Cyntronixx 3: Roboter mit C-Control 2, erste Bilder

[ACU]

Hallo!
Da mein alter Roboter Cyntronixx 3 leider einige Konstruktionsschwächen hatte, wurde das Projekt Cyntronixx 3 gestartet.

Alle alten Sensoren werden wieder verwendet, außerdem noch ein paar Neue.
An Sensoren kommen auf den Bot:
1*SRF10, 2*SRF08, 4*GP2D12, 1*GP2D120 und eine
CMUCam2 auf automatischer (durch Servos bewegt) Halterung.

Gesteuert wird Cyntronixx 3 wie der Alte von meiner C-Control 2.
Als Motoren kommen RB35 1:50 zum Einsatz, an denen Sharp Inkrementalgeber befestigt sind.
Zur Überwachung ist eine analoge Funkkamera an Bord.
Ein RNFUNK mit RT868F4 Modulen übernimmt die Kommunikation der C-Control2 mit dem PC.
Um mit der Außenwelt zu kommunizieren, kommen auf den Roboter ein 4*20 Zeichen Display, ein Ziffernblock und ein SP03 Modul von Devantech für eine englische Sprachausgabe.
Versorgt wird der ganze Roboter mit 2 Philips Bleigelakkus mit jeweils 12V und 2,2Ah.

Da ich nicht so der beste Handwerker bin (sondern eher Elektroniker und Programmierer), habe ich einen guten Freund mit dem Chassis beauftragt (ich hatte noch was gut bei ihm).
Leider hat sich das ziemlich lange hingezogen mit dem Bau, da einige Sachen (gebrochner Arm etc.) dazwischengekommen sind.
Mittlerweile ist der Bau des Chassis aber schon etwas vorangegangen.

Hier die ersten Bilder:
http://roboterbastler.de/Bilder/roh1.JPG
Die Aluplatten (wieviel mm Dicke weiß ich leider nicht), wurden von einem Automaten (fragt mich bitte nicht, von was für einem) ausgestanzt.
Die Ecken mußten noch manuell abesägt werden.

http://roboterbastler.de/Bilder/roh2.JPG
http://roboterbastler.de/Bilder/roh3.JPG
http://roboterbastler.de/Bilder/roh4.JPG

Durch die Befestigung mit den Gewindebolzen an verschiedenen Stellen, ist das Chassis wirklich sehr steif geworden. Die Höhe der einzelnen Etagen werde ich noch etwas verändern (erhöhen), durch die ineinanderschraubbahren Gewindebolzen ist das sehr einfach.

An die Seitenblenden kommen später noch Plexiglasplatten dran.

Was ist das Ziel?
Ich programmiere zur Zeit an einer GUI für den PC, damit ich den Roboter komfortabel fernsteuern kann. Später soll der Roboter autonom fahren und Daten nur zum Debugging und zur Kontrolle senden.

Bilder in Originalauflösung der Kamera findet ihr in meinem BLOG (http://roboterbastler.de/Blog)


MfG ACU

[patti16]

hallo

warum willstn eigentlich neben Plexiglas drum machen?? dadurch wird der ja noch ein bissl schwerer ;-).


was hastn alles für dei GUI geplant?

willste eigentlich landkarten erstellen damit usw. weil du soviele SRF Module drauf hast?

ich meine zur Abstands Erkennung ist das schon klar genauso wie die Kamera zu hinderniss Erkennung und was es genaus sein soll?

gruß
patrick

[ACU]

Hallo Patrick!
Das Plexiglas kommt dran, damit das Innenleben vom Roboter gegen Stau besser geschützt ist. Da der Roboter bei mir im Zimmer offen rumsteht und ich auch bei mir im Garten mal ein bischen Outdoor fahren will, ist das wichtig.

Landkarten Erstellung wäre sicher eine tolle Sache, aber wenn ichs realstisch einschätze, reichen da meine Erfahrungen noch nicht aus. Ich werde aber auf alle Fälle sowas später implementieren.
Die SRF Sensoren habe ich zur Kollisionserkennung von schmalen Gegenständen. Ich hatte auf Cyntronixx 2 nur Sharp GP2DXX Sensoren und den SRF10. Besonders in Wohnungen hatte ich leider immer etwas Probleme mit Tisch- und Stuhlbeinen. Du mußt bedenken, dass der Roboter doch schon eine ganz schöne Größe hat (50*50cm) und deshalb brauche ich viele Sensoren, um den Bereich optimal abzudecken.

Für die GUI ist geplant, dass ich dort alle Sensorwerte grafisch aufgewertet anschauen kann. Also die Distanzsensoren gleich als verschieden lange Pfeile an einer skizzierten Draufsicht vom Roboter.
Für die Steuerung verwende ich einen Joystick von Logitech mit ziemlich vielen Tasten, so dass ich für alle Funktionen eine extra Taste habe.
Später ist geplant noch eine Art kleine Karte einzufügen, aber ich glaube ich habe so schon erstmal genug zu tun.

Die analoge Funkkamera ist nur für mich zum fernsteuern und gucken.
Die CMUCam2 ist zur Bilderkennung von besimmten Farben oder Erkennung von Bewegungen im Bild (ich weiß sie kann noch mehr).
Außerdem sehen 2 Kameras extrem gut aus ;).


MfG ACU

[patti16]

da bin ich mal gespannt drauf ;-). Achso die Größe von 50*50 wusste ich ja nicht ist schon recht groß. Eine Karte ist ja kein muss aber wäre schon cool dabei sind die Sensorwerte auf jeden fall besser und die Kamera auch wichtig für die Manuelle Steuerung *fg* naja sind die Plexiglas platten wenigstens sehr dünn??

gruß
patrick

[ACU]

Ja eine Karte ist schon auf der nice to have list.
Aber erstmal überlege ich, wie ich die ganzen Parameter sinnvoll darstellen kann. Es bringt echt viel für die Steuerung, wenn man auf den Monitor guckt und sieht, dass die ganzen Sensoren auf der Linken Seite eine sehr kurze Distanz messen. Wenn man nur Statusbalken hat, verliert man bei 8 Distanzsensoren sehr sehr schnell den Überblick.

Die Plexiglasplatten habe ich noch nicht. Ich werde aber auf alle Fälle das dünnste nehmen, dass ich bekomme. Muß ja nichts aushalten außer dem Staub ;).
Kamera ist schon gut, wenn man die Sensoren hat kann man zwar eine Kollision verhindern, aber man weiß nicht wo man hinfährt.
Ziel ist, dass ich dieses Jahr mit dem Notebook und einem kleinen Fernseher dasitze mit Joystick und ganz relaxxt meinen Roboter durch die Gartenanlage fahren lasse. Ich glaube die Gesichter von den anderen Gärtnern wären was fürs Album ;)


MfG ACU