Walker

Hallo!
Ich bin neu hier und starte auch gleich mit einem Projekt.
Meine Vorbilder sind

http://www.gizmodo.com/archives/festos-humanoid-robot-015276.php
und
http://www.sony.net/SonyInfo/QRIO/top_nf.html

Natürlich möchte ich den Walker mit Servos aufbauen. Pneumatik-Muskeln wären da "etwas" zu teuer, denke ich =)
Ich sehe folgende Schwerpunkte:
-Beinkonstruktion
>Leichtes Alu? Alu-Blech?

-Gleichgewicht
-Besonderer Punkt: Ich benötige eine "elektronische Wasserwaage" in x und y (Ist doch so üblich, oder?)
Nur gibt es solche Bauelemente?

Allgemein:
Der Walker soll einen Oberkörper, Arme sowie einen Kopf bekommen.
Zuerst möchte ich es aber hinbekommen, dass der Walker auch geschmeidigen Ganges geht.
Seine Höhe sollte nicht mehr als 40cm betragen.

Für weitere Tipps und Anregungen wäre ich euch sehr dankbar.
Mit freundlichen Grüßen,
Walker

Eine Nebenfrage:
Wo liegt die Energiequelle des TRON-X Humanoids ??
Wie kann der so viel Luftdruck erzeugen um sich ständig zu bewegen?
Man sieht nur die Pneumatikzylinder, mehr nicht!
Kann mich da jemand aufklären?
Mit freundlichen Grüßen,
Walker

[Distel]

Zuerst möchte ich es aber hinbekommen, dass der Walker auch geschmeidigen Ganges geht.

Du bist dir aber schon im klaren, dass das alles andere als leicht hinzubekommen ist. Vor allem wenn es menschlich geschmeidig aussehen soll. Der menschliche Bewegungsablauf beim Gehen ist etwas komlizierter als es auf den ersten Blick den Anschein hat.


Wo liegt die Energiequelle des TRON-X Humanoids ??
Wie kann der so viel Luftdruck erzeugen um sich ständig zu bewegen?
Man sieht nur die Pneumatikzylinder, mehr nicht!

Schau mal auf das Foto, da sind dicke Schlauchbündel am "Hintern" des Roboters. Jedenfalls kann das Ding seine Energiequelle nicht mitschleppen. Die ist viel zu groß. Ich glaube auch nicht das der Roboter viel herum läuft. Der wird nur dastehen und einen guten Eindruck machen.

[Florian]

Hi!
Auf der Hannovermesse lief der Festoroboter garnicht rum und der würde auch nie laufen können!
So ruckartig wie der sich bewegt, der würde glatt umfallen!
Das war nur ein Infobot, der ne Metallstange im Hintern hat, die am Boden fest ist, um stehen zu können!
Das war nur Show, um die Leute an den Festostand heran zu ziehen!

Achso!
Naja, wenn man bedenkt, dass schon anatomisch korrekte Nachbauten von menschlichen Armen in Entwicklung sind...
Die Knochen sind bereits nachgebaut und mit künstlichen Sehnen verbunden.
Alles gleicht dem Aufbau eines Menschlichen Armes; daweil ist der Arm und ein Finger aufgebaut.

Ok nun zu meinem Projekt:
Ja, es wird mebi nicht einfach, aber trotzdem möchte ich es versuchen.
Ruckartiges gehen werde ich vermeiden, indem ich Servos und Hebelwirkung verwenden werde.

Der QRIO von Sony; wie haben die das Kugelgelenk realisiert?
Das Bein kann sich beinahe 1:1 menschlich Bewegen.
So möchte ich das auch etwa hinbekommen!

Mit freundlichen Grüßen,
Walker

[Hogle]

Ich will Dir nicht in Deine Träume pfuschen, deshalb nur so viel: Mach Dir mal nicht zu viel Hoffnungen, das aus Deinem Projekt mehr wird als eine auf Papier gezeichnete Idee!

