver]

So, die Motoraufnahmelöcher sind gebohrt. Als nächstes werde ich die Löcher zur Befestigung der kleinen Profile anzeichnen und bohren, ausserdem werden Löcher gebohrt für Kabbelführung und Gestänge der Potis ;)

Hier hab ich mal alles zusammengestellt, damit ihr einen ungefähren Eindruck des Umpfanges erhaltet. Ich hab mir vorgenommen, für den Anfang und aus Kostengründen pro Bein nur zwei Module zu bauen.
Da es ja Module sind, kann ich jederzeit auf 3 Module erweitern \:D/

http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0030.jpg
http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0031.jpg

Zum Größenvergleich habe ich das Prototypbein dazu gelegt :)

Also noch eine Menge Arbeit :mrgreen:

[MeckPommER]

Ich kann nur immer wieder betonen, wie begeistert ich von der Qualität deiner Arbeit bin. Dein Bot - egal wie lange es noch bin zur Endmontage dauert - wird eine Augenweide und ist alle Mühen wert!

Die M2 Schrauben von C habe ich auch hier liegen, sie können allerdings, so mein subjektives Empfinden, nicht mir den teureren Messingschrauben mithalten. Dafür kann man halt bei dem Preis ein paar mehr anbringen.

Gruß MeckPommER

[HannoHupmann]

Ich kauf meine Schrauben immer beim www.lelebeck.de oder bei onlineSchrauben die sind dann doch immer nochmal ein Stück billiger als die vom C.
Langsam merk ich wie Wall E meine Bestände auffrist.

[squelver]

Hi ihr :)

Ich hab bisher die M2-Schrauben bei Obi gekauft, das würde, nachdem was ich mir überlegt habe, ziehmlich teuer, für son paar lumpige Messingschrauben :-& Ich werd mal nach Rabatt fragen ;)

[HannoHupmann]

Kauf die online copious da bekommst du die um welten billiger. Ich kauf nur noch bei Obi wenn sichs nicht vermeiden lässt. Diese Baumärkte sind einfach bei allen Artikeln überteuert hab ich immer wieder das Gefühl. Für mein Bruder hab ich letzte Woche LAN im Haus verlegt und nach RJ45 Unterputzdosen wollten die im Obi 25€ im Internet bekommt man die für 3-5€.

[Klingon77]

hi,

Lelebeck hat aber, glaube ich zumindest, keine M2.

Den letzten "Schwung" M2/Messing kaufte ich bei:
GHW Modellbauversand
www.ghw-modellbau.de

Messingschrauben M2x8 und M2x4:
Bestell Nr: 350084

Unterlegscheiben für M2:
Bestell Nr: 350125

http://klingon77.roboterbastler.de/SelbstbauHexa/GetriebeKnie/2008_0703/02.jpg

Sind diese hier. Die kann ich empfehlen.



Alternative:
Zylinderkopfschrauben mit Schlitz DIN84; Güte 5.8 in Stahl:
Bestell Nr: 340084


Der Shop scheint mir nicht der günstigste zu sein; ist aber sehr gut bestückt.

Die scheinen auch Wert auf Qualität zu legen (gedrehte Schrauben in Messing; Stahlgüte 5.8 usw.)

Bitte nicht falsch verstehen; soll nun keine Werbung sein!
Ich war dort wirklich zufrieden mit den Schrauben.

liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

Oh, besten Dank @ Klingon77, dann hab ich schon ne gute Adresse für Schrauben :)

[erlymann]

@copious, tolle arbeit bis jetzt, deine technik gefällt mir.

@klingon, was ist das denn für ein interessantes gebilde?

grüßle
erlymann

[Andree-HB]

@klingon, was ist das denn für ein interessantes gebilde?


...also der klingonische Mechaniker baut echt tolle Sachen - optisch, technisch...und mit grossem Sachverstand und Präzision...bei Projekten kann man zudem sehr gut und völlig unkompliziert mit ihm zusammenarbeiten

Doppeldaumen hoch ! ;-)

[HeXPloreR]

hey,

also irgendwie sieht das Teil aus wie die Endlageneinstellung von einem Rohrmotor für Rolläden...nur ohne Rohr 8-[


mfg

[erlymann]

ja der klingon baut schon wirklich "tolle" sachen

[Bammel]

das ist ein altanativ antrieb für hexabots um keine servos zu nehmen.

[HeXPloreR]

äh, das ist ein was?? ...ein alternativer antrieb anstatt eines servos...okay.

Ich werde darüber nachdenken :-k

...aber diese Schieber unten und oben sind schon zur Abschaltung auf Taster gedacht oder?
Würde mich jetzt schon echt verwirren wenn das nicht so wäre ;)
----> Endlagen.


mfg

[hosti]

.... die Lösung
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=40893

[HeXPloreR]

...thx hosti..da wird es um einiges klarer ;)


Sorry wegen des OT , copious 8-[

mfg

[Klingon77]

hi,

mal dank für die Blumen :mrgreen:

Klingonen denken manchma "um die Ecke" bzw. "um die Kurve".
Ist schon ein seltsames Völkchen... #-o ](*,) :mrgreen:

...ist aber copious´ Thread.

