Fehler im Testlauf bei der Odometrie

[Johny]

Hallo,
ich habe die Platinen des ASURO sehr aufmerksam bestückt und die in der Anleitung angegebenen Fehlerquellen für mein Problem überprüft, sodass eigentlich keine Fehlschaltung die Ursache seien kann.
Zum Glück verläuft der Prozess auch nicht ohne irgendeinen Anhaltspunkt, sondern es leuchten alle LEDs rot auf (D11, D12, D15, D16) nachdem ich die Taster überprüft habe. Wenn nach ca. 15 Sekunden die LEDs wieder erlöschen, geht es ganz normal mit dem Motorentest weiter und alles funktioniert.
Ich hoffe, mir kann jemand weiterhelfen, denn alleine kriege ich das Problem bestimmt nicht gelöst.
Vielen herzlichen Dank!
Gruß
Johny

[damaltor]

Wann leuchten die dioden alle auf? an welcher stelle des selbsttests?

[Johny]

Nach den 15 Sekunden, die zum Testen der Schalter zur Verfügung stehen. Dann leuchten die LEDs solange, wie der Test für die Odometrie dauert und dann läuft der Test der Antriebe weiter.
Also, ich hoffe mir kann jetzt jemand weiterhelfen.
Gruß
Johny

[DGS]

Wenn dieser Test läuft, dreh mal die (Getriebe)Räder.

[Johny]

Hallo,
jetzt habe ich mal die Getrieberäder gedreht, aber es passiert nichts. Die LEDs leuchten stur weiter. Ich hatte mich für die Aufkleber entschieden, bei denen der Wechsel zwischen schwarz und weiß schneller kommt.
Gruß
Johny

[_HP_]

Hallo Johny,

mach doch mal Folgendes und schreibe, wie sich Dein ASURO verhalten hat:
Schalte ihn ein und mache erst einmal NICHTS. Warte den LED-Test ab und lege Dich dann auf die Lauer, bis die Front-LED wieder angeht, ohne dass Du irgendwas tust. Das ist der Moment, in dem die Odometersensoren abgefragt werden. Dies wird über die Status-LED signalisiert. Drehe jetzt rechts und links an den Rädern und die Farbe der Status-LED muß sich ändern.
Leichter ist es natürlich, wenn Du eine IR-Verbinung zwischen ASURO und HyperTerminal herstellst, dann kannst Du den Selbsttest am Hyperterminal verfolgen. Irgendwann kommt "Odometrie Test". Dann an den Rädern drehen und die Status-LED beobachten.

Viel Erfolg...

Gruß,

_HP_

[Johny]

Dankeschön für die Tipps, aber leider geht's immer noch nicht. Ich habe mich jetzt mal auf die Lauer gelegt, während ich im HyperTerminal den Test verfolgen konnte und im entscheidenden Moment an den Rädern gedreht habe. Das Ergebnis ist wie oben beschrieben: es will einfach nicht funktionieren.
Der Hyperterminal zeigte folgendes an:
-- ASURO Pesting ,-
LED Test
d
Swé|bh Test
Motïr TeSeriAl Test
TTTPTPTTTTTTTTTTTTTTfgTTPTTTghPTTTTDTjkTTTTTTTTTTT opTTTTTTlmTTTTTTTTTTstTstTTTTT
deTTTTTTTTThiTTTTTTTjkTTTTTTTTDTTqrTTTTTabTDTTT TTTTmnTTTTTTnTTTTTbcTTTTTvTTTT
TTTTDuvTTTTTTTTTTTopTTTTTTpqTTTTTTPTTcdTTTTTvwTTTT TTTTTTTTTmnTTTTTbcTTTTTTTTpqTP
TTTTTdeTTT'ÕTTTjkTTTTTstTabTyzTTTcdTTz{TDTTTT
-- ASURO Testing --
LED Test
.....
Und so weiter...

