Rätsel: "Racing Asuro" -- 120 cm/s -- wie?

[HermannSW]

Eigentlich wollte ich ja Details darüber, wie man einen Asuro auf 120cm/s bringen kann [ohne ihn zu werfen :)], erst nach der RobotChallenge posten. Aber -- wer A sagt, muß auch B sagen -- und da ich die Diskussion und Nachfragen (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=261071#261071) selbst ausgelöst habe, hier die Antwort als Rätsel:

Mein Asuro fuhr mit einem Infrarot-Linksausweicher-Programm und 4xAAA Batterien mit 43cm/s seine Runden in unserer Küche, siehe Beitrag https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=242897&highlight=#242897 (die meisten Asuro's schaffen keine 50cm/s):
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/IR-anim.gif

Was muß man mit dem Asuro tun, um ihn (weiterhin mit 4xAAA Batterien und demselben Programm) mit 120cm/s (wie im nachfolgeden Video) auf die Küchenrunden zu schicken?
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/KuecheAnim.gif
Ein kleiner Tipp: man kommt mit den Teilen im Lieferumfang des Asuro's aus!

Das Video
Das gesamte Video als mpeg-Film (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/070212_002548.3gp.mpeg) (21s, 85Kb) zeigt bei Sekunde 12 und Sekunde 17 eine derartige Überlastung der Motoren, daß der Prozessor in RESET geht. Nach 3 Sekunden Wartezeit [testen, ob was neues geflashed werden soll :)], startet das Programm wieder und die Fahrt geht flott weiter.
Der "Beweis" für den RESET ist, das das Infrarot-Linksausweicher-Programm nur FULLSPEED-Fahrbefehle sendet, entweder auf beide Räder, oder auf das Rechte. Bremsen, oder gar anhalten, ist nicht im Programm enthalten. Die 3 Sekunden Wartezeit sind die übliche Wartezeit nach Einschalten des Asuro's ...

Detaillierte Auswertung der Geschwindigkeit
Hier die detaillierte Auswertung der verschiedenen Geschwindigkeiten im Video. Ich habe dazu das mit der Handy-Kamera aufgenommene Video ins DVD-Format (.vob) konvertiert, um die Framenummern der verschiedenen Einzelbilder zu bestimmen (25 Frames pro Sekunde). In der Tabelle sind alle Geschwindigkeiten in cm/s zu finden, sofern die Zeit zwischen zwei Frames mehr als 1 Sekunde (25 Frames) beträgt. Die Einzelbilder erhält man durch klicken auf die Links rechts neben der Tabelle.

Am schnellsten fährt der Asuro zwischen Frame 78 und Frame 114 mit 126cm/s 8), und das für eine Dauer von ( 114-78 )/25 = 1.44s:
<table border=1><tr><td></td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 8</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 19</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 31</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 43</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 55</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 66</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 78</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 90</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 102</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 114</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 126</td><td>F2</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 8</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 109</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 97</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 113</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 104</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 106</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 103</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 112</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 110</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f008.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f008.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 19</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 87</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 108</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 99</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 102</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 100</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 109</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 108</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f019.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f019.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 31</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 111</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 99</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 102</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 100</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 111</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 109</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f031.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f031.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 43</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 99</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 103</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 100</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 113</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 110</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f043.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f043.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 55</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 117</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 109</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 123</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 118</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f055.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f055.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 66</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 89</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 110</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 108</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f066.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f066.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 78</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 126</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 119</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f078.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f078.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 90</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 120</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f090.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f090.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 102</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f102.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f102.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 114</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f114.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f114.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 126</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f126.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f126.gif)</td></tr><tr><td>F1</td><td align=right bgcolor=c0c0c0 colspan=2>Frame#</td><td colspan=3>(25 Frames/s)</td><td align=right bgcolor=c0c0ff>v</td><td colspan=2>(cm/s)</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td colspan=2>(F2-F1<26)</td></table>Die Abstände zwischen zwei aufeinanderfolgenden Einzelbildern meiner Handykamera (Siemens M65) sind mit 11 oder 12 Frames schön konstant. Die Kamera schafft also etwas mehr als 2 Bilder/Sekunde.