Sorry, für die Abschweifung :oops:



Konntest Du schon weiterbauen? Gibt es Fortschritte?

Was mich auch schon immer interessiert hat:

Hast du mal Deinen Antrieb bezüglich der Stärke getestet?
Wie viel Ncm hebt die Konstruktion der Gelenke mit den Motoren?

Du könntest doch z.B: in einem Abstand von 5cm unterschiedliche Gewichte anhängen und diese bei einem 90 Grad Winkel (max. Auslenkung des Gewichtes) heben.

Dann hast Du einen verläßlichen Wert incl. aller Reibungsverluste.

liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

Vielen Dank @ all ;)
Ich nehm euch das nicht übel, dass ihr Klingon77's Werk gut findet, bin ja selbst n Fan davon \:D/
Ausserdem ist der Klingon77 echt in Ordnung!

@Klingon77, erinnerst du dich noch an das Video, als ich die Bewegungen gezeigt hatte?
Könntest du eine kleine Skizze machen, wie ich das bei 3 Gelenken mit der Messung machen müsste?

Von Achse zu Achse sind es 78mm.

Gruß Andreas

[Klingon77]

hi copious,

anbei mal eine kleine Skizze:

http://mitglied.lycos.de/roboterbastler/Bilder_fuer_Roboternetz/2008-08-30/Kraftmessung.jpg


Das Gewicht (unterschiedliche Gewichte) werden im vorgegebenen Abstand (z.B: 50mm) an den Gelenkausleger gehängt.

Dann wird der Ausleger (Teil des Beines, welcher von einem Motor bewegt wird) ein Stück nach unten gefahren.

Danach muß wird er nach oben (über den "Nullpunkt hinaus) verfahren.

Schafft er den "0-Grad-Durchgang" (dort ist der größte Abstand zum Gelenk-Drehpunkt) kann er das Gewicht heben.

Kleine Beispielrechnung:

Abstand von Gelenk zur Seilbefestigung: 50mm
Gewicht: 100 Gramm (ungefähr 1N)

Schafft der Motor dies zu heben, hat er eine Leistung von 5 Ncm.
(1N * 5cm)

Durch eine Steigerung des Gewichtes kommt man irgend wann an die Grenze der Leistungsfähigkeit des Gelenks (Motor + Getriebe + Lagerreibung)

dieser Wert macht Deine Bauweise leistungsmäßig direkt mit den oft verbauten Servos vergleichbar. Für Dich bietet es weitere Vorteile:

* Man kann die Leistung besser abschätzen
* Eine genauere Berechnung des max. Gewichtes Deines Robby´s wird möglich
* Ein sicheres Betreiben der Mechanik unterhalb der Leistungsgrenze (für den Motor) kannst Du gewährleisten.



In meiner Ausbildung (lange ist´s her) lernte ich mal den direkten Zusammenhang zwischen Leistungsgrenze und Lebensdauer für mech. Systeme.
(Das hast Du in Deiner Ausbildung sicherlich auch schon mal gehört).


Ganz grob (ich habe nur noch die Eckdaten im Kopf):

a) Belastest Du z.B: einen Bolzen über die Schergrenze hinaus wird er abscheren.
b) Belastest Du den Bolzen mit einer Kraft knapp unterhalb der Schergrenze wird er 10 Belastunsfälle aushalten, bevor er abschert
c) Belastest Du den Bolzen 30 % unterhalb der Schergrenze wird er 100.000 Lastfälle ertragen, bevor er abschert
d) Belastest Du den Bolzen 70 % unterhalb der Schergrenze wird er 10.000.000 Lastfälle verkraften.

Dies sind keine exakten Zahlen; sie sollen nur der Verdeutlichung dienen.

Was ich damit sagen möchte ist, daß die Lebensdauer mech. Systeme nicht linear zur Belastung verläuft.

Die Lebensdauer erhöht sich überproportional zur Beanspruchung.

Deshalb finde ich es wichtig, daß man die Belastungsgenze (in dem Fall wohl der Motor; die Mechanik hält, denke ich, mehr aus ) kennt.


Würde man unter diesen Gesichtspunkten bauen, bräuchte man für die so oft verbauten Servos keine Ersatzgetriebe anzubieten.


Man kann entscheiden ob man den Robby (durch Gewichtsbelastung) eine kürzere oder längere "Laufzeit" beschert.