Gruss Hogle

[sonic]

Ich will Dir nicht in Deine Träume pfuschen, deshalb nur so viel: Mach Dir mal nicht zu viel Hoffnungen, das aus Deinem Projekt mehr wird als eine auf Papier gezeichnete Idee!
Gruss Hogle

Warum? Weißt du wieviel Geld er auf dem Konto hat? Weist du was er für Möglichkeiten hat? Weist du wieviel Ehrgeiz er besitzt? Weist du wie lange es dauern darf? Nö, also lass ihn doch wenigstens drüber nachdenken.

Er schreibt ja schon das er eine max. Höhe von 40cm haben will. Ist doch schon recht realistisch. Stöber mal ein bisschen im Forum, da wirst du einige Beispiele finden, welche dem was er bauen will recht nahe kommen. Am Ende der Diskussion kann er ja dann selber entscheiden ob er das Geld und die Zeit investieren will.

Normalerweise halten wir's hier mit Toyota, nichts ist unmöglich, obwohl Honda die besseren Roboter baut ;-)

Bitte fass das jetzt nicht persöhnlich auf, aber gerade solche Diskussionen bringen uns öfter mal auf neue Ideen, außerdem lernt man einiges dazu.
Eben dafür gibt es dieses Forum.

Übrigens, Herzlich Willkommen in diesem Forum...

Gruß, Sonic

@Sonic
Vielen Dank für die Rechtstellung.

@Hogle

>Zitat von sonic: "Warum? Weißt du wieviel Geld er auf dem Konto hat? Weist du was er für Möglichkeiten hat? Weist du wieviel Ehrgeiz er besitzt? Weist du wie lange es dauern darf? Nö, also lass ihn doch wenigstens drüber nachdenken."

-Lass dir das mal durch den Kopf gehen =) Du kennst mich nicht.
Warum denkst du,ich schaffe es nicht, einen Walker zu bauen?

Mit freundlichen Grüßen,
Walker

[Hogle]

Leute, nur weil ich erst seit heute hier angemeldet bin, heisst das nicht das ich erst seit einem Tag "dabei bin".
Ich bin selber fast 30 Jahre alt/jung, aus dem Träumer-Alter bin ich also auch lange raus.
Firmen wie Sony usw. haben Millionen in die Entwicklung solcher Roboter gesteckt, zig Leute haben Jahre getüftelt und entwickelt, dann wird es -auch mit entsprechenden Geldmitteln- wohl sicher kaum möglich sein, soetwas ohne weiteres im stillen Kämmerlein nachzubauen.

Ich sagte ja, träumt nur davon. Ich garantiere aber, das aus einem (ich zitiere) "Walker mit geschmeidigen Gang" nichts wird.
Sollen wir wetten? ;)

Gruss Hogle

[sonic]

Leute, nur weil ich erst seit heute hier angemeldet bin, heisst das nicht das ich erst seit einem Tag "dabei bin".
Ich bin selber fast 30 Jahre alt/jung, aus dem Träumer-Alter bin ich also auch lange raus.
Firmen wie Sony usw. haben Millionen in die Entwicklung solcher Roboter gesteckt, zig Leute haben Jahre getüftelt und entwickelt, dann wird es -auch mit entsprechenden Geldmitteln- wohl sicher kaum möglich sein, soetwas ohne weiteres im stillen Kämmerlein nachzubauen.


Das ist ihm bestimmt klar, in der Größe und mit der Funktionsvielfalt wird es kaum möglich sein, da hast du recht. Aber es gibt genügend Beispiele die zeigen das man sich dem schon annähern kann.



Ich sagte ja, träumt nur davon. Ich garantiere aber, das aus einem (ich zitiere) "Walker mit geschmeidigen Gang" nichts wird.
Sollen wir wetten? ;)
Gruss Hogle

Naja "geschmeidiger Gang" müsste man vor dem Wetten erst mal definieren. Ein, für einen Roboter, einigermassen flüssiger Gang ist mit viel Zeit schon machbar...in letzter Zeit wurden einige vielversprechende BiPeds vorgestellt und besprochen.