Auffällig ist noch, dass manche Wörter sehr falsch sind (z.B. Pesting statt Testing) oder gar keine Übertragung stattfindet bzw. davon zumindest nichts zu sehen ist. Das passiert häufiger, obwohl der Infrarot-Transceivers einwandfrei funktioniert. Also muss es am ASURO liegen. Die Testabfrage ganz am Ende ("...TTcdTTTTTvwTT...") läuft übrigens auch nicht immer so reibungsfrei ab, wie es hier zu sehen ist.
Also, ich hoffe mit diesen handfesten Daten und den weiteren Informationen kann mir endlich weitergeholfen werden.
Vielen Dank!
Gruß
Johny

[damaltor]

also zuerst einmal musst du wohl noch ein kleines bisschen an deriner einstellung des transceivers feilen, vielleict stimmt dann die übertragung besser. an sich zeigt das "vw" und "pq" usw dass die infrarotübertragung schonmal funktioniert.

ansonsten: bau mal die räder ab, schnapp dir weisses und schwarzes papier und halte es beim odometrie test vor die sensoren. also SEHR schwarz und SEHR weiss sollte er auseinanderhalten können. ändert sich dann die statusled?

vielleicht kannst du auch einfach den selftest (ist auf der cd dfauf als hex-file) neu flashen, um einen programmfehler wirklich auszuschliessen.

[DGS]

Nun, dass du deinen IR nicht kalibriert hast, wie es in der Anleitung steht, hat schon damaltor gesagt.

Also zu dem Test. anstelle von SEHR schwarz würde ich lieber nicht nehmen.
Am besten Zimmer abdunkeln und die Sensoren in die weiteste und dunkelste Ecke zeigen lassen. Für sehr weiß entweder Stück weißes Papier oder direkt in die Tischlampe halten ( ich hab das den vorderen Sensoren gemacht )

[damaltor]

naja es geht ja um die odometrie sensoren...

[Johny]

Genau, es geht um die Odometrie-Sensoren. Wie bereits erwähnt, ist der Transceivers sehr genau eingestellt. Aber zurück zum eigentlichen Problem: das mit dem ins Licht halten und der dunklen Ecke habe ich alles schon ausprobiert. Es leuchten einfach nur die ganzen LEDs rot auf, bis der eigentliche Test zu Ende ist.
Da muss es doch eine Lösung geben. Anscheinend liegt der Fehler in der Software oder es gibt doch einen versteckten Schaltungsfehler.
Danke für den Tipp mit dem Überspielen, leider habe ich die CD-ROM verlegt und komme nicht an die Datei. Echt Mist. Aber vielleicht gibt's ja noch andere Möglichkeiten, die einen Softwarefehler ausschließen.
Gruß
Johny

[_HP_]

Hallo Johny,

also ich habe das Gefühl, dass da mehr im Argen liegt! Gehe also der Reihe nach vor:

Da Du offensichtlich ein Problem mit der IR-Kommunikation hast, würde ich auf KEINEN FALL das Testprogramm auf dem Chip überschreiben. Es ist nämlich sehr wahrscheinlich, dass das nicht funktioniert und Du dann überhaupt nichts mehr machen kannst! Außerdem glaube ich persönlich nicht an einen Softwarefehler.

Versuche Dich also langsam den Problemen zu nähern.

Ich kann an dem, was Du schreibst, nicht erkennen, ob Du überhaupt bis zum Odometrietest gekommen bist? Hat die vordere LED geleuchtet (und möglicher Weise auch die Status-LED)? Eventuell hast Du so starke Störungen auf der Platine, daß der Prozessor aus dem Takt kommt. Das war jedenfalls bei mir der Fall, wenn die Motoren ansprangen. Ich habe dann einen 47µF Elko an v+ un v- gelötet - das hat schon sehr geholfen. Sollte es ein solches Problem geben, dann hift nur die Schaltung stückweise vermessen - dazu brauchst Du Zugriff auf einen Oszi.

Versuche aber erstmal die Betriebsspannung zu stabilisieren - und messe sie auch - vielleicht war es das ja.

