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Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Fertiges RN-Projekt: RN-Motor ST Schrittmotor Ansteuerung


Frank
06.08.2004, 11:06
Projekt: RN-Motor


http://www.robotikhardware.de/bilder/rnmotormini.gif

Schrittmotorboard mit I2C oder RS232 Ansteuerung ist nun fertig

Anleitung, Schaltplan etc. ist im Download-Bereich zu finden.

Hier die wesentlichen Features im Überblick:


Deutlich höheres Drehmoment (Motorkraft) durch automatische PWM-Stromregelung
Maximal zulässiger Strangstrom kann durch einfachen Befehl von einem Controller oder PC zwischen 0 und 2A festgelegt werden. Kein rumschrauben mehr an Potis!
Es können nahezu alle bipolaren Schrittmotoren beliebiger Nennspannung 1V bis zur Versorgungsspannung (7 bis 22V) angesteuert werden. Beispiel: Sie können auch einfach einen 1.9V Motor an ein Board mit 9V oder 12V anschließen, der Motor wird nicht überlastet da der max. Strom eingestellt wird. RN-Motor arbeitet etwas ähnlich wie die L297/L298 Schaltung, bietet jedoch mehr High Level-Funktionen
Durch die Verwendung eines programmierten Controllers und mehrer integrierter Schaltkreise benötigt das ganze Board nur wenig Bauteile. Dies reduziert Kosten und erleichtert den Aufbau.
Ein mitgelieferter Steuerprogramm erlaubt die Ansteuerung der Schrittmotoren bequem per Mausklick. Durch die Möglichkeit unterschiedliche Ströme und Geschwindigkeiten einzustellen, lassen sich Schrittmotoren auch optimal austesten.
Übermittelt wird nur der Befehl der beschreibt wieviel Schritte ein bestimmter Motor in welcher Geschwindigkeit und Drehrichtung erfolgen soll. Um die Generierung und das zählen der Schritte kümmert sich das Board völlig automatisch. Dadurch wird der steuernde Controller oder PC erheblich entlastet
255 exakte Geschwindigkeitstufen möglich
Drehrichtung und max Strombedarf jederzeit änderbar
Endlosfunktion, welche Schrittmotoren solange dreht bis ein Stopp Befehl kommt
Schrittezähler, die ausgeführten Schritte der Motoren können jederzeit abgerufen werden, somit läßt sich exakt die Länge der gefahrenen Strecke berechnen
Bei ausgeschalteten Motoren benötigt das Board weniger als 40mA, das ist deutlich weniger als bei üblichen L297/L298 Schaltungen.
Board läßt sich auch per RS232 Befehl in Sleep-Mode versetzen um Stromaufnahme weiter zu verringern (auf ca. 20mA).
LED signalisiert wenn die Betriebsspannung nicht ausreicht um den Schrittmotor-Nennstrom (also maximale mögliche Leistung) bei der gewählten Geschwindigkeit zu erreichen. Eine recht nützliche Analysefunktion.
ISP-Programmieranschluß –Atmel Programmierer können das Board mit einem eigenen Betriebsystem versehen. Dies ist aber nicht notwendig!
Zur Steuerung des Board´s würde im Notfall ein RS232 TX PORT reichen. Bei der RN-Control könnte fast jeder Port dafür verwendet werden wenn in Basic programmiert wird. Ideal sind jedoch zwei Ports um auch die Rückmeldungen des Motorboards auswerten zu können.
Ansteuerung über beliebige Controller z.B. RN-Control, RNBFRA, C-Control oder PC
Erlaubte Versorgungsspannung 7V bis 22 V
Sehr kompakt, nur halbes Europaformat nach Roboternetz-Norm (ca. 100x75mm). Dadurch mit anderen Boards nach Roboternetz-Standard huckepack verschraubbar.
Deutsche Doku mit Programmbeispielen für RN-Control (I2C-Beispiel)und C-Control (RS232 Beispiel) und PC-Steuerprogramm für RS232 Version

Hier ein Ansteuerbeispiel für die RN-Control:




'################################################# ##
'Schrittmotoransteuerung mit RN-Control und
'Ansteuerungsboard RN-MOTOR über I2C
'
'
'Aufgabe:
' Dieses Testprogramm beschreibt die Motorboard I2C-Funktionen
' und legt einige der Befehle auf die 5 Tasten