Im allgemeinen hilft es aber schon bei der Auswahl der Antriebsstärke noch in der Planungsphase.

liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

Ok, soweit verstanden, nun brauche ich aber Gewichte und da muss ich mir was einfallen lassen \:D/ Ein N-Meter wäre ne feine Sache, sowas gabs mal im Physikunterricht :mrgreen:

[HeXPloreR]

du alles nehmen was du wiegen kannst um es zu dokumentieren, und befestigst bekommst...vielleicht mit ner artschale, wie an so alten waagen hängen ... oder in nen apfel nen schraubhaken eindrehen...aber schnell messen den der apfel wird mit der zeit leichter ;)


mfg

[squelver]

Ich hab ne Menge hier, was ich dran hängen könnte, aber ich muss irgendwie rauskriegen, wie schwer die Sachen sind, hab keine Briefwaage und die Personenwaage ist digital, die funktioniert erst ab einem gewissen gewicht :-k

[HeXPloreR]

okay,hast du nen Messbecher = 1Liter Wasser wiegt ziemlich genau 1kg... 200ml also 200g... mit ner schlaufe einfrieren,dabei ändert sich zwar die dichte, deshalb schwimmt es im wasser oben aber das gewicht sollte gleich bleiben. ---

Falls ich mich täusche ruhig anschrei(b)en


mfg

EDIT: zum messen des Gewichts meines Bots hab ich mich mit dem zusammen und dannach mich alleine gewogen...kam etwa 2kg +-100g (glaube ich) differezn raus...naja, hab eben dreimal gemessen und den durchschnitt genommen, weils da nicht so drauf ankam ...

EDIT: ...nimm dir doch mal nen alten plastikbecher oder was du als waagschale verwenden willst und geh einfach mal in nen supermarkt mit obstabteilung und waage...schnell mal eben wiegen und aufschreiben...oder lieb an der kasse fragen ob sie es wiegen können...machen die schon, gucken vielleicht etwas aber was solls, die bei der post übrigens auch, die gucken meine ich ;)

[einballimwas]

100ml Wasser wiegt ca 100g, genauso wie die GLEICHE MENGE Wasser, nur gefroren. Dh wenn du 100ml Wasser einfriest, wiegen die 100 ml immer noch 100g, nur die dichte hat sich geändert!

[Klingon77]

hi copious,

frag mal Deine Holde nach der Küchenwaage.

Mit irgendwas wiegt Sie den Zucker und das Mehl beim Kuchen backen ab.

Ein Stück Folie auf dem Wiegeteller vermeidet Frust bei der Holden, wenn die Waage temporär in die Werkstatt geht.


Zwei Stücke quadratische Wellpappe über Kreuz übereinander geklebt und an den Enden hoch gebogen und dann mit vier Schnüren zentrisch befestigt ergibt eine schöne Auflage für Deine Gewichte.

Die Auflage kann dann vor der Montage am Hebel ebenfalls gewogen werden.


liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

Hey, macht euch nicht so viele Gedanken ;)
Ich lass mir da schon was einfallen, ist aber nett gemeint :)

[hounter]

Hallo,

falls es noch aktuell ist:
wozu der Aufwand mit Wasser einfrieren etc.? Häng doch einfach den Messbecher direkt an das Roboterbein. Der Becher kostet ein paar cent, da kann man ruhig eine Schnur rigendwie dran befestigen...

gruß hounter

[squelver]

Danke dir für den Tipp, das sollte noch einfache zu realisieren sein \:D/
Ich habs grad alles für ein paar Tage zur Seite gelegt, mache nur Kleinigkeiten. War Montag zum Unterschreiben fürs Praktikum und gestern hat sich ergeben, dass es um 2 Wochen vorgezogen wird ;)

Morgen kommt Bammel zu mir, dann wollen wir uns mit dem besagten Magnetfeldsensor beschäftigen (Schuricht) und bei der Gelegenheit, können wir den Krafttest gleich mitmachen O:)

Ich hab n kleines Problem, ich habe für die Module Teppichschienen vorgesehen, meine Maße nach den vorhandenen gerichtet, nun hatte ich zwischendurch mal Schienen gekauft, weil ich für mein Frauchen einen Rahmen bauen will, da ist mir gestern aufgefallen, dass die neuen Schienen (aus dem selben Laden) andere Maße , was die Nuten angeht, haben 8-[

[squelver]

Ich hab mal zum Testen einen Motor befestigt und über eine Angelsehne eine 1,3 Kg schwere Lead-Acid-Battery gehoben.

Da sich bei der kleinen Achse des Motors die Angelsehne schnell aufgewickelt hat, wurde es etwas eng zwischen Ritzel und Motor, was den Motor ein bischen ausgebremst hat:

http://www.myvideo.de/watch/5020669/Demo_Drehmoment_Faulhaber_Planetengetriebemotoren_ 369_1

[squelver]

Sorry @ Klingon77, HeXPloreR, einballimwas und hosti, ich hoffe ihr hab das:


Hey, macht euch nicht so viele Gedanken
Ich lass mir da schon was einfallen, ist aber nett gemeint

...nicht falsch verstanden ;)

Ich konnte heut wieder nicht schlafen und hab mich bei gemacht und das mal so nach eurer Idee aufgebaut (in etwa jedenfalls)

Leider haben wir keine Brief- oder Küchenwaage, sonst hätte ich das Bein einfach abstützen lassen, wie bei der zweiten Version :(

Im Clip:
http://www.myvideo.de/watch/5023934/Hebetest_Skorpionbeinmodul

...könnt ihr erkennen, dass ich auf eine Länge von 78mm ein Gewicht von 200g (Zuckermessung) mühelos heben konnte, was meiner Meinung nach noch nichts viel ist.
Dazu ist zu sagen, dass das Getriebe noch nicht mit vorgesehener Achse (2mm Durchmesser) und Gleitlagern gelagert ist und jedes der 3 Module n kleinen Unterschied hat, weil ich nicht 100% bauen konnte \:D/

Als nächstes würde ich nen zweiten Becher mit 300 oder 400g dran hängen :)

[MeckPommER]

Hey, das sieht stark aus ( in des Wortes wahrster Bedeutung :-) !)