Aber jetzt fangt erst mal an zu über das eigentliche Thema zu diskutieren.
Du könntest z.B. versuchen ihm zu erklären warum du sein Vorhaben für unmöglich hältst.

Gruß, Sonic

[Hogle]

Naja, von welchen Problemen im speziellen ich rede, muss ja nicht unbedingt gesagt werden, die Probleme bei der Herstellung der "2-Beiner-Roboter" sind ja hinlänglich bekannt und auch auf zig Seiten im Internet nachzulesen.

Klar müsste man "geschmeidiger Gang" zunächst mal definieren, aber ich denke wir sind uns alle einig was der gute "Walker" in etwa gemeint hat. Der Gang des "Robosapien" ist z.B. alles andere als geschmeidig, das wäre eher "watschelig" (und trotzdem hat die Entwicklung dieses Roboters schon knapp eine Millionen US$ verschlungen). Walker hat seine Vorbilder ja klar genannt: Dem QRIO von Sony sollte er also schon ähneln...Zufällig ist das aber einer der modernsten Roboter der Welt, gebaut von einem Weltkonzern. Da bin ich ja mal gespannt wie der gute Walker da konkurrieren möchte.

Gruss Hogle

[m.artmann]

Schaut doch mal hier nach:

http://www.pino-roboter.de/

Wenn die Mechanik was taugt kann man ja selber eine Steuerung dafür
bauen. Und billiger kann man das selbst auch nicht bauen, wenn man mal schaut was gute Servos kosten....

Gruß, Michael

[Florian]

Ich bin mir nicht sicher, ob ich den Roboter toll finden soll! ;o)
Der watschelt zwar nicht, aber er schleicht! :o(

[sonic]

Naja, von welchen Problemen im speziellen ich rede, muss ja nicht unbedingt gesagt werden, die Probleme bei der Herstellung der "2-Beiner-Roboter" sind ja hinlänglich bekannt und auch auf zig Seiten im Internet nachzulesen.


Du hast sicherlich recht. Es ist ein schwieriges Vorhaben und es wird viel Zeit und auch ein bisschen Geld verschlingen. Aber ich bin mir sehr sicher, das ihm klar ist, daß er den Robo nicht genauso nachbauen kann.
Poste mal ein paar von deinen Seiten auf denen die Probleme beschrieben und behandelt werden, evt. sind welche dabei die wir ins Linkverzeichnis aufnehmen können, bzw. noch nicht drin sind.



Klar müsste man "geschmeidiger Gang" zunächst mal definieren, aber ich denke wir sind uns alle einig was der gute "Walker" in etwa gemeint hat. Der Gang des "Robosapien" ist z.B. alles andere als geschmeidig, das wäre eher "watschelig" (und trotzdem hat die Entwicklung dieses Roboters schon knapp eine Millionen US$ verschlungen). Walker hat seine Vorbilder ja klar genannt: Dem QRIO von Sony sollte er also schon ähneln...Zufällig ist das aber einer der modernsten Roboter der Welt, gebaut von einem Weltkonzern. Da bin ich ja mal gespannt wie der gute Walker da konkurrieren möchte.
Gruss Hogle

Eben weil das Vorbild von einem Weltkonzern entwickelt wurde und eine Heerschar von Ings daran gearbeitet haben, ist es doch keine schlechte Idee sich daran zu orientieren, oder? So falsch kann das Konzept dann ja nicht sein.
Ich finde es gut wenn man die Latte am Anfang eines Projekts etwas höher legt und ein anspruchsvolles Ziel im Auge hat. Sicherlich würde ich empfehlen das Projekt schrittweise durchzuführen.
Deswegen jetzt zum Thema:

@Walker:

Grundsätzlich würde ich nicht mit dem kompletten Robbie anfangen, sondern mich langsam vorarbeiten. Ich würde mit den 2 Beinen und darauf eine Technologieplattform anfangen. Das gibt wahrscheinlich die Hauptarbeit. Wenn das wunderbar funktioniert, würde ich einen Oberkörper + Arme dazubauen und weiterentwickeln, danach den Kopf.