Gruß,

_HP_

[Johny]

Vielen Dank für deine Einschätzung und deine Tipps _HP_!
Also, der Testlauf verhält sich wie folgt:
Schalter ein die LEDs D15 + D16 leuchten rot, die Status LED D12 orange. Sie wechselt dann auf grün und kurz danach erlöschen die Back-LED. Jetzt geht's los mit dem LED-Test, wie in der Anleitung beschrieben. Dann folgt der Test der Fototransistoren, ebenfalls wie in der Anleitung beschrieben. Bis jetzt funktioniert auch alles fehlerfrei. Dann sind 15 Sekunden, um die Schalter zu testen. Hier zeigen sich schon kleine Abweichungen: Die Back-LEDs glimmen leicht bzw. flackern, wenn die Schalter betätigt werden: K4 bzw. K5 (die jeweils die richtige leuchtet, die andere glimmt) und K6 (Flackern der rechten D16, immer wieder kurzes glimmen der D15 in längeren Abständen). Acu schon bei Schalter K2 und K3 kann es vorkommen, dass eine der Back-LEDs glimmt.
Nun gut, der Test verläuft dann wie folgt weiter: Nach den 15 Sekunden für die Schalter, stehen nun 15 Sekunden für die Odometrie an. Dazu sollte die Linienfolge-LED (D11) auf der Unterseite rot aufleuchten. Leider leuchten aber alle LEDs für 15 Sekunden rot auf und die Lichtschranken zeigen keine Reaktion auf weißes oder schwarzes Papier oder irgendetwas anderes. Nach diesen bitteren 15 Sekunden kommt wieder Leben rein und der Antriebstest läuft an, und zwar ganz ohne Probleme. Dann kommt der IR-Transceiver Test, der mal mehr und mal weniger gut verläuft, wie ich schon in einer anderen Antwort beschrieben habe.
So, ich hoffe jetzt ist alles klar. Viel genauer kann ich es auch nicht mehr beschreiben.
Die Messung der Spannung ergab folgende Werte:
an BAT-/BAT+ gemessen als der ASURO auf OFF gestellt war 6,15V, als er eingeschaltet war 6,05V. Am IC1 VCC + GND (7+8) ergibt die Messung 5,35V bei den Tests vor der Odometrie. Währenddessen sind es nur noch 5,10V.
Ich betreibe den ASURO übrigens mit Batterien.
Ich hoffe, das kann weiterhelfen.
Gruß
Johny

[_HP_]

OK Johny - ich habe verstanden.

Wenn beim Odo-Test die Back-LEDs angehen, dann KANN der Odometrietest nicht funktionieren. Schau bitte in die Schaltung: Die Ports PC0 (Pin 23 am Atmega8) und PC1 (Pin 24) müssen als EINGÄNGE geschaltet werden, damit die Helligkeitswerte der beiden Fototransistoren (T11 und T12) gemessen werden können. Außerdem muß PD7 (Pin13) als Ausgang geschaltet sein und ein High-Potential anzeigen, damit die beiden IR-Dioden D13 und D14 die Odometerscheiben beleuchten. Wenn das aber so ist, dann können die Dioden D15 und D16 (Back-LEDs) NICHT leuchten. Um den Zustand der Status-LED mußt Du Dir erstmal keine Gedanken machen. Miß also mal vorsichtig, was an den drei beschriebenen ProzessorPins für Spannungen anliegen, wenn der Odo-Test ansteht. Dann (oder auch vorher) prüfen ob D13 und D14 richtigherum eingelötet sind und in Ordnung sind.

Berichte mal, was die Tests ergeben.

Viel Erfolg,

_HP_

[Johny]

Also, D13 und D14 sind richtig eingelöten und müssten funktionieren. Der Spannungstest ergab folgende Werte:
Pin 23: 2,86V
Pin 24: 2,94V
Pin 13: 5,05V
So, an dieser Stelle auch mal ein richtig dickes Dankeschön an dich, dass du dir die Zeit nimmst, dir über mein Problem Gedanken zu machen!
Gruß
Johny

[damaltor]

warum nicht flashen? die ir-übertragung funktioniert doch, und es wird ja per checksumme geprüfzt ob alles übertragen wurde. spätestens beim dritten oder 4. versuch sollte der selftest dann wieder drauf sein, und vermutlich fehlerfrei. auch wenn ein fehler im gelieferten chip eher selten ist, möglich wäre es.

ich würde jetzt auf angriffskurs gehen, die messwerte scheinen in ordnung zu sein, ich würde deshalb softwaremäßige tests machen.