Ich drücke dir die Daumen, das du bis weit über 600g kommst, damit du möglichst großen Spielraum beim weiteren Bau hast. So easy, wie das Bein die 200g unabhägig vom Winkel hebt, bin ich da aber zuversichtlich.

Schön, endlich deine Arbeit in Bewegung bewundern zu können!

Gruß MeckPommER

[squelver]

Ich hab grad nen Test mit 1/4 Liter Wasser im Becher gemacht, diese schafft der grade noch ;) Das kann bei nem anderen Modul schon wieder besser oder schlecht sein \:D/

EDIT:
So, hier nun der clip mit 1/4 Liter Wasser im Becher :mrgreen:
http://www.myvideo.de/watch/5024240/Hebetest_Skorpionbein_1_4_liter_wasser_auf_78mm_La enge

Wir haben ausgerechnet, dass ein Modul eine Leistung von 2,3Nm aufbringen kann \:D/

[jcrypter]

Im Clip:
http://www.myvideo.de/watch/5023934/Hebetest_Skorpionbeinmodul





So, hier nun der clip mit 1/4 Liter Wasser im Becher :mrgreen:
http://www.myvideo.de/watch/5024240


hübsch flüssige bewegung!

nebenbei... unser Musikgeschmack scheint sehr ähnlich zu sein :)

[squelver]

Danke :)

Wegen Musik, immer je nach Laune, von Chillout bis Gabber und Co ;)

[BastelWastel]

Gabber? Das nennst du Musik?
Naja, macht nix, hauptsache mit Technik kennst du dich aus :P

[squelver]

Gabber? Das nennst du Musik?
Naja, macht nix, hauptsache mit Technik kennst du dich aus :P

Hihi, joa, Gabber is schon was feines, ab und zu, geil auch auf Openairevents, ich war auch mal Raver, da zählten nur BPM und Blitzlicht :mrgreen:

Diese Mucke unter anderen ist auch n kleiner Antrieb ;)

Andreas

[Klingon77]

hi copious,

nehme Dir da selbstverständlich nichts krumm \:D/

Den Zustand nach schlaflosen, "durgegrübelten" Nächten kenne ich auch; frag mal die Liebe meines Lebens.


Die Video´s sind echt klasse.
Genau so hatte ich mir das vorgestellt.
Mal vielen Dank dafür :mrgreen:

Die Bewegungen (auch bei 250 Gramm Wasser) sind immer noch sehr flüssig.
Da quält sich noch kein Motor.

Sicherlich ist da noch mehr drinnen.


Nur zum Verständnis:

250 Gramm ist ca. 2,5N
78mm sind 7,8 cm.

2,5 N * 7,8 cm = 19,5 Ncm

Richtig so? Oder habe ich einen Denkfehler O:)


liebe Grüße,

Klingon77


Nachtrag:
Bei der "Werkstatt-Musik" mache ich dann was falsch:
Bei mir streikt der Werkstatt-Fräs-Musik-Rechner wenn ich was anderes laufen lasse als:

Bach J-S
Pergolesi Stabat Mater
Paco de Lucia
Al di Meola

dann stürzt er regelmäßig ab.

Wahrscheinlich ist er zu langsam für die schnellen Beat´s

[squelver]

hi copious,

nehme Dir da selbstverständlich nichts krumm \:D/

Den Zustand nach schlaflosen, "durgegrübelten" Nächten kenne ich auch; frag mal die Liebe meines Lebens.


Die Video´s sind echt klasse.
Genau so hatte ich mir das vorgestellt.
Mal vielen Dank dafür :mrgreen:

Die Bewegungen (auch bei 250 Gramm Wasser) sind immer noch sehr flüssig.
Da quält sich noch kein Motor.

Sicherlich ist da noch mehr drinnen.


Nur zum Verständnis:

250 Gramm ist ca. 2,5N
78mm sind 7,8 cm.

2,5 N * 7,8 cm = 19,5 Ncm

Richtig so? Oder habe ich einen Denkfehler O:)


liebe Grüße,

Klingon77


Nachtrag:
Bei der "Werkstatt-Musik" mache ich dann was falsch:
Bei mir streikt der Werkstatt-Fräs-Musik-Rechner wenn ich was anderes laufen lasse als:

Bach J-S
Pergolesi Stabat Mater
Paco de Lucia
Al di Meola

dann stürzt er regelmäßig ab.

