YDNA2 mein zweiter humanoider Roboter

[symboter]

Hallo, ich wollte euch mal meinen zweiten humanoiden Roboter zeigen, den ich gerade baue und der fast fertig ist.
Technische Daten:
Gewicht: 2,4kg
Grösse: 37cm bis Nacken und 45 bis Kopfspitze
Mechanik: abgeänderte Lynxmotion Brackets 2mm Alu und eigenes
Alle Gelenke (ausser Kopfrotation) sind mit kugelgelagertem Gegenlager
Servos: 21 Stk, davon 20 Stk Hitec HSR5990TG und 1 Hitec HS422
DOF: Beine 6, Arme 4 Kopf 1
Controller zur Zeit nur ein SSC-32 von Lynxmotion

Was noch zu tun ist: Tilt Einheit für Kamerakopf
Mini Atom Board von Lynxmotion drauf oder anderen Controller
Am Design der Arme habe ich noch nicht gefeilt
Wenn der endgültige Controller feststeht kann ich das Brustteil darauf anpassen.
Die Hüfte ist momentan etwas zu breit, aber dafür kann er sehr gut Gleichgewicht halten.

Anmerkung: die Servos sind zwar teuer aber der Hammer.
30kg torque, Titangetriebe und sie werden nicht heiss, auch wenn er auf einem Bein steht.
Der YDNA2 hat Kraft ohne Ende, mit 6V kann er hoppeln und mit 7.4V sicher etwas hüpfen,
das beansprucht die Servos und Gelenke aber sehr.
Hier einige Bilder, ciao!
http://www.nodna.com/fileadmin/download/forumimages/YDNA2_front1.jpg
http://www.nodna.com/fileadmin/download/forumimages/YDNA2_front3.jpg
http://www.nodna.com/fileadmin/download/forumimages/YDNA2_side1.jpg

[Centuri]

Also mir gefällt er wirklich sehr
Super gemacht =D

Könntest du vielleicht auch ein kleines Video hochladen?
Wäre super =P~

MfG
Centuri

[techboy]

Omg der sieht ja Klasse aus!

In welcher Sprache hast ihn den geproggt? Hast du noch Sensoren geplant?

Mfg.Attila Földes

[symboter]

Ach wenn man immer nur Zeit hätte.

An Sensoren sind ausser der Kamera noch die Standard Näherungsdetektoren von Sharp geplant, weiterhin ein Memsic Accelerator, dann wollte ich unbedingt ein Zigbee Modul dranhängen zur drahtlosen Übertragung und letztlich ein Mega128board, aber es gibt so viele ich muss mal sehen.
Gerade liegen wiedere zwei von den Mega128Boards auf meinem Tisch, eines von Megarobotics (teuer) und eines von A-Main Objectives.

Erstmal muss die Mechanik 1A werden, das ergibt sicher noch eine neue Version des YDNA, dann eben YDNA3!

Noch ne Anmerkung: So gut die Hitec Robot Servos auch sind, wenn man sich (in dieser Kraftklasse von 30kg und mehr) die Robotis Dynamixel 117 oder Kondo 4xxx Serie ansieht dann kann man neidisch werden. Der Verstellwinkel von 260 und mehr Grad ist für die Schultergelenke enorm wichtig. Aber die Kosten....
Grüsse
symboter

[Sven04]

Hi,

super Projekt sieht super aus.
Bin auch gerade dabei einen humanoiden Roboter zu planen. Hast du dir vorher CAD Zeichnungen gemacht, der hast du einfach so drauf losgelegt?


Gruß
Sven

[symboter]

Hallo,
ich habe schon einen Biped Scout von Lynxmotion, einen Kondo KHR-1, einen KHR-2HV aufgebaut und habe auch schon die erste Version, den YDNA1 gebaut. damals mit Dymond Servos und komplett eigenen Brackets. Ich kann keine eigenen Brackets mehr bauen, da ich keine Werkstatt mehr habe, nur eine Mietswohnung mit Fräsmaschine mit dürftigem Schallschutzgehäuse.

(Morgen baue ich übrigens meinen ersten Megarobotics Biped zusammen, der kam heute aus Singapur, bin gespannt)

Meine Brackets sind viel besser als die von Lynxmotion, da Lynxmotion nur Funktionsbohrungen haben, meine aber auch Bohrungen zur Gewichtsreduktion. Das bringt glatt 1/4 bis 1/3 Gewichtsreduktion!

Die Brackets habe ich auf einem CAD Programm in 2D erzeugt und dann als DXF an die sebstgebaute Fräsmaschine übertragen. Meist habe ich 3 Versionen erzeugen müssen bis ich das endgültige Teil fertig hatte, dann Serienproduktion.