' Den verschiedenen Tasten sind bestimmte Funktionen zugeordnet
' Taste 1: Stellt für den linken Motor den Motorstrom auf 200mA ein und schaltet Motor danach ein
' Taste 2: Lässt den linken Motor endlos drehen
' Taste 3: Fragt der bereits ausgeführten Motorschritte des linken Motors vom Board ab und
' berechnet daraus Umdrehungen und Fahrtstrecke
' Daten werden über RS232 angezeigt
' Taste 4: Ändert die Geschwindigkeit des linken Motors mit jedem Tastendruck
''Taste 5: Schaltet den linken Motor wieder aus

' Achtung:
' In der Bascom Version 1.11.7.4 ist noch ein kleienr Bug in der I2C
' Libary. Dadurch funktioniert eventuell der I2CSEND Befehl nicht korrekt
' Zum korrekten Ablauf des Demos sollte daher die aktuelle Libary
' in Bascom installiert werden. Kann man hier Downloaden
' Infos dazu im Roboternetz-Thread
' https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=694&start=22
'


'Autor: Frank Brall
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'in der Anleitung zu RN-Motor
'Anleitung findet man unter http://www.Roboternetz.de im Download Bereich
'oder www.robotikhardware.de
'Weitere Beispiele sind im Roboternetz gerne willkommen!
'################################################# #############



Declare Function Tastenabfrage() As Byte


$regfile = "m16def.dat"

'Befehle im Schrittmotorbetrieb
'K ist eine Kennungsnummer die bei RN-Motor immer 10 ist, danach folgt Befehlscode und notwendige Parameter
'Es müssen immer 5 Bytes übertragen werden, auch wenn weniger Parameter ausreichen

'k 1 x y Motor maximaler Strom x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Y = (Milliampere / 10)
' Beispiel : Y = 150 Bedeutet 1,5A Oder Y = 20 Bedeutet 200ma
'k 2 y Referenzspannung des Controllers (normal 2.5 und muss nicht geändert werden)
' Beispiel: y=241 bedeutet 2,41 V
'k 3 x Motor stopp (Haltespannung bleibt ein) x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Stopp
'k 4 x y Motor Drehrichtung x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren y=0=Links rum y=1 rechts rum
'k 5 x yl yh Motor genau y Schritte bewegen x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren
'y wird in High und Low Byte übertragen
'k 6 x Motor endlose Schritte bewegen bis Stop Befehl kommt x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren

'k 7 x Motor einen einzigen Schritt bewegen x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren
'k 8 x y Motor Schrittgeschwindigkeit x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Y = 1 bis 255
'k 9 x Motor ganz ausschalten x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Alle Motoren Stopp

'k 10 x Motor ein und init x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor

'k 11 Konfiguration und Testwerte werden über RS232 ausgegeben

'k 12 Sleep Mode

'k 13 x Motor selektieren

'k 14 x x=0 Vollschrittmodus x=1 Halbschrittmodus


Const Befehl_maxstrom = 1
Const Befehl_referenzspannung = 2
Const Befehl_stop = 3
Const Befehl_drehrichtung = 4
Const Befehl_schrittanzahl_drehen = 5
Const Befehl_endlos_drehen = 6
Const Befehl_einzigen_schritt = 7
Const Befehl_geschwindigkeit = 8
Const Befehl_ausschalten = 9
Const Befehl_einschalten = 10
Const Befehl_konfiguration_zeigen = 11
Const Befehl_sleep_modus = 12
Const Befehl_motor_selektieren = 13
Const Befehl_schrittmotormodus = 14

Const Motor_links = 0
Const Motor_rechts = 1

Const I2crnmotorslaveadr = &H56 'I2C SlaveAdresse von RN-Motor Erweiterung
Const I2crnmotorsreadlaveadr = &H57 'I2C SlaveAdresse von RN-Motor Erweiterung

Dim I2cdaten(6) As Byte 'Array um Befehlsfolge auszunehmen
Dim Lowbyte As Byte
Dim Highbyte As Byte
Dim Schritte As Long
Dim Temp As Byte
Dim Ltemp As Long
Dim Umdrehungen As Single
Dim Fahrstrecke As Word

Dim Geschwindigkeit As Byte

Dim I As Integer
Dim N As Integer
Dim Ton As Integer

$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Scl = Portc.0 'Ports fuer IIC-Bus
Config Sda = Portc.1

Geschwindigkeit = 250
I2cinit




Config Adc = Single , Prescaler = Auto 'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung
Config Pina.7 = Input 'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1 'Pullup Widerstand ein
Dim Taste As Byte





I = 0
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 250 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP
Print
Print "**** RN-CONTROL V1.4 *****"
Print "Demoprogramm um Zusatzkarte RN-Motor im Schrittmotormodus zu testen"
Print
Do
Taste = Tastenabfrage()
If Taste <> 0 Then

