Asuro mit mehr als 10V auf den Motoren

[HermannSW]

Hallo,

im Thread Racing Asuro (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=28444) ging es um eine Beschleunigung des Asuro auf 1.2m/s, zuerst durch Reduzierung der Untersetzung von 1:25 auf 1:5 durch Ausbau einer Achse.

Weiter wurde im Beitrag Spannungs-Experimente (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=262230#262230) geschildert, daß man den Asuro auch über 1m/s bekommen kann, indem man 12V auf die Motoren gibt (damals nach völliger Abtrennung der Elektronik von den Motoren!).

Schließlich lieferte Waste in einem Klasse-Beitrag (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=263211#263211) die Wege- und Geschwindigkeitskurven für die beiden Motoren Igarashi 2025-02 (Asuro) und X-Slot Tuning für 4.5V und für 12V für die Untersetzungen 1:5, 1:7.5, 1:10, 1:15 und 1:25 (Asuro original).Zusammenfassend kann man sagen, daß man den Asuro mit standardmäßig 45cm/s auf über 4m/s bringen kann, "nur durch" Änderung der Spannungsversorgung und der Untersetzung, und daß sogar 6m/s machbar sind, wenn man noch zusätzlich die Igarashi 2025-02-Motoren durch X-Slot Tuning-Motoren ersetzt! (Wenn man Wert auf eine gute Beschleunigung legt, wie z.B. für Linienfolgewettbewerbe nötig, dann sollte man sich mit einer aus den Diagrammen ablesbaren etwas niedrigeren Maximalgeschwindigkeit zufrieden geben ...)


Hier möchte ich einen kleinen Zwischenbericht geben, wie man den Asuro mit mehr als 10V an den Motoren betreiben kann, mehr Details kommen nach der RobotChallenge (http://www.robotchallenge.at).

Gestern nacht habe ich meinen Asuro mit 8xAAA Batterien mit zusammen 11.05V beladen, im Betrieb an den Motorbrücken schwankte dabei die Spannung zwischen 10.2V und 10.6V.

Erstes Opfer:
Die Papp-Unterlegscheibe zur Verbesserung des Odometrie-Werte rechts wurde durch die hohen Drehzahlen sofort zerfetzt ...
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_013443_small.jpg

So sah mein Asuro zuerst aus:
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_013852_small.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_013924_small.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_014004_small.jpg
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_014155_small.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_014258_small.jpg

Erstes Video:
Fullspeed links vorwärts, links zurück, rechts vorwärts, rechts zurück [meine Handy-Kamera ist zu langsam und zeigt Bilder wie bei einer Fotographie mit zu langer Belichtungszeit ... :)]
3gp (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_013207.3gp) mpeg (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_013207.mpg.mpeg)

Zweites Video:
Fullspeed vorwärts für 500ms, dann full stop (ca. 40cm). Der Asuro macht einen Hochstart und endet senkrecht auf dem Batteriepack:
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_020414_frame.jpg 3gp (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_020414.3gp) mpeg (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_020414.mpg.mpeg)


Nachdem ich das 4x1-Batteriepack weiter nach vorne verlagerte, sieht der Asuro jetzt so aus:
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_024015_small.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_024044_small.jpg

Drittes Video:
Fullspeed vorwärts für 1500ms, dann full stop (ca. 145cm, der Asuro schafft fast drei Platten mit Kantenlänge 50cm). Die Endgeschwindigkeit von über 1m/s wird nach Waste's Diagrammen schon nach 0.3s erreicht!
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_023742_frame_a.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_023742_frame_o.jpg 3gp (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_023742.3gp) mpeg (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070315_023742.mpg.mpeg)


Jetzt sieht er noch anders (besser!) aus, er hat jetzt einen Erweiterungsstecker bekommen, auf den man Wahlweise die 12V-Erweiterung oder aber den Standard-Asuro-Stecker aufstecken kann. Dies beseitigt komplett das Gewusel von Kabeln.
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070327_075509_small.jpg
Eine Beschreibung und weitere Fotos findet man zu Beginn des Beitrages:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=267410#267410


Wer jetzt auf den Geschmack gekommen ist, und ein bißchen mehr Power in seinem Asuro haben möchte: Die Stromversorgung nach den Abschnitten "Umbau des Asuro" und "Stromversorgung" im Wiki-Artikel über das Asuro Eval Board (http://www.asurowiki.de/pmwiki/pmwiki.php/Main/AsuroEvalBoard) umbauen (man benötigt dazu kein Asuro Eval Board -- die einzige Änderung, die ich durchgeführt habe, ist den Linearregler LM2940P durch den 7805 zu ersetzen).
Auslöten der Widerstände R1, R3, R5 und R7.
Aufbau einer Schaltung bestehend aus der (geänderten) Stromversorgung des Asuro Eval Boards und 4 Ersatzschaltungen für R1, R3, R5 und R7.
Anschließen der 4 Ersatzschaltungen an den jetzt freien Kontakten der Widerstände R1, R3, R5 und R7.Das war's!