[DGS]

Gerade die IR Verbindung funktioniert ja NICHT!



Der Hyperterminal zeigte folgendes an:
-- ASURO Pesting ,-
LED Test
d
Swé|bh Test
Motïr TeSeriAl Test
TTTPTPTTTTTTTTTTTTTTfgTTPTTTghPTTTTDTjkTTTTTTTTTTT opTTTTTTlmTTTTTTTTTTstTstTTTTT
deTTTTTTTTThiTTTTTTTjkTTTTTTTTDTTqrTTTTTabTDTTT TTTTmnTTTTTTnTTTTTbcTTTTTvTTTT
TTTTDuvTTTTTTTTTTTopTTTTTTpqTTTTTTPTTcdTTTTTvwTTTT TTTTTTTTTmnTTTTTbcTTTTTTTTpqTP
TTTTTdeTTT'ÕTTTjkTTTTTstTabTyzTTTcdTTz{TDTTTT
-- ASURO Testing --


Der IR Receiver hat er ja kalibriert und bestätigt, dass der einwandfrei funktioniert. Aber bei seinem ASURO spinnt IR irgendwie.
Dadurch ist flashen nicht möglich. Selbst wenn die Daten richtig vom Asuro empfangen werden, wird spätestens die Rückmeldung fehlschlagen ( CRC )


Ja, ich weis, es geht nicht um IR. Trotzdem ist IR eines der wichtigsten teile des ASURO. zum Programmieren und besonders für die Diagnose.

Mich würde nur interessieren, wie du den IR Receiver hälst.

[damaltor]

naja ir funktioniert offensichtlich doch, schliesslich sind ja die passenden buchstabenpaare drin. und dass relativ viele falsche zeichen drin sind halte ich für kein problem, schliesslich wrd der crc ja geprüft... und dann sollte das schon klappen. versuche, den transceiver irgendwie einzuklemmen, so dass er kaum ruckelt, versuche das zimmer etwas abzudunkeln... dann geht das. dann könntest du wenigstens einen softwarefehler ausschliessen.

mein transceiver produziert auch immer mal wieder falsche zeichen, aber flashen klappt rotzdem.

[_HP_]

Hi Johny,

danke für die Blumen...
Jetzt sind wir der Sache doch schon ein Stück weiter auf die Spur gekommen. Bitte nicht flashen - ich glaube immer noch an ein Hardwarproblem.

Wenn also der Pin 13 auf High liegt und an den Pins 23 und 24 eine kleinere Spannung anliegt, dann KÖNNEN die Dioden D15 und D16 nicht leuchten, da kein Strom in Durchlaßrichtung fließen kann! Da Du sagst, das sie leuchten, muß irgendwas anderes faul sein.

Miß also bitte an den Widerständen R19 und R21 nach, daß dort die gleiche Spannung ansteht wie an Pin 13.
Wenn Du den Prozessor entfernst, und die Spannung einschaltest, dann müssen die Back-LEDs leicht glimmen, weil eine Spannung über R18, D15, R22, D13, D14 nach Masse fließt (für die linke Seite - rechte Seite ist analog). Legst Du den Pin13 auf Masse, müssen die Back-LEDs heller aufleuchten. Legst Du den Pin13 auf +5V, dann müssen sie ausgehen (alles OHNE eingesteckten Prozessor!!!).
Irgendwo dort wird Dein Problem liegen - das mußt Du jetzt herausfinden - da ist mit Ferdiagnose nicht mehr viel zu machen.

Viel Erfolg...