Select Case Taste
Case 1
'Motorstrom auf 200mA begrenzen
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_maxstrom 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2cdaten(4) = 200 / 10 '2 Parameter (hier Milliampere /10 in diesem Fall wird 200mA eingestellt)
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)


'Halbschrittmodus
' I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
' I2cdaten(2) = Befehl_schrittmotormodus 'Befehlscode
' I2cdaten(3) = 1 'Beide Motoren Halbschrittmodus
' I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)


'Motor einschalten
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_einschalten 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)



Case 2
'Motor endlos drehen
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_endlos_drehen 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)


Case 3
'Motor für Datenabruf anwählen
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_motor_selektieren 'Befehlscode
I2cdaten(3) = 0 '1 Parameter
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)
I2cstop

'Schritte abrufen und Umdrehungen und Fahrtstrecke berechnen und über RS232 anzeigen
I2cstart
I2cwbyte I2crnmotorsreadlaveadr
I2crbyte Temp , Ack
Schritte = Temp
I2crbyte Temp , Ack
Ltemp = Temp * 256
Schritte = Schritte + Ltemp
I2crbyte Temp , Ack
Ltemp = Temp * 65536
Schritte = Schritte + Ltemp
I2crbyte Temp , Nack
Ltemp = Temp * 16777216
Schritte = Schritte + Ltemp
I2cstop
Print "Schrittanzahl:" ; Schritte
Umdrehungen = Schritte / 200 'Wenn Schrittwinkel 1,8 Grad beträgt dann durch 200 teilen
Print "Umdrehungen: " ; Umdrehungen
'Umfang des rades mal Umdrehungen ergibt Fahrtstrecke
'Umfang berechnet sich auch U=3.14 * Druchmesser
'In dem Beispiel nehmen wir ein 10 cm Rad am Roboter an
Fahrstrecke = Umdrehungen * 31.4
Print "Der Roboter ist " ; Fahrstrecke ; " cm gefahren "

Case 4
'Geschwindigkeit ändern
If Geschwindigkeit > 40 Then
Geschwindigkeit = Geschwindigkeit - 20
Else
Geschwindigkeit = Geschwindigkeit - 1
End If
Print "Geschwindigkeitsstufe: " ; Geschwindigkeit
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_geschwindigkeit 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2cdaten(4) = Geschwindigkeit '2 Parameter (hier Milliampere /10 in diesem Fall wird 200mA eingestellt)
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)
I2cstop

Case 5
'Motor ausschalten
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_ausschalten 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)
I2cstop


End Select
Sound Portd.7 , 400 , 500 'BEEP
End If

Waitms 100
Loop

End




'Diese Unterfunktion fragt die Tastatur am analogen Port ab
Function Tastenabfrage() As Byte
Local Ws As Word


Tastenabfrage = 0
Ton = 600
Start Adc
Ws = Getadc(7)
' Print "ws= " ; Ws
If Ws < 1010 Then
Select Case Ws
Case 410 To 455
Tastenabfrage = 1
Ton = 550
Case 340 To 380
Tastenabfrage = 2
Ton = 500
Case 250 To 305
Tastenabfrage = 3
Ton = 450
Case 180 To 220
Tastenabfrage = 4
Ton = 400
Case 100 To 130
Tastenabfrage = 5
Ton = 350
End Select
Sound Portd.7 , 400 , Ton 'BEEP
End If

End Function


Und hier ein Beispiel für Ansteuerung mit PC (Visual Basic):



Option Explicit

Dim mybuffer As Variant
Dim low As Byte
Dim high As Byte


Private Sub buttlDrehLinks_Click()
SendBefehl "#rmd" & Chr(0) & Chr(0), "OK"
End Sub

Private Sub buttlDrehRechts_Click()
SendBefehl "#rmd" & Chr(0) & Chr(1), "OK"
End Sub

Private Sub buttlEndlosdrehen_Click()
SendBefehl "#rme" & Chr(0), "OK"
End Sub

Private Sub buttlGeschwindigkeituebermitteln_Click()
SendBefehl "#rmg" & Chr(0) & Chr(HScrolllgeschwindigkeit.Value), "OK"
End Sub

Private Sub buttLMotorAus_Click()
SendBefehl "#rma" & Chr(0), "OK"
End Sub

Private Sub buttLMotorEin_Click()
SendBefehl "#rmo" & Chr(0), "OK"