Hier die Ersatzschaltung (Open-Collector) für R1(R3, R5, R7):
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/R1-replacement.gif
Diese Ersatzschaltung ist notwendig, damit das über R1 an T1 anliegende Signal von 5V auch bei einer Beschaltung der Motorbrücke mit 12V immer noch als high gilt ...

[damaltor]

hrhr... das ja geil =) aber meinst du dass die linienverfolgung dann noch irgendwas macht? es geht ja nicht nur um die prozessorgeschwindigkeit, sondern auch um einen gewissen schwung den der kleine bei dem speed hat

[AmyS3]

hi rn forum!

ich bin neu hier, und hab mein asuro erst seit kurzem (39€ bei conrad waren zu verlockend ^^)

und das erste was mir beim asuro eingefallen ist, das man ihn doch lieber geländetauglich machen sollte... (nur wohnung oder ebenes terrain ist zu öde).

aber man braucht bei nem größeren chassis auch größere motoren.

also gesucht und hier gefunden: 10 volt am asuro randengeln.

aber: ich peil wirklich ned wie das mit der ersatzschaltung funzt...
ich hab bei conrad alle teile geholt, nur das ich probleme mit dem 4011n bekommen hab... den find ich einfach ned... hab bei conrad diesen ic bekommen link (http://www.conrad.de/goto.php?artikel=172570).
hab mir natürlich gleich 4 stück davon geholt, weil man ja 4 schaltungen braucht... sofern es das richtige bauteil ist, hab ich 3 zuviel gekauft ;-)
hab die open collector schaltung (fast) fertig aufgebaut, mit allen wiederständen und transistoren.
#hab auch die wiederstände am asuro rausgelötet, und durch jumper pins ersetz, damit man einfach nen kabel ranstecken kann.. (wegen rückbau vereinfachung)

frage ist aber, wo GENAU kommt die höhere spannung rein, und deren negativpol.. oder bekommt der asuro allgemein mehr power?

und wie versorge ich den 4011 nun mit strom? an pin7 oder pin14 und wo dann der gnd? (ergibt sich dann ja selber ^^)

um es einfach zu machen. ich will kein evalboard oder so einbauen, sondern einfach nen zweitakku für die motoren nutzen, und den asuro weiterhin über seine normale bordspannung laufen lassen.

aber der asuro soll die fähigkeit zur geschwindigkeitsreglung jedoch nicht verlieren.


kann mir bitte jemand nochmal etwas mehr laiengerecht erklären wie das richtig gemacht wird, oder nen bild malen?

mfg AmyS3

p.s.: um ehrlich zu sein, das mit dem höherem strom war "momentan" der einzige grund mich hier im forum anzumelden :-)

edit: ich werde auch nicht die original motoren nutzen, sondern stärkere getriebe motoren. deswegen will ichs über nen zweitakku machen, weil der asuro auch noch funzen soll wen der "motor-akku" leer ist. (z.b. um auf nen ersatzakku umzuschalten.)

[m.a.r.v.i.n]

Hi,

ein 4011 hätte ausgereicht. Der enthält ja schon 4 NAND Gatter. Pro Ersatzschaltung wird nur ein Gatter benötigt. An Pin7 wird GND angeschlossen, VCC an Pin14.

Wenn du stärkere Motoren einsetzen willst, wird dir die Ersatzschaltung allerdings wenig nutzen, bzw. die Motorbrücken werden überlastet und rauchen dir ab. Die sind nur für die Kleinstmotoren des ASUROs dimensioniert. Bei stärkeren Motoren (hast du schon welche ausgesucht?) solltest du besser fertige H-Brücken ICs verwenden (z.B. L6205), oder eine H-Brücke mit Leistungs FETs diskret aufbauen (dafür braucht man dann aber noch FET-Treiber ICs). Wie gesagt hängt das stark von den verwendeten Motoren ab.

[AmyS3]

hi marvin,
danke für die schnelle antwort!

jaa ich hab den richtigen ic.. also doch 3 zuviel gekauft... (naja wer weiß wofür die noch gebraucht werden^^ )

die motoren hab ich noch nicht rausgesucht.
aber das du sagst das die h-brücke durchraucht macht sinn.

also ist es besser die motoren komplett vom asuro stromkreis zu trennen.
ich denke mal das ich einfach die ansteuerung (BTGETRIEB) von robotikhardware HIER (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=18) kaufe.. hab mal die einzelteile bei conrad zusammengestellt, und würde mehr zahlen ^^
aber ich werde dort erstmal weiterschnuppern, damit sich der versand lohnt ^^ vill. gleich noch das atmega32 board dazu, damit ich keine pin belegungs probleme bekomme...