Um den Einfluß von Rundungsfehlern bei der Bestimmung der Frame-Nummern (+/- 1) einschätzen zu können, zeigt die folgende Tabelle die Geschwindigkeiten, wenn man 2 Frames (einer vorne, einer hinten, macht zusammen 0.08s) auf die Zeiten addiert. Die Geschwindigkeiten gehen zwar ein bißchen runter, aber 119cm/s taucht immer noch zweimal in der Tabelle auf:
<table border=1><tr><td>(+2)</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 8</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 19</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 31</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 43</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 55</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 66</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 78</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 90</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 102</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 114</td><td bgcolor=#c0c0c0 align=right width=30> 126</td><td>F2</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 8</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 104</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 93</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 109</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 101</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 103</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 101</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 110</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 108</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f008.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f008.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 19</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 83</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 104</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 96</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 99</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 97</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 107</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 106</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f019.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f019.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 31</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 105</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 95</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 99</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 97</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 108</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 107</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f031.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f031.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 43</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 93</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 99</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 97</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 110</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 108</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f043.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f043.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 55</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 111</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 105</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 119</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 115</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f055.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f055.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 66</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 84</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 106</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 104</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f066.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f066.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 78</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 119</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 114</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f078.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f078.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 90</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0ff align=right> 113</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f090.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f090.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 102</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f102.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f102.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 114</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=e0e0e0 align=right>-</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f114.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f114.gif)</td></tr><tr><td bgcolor=c0c0c0 align=right> 126</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td bgcolor=c0c0c0 align=right>f126.gif (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/f126.gif)</td></tr><tr><td>F1</td><td align=right bgcolor=c0c0c0 colspan=2>Frame#</td><td colspan=3>(25 Frames/s)</td><td align=right bgcolor=c0c0ff>v</td><td colspan=2>(cm/s)</td><td align=right bgcolor=e0e0e0>-</td><td colspan=2>(F2-F1<26)</td></table>

Der vollständigkeit halber noch die Tabelle der "Fliesen-Koordinaten" der einzelnen Frames, die der Geschwindigkeitsberechnung zugrunde liegen (Fliesenkantenlänge ist 30cm):

0.0 2.3 8
0.3 4.2 19
1.5 5.3 31
3.0 5.8 43
3.8 5.2 55
5.6 3.3 66
5.4 2.3 78
4.3 0.8 90
3.0 0.3 102
0.5 1.6 114
0.1 3.1 126

[HermannSW]

Hallo,

...
Was muß man mit dem Asuro tun, um ihn (weiterhin mit 4xAAA Batterien und demselben Programm) mit 120cm/s (wie im nachfolgeden Video) auf die Küchenrunden zu schicken?
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/KuecheAnim.gif
Ein kleiner Tipp: man kommt mit den Teilen im Lieferumfang des Asuro's aus!
...
hier ein zweiter Tip: "einfach" 4 Teile aus der Stückliste im Anhang A des Asuro-Handbuches NICHT verbauen ... :)

[stochri]

Wie wär's mit 2 Achsen und 2 Zahnräder? Leider sinkt das Drehmoment um den Faktro 5, was die Linienfolgekorrektur erschweren könnte ...

[HermannSW]

Hi,

Wie wär's mit 2 Achsen und 2 Zahnräder?und das war die Lösung!!

Die beiden 42mm langen Messingachsen einfach nicht in die hinteren, sondern die vorderen ausgefrästen Schlitze einbauen, und hinten einfach freilassen:
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/070211_015552_small.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/070211_015636_small.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/kueche/070211_015752_small.jpg


Leider sinkt das Drehmoment um den Faktro 5, was die Linienfolgekorrektur erschweren könnte ...Der sehr geringe Drehmoment macht sich besonders beim Anfahren (geringere Beschleunigung) bemerkbar, aber wenn der Asuro erst mal auf Touren ist, dann schafft er seine 126cm/s, sogar auf Kreisparcours mit Hindernisausweichen (siehe Video oben)!

Noch eine Bemerkung zum Umbau: ich klebe die Achsen schon seit langem mit Sekundenkleber fest (siehe Beitrag Ankleben der Achsen beim Asuro mit Sekundenkleber ... (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=27071&highlight=)).

Vorgestern hat sich bei Umbauarbeiten eine Achse gelöst, und ich verwendete erstmals den Sekundenkleber von Uhu (vorher einer aus dem Baumarkt). Nach nur 15 Minuten fuhr der Asuro wieder mit voller Belastung/Geschwindigkeit! Also ist ein Wechsel von 2 Achsen auf eine oder von einer auf 2 Achsen in weniger als 30 Minuten machbar!