Gruß,

_HP_

[damaltor]

na gut, ist auch richtig. ein falsch vorkonfigurierter prozessor ist bis jetzt nur einmal vorekommen soweit ich weiss

[Johny]

Also, nach einer kurzen Osterpause geht's nun weiter.
Während des vermeidlichen Odometrie-Tests habe ich für R19 eine Spannung von 5,07 V und für R21 eine Spannung von 5,09 V gemessen.
Das mit dem Prozessor ist so eine Sache, denn der sitzt ja ziemlich fest. Außerdem bin ich nicht so der Elektronikfachmann und verstehe das mit dem Pin 13 auf Masse legen nicht ganz. Sorry. Wenn ihr es mir erklärt habt (hoffentlich), soll ich dann auch den IC3 rausnehmen?
Gruß
Johny

[_HP_]

... und Du bleibst dabei, dass die LEDs D15 und D16 während des Odometrietests geleuchtet haben?!?!
Wenn das wirklich wahr ist, dann gibt es für mich nur eine Erklärung für das Phänomen: Die beiden Dioden sind falsch rum eingebaut. Bitte prüfe das mal. Stelle Dein Multimeter auf den kleinsten Widerstandsbereich und messe die Dioden in beide Richtungen. Einmal mußt Du Druchgang messen (- an R19 bzw. R21), einmal nicht.

Ist das nicht der Fehler - oder läßt er sich so nicht feststellen, muß der Prozessor raus. Das ist nicht so schwer. STROM AUS!. Vorsichtig von beiden Stirnseiten im Wechsel mit einem kleinen Schraubenzieher den Chip langsam heraushebeln. Den IC3 kannst Du in der Fassung lassen - der ist nur für die Motoransteuerung zuständig.

Wenn Du jetzt den Strom einschaltest, dann sollten die beiden Back-LEDs leicht glimmen. Dann nimmst Du einen Draht, und steckst ihn in die Fassung and die Stelle, wo der PIN 13 des Prozessors sonst steckt. Diesen Draht verbindest Du dann wahlweise mit out- oder out+ . Wenn Du den Draht mit - verbindest, dann "legst Du den Pin auf Masse", da der Minuspol der Batterie die Masse der Schaltung darstellt - im Schaltplan mit GND (ground) bezeichnet.

So, dann schreib mal, was so passiert. Und wenn noch etwas unklar ist, frag lieber, bevor die irgenwelche Bauteile verbrätst.

Noch ein Tipp: Zähle genau nach, daß Du auch sicher Pin 13 erwischt. Wenn Du nicht sicher bist, schau nach er muß mit R19,R21 und R22 verbunden sein!

Viel Erfolg,

_HP_

[Johny]

Hmm, also schwindeln tu ich nicht.
Ich habe jetzt beides ausprobiert, wobei die Diodentest etwas seltsam waren. Ich weiß nicht, ob ich das richtig gemacht habe.
Naja, ohne den Prozessor haben in der Tat die beiden hinteren Dioden geleuchtet, aber das haben sie auch als ich Pin 13 auf Masse gelegt habe.
Ich hoffe du kannst und willst mir jetzt weiterhelfen.
Vielen Dank!
Gruß
Johny

[_HP_]

Johny,

ich kann Dir nur helfen, wenn Du mir verwertbare Infos lieferst! Was bedeutet
...wobei die Diodentest etwas seltsam waren???
Was hast Du gemacht und was war das Ergebnis?

Nachdem Du den Prozessor rausgezogen und den Robby eingeschaltet hast - haben die hinteren Dioden da in voller Helligkeit geleuchtet oder nur schwach? Als Du den Pin 13 auf Masse gelegt hast, wurden die Dioden heller, dunkler oder blieb die Helligkeit gleich? Hast Du Pin13 auch auf High-Potential (+5V) gelegt und was ist da mit den hinteren LEDs passiert?

Gruß,

_HP_

[falerion]

@Johny:

Hast Du eine Digicam oder ähnliches? Dann mach doch einfach ein paar Bilder von dem Testlauf

Falerion

[damaltor]

oder ein video mitn handy...