End Sub

Private Sub buttlmotorstop_Click()
SendBefehl "#rms" & Chr(0), "OK"
End Sub

Private Sub buttLSchritt_Click()
SendBefehl "#rmm" & Chr(0), "OK"
End Sub

Private Sub buttlSchritteuebermitteln_Click()
high = Int(HScrolllschritte.Value / 256)
low = HScrolllschritte.Value - (high * 256)
SendBefehl "#rmz" & Chr(0) & Chr(low) & Chr(high), "OK"
End Sub

Private Sub buttLschritteZeigen_Click()
SendBefehl "#rmp" & Chr(0), "OK"
End Sub

Private Sub buttLStatus_Click()
SendBefehl "#rmt", "OK"
End Sub

Private Sub buttLStrom_Click()
SendBefehl "#rmi" & Chr(0) & Chr(lmaxstrom.Value / 10), "OK"
End Sub

Private Sub buttrDrehLinks_Click()
SendBefehl "#rmd" & Chr(1) & Chr(0), "OK"
End Sub

Private Sub buttrDrehRechts_Click()
SendBefehl "#rmd" & Chr(1) & Chr(1), "OK"
End Sub

Private Sub buttrEndlosdrehen_Click()
SendBefehl "#rme" & Chr(1), "OK"
End Sub

Private Sub buttrGeschwindigkeituebermitteln_Click()
SendBefehl "#rmg" & Chr(1) & Chr(rHScrolllgeschwindigkeit.Value), "OK"
End Sub

Private Sub buttRMotorAus_Click()
SendBefehl "#rma" & Chr(1), "OK"
End Sub

Private Sub buttRMotorEin_Click()
SendBefehl "#rmo" & Chr(1), "OK"
End Sub

Private Sub buttrmotorstop_Click()
SendBefehl "#rms" & Chr(1), "OK"
End Sub

Private Sub buttrSchritt_Click()
SendBefehl "#rmm" & Chr(1), "OK"
End Sub

Private Sub buttRSchritteuebermitteln_Click()
high = Int(RHScrolllschritte.Value / 256)
low = RHScrolllschritte.Value - (high * 256)
SendBefehl "#rmz" & Chr(1) & Chr(low) & Chr(high), "OK"
End Sub

Private Sub buttrschritteZeigen_Click()
SendBefehl "#rmp" & Chr(1), "OK"
End Sub

Private Sub buttrStatus_Click()
SendBefehl "#rmt", "OK"
End Sub

Private Sub buttRStrom_Click()
SendBefehl "#rmi" & Chr(1) & Chr(rmaxstrom.Value / 10), "OK"
End Sub

Private Sub buttVref_Click()
frmVref.Show 1
End Sub

Private Sub Form_Load()
txtStrom = ""
txtLSchritte = ""
txtlGeschwindigkeit = ""

txtStromR = ""
txtRSchritte = ""
txtrGeschwindigkeit = ""

'txtStrom = lmaxstrom.Value
'txtLSchritte = HScrolllschritte.Value
'txtlGeschwindigkeit = HScrolllgeschwindigkeit.Value
txtlog = ""

ComboComPort.ListIndex = 0
MSComm1.CommPort = ComboComPort.ListIndex + 1
MSComm1.Settings = "9600,N,8,1"
MSComm1.InputLen = 0
MSComm1.PortOpen = True
End Sub

Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer)
MSComm1.PortOpen = False
End Sub

Private Sub HScrolllgeschwindigkeit_Change()
txtlGeschwindigkeit = HScrolllgeschwindigkeit.Value
End Sub

Private Sub HScrolllschritte_Change()
txtLSchritte = HScrolllschritte.Value
End Sub

Private Sub lmaxstrom_Change()
txtStrom = lmaxstrom.Value
End Sub



Function SendBefehl(befehl As Variant, warteauf As String) As Boolean
Dim buffer As String
Dim rueckgabe As String
Dim n As Long
Dim bytefeld() As Byte
Dim anz As Integer
Dim i As Integer

anz = Len(befehl)
ReDim bytefeld(anz)
For i = 1 To anz
bytefeld(i - 1) = Asc(Mid(befehl, i, 1))
Next i

SendBefehl = False
buffer = ""
MSComm1.Output = befehl

n = 0
Do
If n > 100000 Then
Beep
Exit Function
End If
rueckgabe = MSComm1.Input
txtlog = txtlog & rueckgabe
DoEvents
buffer = buffer & rueckgabe
n = n + 1
Loop Until InStr(buffer, warteauf)

txtlog.SelStart = Len(txtlog.Text)
'txtlog.SelLength = 1
DoEvents
SendBefehl = True
End Function


Private Sub rHScrolllgeschwindigkeit_Change()
txtrGeschwindigkeit = rHScrolllgeschwindigkeit.Value
End Sub