aber trotzdem dickes danke für die antwort.
ich raff das zwar mit der ersatzstromschaltung von dem nicht vorhanden eval board nicht, weil ich immernoch ned weiß wo die höhere spannung angelegt wird, oder ob der asuro allgemeinen mehr strom bekommt...

währe nett wenn man mir da nochmal ein wenig unter die arme greift, da ich erstmal kleine schritte machen möchte bevor ich wirklich große motoren ansteuer (thema sicherheit: kleiner asuro=wenig schaden, großes chassis=großer schaden). :-)


mfg AmyS3

[m.a.r.v.i.n]

Hallo,


ich raff das zwar mit der ersatzstromschaltung von dem nicht vorhanden eval board nicht, weil ich immernoch ned weiß wo die höhere spannung angelegt wird, oder ob der asuro allgemeinen mehr strom bekommt...


Die Ersatzschaltung brauchst du nicht, wenn du einen Motortreiber IC wie den L298 verwendest. Die sind für die direkte Ansteuerung mit Logikpegel vorgesehen. Mit dem BTGETRIEB Bausatz hast du alles was du brauchst.
Im Schaltbild (http://www.robotikhardware.de/bilder/schaltung298getriebe.gif) sieht du, dass der L298 2 Versorgungssapnnung Eingänge hat. An Pin 9 kommen die 5V Logikpegel vom Asuro. An Pin 4 die 12V für die Motoren. Gnd ist gemeinsam.

Am Asuro wären folgende Änderungen durchzuführen.
* R1, R3, R5, R7 entfernen, hast du ja schon gemacht.
* IC3 (4011) entfernen. Die Gatter sind im L298 auch schon drin.
* Die Eingänge des L298 werden dann mit folgenden Asuro Anschlüssen verkabelt.
** IC3 Pin1 an EnableA Pin6 vom L298
** IC3 Pin8 an EnableB Pin11 vom L298
** Der Anschlußpin von R1 (der zum Prozessor geht) an Input1 Pin5 vom L298
** Der Anschlußpin von R3 (der zum Prozessor geht) an Input2 Pin7 vom L298
** Der Anschlußpin von R5 (der zum Prozessor geht) an Input3 Pin10 vom L298
** Der Anschlußpin von R7 (der zum Prozessor geht) an Input4 Pin12 vom L298

[AmyS3]

hey super marvin!

das nenne ich mal ne gute info !!

nun muß ich nurnoch den chip bei conrad kaufen und dann loslegen.

dickes THX!

mfg AmyS3

[AmyS3]

hi leutz,
sorry das ich so lang fürn reply gebraucht hab.

ich hab das jetz alles mal zusammengebaut, und es funzt einwandfrei.
hab zwar am anfang ned alles richtig gemacht, aber nu hab ichs ja.

ich werde demnächst mal ne einfache anleitung mit schaltplan basteln,
damit jeder der so auf den kopf gefallen ist wie ich,
es auch einfach hinbekommt.

ich hab aber ned den asuro genommen, sondern mir doch nen evalboard gebaut.
nicht ganz so wie in der anleitung, sondern etwas kompakter (22x8 löcher auf ner standard lochrasterplatine).
hier nen bild vom mini eval board
http://tuxclub.de/gerrit/mini_eval_board.jpg

der schaltplan und anleitung für die motorbrücke kommt später.

mfg AmyS3

edit: sorry wegen dem bild.. habs verzeichnis aufm server verschoben ^^

[damaltor]

wo ist denn das bild? :)

[JensK]

das is so mini, da ist die image anzeige größer :D
sorry für den extremen OT

damit es nicht zu off wird:

ich find diese 10v variante richtig gut :D ich hab mir ein 1:12 billigevernsteuerpanzer gekauft... und überlege den asuro da einzubauen... mal schaun, wann er ankommt^^

[AmyS3]

@JensK
da können auch mehr als 10V rein... laut datenblatt vom L7805 bis zu 35V

aber ich hab einfach 10V rangeschrieben, da ich es nur bis 10V getestet hab. hab kein 35V accu ^^

ich hab noch mehr bilder wenn ihr wollt...
alle da drinn --> http://tuxclub.de/gerrit/

[damaltor]

donnerwetter, das board ist wirklich klein. man könnte ja von geiz sprechen, aber an sich finde ich das nicht schlecht. so ist alles notwendige zusammen um grundlegende schaltungen zu bauen.

[AmyS3]

naja wartet mal auf mini eval board v2 ^^ hab schon nen atmega8-16au der ist nur 1cmx1cm groß..
so aber ich denke mal das wir dafür ein anderen thread suchen sollten, weil das echt zu offtopic wird.

hier nen größenvergleich der beiden prozessoren.
der linke ist der "normale" atmega8 mit der bauform 16PU und der rechte ist der gleiche nur in der bauform 16AU aber bedeutend kleiner.
http://tuxclub.de/gerrit/atmega8_16PU-16AU_vergleich.jpg