Wahrscheinlich ist er zu langsam für die schnellen Beat´s

Hallo :)

Haben wir da was falsch gerechnet? Sind das tatsächlich nur 19,5 Ncm? Da hat n handelsüblicher Servo für 5 euro schon 32Ncm :-k

Da scheint deine Anlage ja einen eigenen Geschmack zu haben :mrgreen:

[Klingon77]

hi coupius,

wenn ich die flüssige Bewegung bei den 250 Gramm richtig einschätze, ist da noch mehr an Gewicht drinnen.

Ich würde, wenn die Lagerungen alle richtig ausgeführt sind neue Versuche machen.

Bezüglich des Musik-Geschmacks meines Werkstatt-Rechners bin ich gar nicht böse.
Pergolesi oder Bach sind schon eine feine Sache beim Basteln.

liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

Hi ho :)

Ich bin mir nicht sicher, werde aber bestimmt noch Tests machen, wenn ich die Lager und Achsen drin habe :)

So, mal was anderes, Bammel und ich haben uns heut mal beigemacht und den besagten IC-MA-Hallwinkelsensor (Potiersatz) auf einer Platine untergebracht, so sieht das dann aus:

http://www.squelver.de/gallery/sensoren/photo0001.jpg
http://www.squelver.de/gallery/sensoren/photo0002.jpg
http://www.squelver.de/gallery/sensoren/photo0003.jpg

Als nächstes werden wir den an meinem "Testit" testen ;)

[squelver]

Hier mal einen Größenvergleich:

1 = Computerflachbandkabel
2 = jeweils eine Ader des Kabels geht an einen Pin des iC-MA's (siehe Bild oben)
3 = iC-MA -> 4x4mm

http://www.squelver.de/gallery/sensoren/photo0004.jpg

[squelver]

Bammel hat gestern mal n Fodo gemacht, als ich den Sensor gelötet habe, sieht schlimmer aus, als es war :mrgreen:

http://www.squelver.de/gallery/atwork/photo0001.jpg

[thewulf00]

DAS bist Du? ACH DU SCHEIßE :D
:-p :-p

Und warum eigentlich ne Lötpistole?

[squelver]

DAS bist Du? ACH DU XXXAUTOZENSIERTXXXE :D
:-p :-p

Und warum eigentlich ne Lötpistole?

Das bin ich \:D/ hast du ne Frau erwartet? :mrgreen:

Ich arbeite sei ich 13 bin mit der, da kann ich fast alles mit löten. Hab keine Station und mein Lötkolben ist doof / zu lang ;)

Ich hab mir die Lötspitze vorher spitz gemacht, Bammel hats gesehen O:)

[thewulf00]

Aha.. Ok :D

NE, hab keine Frau erwartet. Aber DAS auch nicht :-p :-p

Naja, wenn Du damit zurecht kommst, ist es super!

[Klingon77]

hi copious,

zuerst bin ich auch erschrocken, als ich Dich mit dem "Löt-Schießeisen" sah...

Welche Auflösung hat denn der Sensor?
Genauer als ein Poti?

Immerhin muß man mehr Strippen ziehen und der elektronische Aufwand ist wohl auch größer.

Welche Vorteile bietet also die Winkelbestimmung über ein solches Bauelement?

liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

...NE, hab keine Frau erwartet. Aber DAS auch nicht :-p :-p

Das? Me? :mrgreen:



hi copious,

zuerst bin ich auch erschrocken, als ich Dich mit dem "Löt-Schießeisen" sah...

Welche Auflösung hat denn der Sensor?
Genauer als ein Poti?

Immerhin muß man mehr Strippen ziehen und der elektronische Aufwand ist wohl auch größer.

Welche Vorteile bietet also die Winkelbestimmung über ein solches Bauelement?

liebe Grüße,

Klingon77

Der IC hat einen Interpolator mit einer Auflösung bis zu 256 Schritten/ Umdrehung und möglich ist eine Umdrehungsfrequenz bis zu 60000 1/min und vieles mehr :)

Das Datenblatt gibt es bei Schuricht.de , Stichwort "ic-ma" ;)

Ich sehe folgende Vorteile:
- kleinere Bauweise
- kein Widerstand beim Drehen, welcher beim Poti vorhanden ist
- leichtere Bauweise
- Möglichkeit digitale oder analoge Signale auszuwerten
- es müssen nicht alles Pins verwendet werden, da es bs zu 28 verschiedene Betriebsarten gibt
- kein Verschleiss
- Justierung bzw. Nachstellung / Ausrichtung kann programmiert werden
- ...

\:D/

Da liegt so der Reiz.

PS: Wenn man mit der Lötpistole umgehen kann und sich zu helfen weiss, wie man zum Beispiel beim Löten das Gewicht der Pistole ausbalanciert, dann ist das kein Problem und ich hab die Pins schon vorbereitet und nur noch mit der Spitze angetippt ;)

[Klingon77]

hi copious,

die von Dir genannten Vorteile sind sicherlich stichhaltig \:D/


Wenn ich nun rechne:

angenommene Fußlänge von 100mm ergibt bei einer Volldrehung 314mm Umfang.