Deine "elektronische Wasserwaage" nennt sich Neigungssensor bzw. Beschleunigungssensor. Hier im Forum wurden schon öfter die ADXL besprochen -> https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=862&highlight=adxl

Als konstruktionsmaterial würd ich dir erstmal nicht Alu empfehlen, ist schwieriger zu bearbeiten als z.B. Kunstoffplatten...da würde ich mich mal daran ausprobieren.

Gruß, Sonic

@sonic
Du sprichst mir aus dem Mund!

@Hogle
Na klar haben an dem QRIO sehr viele Mitarbeiter gewerkelt!
Weisst du auch warum?
Weil er mehr kann, als nur gehen (Walker).
Er hat 2 oder 3 Kameras (Das Blaue in der Mitte; hmm...)mit denen er
seine Umwelt erkennen kann usw.
Er spricht, agiert blablabla

ICH rede hier nur von einem Walker. Ein 2-Beiniger Roboter,der gehen kann.
Sicherlich wird er später noch mehrere Funktionen bekommen,
aber zuerst möchte ich es einmal schaffen, die Beine zu konstruieren, so dass er gehen kann.

Mit freundlichen Grüßen,
Walker

[blizzard]

HI

Wollte nur mal wissen was aus diesem Projekt jetzt geworden ist.
Wie weit bist du den mit deinem Walker, Gast? Oder hat doch Hogle recht gehabt?

Mfg blizzard

[Thoralf]

ich denke auch, daß das Projekt zu kompliziert ist. Ich arbeite auch schon lange an einem zweibeinigem System, immer mal, wenn neue Ideen kommen. Eine Technologieplattform zweibeinig zu bauen ist nicht das Problem, wenn sie klein ist. Dann schaffen kleinere Servos das schon. Kompliziert wirds wenn das Ding größer sein soll, so ab 0,5 m aufwärts. Dann kommen auch mit Alu massive Stabilitätsprobleme. Solls nicht biegen muß es massiv sein. Dann wirds aber wieder schwer. Solls leicht sein, schwankts wie Gras im Wind und kippt oft um.
eine schwere Konstruktion benötigt auch schwere Motoren. Muskeln brauchen eine Menge Ventile. Probleme über Probleme. Ich denke ich weiß, wovon ich rede.
Um einen einigermaßen menschlichen Gang hinzukriegen sollte mit Walker erstmal den Unterschied zwischen statischem und dynamischen Gleichgewicht erläutern. Die entsprechenden dynamischen Gleichungen samt Lösung wären auch nicht schlecht. So einfach mal losbasteln bringt da nichts.
Als Idee, sich mal mit der Materie auseinanderzusetzen und die Probleme kennenzulernen ist es ja wirklich nicht schlecht. Man kann immer dazu lernen. Nur sollte man sich erreichbare Nahziele setzen. Eine ferne Vision ist nicht schlecht, hab ja selber welche *ggg* nur darf es nicht die Sicht auf die Realität ersetzen. Das kann dann in Größenordnungen kosten. Und wer hier postet, hat garantiert keine zigtausende oder mehr in Hinterhand :-))))
An Walkers Stelle würde ich mich erstmal mit vorhandenen Systemen befassen
http://www.robotshop.ca/c215005p16462400.2.html

und dann würde ich gucken, wie das System Schritt für Schritt verbessert werden kann.
einen Kopp und paar Arme dranzusetzen ist dann trivial.

[uwe.arzt]

Hi,

schaut euch mal die Linkseite

www.androidworld.com

an (falls ihr sie noch nicht kennt). Da sind durchaus einige interessante auch kleinere Projekte verlinkt. Und man muss ja nicht alles neu erfinden, gerade im universitären Bereich wird ja (teilweise, in Deutschland leider nicht so) gut dokumentiert und veröffentlicht.

