Vectra--b
06.03.2007, 18:13
Hi...
In diesem Schuljahr 2006/2007 unserer Techniker Schule werden wir ein Projekt mit einem mobilen Roboter machen. Der Roboter soll eine 2D Karte einer unbekannten Umgebung auf dem Bildschirm ausgeben. Vor ca. einem Monat haben wir das Projekt gestartet und bisher nur reine Planung gemacht und an Schlatplänen gebastelt.
Im Lastenheft sind folgende Punkte:
Der Roboter soll mit absolut messenden Positionssensoren arbeiten ohne GPS, Funkpeilung usw.
Dabei treten 2 Probleme auf:
1.Lokalisierung
Die Position muß geschätzt werden. Dazu werden Massdaten verwendet, die den Zustand des Roboters beschreiben wie zum Beispiel Odometrie. Die Sensoren sollen intrementell arbeiten.
2. Kartenerstellung
Die Karte wird aus Messdaten erstellt, die während der Fahrt aufgenommen werden. Es ist erforderlich, den Ort zum Zeitpunkt der Messung zu erhalten; dazu ist eine gut arbeitene Lokalisierung erforderlich.
Projektauftrag:
Hardware
Steuerung
Soll mit einem Microcontroller realisiert werden aus der Atmel AVR Familie. Es sind Schaltung und Platine zu entwickeln. Antrieb Über 2 Getriebemotoren mit Ansteuerung über einen L293 oder L298 Lokaliesierung über Inkrementalgeber. Entweder IR-Reflektor oder Gabellichtschranke.
Kartenerstellung:
Zur Erkennung von Hindernissen und Abstandmessung sollen PSD Sensoren eingesetzt werden. Entweder variabe oder feste Sensoren. Funkschnittstelle Roboter soll über eine Funkschnittstelle verfügen, über die vom PC aus gesteuert werden kann und Messdaten zum PC übermittelt werden. Es soll 433MHz Funkmodul verwendet werden, das über die RS232 Schnittstelle des Controllers bzw. des PC betrieben wird.
Software Anforderungen MC-Software
Die Motoren sollen unabhängig voneinander sein. Über die Inkrementalgeber soll die Postion genügend genau bestimmt werden. Zur Kartographierung soll das unbekannte Gebiet mit einem Gitternetz belegt werden und mit Hilfe der Sensoren erkannte Hindernisse eingetragen werden.. Der Roboter soll auch in der Lage sein nach einer fertigen Karte fahren zu können.
Software
Anforderung PC-Software
Es soll eine graphische Oberfläche bereitstellen mit der sich der Roboter steuern läßt. Der aktuelle Betriebszustand soll angezeigt werden. Die Messdaten sollen auf dem PC angezeigt werden. Eventuell kann auch eine Karte auf dem PC erstellt werden und an den Roboter übertragen werden. Für die Kommunikation zwischen PC und Microcontroller soll ein erweiterbares ASCII-Protokoll entwickelt werden. Der Aufbau und die verfügbaren Befehle dieses Protokolls sind ausführlich zu dokumentieren.
Aufbau und Dokumentation der Software
Dei Software soll strukturiert und modular aufgebaut werden. Der Quelltext soll übersichtlich eingerückt und ausreichend kommentiert werden. Es ist darauf zu achten, dass Teilproblem in wieder verwendbaren Funktionen ausgegliedert werden. Für Variable sollen "sprechende Namen" verwendet werden, aus denen auch der Datentyp erkennbar ist. Wichtige Programmabläufe müssen durch Struktprogramme bzw. Programmabläufe (PAP) dokumentiert werden.
Bei Anregungen und Tipps könnt ihr uns gerne weiter helfen... für uns ist das alles Neuland!!!
In diesem Schuljahr 2006/2007 unserer Techniker Schule werden wir ein Projekt mit einem mobilen Roboter machen. Der Roboter soll eine 2D Karte einer unbekannten Umgebung auf dem Bildschirm ausgeben. Vor ca. einem Monat haben wir das Projekt gestartet und bisher nur reine Planung gemacht und an Schlatplänen gebastelt.
Im Lastenheft sind folgende Punkte:
Der Roboter soll mit absolut messenden Positionssensoren arbeiten ohne GPS, Funkpeilung usw.
Dabei treten 2 Probleme auf:
1.Lokalisierung
Die Position muß geschätzt werden. Dazu werden Massdaten verwendet, die den Zustand des Roboters beschreiben wie zum Beispiel Odometrie. Die Sensoren sollen intrementell arbeiten.
2. Kartenerstellung
Die Karte wird aus Messdaten erstellt, die während der Fahrt aufgenommen werden. Es ist erforderlich, den Ort zum Zeitpunkt der Messung zu erhalten; dazu ist eine gut arbeitene Lokalisierung erforderlich.
Projektauftrag:
Hardware
Steuerung
Soll mit einem Microcontroller realisiert werden aus der Atmel AVR Familie. Es sind Schaltung und Platine zu entwickeln. Antrieb Über 2 Getriebemotoren mit Ansteuerung über einen L293 oder L298 Lokaliesierung über Inkrementalgeber. Entweder IR-Reflektor oder Gabellichtschranke.
Kartenerstellung:
Zur Erkennung von Hindernissen und Abstandmessung sollen PSD Sensoren eingesetzt werden. Entweder variabe oder feste Sensoren. Funkschnittstelle Roboter soll über eine Funkschnittstelle verfügen, über die vom PC aus gesteuert werden kann und Messdaten zum PC übermittelt werden. Es soll 433MHz Funkmodul verwendet werden, das über die RS232 Schnittstelle des Controllers bzw. des PC betrieben wird.
Software Anforderungen MC-Software
Die Motoren sollen unabhängig voneinander sein. Über die Inkrementalgeber soll die Postion genügend genau bestimmt werden. Zur Kartographierung soll das unbekannte Gebiet mit einem Gitternetz belegt werden und mit Hilfe der Sensoren erkannte Hindernisse eingetragen werden.. Der Roboter soll auch in der Lage sein nach einer fertigen Karte fahren zu können.
Software
Anforderung PC-Software
Es soll eine graphische Oberfläche bereitstellen mit der sich der Roboter steuern läßt. Der aktuelle Betriebszustand soll angezeigt werden. Die Messdaten sollen auf dem PC angezeigt werden. Eventuell kann auch eine Karte auf dem PC erstellt werden und an den Roboter übertragen werden. Für die Kommunikation zwischen PC und Microcontroller soll ein erweiterbares ASCII-Protokoll entwickelt werden. Der Aufbau und die verfügbaren Befehle dieses Protokolls sind ausführlich zu dokumentieren.
Aufbau und Dokumentation der Software
Dei Software soll strukturiert und modular aufgebaut werden. Der Quelltext soll übersichtlich eingerückt und ausreichend kommentiert werden. Es ist darauf zu achten, dass Teilproblem in wieder verwendbaren Funktionen ausgegliedert werden. Für Variable sollen "sprechende Namen" verwendet werden, aus denen auch der Datentyp erkennbar ist. Wichtige Programmabläufe müssen durch Struktprogramme bzw. Programmabläufe (PAP) dokumentiert werden.
Bei Anregungen und Tipps könnt ihr uns gerne weiter helfen... für uns ist das alles Neuland!!!