Wenn man eine Ultraschall-Erweiterung sein Eigen nennt, oder aber eine Infrarot-Hindernisdetektor auf seinem Asuro hat, kann man seinen Asuro jetzt mittels des im folgenden Beitrag (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=242897&highlight=#242897) enthaltenen Infrarot-Linksausweicher-Programms ohne viel Aufwand (!) mit Fullspeed durch seine eigene Küche jagen ... :)

[radbruch]

Hallo

Eigentlich wollte ich ja Details darüber ... erst nach der RobotChallenge posten.
Das ist natürlich verständlich. Ich bin aber der Meinung, in erster Linie müssen die asuros zusammenhalten um überhaupt eine Chance zu haben. Jeder Trick, auch wenn er nur ein paar 1/10 Sekunden Vorteil bringt, sollte unter den Teams ausgetauscht werden. So in der Art OpenSource-Hardware, das würde, wie bei der Software auch, die Weiterentwichlung von Ideen beschleunigen.

Meist sind einfache Nachbauten oder Kopien eh nicht so gut wie die Orginale, weil die Erfahrungen aus der Entwicklung fehlen. Allerdings kann es auch gut sein, dass jemand eine Idee aufgreift und durch eine piffige Ergänzung perfektioniert. Das kommt dann wieder allen zugute und stärkt uns im Wettbewerb. Und sollte dein Rennasuro wirklich von einem anderen asuro geschlagen werden, nur weil er deine Modifikationen auch verwendet, ist das doch auch eine Auszeichnung für dich.

Zum einstufigen Getriebe und dem dadurch schwachen Drehmoment: Bei gleicher Geschwindigkeit ist das Drehmoment meiner Scheibenräder auch nicht besser, theoretich sogar schlechter, weil ich noch die Verluste der zusätzlichen Getriebestufe habe. Dafür kann ich durch richtige Wahl der Raddurchmesser die Balance zwischen Power und Speed besser finden. Und hier würde ich bei deiner Lösung auch ansetzen: Versuche, die Räder zu verkleinern! (Edit: z.B. Legoräder auf die im Moment nicht verwendeten Zahnräder kleben) Außer einem besseren Drehmoment würde sich auch der Abstand zum Untergrund verändern. Das könnte Vorteile bei der Linienerkennung haben.

Gruß

mic

[HermannSW]

Hallo,

Zum einstufigen Getriebe und dem dadurch schwachen Drehmoment: Bei gleicher Geschwindigkeit ist das Drehmoment meiner Scheibenräder auch nicht besser, theoretich sogar schlechter, weil ich noch die Verluste der zusätzlichen Getriebestufe habe. Dafür kann ich durch richtige Wahl der Raddurchmesser die Balance zwischen Power und Speed besser finden. Und hier würde ich bei deiner Lösung auch ansetzen: Versuche, die Räder zu verkleinern! (Edit: z.B. Legoräder auf die im Moment nicht verwendeten Zahnräder kleben) Außer einem besseren Drehmoment würde sich auch der Abstand zum Untergrund verändern. Das könnte Vorteile bei der Linienerkennung haben.das werde ich mal ausprobieren -- bis zur RobotChallange in Wien sind aber noch sehr viele andere Dinge zu erledigen ... :)



Eigentlich wollte ich ja Details darüber ... erst nach der RobotChallenge posten.
Das ist natürlich verständlich. Ich bin aber der Meinung, in erster Linie müssen die asuros zusammenhalten um überhaupt eine Chance zu haben. Jeder Trick, auch wenn er nur ein paar 1/10 Sekunden Vorteil bringt, sollte unter den Teams ausgetauscht werden. So in der Art OpenSource-Hardware, das würde, wie bei der Software auch, die Weiterentwichlung von Ideen beschleunigen.Naja, so viele Asuro's scheinen ja nicht nach Wien zu wollen (bisher 3 in diesem Thread (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=28060)), aber ok, hier ein bißchen Work in Progress:

Vor einem Monat testeten mein Sohn und ich, was die Igarashi 2025-02-Motoren des Asuro aus höheren Spannungen machen -- die Motoren sind laut Datenblatt mit 3-12V betreibbar!