Ich plane mittelfristig auch so ein Projekt (Start wird evtl. Ende des jahres sein :) )

:q! Uwe

[187]

hey! nich wundern bin noch unerfahren...
ich bin vor kurzem auf ein sehr interesantes pic gestoßen auf dem ein Walker abgebildet war (siehe unten) und als ich den Preis sah kamm mir die idee ihn einfach nachzubauen... und die Probleme...

die einzelnen Segmente nachzubauen wird bestimmt nich so die Hürde...
aber ich hab echt gegrübelt wie die da die Servos eingebaut haben... denn die müssen am andern ende ja auch beweglich sein... oder wie... hat einer ne idee???

als "Gehirn" wollte ich die RP6 MEGA32 ERWEITERUNGSSATZ verwenden...
klapt das damit 12 servos anzusteuern oder sollte man lieber pro Bein eine Platine nehmen wo die servos zusammenlaufen...

Grüße von der Küste!

[molleonair]

Warum nicht einfach den ROBONOVA von HITEC nehmen

[187]

weil ich basteln und erfahrung sammeln will und nich son fertiges Teil vor die Nase gesetzt haben möchte... is doch total boring sowas...

[HeXPloreR]

...und dann als weiteren Aufbau schon mal sowas hier einplanen ;)

http://www.myvideo.de/watch/4074862/Lego_Roboter_Cybot
Achtung: Das Ende ist Soundmässig ganz grausig


mfg

PS: nicht von mir

[187]

lol!!! nich ganz so Bullig... aber ja sowas in der Art hatte ich mir Vorgestellt... ;)

[molleonair]

du solltest vieleicht mal näher auf dein Interesse eingehen so lässt sich besser abschätzen wo du auf fertige Lösungen zurückgreifst und wo auf Eigenbau setzt.
Es gibt Leute die Wollen nur Software schreiben andere Mechanik basteln und wieser andere interessiert die Elektronik.
Insgesamt lässt sich mit den Hitec-Digitalservos mit Gegenlager in deiner Grösenordnung gut was realisieren ist halt auch wieder eine finanzielle Frage.
Sicherlich kannst du auch mit nem haufen Zahnrädern und Bastelei auch ne Mechanik zusammenfrickeln.

Also wie stehts mit deinen Fähigkeiten

[187]

klar hast Recht... also...
meine softwarescills sind gleich null aber ich arbeite daran...
die Verschalung der servos quasi die Beine krieg ich hin...
wo wir schon ein Problem haben worüber ich mir seit Tagen Gedanken mache... die drehachsen der servos müssen auf beiden seiten beweglich sein (sieht für mich jedenfalls so aus) ich weis nur noch nich wie ich das auf der gegenüberliegenden seite hinkriege... vieleicht was ankleben oder so mal schauen...
ich bin sehr interessiert in Elektronik mir fehlt nur die Erfahrung und Verständnis um zu wissen wie ich alle servos kombinieren kann...
erstmal soll es ein walker bleiben, ohne Arme...
am bessten ein RP6 auf Beinen quasi...

bin für alle ideen offen...

[radbruch]

Suche mal nach "servo AND gegenlager". Zum Einstieg vielleicht eine der unzähligen Möglichkeiten:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=45403

[molleonair]

tja das ist alles ne Frage wieviel du investieren willst.
Bist du Taschengeldempfänger oder Angestellter oder vieleicht selbständig.
Willst du gleich was ordentliches bauen oder solls erstmal so ne Bastelei werden.Wenn ich ein Projekt starte dann mach ich das meist nur einmal und kaufe dementsprechen zuverlässige Komponenten,da ich mit diesem Billigservos nur schlechte Erfahrung hab.Die fahren langsam ungenau und die Zahnräder verschleißen ratzfatz.
Dementsprechend ist die Ausführung des Gegenlagers hast du n Billigservo kannst du auch ein Eigenbaulager nehmen.Kaufst du ein anständiges Servo solltest du auch ein anständiges Lager besorgen.
Das gleich gilt für ein Servocontroller kannst du Platine ätzen und Schaltpläne erstellen sowie gut programmieren machst du dir das Teil selber anderenfalls solltest du eine fertiges Board kaufen mit dem du alle Servos einfach per RS232 oder I2C steuern kannst.
Du brauchst also wahrscheinlich ein Controllerboardfür die Übergeordnete Funktionen und ein Servocontroller für die Steurung der Servos.Natürlich kannst du bei Eigenleistung beides auf eine Platine integrieren.
Schau dich doch mal zB bei im robotikhardwareshop um dir ein Überblick über Preise zu beschaffen und wo du meinst das möchtest du selber machen kannst du ja mal weiter im Forum nachhaken.