314mm : 256 Schritte = 1,23 mm/Schritt (Auflösung)

Das sollte sicherlich für den Fuß ausreichen.

Für die Beinbewegung aus dem Hüftgelenk heraus sollte es auch genügen.
Dein "Oberschenkel" ist ja nur moderate 78mm lang.

Ich hätte gedacht, das solche Sensoren eine höhere Auflösung hätten.

Bin mal gespannt, wie es weiter geht.

liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

hi copious,

die von Dir genannten Vorteile sind sicherlich stichhaltig \:D/


Wenn ich nun rechne:

angenommene Fußlänge von 100mm ergibt bei einer Volldrehung 314mm Umfang.

314mm : 256 Schritte = 1,23 mm/Schritt (Auflösung)

Das sollte sicherlich für den Fuß ausreichen.

Für die Beinbewegung aus dem Hüftgelenk heraus sollte es auch genügen.
Dein "Oberschenkel" ist ja nur moderate 78mm lang.

Ich hätte gedacht, das solche Sensoren eine höhere Auflösung hätten.

Bin mal gespannt, wie es weiter geht.

liebe Grüße,

Klingon77

Danke für die Rechnung \:D/

Ein Bein Gelenk soll sich maximal 100 bis 110 Grad bewegen, wie bei einem Tier ungefähr :)

Meinst nicht, dass das ausreicht?

Aber um das rauszufinden, will ich den ja testen \:D/

[Klingon77]

hi,

die 100-110 Grad sollten sicherlich ausreichen.

Du möchtest ja sicherlich keine "Überschläge" vollführen.


liebe Grüße,

Klingon77

[squelver]

hi,

die 100-110 Grad sollten sicherlich ausreichen.

Du möchtest ja sicherlich keine "Überschläge" vollführen.


liebe Grüße,

Klingon77

Ähnlich wie beim Testit darf sich das Bein maximal strecken :)

Wenn es nichts ist, dann werd ich wie geplant die Schiebepotis einbauen ;)

[thewulf00]

Aber wenn der 28 Betriebsarten hat, wird doch sicherlich eine dabei sein, die mehr als 255 Winkel messen kann?

[squelver]

Aber wenn der 28 Betriebsarten hat, wird doch sicherlich eine dabei sein, die mehr als 255 Winkel messen kann?

Es gibt eine Betriebsart "R-Sensor", mit dieser Art hat man die Möglichkeit einen variablen von der Drehung des Magneten abhängigen Wert ausgeben zu lassen \:D/
Das ist die Betriebsart, an der wir festhalten, die gilt auch als "Potiersatz", weil ich die Möglichkeit habe mir ein analoges Signal ausgeben zu lassen ;)

Zitat aus dem Datenblatt:

In der Betriebart R-Sensor läßt sich der Abgriff eines integrierten Widerstandsteilers über das extern angelegte Magnetfeld bestimmen.
Chip-intern wird eine Sinus-Digitalwandlung mit einer Auflösung von 8Bit durchgeführt. Der resultierende Absolutwert wählt einen der 256 Abgriffe der widerstandskette aus.

Zitat Ende

Das heisst für mich, wenn ich eine der 4 Optionen dieser Betriebsart verwende, kann ich einige Anschlüsse bzw. Kabel weglassen, weil ich gewisse Pins schon auf der kleinen Platine auf low ziehen kann oder offen lasse, je nach Option halt ;)

[squelver]

Ich hab n altes Bild gefunden, hier seht ihr den ersten Ansatz überhaupt für eine Konstruktion eines Beines meines Roboters :mrgreen:

[squelver]

Hi ho @ all :)

ich hoffe, ihr hattet schöne Feiertage \:D/

Wer hin und wieder auf meine Website schaut, wird es sicherlich schon gesehen haben, ich habe nun Erfolg gehabt, endlich passende Potis in meinen Gelenken einbauen zu können. Ich verabschiede mich von meinen schon eingebauten Schiebepotis und von dem Vorhaben Hallgeber / Magnetfeldsensoren einbauen zu wollen. Die aktuellen Potis "Piher N-15" ermöglichen mir eine Winkelaufnahme von 340 Grad ohne Anschlag, sie passen in meine Profile, vorausgesetzt ich baue eine entsprechende Aufnahme mit Halterung wie im folgenden Bild.

http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0035.jpg
Einer kleiner Clip mit Funktionsdemo: http://de.youtube.com/watch?v=I5gj6LAsBvE

Nun bin ich dabei 2 weitere Gelenke fertig zu stellen (für den Demoaufbau)

Demoaufbau:
http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0034.jpg

Mir fehlen noch Steckachsen, die muss ich noch irgendwo auftreiben :-k
Nur fürs horizontale Gelenk muss ich mir noch was einfallen lassen. Wenn das soweit ist, kann ich mit programmieren und testen anfangen ;)

Viele Grüße
Andreas

[HannoHupmann]

Hi Andreas, schaut ja schon mal supa aus, gefällt mir auch gut wie die Beine sich schon bewegen. Liefer die Potis eine analoge Spannung zurück oder bereits ein Digitalsignal?