Elektronik abgekoppelt, damit nichts kaput gehen kann, und dann
zuerst 9V (2x4.5V flach)
dann 12 V (1x9V Block + 2x1,5V AA)
und zum Vergleich 6V (4xAA, ohne 0,7V-Abzug der Diode neben dem Einschalter)
getestet:
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070210_152811_small.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070210_173316_small.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070210_174728_small.jpg
Die Motoren wurden direkt an die Batterien angeschlossen und drehten sofort durch. Ich setze Robert's Asuro auf der einen Seite des Wohnzimmers ab und stoppte die Zeit (wir haben komplett gefliest), und Robert fing den Asuro auf der anderen Seite des Wohnzimmers wieder ein.
Wie man an den Bildern schön sieht, waren unterschiedliche Ballast-Gewichte vorne notwendig, um den Asuro von einem Hochstart abzuhalten ...
(der 9V-Block für die 12V im mittleren Bild ist in der unteren Hälfte des Batteriepacks untergebracht!)

Ergebnis: 9V mehr als 50% Geschwindigkeitsplus, und mit 12V sogar knapp über 1m/s!

Wie bekommant man die 12V jetzt in den Asuro -- ich hatte keine Ahnung, und fand zuerst den Beitrag über die Stromversorgung des Asuro Eval Board (http://www.asurowiki.de/pmwiki/pmwiki.php/Main/AsuroEvalBoard) auf dem AsuroWiki von m.a.r.v.i.n..
Den LM2940CT habe ich einfach durch den im Beitrag angtegebebnen 7805 ersetzt, da der LM2940CT bei Conrad nicht lieferbar war.

Die Motorbrücken habe ich so abgetrennt, wie im Beitrag von m.a.r.v.i.n. beschrieben.
Von einem Kollegen habe ich mir eine Open-Collector-Schaltung aufmalen lassen, damit ich die 12V, die jetzt an der Motorbrücke anliegen, über die 0V/5V des AtMega8L steuern kann [5V ist nicht wirklich high für 12V :)].

Hier ein Foto und ein Video einer Messung in meinem mobilen Labor in der S-Bahn von Stuttgart nach Böblingen heute morgen [15s, 3gp (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070309_095101.3gp) (126Kb), mpeg (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070309_095101.mpg.mpeg) (248Kb), der hohe Ton im Hintergrund ist der Motor -- und es funktioniert wirklich!!].
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070309_095500_small.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070309_095101_frame.jpg

Unten 10.02V Stromversorgung über 8 nicht ganz volle 1600mAh AA-Akkus.
Die untere Platine enthält den Spannungsregler für 5V (rechts) und den IC (4xNAND) für 4xOpen Collector, welche für 2 Motor-H-Brücken notwendig sind (es ist erst die obere Hälfte für eine H-Brücke bestückt!).
Die kleine Platine darüber enthält eine Kopie einer Motorbrücke des Asuro .
Und, last but not least, oben im Bild ein Reserve-[i]Igarashi-2025-02, welchen ich mir gestern als Ersatzmotor für die RobotChallenge beim Stuttgarter Conrad gekauft habe.

Resümme:
Wahrscheinlich mehr als Faktor 2 bei der Geschwindigkeit durch 12V (to be verified ...)!

So, ich hoffe, das ist erst mal genug, das InternetCafe hier im Stuttgarter Hbf macht zwar nicht zu, aber mein Zug fährt gleich ab ... :)

[waste]

Und, last but not least, oben im Bild ein Reserve-Igarashi-2025-02, welchen ich mir gestern als Ersatzmotor für die RobotChallenge beim Stuttgarter Conrad gekauft habe.
Da hättest gleich den Motor mit der Artikel-Nr. 228959 mitnehmen sollen. Der hat eine höhere Drehzahl als der Igarashi-2025-02 und ist auch stärker. Auch der Igarashi-2025-22 wäre noch eine Alternative zum Tunen. Zusätzlich noch ein bisschen an der Getriebeübersetzung ändern, sollte den Asuro richtig auf Touren bringen.

Deine Änderung der Übersetzung um den Faktor 5 war wahrscheinlich zu viel. Wenn da die Geschwindigkeit nur um den Faktor 2.5 zunimmt, dann ist der Motor überlastet.

Gruß Waste

[stochri]

Hallo Herrman,

wenn Du so große Umbauten am ASURO vornimmst, solltest Du überlegen, ob Du nicht Motoren mit einem höheren Wirkunsgrad von Maxxon oder Faulhaber nimmst.
Nützlich wäre wahrscheinlich auch die Transistormotortreiber durch eine Fet-Brück zu ersetzen, könnte 1V mehr an den Motoren bringen.