Private Sub RHScrolllschritte_Change()
txtRSchritte = RHScrolllschritte.Value
End Sub

Private Sub rmaxstrom_Change()
txtStromR = rmaxstrom.Value
End Sub



Genaue Befehlsübersicht ist in der Anleitung! Hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/dload.php?action=category&cat_id=16)

Gruß Frank




http://www.robotikhardware.de/bilder/rnmotor1

Auch eine Steuersoftware für PC´s wird bereitgestellt werden:

http://www.robotikhardware.de/bilder/rnmotorschrittbasic.gif

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=225
Frank
30.01.2005, 17:06
Hier die aktuelle Ansteuersoftware für RN-Control, wobei diese mit dem neusten Bascom Compiler compiliert werden kann (mit Vollversion getestet):



'################################################# ##
'Schrittmotoransteuerung mit RN-Control und
'Ansteuerungsboard RN-MOTOR über I2C
'
' Achtung:
' Diese Demo ist mit Bascom Compiler 1.11.7.7 getestet
' Nur ältere Bascom Versionen benötigen eine neue Libary
' https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=694&start=22
'
' Die Firmware von I2C-RN-Motor sollte 1.6c oder 1.6 oder darüber lauten,
' Haben Sie noch ältere Firmware im Board, dann eine Mail mit Kundennummer
' und Anschrift an support@robotikhardware.de senden. Man erhält
' dann gratis ein Firmwareupdate als HEX File. Ist ein ISP-Kabel
' vorhanden, kann dieses einfach in RN-Motor eingespielt werden
' Dir Firmware Versionsnummer der RS232 Version sind unabhängig und können anders lauten
'
'
'Aufgabe:
' Dieses Testprogramm beschreibt die Motorboard I2C-Funktionen
' und legt einige der Befehle auf die 5 Tasten

' Den verschiedenen Tasten sind bestimmte Funktionen zugeordnet
' Taste 1: Stellt für den linken Motor den Motorstrom auf 200mA ein und schaltet Motor danach ein
' Taste 2: Lässt den linken Motor endlos drehen
' Taste 3: Fragt der bereits ausgeführten Motorschritte des linken Motors vom Board ab und
' berechnet daraus Umdrehungen und Fahrtstrecke
' Daten werden über RS232 angezeigt
' Taste 4: Ändert die Geschwindigkeit des linken Motors mit jedem Tastendruck
''Taste 5: Schaltet den linken Motor wieder aus

'

'Autor: Frank
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'in der Anleitung zu RN-Motor
'Anleitung findet man unter http://www.Roboternetz.de im Download Bereich
'oder www.robotikhardware.de
'Weitere Beispiele sind im Roboternetz gerne willkommen!
'################################################# #############



Declare Function Tastenabfrage() As Byte
Declare Sub Aendereslaveid()

'$regfile = "m16def.dat"
$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32

'Befehle im Schrittmotorbetrieb
'K ist eine Kennungsnummer die bei RN-Motor immer 10 ist, danach folgt Befehlscode und notwendige Parameter
'Es müssen immer 5 Bytes übertragen werden, auch wenn weniger Parameter ausreichen

'k 1 x y Motor maximaler Strom x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Y = (Milliampere / 10)
' Beispiel : Y = 150 Bedeutet 1,5A Oder Y = 20 Bedeutet 200ma
'k 2 y Referenzspannung des Controllers (normal 2.5 und muss nicht geändert werden)
' Beispiel: y=241 bedeutet 2,41 V
'k 3 x Motor stopp (Haltespannung bleibt ein) x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Stopp
'k 4 x y Motor Drehrichtung x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren y=0=Links rum y=1 rechts rum
'k 5 x yl yh Motor genau y Schritte bewegen x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren
'y wird in High und Low Byte übertragen
'k 6 x Motor endlose Schritte bewegen bis Stop Befehl kommt x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren

'k 7 x Motor einen einzigen Schritt bewegen x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren
'k 8 x y Motor Schrittgeschwindigkeit x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Y = 1 bis 255
'k 9 x Motor ganz ausschalten x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Alle Motoren Stopp

'k 10 x Motor ein und init x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor

'k 11 Konfiguration und Testwerte werden über RS232 ausgegeben

'k 12 Sleep Mode

'k 13 x Motor selektieren

'k 14 x x=0 Vollschrittmodus x=1 Halbschrittmodus
'k 15 99 99 x Slave ID zwischen Hex 50 und Hex 70 ändern (erst ab RN-Motor Firmware 1.1 möglich)