Fräszeit für einen kompletten Roboter 2 Wochen.....uff. Danach noch galvanisieren in schwarz. Schwarz weils schöner ist und auch eine der Regeln vom RoboCup.

Die Lynxmotion Teile sind zwar schlechter aber viel billiger und sofort zu haben, deswegen verwende ich sie und bin ja inzwischen auch Reseller von Lynxmotion.
Grüsse
symboter

[HannoHupmann]

@symboter das solltest mal bekannt machen, dass man über dich Lynxmotion Teile bekommt. Ich such noch den OOPic-R Controller von Lynxmotion, bzw. den gabs da mal. Wenn du die günstig bekommen kannst gib mir doch bescheid.

[symboter]

ich glaube Werbung ist nicht erlaubt hier, wie soll ich das bekannt machen? Aber wenn du fragst: ich habe schon mal den OOPIC für einen Kunden bei Lynxmotion bestellt und auch bekommen. Auf lynxmotion.de siehst du einige der Teile, ich kann aber alle besorgen sofern lynxmotion sie noch hat.
Ciao.

[minium :)]

Hi,

Der Roboter sieht wirklich klasse aus.

P.S.: Das mit dem Shop ist super

Viele Grüße

[Sven04]

Hi Symboter!
Ich wollte dich mal fragen, welches 2D-CAD-Programm du benutzt.
MfG, Sven

[symboter]

@sven04: ich verwende Draftboard/Cobalt.
Es geht echt jedes Programm da ich nicht in 3D konstruiere sondern nur in 2D.
Meine Fräsmaschine braucht dxf Daten, die kann jedes Programm auswerfen.

@centuri
Ich habe die YDNA Serie eigentlich für mich gestartet,
aber wie es so ist sind auch andere daran interessiert
und so musste ich heute den 3. den ich gebaut habe an eine Uni nach Island liefern.

Ich hatte am Nachmittag nur kurz Zeit einige Posen zu probieren,
habe es auch aufgezeichnet aber es ist wirklich nicht sehr toll.
Ich hatte nur 6V, also könnte er noch ein Drittel stärker sein
wenn er mit 7.2 oder 7,4 V betrieben wird.

Die Servos bleiben trotz der Belastung des Fussgelenkes und Knies kalt,
und das bei einer Belastung von 2.4kg, das ist schon sehr gut.
Für Laufen oder Aufstehen hat die Zeit nicht gereicht.

Hier ist das Video(divx, 2.4MB)
http://www.nodna.com/fileadmin/download/forumimages/YDNA2.divx

Grüsse
symboter

[gast1234]

Beim Video konnte ich nur noch schmunzeln.
Echt klasse, ich staune, wie flüssig die Bewegungen doch rüberkommen, wenn man nur genügend Freiheitsgrade hat.

Den noch schick gesteuert und Du stiehlst jedem treppensteigenden Honda die Show.
Super!

[plusminus]

sieht echt gut aus, vor allem scheint er sehr stabil zu stehen, vor allem auf einen Bein.

Wie siehts eigentlich mit springen aus ?

Nur vom Design her gefällt er mir nicht so gut... 8-[

[symboter]

Hallo,
na ja, zum Springen gibt es aus dem Stand heraus nur das "Hasenhoppeln".
Ich hab mich vor einem Jahr meinem KHR-1 Roboter, den ich auf
20kg Servos (Kondo KRS2350 statt KRS786) umgebaut habe, damit beschäftigt.
Damals habe ich mir zwei Servos verbrannt. Teurer Spass.

Gestern habe ich es trotzdem kurz gemacht aber nicht veröffentlicht,
weil ich nur einen Versuch gemacht habe und er nicht auf der Stelle hüpft,
das muss man ja auch noch fein-tunen. Ging nicht, keine Zeit und
wollte den Roboter nicht strapazieren, musste noch verschickt werden,
ist verkauft.

Hier das hopping Video (kurz, 0.7MB, divx),
http://www.nodna.com/fileadmin/download/forumimages/YDNA2hopping.divx
Ciao
symboter

[plusminus]

^^ in der tat Hasenhoppeln :)

[Spurius]

Super Sache der Roboter!!
Du sagst, du fräst die Teile teils selber, lassen sich die dann problemlos zu den Brackets umbiegen?