Gruss,
stochri

Nachtrag:

vielleicht wäre die Motoren aus dem X-Ufo geeignet. Die sind sehr klein und extrem kräftig, vermutlich mit Neodym Magneten.

[HermannSW]

Hallo,


Und, last but not least, oben im Bild ein Reserve-Igarashi-2025-02, welchen ich mir gestern als Ersatzmotor für die RobotChallenge beim Stuttgarter Conrad gekauft habe.
Da hättest gleich den Motor mit der Artikel-Nr. 228959 mitnehmen sollen. Der hat eine höhere Drehzahl als der Igarashi-2025-02 und ist auch stärker.Die Lastdrehzahl von 13275 U/min ist nicht sehr viel höher als die 12400 U/min beim 2025-02, und ich weiß nicht, wo ich die 1.9A bei maximaler Wirkung ohne viel Gewicht herbekommen soll [Robert's Asuro brauchte bei gleichem Programm nur 9s statt 12s beim Testparcours 2006 Qualifying (http://stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/#2006q), und der einzige (Gewichts-)Unterschied war, daß er 4xAAA und ich 4xAA geladen hatte ...]

Auch der Igarashi-2025-22 wäre noch eine Alternative zum Tunen.Der hat aber nur 3V Betriebsspannung und nur 0.4Nmm Drehmoment (gegenüber 1Nmm beim 2025-02) ...


Hallo Herrman,

wenn Du so große Umbauten am ASURO vornimmst, solltest Du überlegen, ob Du nicht Motoren mit einem höheren Wirkunsgrad von Maxxon oder Faulhaber nimmst.Ich wollte erst mal Erfahrung sammeln und den vorhandenen Motor ausreizen -- diese Änderung könnten dann auch viele Asuro-Besitzer nachvollziehen.


Nützlich wäre wahrscheinlich auch die Transistormotortreiber durch eine Fet-Brück zu ersetzen, könnte 1V mehr an den Motoren bringen.Ich weiß zu wenig über Fet, aber ich habe 10.02V Batteriespannung (großes Foto) und auch 10.02V direkt am Motor (siehe den Ausschnitt aus dem Video).
Ich plane mit 9xAA- oder 9xAAA-Akkus auch auf 12V für die RobotChallenge zu kommen ...

Die Änderungen sind auch nicht sehr groß, 4 Leiterbahnen durchtrennen, statt 2 beim Asuro Eval Board, dann 2 Kondensatoren, eine Schottky-Diode und ein 7805 für den Spnnungsregler, und schließlich ein IC (4xNAND), 12 Widerstände und 4 Transistoren für die Open-Collector-Schaltungen -- das war's schon :)

Ich habe während der Zugfahrt nochmal nachgerechnet. Die Last-Drehzahl des "Igarashi 2025-02" Motors ist 12400 U/min. Mit 12V sind also für einen "normalen" Asuro machbar: 12400/60/(5*5)*(3.8*PI)=98.7cm/s (stimmt gut mit der Messung von 102cm/s überein) Und das ist die Realität für einen "ganz normalen" Asuro: 98.7*(5.3/12)=43.6cm/s (fast exakt das gemessene Tempo in der Küche)

[waste]

Die Lastdrehzahl von 13275 U/min ist nicht sehr viel höher als die 12400 U/min beim 2025-02, und ich weiß nicht, wo ich die 1.9A bei maximaler Wirkung ohne viel Gewicht herbekommen soll
Man kann die beiden Lastdrehzahlen nicht miteinander vergleichen, weil die Lasten unterschiedlich sind. Im Asuro wäre der Drehzahlunterschied etwa 25%. Die 1.9A können nur bei einer höheren Versorgung (wie z.B. 14.8V) auftreten. Im Asuro fließen da maximal 0.7A und das auch nur beim Blockieren, das sollte auch noch der original Treiber schaffen. Siehe dazu auch die Kennlinien in einem anderen Thread (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=262450&highlight=#262450).

Beim Igarashi-2025-22 habe ich nochmal nachgerechnet. Der dreht zu hoch und ist auch zu niederohmig, das schafft der Treiber im Asuro nicht mehr. Vom Drehmoment her würde der schon reichen, man muss es nur auf die gleiche Versorgung skalieren, um es vergleichen zu können.

Waste