Const Befehl_maxstrom = 1
Const Befehl_referenzspannung = 2
Const Befehl_stop = 3
Const Befehl_drehrichtung = 4
Const Befehl_schrittanzahl_drehen = 5
Const Befehl_endlos_drehen = 6
Const Befehl_einzigen_schritt = 7
Const Befehl_geschwindigkeit = 8
Const Befehl_ausschalten = 9
Const Befehl_einschalten = 10
Const Befehl_konfiguration_zeigen = 11
Const Befehl_sleep_modus = 12
Const Befehl_motor_selektieren = 13
Const Befehl_schrittmotormodus = 14

Const Motor_links = 0
Const Motor_rechts = 1

Const I2crnmotorslaveadr = &H56 'I2C SlaveAdresse von RN-Motor Erweiterung
Const I2crnmotorsreadlaveadr = &H57 'I2C SlaveAdresse von RN-Motor Erweiterung
'Achtung, wenn das Motor-Board überhaupt nicht reagiert, dann könnte dieses eine andere Slave
'Adresse besitzen. Im Zweifel schließen Sie das Motorboard an die RS232 vom PC an und
'drücken Sie die RESET-Taste am Motorboard.Dann kann die Slave ID über ein
'Terminalprogramm angezeigt werden

Dim I2cdaten(6) As Byte 'Array um Befehlsfolge auszunehmen
Dim Lowbyte As Byte
Dim Highbyte As Byte
Dim Schritte As Long
Dim Temp As Byte
Dim Ltemp As Long
Dim Umdrehungen As Single
Dim Fahrstrecke As Word

Dim Geschwindigkeit As Byte

Dim I As Integer
Dim N As Integer
Dim Ton As Integer

$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Scl = Portc.0 'Ports fuer IIC-Bus
Config Sda = Portc.1

Geschwindigkeit = 250
I2cinit



Config Adc = Single , Prescaler = Auto 'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung
Config Pina.7 = Input 'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1 'Pullup Widerstand ein
Dim Taste As Byte





I = 0
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 250 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP
Print
Print "**** RN-CONTROL V1.4 *****"
Print "Demoprogramm um Zusatzkarte RN-Motor im Schrittmotormodus zu testen"
Print
Do
Taste = Tastenabfrage()
If Taste <> 0 Then

Select Case Taste
Case 1
'Motorstrom auf 200mA begrenzen
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_maxstrom 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2cdaten(4) = 200 / 10 '2 Parameter (hier Milliampere /10 in diesem Fall wird 200mA eingestellt)
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)
I2cstop

'Halbschrittmodus
' I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
' I2cdaten(2) = Befehl_schrittmotormodus 'Befehlscode
' I2cdaten(3) = 1 'Beide Motoren Halbschrittmodus
' I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)


'Motor einschalten
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_einschalten 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)



Case 2
'Motor endlos drehen
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_endlos_drehen 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)


Case 3
'Motor für Datenabruf anwählen
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_motor_selektieren 'Befehlscode
I2cdaten(3) = 0 '1 Parameter
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)
I2cstop
Waitms 1
'Schritte abrufen und Umdrehungen und Fahrtstrecke berechnen und über RS232 anzeigen
I2cstart
I2cwbyte I2crnmotorsreadlaveadr
I2crbyte Temp , Ack
Schritte = Temp
I2crbyte Temp , Ack
Ltemp = Temp * 256
Schritte = Schritte + Ltemp
I2crbyte Temp , Ack
Ltemp = Temp * 65536
Schritte = Schritte + Ltemp
I2crbyte Temp , Nack
Ltemp = Temp * 16777216
Schritte = Schritte + Ltemp
I2cstop
Print "Schrittanzahl:" ; Schritte
Umdrehungen = Schritte / 200 'Wenn Schrittwinkel 1,8 Grad beträgt dann durch 200 teilen
Print "Umdrehungen: " ; Umdrehungen
'Umfang des rades mal Umdrehungen ergibt Fahrtstrecke
'Umfang berechnet sich auch U=3.14 * Druchmesser
'In dem Beispiel nehmen wir ein 10 cm Rad am Roboter an
Fahrstrecke = Umdrehungen * 31.4
Print "Der Roboter ist " ; Fahrstrecke ; " cm gefahren "

Case 4
'Geschwindigkeit ändern
If Geschwindigkeit > 40 Then
Geschwindigkeit = Geschwindigkeit - 20
Else
Geschwindigkeit = Geschwindigkeit - 1
End If
Print "Geschwindigkeitsstufe: " ; Geschwindigkeit
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_geschwindigkeit 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2cdaten(4) = Geschwindigkeit '2 Parameter (hier Milliampere /10 in diesem Fall wird 200mA eingestellt)
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)
I2cstop