[Johny]

Hallo,
das mit dem Aufzeichnen ist eigentlich keine schlechte Idee, aber eigentlich kann ich alles was beim ASURO passiert uach so beschreiben. Schwieriger wird's da bei meinen Tests.
@HP: Sorry, aber ich bin ja absoluter Anfänger auf dem Robotik gebiet, also nicht über meine Tests lachen:
1. Ich hbae sowohl + als auch - des Multimeters an D15 und dann an D16 gehoben. Gemessen habe ich dabei einen Widerstand von 8,47 k Ohm.
2. Das + des Multimeters habe ich an der Diode gelassen und das - an den dazugehörigen Widerstand. Das brauchte beides Mal kein Ergebnis.
Ich hoffe ich habe alles richtig gemacht.
3. Das habe ich eigentlich schon beschrieben. Alles, wirklich alles blieb gleich und die Dioden leuchteten mit FAST voller Stärke.
Gut, jetzt noch die blöde Frage: Wie lege ich Pin13 auf High-Potential (+5V)? Dazu brauche ich doch zwei Käbelchen oder?
Danke!
Gruß
Johny

[_HP_]

Hi Johny,

Schau bitte nach, ob die abgeflachte Seite der Dioden nach außen zeigt - man kann das sehen oder fühlen. Baue dazu die Räder ab. Wenn nicht, sind die Dioden falsch herum eingebaut.

Wenn die Dioden richtig eingebaut sind stehen die Chancen schlecht, dass wir auf diesem Weg den oder die Fehler auf Deiner Platine finden. Du braucht dann jemanden, der Dir vor Ort hilft.

Gruß,

_HP_

[Johny]

Hallo HP,
dann sieht es schlecht aus. Wie ich ganz zu Beginn dieses Themas geschrieben habe, sind die Dioden zu 100% richtig gepolt.
Naja, nächste Woche geht mein VHS-Kurs weiter, vielleicht klappt's ja doch noch.
Ich werde dich auf dem Laufenden halten, wenn's dich interessiert.
Gruß
Johny

[damaltor]

also spätestens jetzt würde ich beginnen, eigene programme zu schreiben, die die entsprechenden funktionen testen. oder den selbsttest neu flashen. kann doch nur besser werden... =)

[_HP_]

Hallo Johny,

ja, halte mich ruhig auf dem Laufenden - würde mich schon interessieren, wie die Geschichte ausgeht.

Noch ein paar Tipps: Experimentiere ein wenig mit einfachen elektronischen Schaltungen herum. Du hast so viele Lücken bei den Basics, dass ich fürchte, das Roboterprojekt ist eine Nummer zu groß für Dich - es sei denn, Du hast Hilfe vor Ort.

Nimm z.B. einfach mal eine Leuchtdiode, und miss sie mit dem Voltmeter im Widerstandbereich durch. Tausche dann die beiden Anschlüsse und schau was passiert. Nimm einen Widerstand von 100 Ohm und verbinde ihn mit der Diode. Lege eine Spannung von 3 - 5 V so an, dass sie durch Widerstand und Diode fließt. Miss die Spannung über dem Widerstand und über der Diode separat. Drehe dann die Spannungsversorgung um und miss erneut. Wann hat die Diode geleuchtet und wann nicht und welche Spannungen hast Du jeweils gemessen?

Wenn Dir da was nicht klar ist, frage einfach. Wenn alles klar ist, dann schau Dir noch mal die Schaltung des ASURO an und überlege, welche Voraussetzungen vorliegen müssen, damit die Back-LEDs leuchten können. Mach Dir auch klar, WIE Du die Spannungen auf dem Asuro messen musst (d.h. an welchen Punkten Du die Kabel Deines Multimeters anlegen musst, damit Du das misst, was Du willst).

Gruß und viel Erfolg…

_HP_

[Römer]

Habe bei mir glaub ich den selben Fehler. Die hinteren LEDs leuchten beim Odometrietest. Wenn ich dann eine Lampe auf die Odometriesensoren halte werden sie allerdings schwächer beim Leuchten.

http://www.myvideo.de/watch/1288908