[symboter]

Ja mit einer kleinen Abkantbank für 50 EUR von ebay.
Ich mache an den Abkant-Kanten drei Löcher 2mm nebeneinander zur Orientierung
sodass ich beim Abkanten auf Mitte der Löcher gehen kann und nicht messen muss.
Die Brackets vom YDNA2 sind alle von Lynxmotion.
Meine Brackets habe ich beim YDNA1 verwendet.
Die waren aus 1,5mm Alu und haben etliche Bohrungen zur Gewichtsersparnis.
Hier sind Bilder vom YDNA1:
http://www.nodna.com/fileadmin/download/forumimages/YDNA_smaller.jpg
http://www.nodna.com/fileadmin/download/forumimages/YDNA_KHR_smaller.jpg
Grüsse
symboter

[Sven04]

Hi symbter,


da ich auch vorhabe einen humanoiden Roboter zu bauen. Ich wollte dich mal fragen auf was du bei deinem Bau eines Roboters so achtest und welche Servos du so standartmäßig verwendest?
Ich habe vor den IHS 02 Roboter von IXS nachzubauen (Anhang).
Vielleicht kannst du mir ein bischen durch die Planung und so helfen?

Mfg
Sven

[symboter]

Hmm, ich habe einen der Vorgänger von iXS hier, inzwischen zerlegt, der konnte nicht richtig überzeugen da die Oberschenkel bei Rotation kollidierten und die Kreuzgeleke noch nicht gut waren sondern eher die Beweglichkeit einschränkten.

Daran haben sie aber anscheinend gearbeitet und die Gelenke sehen jetzt besser aus.

Als Servos verwendete iXS die Kondo 2340, inzwischen gibts die 2350HV. Die Servos sind immer das grösste Problem, finanziell. Günstig wären z.B. die Dymond 9900 (190 Nm bei 7,4V) bei http://staufenbielberlin.de/ für etwa 40 EUR/Stk bei mehr als 6 Stk. Die Haltekraft ist nicht berauschend. Aber da weint man nicht so sehr wenn einer abbrennt. Ich hab ne Kiste mit abgebrannten Servos, darunter auch Hitec 5995, das tut weh....

Die besten Servos die ich je hatte sind die neuen Hitec 5990. Moderne Servos haben 260 oder mehr Grad Stellwinkel, ist für die Schultern sehr hilfreich. Das wären z.B. die Dynamixel (im Bioloid) und die Kondo 4xxx Serie (wie z.B. beim Kyosho Manoi eingesetzt) ich hab hier auch die sehr interessanten Megarobotix AI1001, aber die haben nur 10kg/cm. Moderne Servos sind untereinander verlinkbar und erlauben somit eine unkomplizierte Verkableung zum Controller.

Grüsse
symboter

[Sven04]

Hi symboter,

ich habe mal die Teile geplant und bin auf ein maximales Gewicht von höchstens 3 kg gekommen. Nun habe ich mir gedacht ich könnte ja die Servos von Conrad benutzen Pro Line High-Torque-Servo RS-701 MG BB bestell nummer 225112 - 62 .
Was hälst du davon?
Oder hättest du vielleicht auch en paar Servo günstig abzugeben?

Gruß
Sven

[symboter]

Sven,
das ist kein digitaler Servo.
Ich bin kein Servoexperte aber die digitalen haben mehr Haltekraft oder verbrauchen weniger Strom bei gleicher Haltekraft. Mit 0,2sec (wohl bezogen auf 6V und 60Grad) ist er auch nicht schnell. Also Seilspringen wird er nicht können. :-)

Dann weiss ich aus Erfahrung:
Daumenregel: Robotergewicht in gr / 150 ist das absolute Minimum was du brauchst. Besser wäre 100 als Teilungsfaktor. Bei 3kg (das ist schon recht schwer...) wären das gute 16kg/cm Servos als absolutes Minimum und 30kg Servos wenn du gut unterwegs sein willst.

Haltekraft ist nicht gleich Stellkraft. Beim Zweibeiner ist die Haltekraft sehr wichtig.

Also, je mehr Gewicht du sparst, desto schwächere Servos kannst du nutzen, desto weniger kostets.

Natürlich musst du nicht überall die starken Servos reintun, du kannst auf jeden Fall die Hände und den Kopf schwächer ausführen. Je nachdem was die Arme können sollen (die brauchst du auch zum Abstützen beim Aufstehen!) können die etwas schwächer sein, aber nicht unterschätzen!

Beim Design musst du drauf achten dass alle Gelenke vorne und hinten am Servo aufgehängt werden um die Last zu verteilen, vor allem beim Sturz. Wenn 3kg auf die Schulter fallen bricht gerne mal ein Getriebezahn raus.

Grüsse
Symboter

[MartinFunk]

Hast du das video auch als avi oder wmv?

[symboter]

avi Original ist riesig gross (250MB) und wmv war total asynchron, nur divx ging.
Das kann man mit dem Freeare VLC media player abspielen:
http://www.videolan.org
Grüsse
symboter

[MartinFunk]

ok ich machs so

[Reeper]

RESPEKT =D>

Habe den Thread erst gerade gesehen.
Absolut klasse Arbeit!

Ist schon mächtig der Bit, gerade wenn er neben einen Anderen schon großen steht :-)