Case 5
'Motor ausschalten
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_ausschalten 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)
I2cstop


End Select
Sound Portd.7 , 400 , 500 'BEEP
End If

Waitms 100
Loop

End




' Diese Unterfunktion fragt die Tastatur am analogen Port ab
' Sollte beim betätigen einer Taste kein Quittungston kommen, dann
' muss die die Tastenabfrage (Select Case Anweisung in Funktion )
' an ihr Board angepaßt werden. Widerstandstoleranzen sorgen in
' Einzelfällen manchmal dafür das die Werte etwas anders ausfallen
' Am besten dann den WS wert mit Print für jede Taste ausgeben lassen

Function Tastenabfrage() As Byte
Local Ws As Word


Tastenabfrage = 0
Ton = 600
Start Adc
Ws = Getadc(7)
' Print "ws= " ; Ws
If Ws < 1010 Then
Select Case Ws
Case 400 To 455
Tastenabfrage = 1
Ton = 550
Case 335 To 380
Tastenabfrage = 2
Ton = 500
Case 250 To 305
Tastenabfrage = 3
Ton = 450
Case 180 To 220
Tastenabfrage = 4
Ton = 400
Case 100 To 130
Tastenabfrage = 5
Ton = 350
End Select
Sound Portd.7 , 400 , Ton 'BEEP
End If

End Function



'Diese Funktion kann genutzt werden um die SlaveID von RN-Motor
'zu aendern. Dies ist allerdings erst in der neusten Firmware
'von RN-Motor möglich. Bei älteren Versionen müsste Controller gewechselt
'werden. Die Aktuelle Version und Slave ID wird über
'RS232 von RN-Motor bei RESET ausgegeben
Sub Aendereslaveid()
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = 15
I2cdaten(3) = 99 '1 Parameter Sicherheitskennung
I2cdaten(4) = 99 '2 Parameter Sicherheitskennung
I2cdaten(5) = &H58 'Hier neue Slave ID Eintragen
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)
End Sub


Da auch nach C-Control Beispiel öfters gefragt wird. Hier eines für die RS232-Schnittstelle. Ähnlich gehts natürlich mit RN-Control oder allen anderen Boards mit RS232 auch:



'DEMO das aufzeigt
'wie einfach RN-Motor über RS232
'auch mit einer C-Control angesteuert werden kann



'Motorstrom festlegen

Print "#rmi" ; : Put 2 : Put 58
pause 20

'beide Motoren ein
Print "#rmo" ; : Put 2
pause 20

'beide motoren rechts
Print "#rmd" ; : Put 2 : Put 0

pause 20
'geschwindigkeit
Print "#rmg" ; : Put 2 : Put 25
pause 20

'endlos drehen
Print "#rme" ; : Put 2




#hinundher
pause 1000

'Linker motor nach links
Print "#rmd" ; : Put 0 : Put 0

'rechter motor nach rechts
Print "#rmd" ; : Put 1 : Put 1

pause 1000

'Linker motor nach rechts
Print "#rmd" ; : Put 0 : Put 1

'rechter motor nach links
'Print "#rmd" ; : Put 1 : Put 0


GoTo hinundher


Ein Demo für C-Control und RN-Motor I2C findet man hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/dload.php?action=file&file_id=251
Frank
26.07.2005, 21:14
Hier noch ein kleines Demo für RN-Control. Der Motor wird alle 4 Sekunden genau 100 Schritte weitergedreht



'################################################# ##
'Kleines Demoprogramm mit
'RN-Control und Ansteuerungsboard RN-MOTOR über I2C
'Alle 4 Sekunden wird Motor 100 Schritte weiterbewegt
'
'Autor: Frank
'Weitere Beispiele und Beschreibung der Hardware
'in der Anleitung zu RN-Motor
'Anleitung findet man unter http://www.Roboternetz.de im Download Bereich
'oder www.robotikhardware.de
'Weitere Beispiele sind im Roboternetz gerne willkommen!
'################################################# #############



$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 64

'Befehle im Schrittmotorbetrieb
'K ist eine Kennungsnummer die bei RN-Motor immer 10 ist, danach folgt Befehlscode und notwendige Parameter
'Es müssen immer 5 Bytes übertragen werden, auch wenn weniger Parameter ausreichen