[oberallgeier]

... meine softwarescills sind gleich null aber ich arbeite daran ...Vielleicht arbeite gleich auch an Deiner (anglikanischen) Rechtschreibung. Basic german an der richtigen Stelle (ist es hier richtig?) kann ja niedlich sein, aber skills werden nun mal mit KA geschrieben. Ich könnte auch keI sagen - aber ich tus nicht.

[187]

omg lol :)
@oberallgeier
...deinem seltsamen Namen entnehme ich das du Bayer bist... ergo da ich spreche wie du schreibst kannst du mir den Lapsus doch verzeihen... und wenn du Frust hast weil du keine Weiswurst abbekommen hast dann kannst du ja Jodeln gehen oder sowas...

@molleonair
... ich bin Student und wollte sowenig Geld wie möglich investieren einfach weil ich im Moment keins hab... klar die servos muss ich kaufen... und die Servocontroller auch... das einzige das ich selber machen wollte sind die Beine und der Torso... und die gegenlager...
danke!!!

[molleonair]

AHA jetzt kommen wir der Sache schon näher ..du willst also nur die Mechanik bauen.
Also ich würd dann Platikplatten besorgen und da die Teile draus sägen.Verkleben mit 2K-Kleber aus dem Modellbau damit kann man auch Kugellager an servos kleben.

[187]

aha...
ich dachte an aluplatten, die ich zuschneiden und zurechtbiegen kann...
ich muss da ma Preise vergleichen...
hast n guten Tip wegen den Kugellagern???
dachte auch ganz primitiv an reiszwecken ankleben nur hab ich mir noch nich überlegt was ich auf die Spitze setze...

[HeXPloreR]

...also nur mal so eingeschoben: Wenn man sich schon gewisse Teile aus Alu sägen, feilen und biegen will...dann sollte man auch gleich die Lagerung richtig mit einplanen...also ich meine "Reiszwecken" sollten nicht nur wegen des geringen Durchmessers der Nadel hier garnicht in betracht gezogen...geschweige denn "ausgesprochen" werden - da könntest du deinen Bot auch gleich aus Papier bauen und so lange dran rum kleben bis er denn mal etwas hält ...nich böse gemeint, nur ein gut gemeinter Tipp zur etwas bewusteren Planung.


mfg

[molleonair]

Also 187 ..
Da ich schon wie gesagt lieber in hochwertige Komponenten investiere hab ichs nicht so mit dem Billigzeug ich plane erst im 3DCAD und je nach Belastung Platz etc wähle ich die Lager und bestell die auch.Da ist mir relativ egal ob s da 30cent oder 3 Euro kostet.
Aber es gibt hier im Forum genug User (Taschengeldbezieher) die sich mit ähnlichen Problemen rumschlagen müssen und diese auch mit erstaunlichen Mitteln lösen.
Du solltest dann eher ein neuen Thread aufmachen in der Rubrik Suche Bauteile.Und falls du mechanische Probleme hast dann haben wir auch dafür eine Rubrik.
Im allgemeinen ist es hier so ,daß je detailierter du dein Problem beschreibst desto besser kann dir geholfen werden.In diesen allgemeinen Treads werden solche Projekte selten bis ins Detail verfolgt.
Gruß Daniel

[187]

@hexplorer danke für die info!!! reiszwecken wären auch die letzte wahl gewesen... :)

@molleonair also biste der Meinung das es überlegswert wäre das Gestell bei nodna zu bestellen... ich suche eigentlich nach ner günstigeren Alternative aber wenn am Ende nur Schrott bei rum kommt liegt das nicht in meinem Interesse... aber ich such ma in den genannten Treads!
danke für die Hilfe!