Roboterarm

[Tacki]

Hallo zusammen,

ich möchte mich langsam aber sicher in die Robotik einarbeite und habe mir überlegt, einen Roboterarm zu bauen.
Das ganze würde ich mit der CC1 und einem SD20 Servocontroller realisieren (da ich beides bereits habe).

Eine generelle Frage zum SD20 habe ich:
Kann der mehrere Servos gleichzeitig ansteuern (flüssige Bewegungen wären mir wichtig), oder stellt der erst einen Servo bevor man einen neuen Befehl senden kann?

Auch wenn's nicht im "richtigen" Forum steht:

Ich würde die Mechanik aus Modellbau-Holz konstruieren.
Oder ist Leichtmetall besser geeignet?

Ich hab mich schon im Forum umgesehen und einige interessante Anregungen gesehen.

Bin gespannt auf Ideen, Rat & Lebenshilfe ;-)

[squelver]

Zu dem Material, du kannst beides nehmen, hängt davon ab, was du lieber bearbeitest, was du dafür ausgeben möchtest, wie es optisch wirken soll, ob es dein Werkzeug zuläßt es zu bearbeiten und und und... ich bevorzuge "Aluminium-Profile" \:D/

[Tacki]

An Alu hatte ich auch schon gedacht.
Macht optisch schon einiges mehr her.
Allerdings hab ich noch nie damit gearbeitet.
Wie lässt sich das denn am besten in die richtige Form bringen?
Mit nem guten alten Dremel :-) ?

Und woher beziehst Du das? Aus dem Baumarkt?
Ist das nicht doch etwas teurer als Balsa?

[Jon]

Balsa bricht für einen Arm zu schnell. Balsa ist auch noch teurer als Alu.
Alu bekommt man im Baumarkt oder auch bei Conrad.
Alu kann man mit einer Laubsäge, Stichsäge usw. bearbeiten. Also mit ganz einfachem Material.
Mit den Dremel Teilen kenne ich mich nicht so sehr aus, aber es müsste gehen.

jon

[Lenox]

Ich bin immer noch kla für CFK :-#

[Tido]

Hallo,

ja, Dremel geht auch wunderbar (Trennscheibe und Hartmetallfräser), ansonsten die klassische Metallsäge oder, wie Jon schon schrieb, die Laubsäge. Beim Dremel auf jeden Fall die Schutzbrille benutzen!!!

[Tacki]

Danke für die raschen Antworten!
Sind ja schonmal gute Hinweise, dann werd ich wohl doch mal genauer über die Alu-Lösung nachdenken.

Stärke 1,5mm ?

Aber die Frage nach dem SD20 brennt mir eigentlich mehr unter den Nägeln.
Wie sieht's damit aus?

[Tido]

Hallo,

ja, Dremel geht auch wunderbar (Trennscheibe und Hartmetallfräser), ansonsten die klassische Metallsäge oder, wie Jon schon schrieb, die Laubsäge. Beim Dremel auf jeden Fall die Schutzbrille benutzen!!!

[Jon]

Ich verwende bei meinem Arm 2,0mm. Aber 1,5mm sollten auch OK sein. Welche Lasten willst du denn heben? Welche Servos willst du nehmen?

Wie das mit dem SD20 ist weiß ich nicht.

jon

[Tacki]

Mmh, die Lasten sind vom Gewicht her nicht der Rede wert. Der Arm soll vor allem viele Freiheitsgrade aufweisen und exakt funktionieren, keine Schwergewichte heben. Halt Legosteine, oder so.
Ich hab noch son paar Servo's von Conrad, die ganz billigen für ca. 5 Euro.
Ich habe aber grad gesehen, dass die nur 28Ncm Drehmoment besitzen.
Zumindest für das Grundgelenk wird das wohl zu wenig sein !?

Wie steuerst Du denn Servo's an?

[Lenox]

Exact kannst du mit den normalen Servos vergessen, die zittern nur rum.
Wenn es ordentlich sein muss, dann brauchst du schon digital Servos.

[Tacki]

Kann man die denn auch über so einen Servo-Controller, bzw. die CC1 ansteuern?

Wie würdet ihr die denn ansteuern?

Welche Servos könnt man denn da empfehlen, die preislich auch noch okay sind? Digitale sind wohl um einiges teurer !?

[Jon]

Also ich verwende diese billig teile von Conrad. Die wackeln nur, wenn die Last zu groß ist oder wenn in den Programmeinstellungen etwas nicht richtig ist.
Für das Grundgelenk ist einer zu wenig. Deswegen verwende ich unten zwei Servos. Ich steuer die Servos direkt mit einem ATMega32 an.

Mich würde auch mal interessieren, wie man die digitalen Servos ansteuert. Ich habe für die noch nie ein Programm für einen µC gesehen.

jon

[Tacki]

ich bin jetzt grad etwas verwirrt, man kann so ein projekt mit nem MEGA32 realisieren? Das hätt ich nicht gedacht! Und kann der die Servo's gleichzeitig ansteuern? Wie viele kann man damit ansteuern?

[Jon]

Ob das gleichzeitig ist weiß ich nicht, es ist aber sehr schnell hintereinander. Geschmeidige Bewegungen sind also möglich.
Warum sollte man so etwas nicht mit einem ATMega32 lösen? Der ist schön billig und Bascom ist nicht gerade schwer. Du kannst mit dem ATMega32 insgesamt 14 Servos ansteuern.

jon

[Lenox]

Jo ich hab son Teil auch mal gebaut, auch mit Bascom gecodet auf nem Mega16 ging alls prima bis auf das zittern ;)

[Jon]

Dann ast du etwas falsch gemacht. Bei mir zittert der nicht.

jon

[Lenox]

Es waren auch 5g Servos vielleicht deshalb, so sorry aber ich darf jetzt Integralfunktionen lernen ich meld mich nachher wieder dann such ich mal die Bilder raus.

[Tacki]

okay, dann wirds sogar noch billiger als erhofft :-) dann mach ich mich mal ans planen. würd mich über bilder freuen.

Danke Euch beiden!

Mark

[Tacki]

Für das Grundgelenk ist einer zu wenig. Deswegen verwende ich unten zwei Servos. jon

Jetzt doch noch ne Frage... wenn Du zwei Servos für's Grundgelenk benutzt musst Du die doch gleichzeitig ansteuern können... !?

[Lenox]

Einfach die Signalleitung (gelbes Kabel verbinden) ;)

[Tacki]

das war zu offensichtlich ](*,) :-)

[Jon]

Sieht man auch in der Schaltung auf meiner Website :)

jon

[squelver]

Wenn du Lust und Zeit hast, dann kannst du dir die Fodos vom Bau meines ersten Roboters anschauen, wie und womit ich so gearbeitet habe \:D/

http://www.copious.de/blog/index.php?/categories/7-Scorpion-Bot