'k 1 x y Motor maximaler Strom x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Y = (Milliampere / 10)
' Beispiel : Y = 150 Bedeutet 1,5A Oder Y = 20 Bedeutet 200ma
'k 2 y Referenzspannung des Controllers (normal 2.5 und muss nicht geändert werden)
' Beispiel: y=241 bedeutet 2,41 V
'k 3 x Motor stopp (Haltespannung bleibt ein) x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Stopp
'k 4 x y Motor Drehrichtung x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren y=0=Links rum y=1 rechts rum
'k 5 x yl yh Motor genau y Schritte bewegen x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren
'y wird in High und Low Byte übertragen
'k 6 x Motor endlose Schritte bewegen bis Stop Befehl kommt x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren

'k 7 x Motor einen einzigen Schritt bewegen x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren
'k 8 x y Motor Schrittgeschwindigkeit x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Beide Motoren Y = 1 bis 255
'k 9 x Motor ganz ausschalten x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor x2= Alle Motoren Stopp

'k 10 x Motor ein und init x=0 Linker Motor x=1 Rechte Motor

'k 11 Konfiguration und Testwerte werden über RS232 ausgegeben

'k 12 Sleep Mode

'k 13 x Motor selektieren

'k 14 x x=0 Vollschrittmodus x=1 Halbschrittmodus
'k 15 99 99 x Slave ID zwischen Hex 50 und Hex 70 ändern (erst ab RN-Motor Firmware 1.1 möglich)


Const Befehl_maxstrom = 1
Const Befehl_referenzspannung = 2
Const Befehl_stop = 3
Const Befehl_drehrichtung = 4
Const Befehl_schrittanzahl_drehen = 5
Const Befehl_endlos_drehen = 6
Const Befehl_einzigen_schritt = 7
Const Befehl_geschwindigkeit = 8
Const Befehl_ausschalten = 9
Const Befehl_einschalten = 10
Const Befehl_konfiguration_zeigen = 11
Const Befehl_sleep_modus = 12
Const Befehl_motor_selektieren = 13
Const Befehl_schrittmotormodus = 14

Const Motor_links = 0
Const Motor_rechts = 1

Const I2crnmotorslaveadr = &H56 'I2C SlaveAdresse von RN-Motor Erweiterung
Const I2crnmotorsreadlaveadr = &H57 'I2C SlaveAdresse von RN-Motor Erweiterung
'Achtung, wenn das Motor-Board überhaupt nicht reagiert, dann könnte dieses eine andere Slave
'Adresse besitzen. Im Zweifel schließen Sie das Motorboard an die RS232 vom PC an und
'drücken Sie die RESET-Taste am Motorboard.Dann kann die Slave ID über ein
'Terminalprogramm angezeigt werden

Dim I2cdaten(6) As Byte 'Array um Befehlsfolge auszunehmen


$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Scl = Portc.0 'Ports fuer IIC-Bus
Config Sda = Portc.1


Wait 3 'Kurz warten damit RN-Motor sich initialisieren kann

I2cinit

'Motorstrom auf 200mA begrenzen
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_maxstrom 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2cdaten(4) = 200 / 10 '2 Parameter (hier Milliampere /10 in diesem Fall wird 200mA eingestellt)
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)
I2cstop


'Motor einschalten
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_einschalten 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)
I2cstop


'Alle 4 Sekunden 100 Schritte
Do
I2cdaten(1) = 10 'Kennung muss bei RN-Motor immer 10 sein
I2cdaten(2) = Befehl_schrittanzahl_drehen 'Befehlscode
I2cdaten(3) = Motor_links '1 Parameter
I2cdaten(4) = 100
I2csend I2crnmotorslaveadr , I2cdaten(1) , 5 'Befehl wird gesendet (es müssen immer 5 Bytes gesendet werden, auch wenn weniger Parameter notwendig sind)

Wait 4
Loop

End
Frank
26.04.2007, 11:28
Neues Board!

RN-Motor gibt es leider derzeit nicht mehr als Bausatz oder Platine. Es gibt aber ein Nachfolge-Bausatz der ähnlich arbeitet und sogar eine Reihe Verbesserungen beinhaltet. Er nennt sich RN-Schrittmotor
Viele Anregungen die zum Board RN-Motor eintrafen wurden in RN-Schrittmotor umgesetzt. So verfügt das Board nun über 3 Ansteuerungsmöglichkeiten. Entweder per I2C-Bus, per RS232-Schnittstelle oder im herkömmlichen Taktmodus mit Takt- und Richtungseingängen.
Für RN-Schrittmotor gibts Bausatz als auch Einzelplatine! Auch Beispielprogramme für RN-Control sind vorhanden.

Dokumentation (Url): https://www.roboternetz.de/phpBB2/dload.php?action=file&file_id=367


https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1426

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1425



Aktuelle und kostenlose Firmware-Updates hier auf der Seite (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=173) downloaden!