Go(); und Turn();

[m1ch15inner]

als ich heut mal wieder mein Asuro rausgezogen hab versuchte ich ein einfaches prog zu schreiben indem er 1m fähr 90° dreht ..... bis er am ausgangspunkt angekommen ist.
die erste strecke funktioniert wunderbar aber irgendwann dreht er sich einfach obwohl er geradeaus fahren sollte. und die 90° sind auch nicht immer 90° manchmal auch 180. ](*,)
wie kann ich das verbessern?
bzw. woran liegt dass? :-k

[damaltor]

vielleicht zeigst du uns deinen code...

[m1ch15inner]

oh sry... wollt ich eig machen
hier is er:

#include "asuro.h"

int main(void)
{
Init();
Encoder_Init();
Go(500);
Turn(90);
Go(500);
Turn(90);
Go(500);
Turn(90);
Go(500);
Turn(90);
while(1)
{
BackLED(ON,OFF);
Msleep(300);
BackLED(OFF,ON);
Msleep(300);
}
return 0;

}

[damaltor]

tu mal hinter EncoderInit folgendes:

Encoder_Set(0,0);

und am besten auch vorjedes go und turn... damit wird der encoderzähler zurückgesetzt.

[m1ch15inner]

ich hatte gedacht des is da schon dabei.... ok damit dürfte sich s ja geklärt habe... danke

[m1ch15inner]

denkste.... hat nix gebracht :(
wenn er anfängt zu fahren macht er erst mal ne 90° kurfe?????
und die winkel sind immer unterschiedlich so zwischen 90° und 180°:'(

liegt das vllt an der niedrigen "auflösung"???

michi

[damaltor]

das könnte sein... hast du die anderen odometrie scheiben mal getestet

[m1ch15inner]

nein....
es gibt ja 4 möglichkeiten...
4 schwarz 4 weis auf 2. zahnrad
6 schwarz 6 weis auf 2. zahnrad
4 schwarz 4 weis auf antriebswellen und die odometrie umlöden
6 " 6 "

was is das beste?^^
kommt der asuro überhaupt nach wenn ich das auf die antriebswelle kleb?

[radbruch]

Wenn nur die falschen Codescheiben eingesetzt würden, müsste der Fehler bei jeder Fahrt gleich sein.

[m1ch15inner]

naja....
es funktioniert auch aber er fährt eher ein dreieck als ein viereck.
genau an der selben stelle wird man wohl nie hinkriegen aber 60 cm abstand zum ausgangspunkt is n bisschen sehr viel.

[damaltor]

stimmt das ist wahr.

umgelötet hat das hier fast keiner, die originalen stellen sollten passen. nimm die mit den 6 flächen.

ansonsten: fahre mit den scheiben die du drauf hast 2-3 mal und teste, ob die (falsche) strecke wenigstens immer gleich ist.

[m1ch15inner]

ab und zu is es gleich... --> n 3eck
wie sieht dass bei euch aus? fals ihr ein habt

[damaltor]

mein asuro ist zuhause geblieben, den seh ich erst später wieder... aber wenn die strecke immer ähnlich ist, dann könnte es tatsächlich an den falschen odo-scheiben liegen. kleb doch die andern mal drauf und teste dann nochmal

[radbruch]

Ich habe go() und turn() noch nie verwendet, würde aber mal tippen:

90° mit 4er-Teilung entspricht 60° mit einer 6er Teilung, beides wäre die selbe Anzahl von Flanken. (90/60=6/4) Ach ja, 60° weil die Summe der Winkel im Dreieck=180°, aber das wisst ihr ja...

[m1ch15inner]

:D
also ganz teoretisch mal
ein dreieck kommt raus => 60°
90 / 6 * 4 = 60
ok es sind die scheiben....

[m1ch15inner]

denkfehler!
müssten ja 120° sein
ich geb auf.....

und damit wär noch nicht geklärt warum er nicht immer gerade ausfährt.... naja... kann es sein dass das licht da mitspielt?

[damaltor]

nein, stimmt doch. wenn bei der scheibe mit 6 feldern zB 100 ticks durchlaufen müssen, um einen 90 grad winkel zu schaffen, dann muss halt bei der anderen scheibe mit weniger flächen mehr gedreht werden bis 100 ticks vorbei sind... also wird der winkel um den gedreht wird grüßer.

[m1ch15inner]

ich hab ja aber die mit 12 ticks drauf.... also die größere
und ein winkel von 60° ergibt kein dreieck^^

[radbruch]

Mehr "Ticks" pro Umdrehung heist weniger Weg pro Tick oder eben weniger Grad beim Drehen.

Mein Denkfehler war aber das Dreieck. Der asuro dreht ja außen rum, also müste sich ein Sechseck ergeben (6*60), wenn wir davon ausgehen, daß die Turn()-Funktion mit einer 4er Scheibe rechnet, aber eine 6er aufgeklebt ist.

[m1ch15inner]

um ein dreieck zu fahren müsste er 3x120° fahren
sonst fährt er n sechseck

[stochri]

Mein Denkfehler war aber das Dreieck. Der asuro dreht ja außen rum, also müste sich ein Sechseck ergeben (6*60), wenn wir davon ausgehen, daß die Turn()-Funktion mit einer 4er Scheibe rechnet, aber eine 6er aufgeklebt ist.

Die Go() und die Turn() Funktion sind für die 6er Scheiben ausgelegt ( 6 Schwarzfelder ).
Wenn die Funktionen nicht richtig funktionieren, liegt das an den Odometriesensoren oder der Programmierung.
Sonnenlicht macht die Fahrt unmöglich. Test: dunkles Zimmer.

stochri

[damaltor]

Hey leute... warum probiert ihr nicht einfach die anderen scheiben?