[HeXPloreR]

hi copious,

...weiter so...wollte mal ein virtuelles "Schulter klopfen" da lassen...


mfg

[squelver]

Hallo und danke euch beiden :) -> entschuldigt die verspätete Antwort.

@ Hanno , das sind nur analoge Potis, die müssen es es bleiben, mag nicht mehr weiter suchen ;)

[HannoHupmann]

@copious ne ne das ist schon in Ordnung, hätte mich eh gewundert wenn du irgendwo digitale aufgetrieben hättest. Ich hoffe nur für dich, dass sie halbwegs linear sind, sonst wirds ein bischen mehr arbeit aber auch nicht schlimmer :-).

[squelver]

Hi :)

In dieser Größe habe ich noch keine digitalen Potis finden können. Alles was darüber hinaus geht, ist sehr teuer und auch zu groß.
Diese hier sind sehr leichtgängig und passen genau ins Profil \:D/

[sulu]

Hi

also das hat irgendwie alles Hand und Fuß was du machst. Wirklich toll. Super verarbeitet!

Grüße
sulu

[Klingon77]

hi copious,

auch von mir die besten Glückwünsche zu Deiner schönen Arbeit \:D/


So ganz habe ich die mechanische Anbindung des Poti´s nun noch nicht verstanden.
Könntest du mir da mit Wort und Bild etwas auf die "Sprünge helfen"?

Wenn ich das im Video richtig gesehen habe ist das Poti außen aufgeklebt (weißer Korpus).
Die Potiachse ragt in das innere des Gelenkes.
Auf der Achse ist ein zusätzliches Zahnrad angebracht.

Richtig so?

liebe Grüße und einen guten Rutsch,

Klingon77

[squelver]

hi copious,

auch von mir die besten Glückwünsche zu Deiner schönen Arbeit \:D/


So ganz habe ich die mechanische Anbindung des Poti´s nun noch nicht verstanden.
Könntest du mir da mit Wort und Bild etwas auf die "Sprünge helfen"?

Wenn ich das im Video richtig gesehen habe ist das Poti außen aufgeklebt (weißer Korpus).
Die Potiachse ragt in das innere des Gelenkes.
Auf der Achse ist ein zusätzliches Zahnrad angebracht.

Richtig so?

liebe Grüße und einen guten Rutsch,

Klingon77

Hallo und dankeschön, freue mich immer wieder, wenn jemanden meine Arbeiten gefallen :)

Hab mir heut nochmal n bischen Zeit genommen \:D/

Hier ein paar detailiertere Bilder:

http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0036.jpg
http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0037.jpg
http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0038.jpg
http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0039.jpg

@Klingon77, die Potis sind von Werk aus schon als Platine gefertigt, das weisse oben drauf ist das flache Gehäuse. Wie jedes Poti (die üblichen) gibts drei Kontakte, in diesem Fall als Platine durchkontaktiert. In der Platine sind Drahtstifte (oder so) eingesetzt.
Ich habe mir eine Lochrasterplatine zurecht geschliffen, auf der das Poti aufgelötet ist, das kann man im Bilder an den Lötpunkten erkennen.
In das Profil habe ich einen kleinen angefertigten Winkel eingesetzt und mit Schrauben befestigt. Auf dem Winkelstück habe ich die Lochrasterplatine geschraubt.
Als Achse dient eine handelsübliche Steckachse für Hohlachsenpotis. Eine schwarze, die sind etwas länger, habe ich gekürzt, ein Loch durchgebohrt, Gewinde geschnitten und ein Zahnrad / Ritzel durch eine Senkkopfschraube zentriert befestigen können. (siehe Bild)
Gegenüber des großen Kegelrades (Messing) habe ich ein kleines Kronenrad eingesetzt, das wiederum treibt das kleine Zahnrad / Ritzel am Poti an, während das Kronenrad, wie das Kegelrad am Profil befestigt sind \:D/

http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0040.jpg

Hab hier diesmal nicht auf die Optik geachtet, es ging mir hierbei erstmal um die Funktion :)

Viele Grüße
Andreas

[HannoHupmann]

Sieht supa aus, keine Frage ich freu mich schon drauf das ganze mal zu sehen (auch wenn ich weis, dass es noch einige Zeit dauert bis das Scorpion fertig ist).

Hübsch machen kann man es später immernoch die mechanik aber nimmer verändern, also ist das schon gut so wie es gerade läuft.

[squelver]

Hallo Hanno :)

ich kann mit ruhigem Gewissen sagen, dass ich alle anderen genauso aufbauen werde \:D/ Fürs Hüftgelenk muss ich mir was anderes einfallen lassen :-k

Leider habe ich nur noch die eine schwarze Steckachse in meinen Kisten gefunden, zum weitermachen fehlen mir noch zwei fürs Testbein. Unser Elektronikladen in Delmenhorst hat nur weisse kurze, die kann ich aber nicht verwenden, hatte testweise ein paar gekauft.

@all, hat denne einer noch welche von den schwarzen großen in der Bauform (siehe Bild) liegen, die er mir vermachen kann?

[Klingon77]

hi copious,

mal Dank für die zusätzlichen Fotos :mrgreen:

Nun ist mir klar, wie Du das aufgebaut hast.

Einfach, pfiffig und kostengünstig gelöst \:D/

Ich hoffe nur, daß Dein Spiel sowohl im Antrieb als auch in der Übertragung zum Poti (durch die jeweiligen Zahnräder) nicht zu groß ausfällt :-k

Da drücke ich Dir alle Daumen daß sich die Konstruktion in der Praxis bewährt.

liebe Grüße,

Klingon77

[vohopri]

Hallo Andreas,

nachdem ich seine Konstruktionen schon lange bewundere, habe ich gerade bemerkt, dass ich dieses kegelradbewegte Gelenk nicht ganz durchschaue. Drum meine Fragen. Ich hab zwar Vermutungen, bin aber nicht sicher, ob ich das richtig sehe. Übrigens, deine Fotos sind super.

Die Gelenkachse aus Stahl scheint im Aluminiumprofil zu drehen?
Zwischen den Profilen hat du Stahlscheiben, die das achsiale Spiel definieren?
Ist festgelegt, mit welchem Profil sich die Distanzscheiben mitdrehen?
Mit welchem Profil dreht sich die Achse mit? Mit dem Motor-Profil oder mit dem Grosses-Kegelrad-Profil?

Sorry, dass ich da solche Detailfragen aufwerfe, aber wenn man selbst konstruiert, wird man schon neugierig.

grüsse,
Hannes

[squelver]

Hallo Klingon77, deine Bedenken sind berechtigt, bei diesem Versuch passt es so gut, dass es kein Spiel gibt ;)


Hallo Hannes :)
Dank auch an dich fürs Kompliment.
Die Achse und die Distanzscheiben liegen lose im Profil, sie sind mit nichts verbunden. Geplant sind zukünftig kleine Gleitlager mit Rand. Die Achse selbst kann seitlich nicht raus, da dort die Teppichschienenprofile sitzen ;)

Ich beantworte gerne weiterhin Detailfragen. Nur Maße gibts vorerst noch nicht :mrgreen:

Gruss Andreas

[squelver]

Hallo Bastelfreunde :)

Ich hoffe euch gehts gut, wollt euch nur eben informieren, dass ich meine Arbeit an meinem Projekt vorerst wieder aufgenommen habe \:D/

Gestern habe ich mit der Verkabelung der Potis begonnen und meinen eeepc mit myAVR für die erste Programmierung scharfgemacht ;)

[squelver]

Hi ihr O:)

Ich hab zwei neue Bilder vom aktuellen Stand:

http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0041.jpg

http://www.squelver.de/gallery/scorpionbotv2/photo0042.jpg

Als nächstes konzentriere ich mich aufs Poti fürs Hüftgelenk \:D/

[HeXPloreR]

Hey copius,

schön das es weiter geht und was neues gibt \:D/

Und es sieht echt sehr gut aus...


mfg

[vohopri]

Hallo Andreas,


Die Achse und die Distanzscheiben liegen lose im Profil, sie sind mit nichts verbunden. Geplant sind zukünftig kleine Gleitlager mit Rand.

Danke für die Antwort, ich hatte sie anscheinend verschlafen und erst jetzt bemerkt.

Freut mich, dass es wieder weiter geht, und wieder viele bunte Bilder und Filmchen (hoffentlich) gibt. Der Arm schaut gut aus.

grüsse,
Hannes

[squelver]

Danke euch. Seit ich am DFKI bin, hab ich mein Hobby den ganzen Tag und abends meist genug :mrgreen: Ich hab mir vorgenommen, wieder voran zu kommen O:)


Der Arm schaut gut aus.

PS: Das ist eines der Skorpionbeine :-$

[HannoHupmann]

Hübsche Tischdecke, aber was ist das für ein Teil darauf :-P



sieht natürlich schon gut aus.

[squelver]

Hallo Hanno :)

Ich hab schon drauf gewartet, dass jemand was zu der (Wachs)Tischdecke schreibt :mrgreen:

Du meinst bestimmt die kleinen Platinen?
Das sind die Schnittstellen zu den Potis und Motoren.

Hab grad angefangen, das nochmal zu überarbeiten ;)

[vohopri]

Das ist eines der Skorpionbeine

oh sorry, wie peinlich. Nun ähm räusper hüstel, nein ich warte mit weiteren Kommentaren, bis das ganze Viech da steht, dann kenn ich mich vieleicht besser aus.

grüsse,
Hannes

[squelver]

Kommentare sind erwünscht \:D/ Dachte nur, es wäre klar, was für eine Art Roboter ich baue 8-[

Hab beim Verkabeln die Schleifer versehentlich auf Ground gelegt :mrgreen: Ist jetzt aber behoben und weiter gemacht habe ich auch ;)

http://www.copious.de/gallery/scorpionbot_v2/photo0043.jpg

Meine Batterie vom Multimeter ist alle :cry: