3 achsiger roboter

[xbgamer]

hallo,
ich und mein vater sind schon lange am grübeln wie man den perfekten radabstand mit 3 achsen berechnet.

vorgegeben sind 2 lenkungen vorne und hinten nur die mitlere achse ist fest angebracht also hat keine lenkung.

der einschlag beim lenken beträgt 45°

bloß wie berechnen wir den perfekten abstand zur mittleren achso so dass wenn man ne kurve fährt dass das rad nicht einfach mitgeschliffen wird.

weiß dass eventuell jemand?

[plusminus]

öhm wenn ich mir das so überlege, dann hast du keine Chance einen Kreisbogen durch die 3 Räder zu legen, da sie ja alle auf einer Linie liegen.

Kenn mich damit nicht so aus, aber war nur so ein Gedanke...

[Blackbird]

Bei 3achsigen Fahrgestellen werden nur die ersten beiden Achsen gelenkt.
Die Lenkgeometrie der 2. Achse wird wie bei der 1. Achse bestimmt (http://www.thgweb.de/lexikon/Lenkung).
Damit ist die Seitenabweichung der Räder fast Null. Differenziale an allen angetriebenen Achsen sind da aber notwendig, es sei denn man macht den Abstand der beiden ersten (gelenkten Achsen) zur 3. Achse sehr groß und die Lenkeinschläge gering.

Blackbird

[Hessibaby]

Der kleinste,mögliche, innere Kurvenradius beträgt 2 x Radstand der ersten und der letzten Achse.
Gruß

[xbgamer]

ja wie jetzt baue es aus lego technik voll gefedert alle räder angetrieben.

[steveLB]

wie soll das eigentlich aussehen ? kann mir das nicht vorstellen
soll das so aussehen wie zwei vorderteile eines Autos in der mitte zusammen durch ein gelenk zusammengeklebt ??

[xbgamer]

ne es sind 3 achsen:

/ -- /
______

/ -- /


mal so eon grobes schaubild des in der mitte is das getriebe oder so das vordere und hintere sind lenkungen.
die bindestriche in der bitte is die dritte achse die steht still.

[Robby1]

Servus!

Hat das einen bestimmten Grund warum du die erste und letzte Achse lenken willst? Ich glaub das du in der Praxis nie ein 3-achsiges Fahrzeug sehen wirst das so gesteuert wird.

Es ist immer so das die ersten beiden Achsen gelenkt werden. Da du dein
Fahrzeug sowieso aus Lego baust solltest du ja auch kein Problem mit dem Umbau haben. Bist ja schließlich flexibel.

Gruß

[xbgamer]

also ich habe nen alten baukran aus lego gesehen der dass erfüllt aber da is der radabstand nicht gleich somit is das mittlere rad auch immer nachgezogen worden.

[steveLB]

normal sollte das immer was mit geometrie haben

versuch mal ein gleichseitiges Dreieck, also so das der wegzwischen zwei räder, z.b. den hinteren genauso lang ist wie der weg zwischen eins der räder zum mittelpunkt der mittleren achse.

wenn ich mir euer konstruckt mal weiter überleg , unter der annahme das die mittlere achse passiv mitbewegt wird, dann kannst du wie ein hund auf der stelle deinen schwanz jagen, denn:
lenkst du vorne die 45° nach rechts, hinten 45° nach links und die mittlere achse ist grad in einem 90° winkel (auch nach rechts) dann hast 180° ((bild2))
passiert zum beispiel genau das und du hast mittig deine last, schleift das ding am boden entlang


erklärung zum bild : rot achsen, schwarz abstände ,

[Blackbird]

Noch nie ein Spielzeugauto auseinandergenommen? [-(

Die Achsabstände, die Radabstände und die Drehpunkte der Achsschenkel (hier rot dargestellt) können auch unterschiedlich, sogar asymetrisch sein. Hauptsache, die "Lenktrapeze" sind vorhanden und ihre Verlängerung schneidet die letzte (bei Rückwärtsfahrt: die erste) Achse in der Mitte.

Der (blau gezeichnete) Lenkhebel muß seinen Drehpunkt ebenfalls im Schnittpunkt der Verlängerungen der Lenktrapeze (in der Mitte der letzten Achse) haben, damit sich proportional unterschiedliche Lenkeinschläge ergeben.
Die Lenktrapeze ermöglichen einen kurvenabhängigen Lenkeinschlag.

Blackbird

[skg-rob]

würde einfach nen Omnidirektionalen Roboter bauen, hat sogar Vorteil dass du in jede beliebige Richtung fahren kanst ohne zu drehen

[lpw]

würde einfach nen Omnidirektionalen Roboter bauen, hat sogar Vorteil dass du in jede beliebige Richtung fahren kanst ohne zu drehen

Und mit welchen Legoreifen?

[xbgamer]

ja wieso funktioniert dass bei den nasa robotern immer mit oportunini und spirit oder wie sie alle hießen. ich mein die haben auch 6 räder und lenken auch so.

[steveLB]

Naja , NASA hat einfach ein größeres Budget :D
nur was ich nicht so ganz versteh, wieso umbedingt 6 räder ?
gruß

[jeffrey]

hi,
du könntest die mittlere achse ja so lagern, dass sie sich nach links und rechts verschieben kann, dann würde sich die achse bei kleinen radien immer so hin schieben, dass die räder auf einem kreis liegen.
mfg jeffrey

[Blackbird]

Dann muß sie aber geschleppt sein (nicht angetrieben), sonst läuft sie beim Bogenfahren von allein raus.

Wenn ihr mal einem Schwerlasttransporter oder einen großen Autokran begegnet, dann seht ihr, dass die Räder der beiden vorderen Achsen unterschiedlich einschlagen, wenn eine Kurve kommt.
Die dazu passenden Kinematik der Lenkung habe ich im posting weiter oben gezeichnet.
Breite, Achsabstände, usw. sind nach Belieben wählbar, wenn nur die Lenktrapeze und die Schnittpunkte in der ungelenkten Achse eingehalten werden.
Was spricht dagegen, ein 3achsiges Fahrgestell so aufzubauen?

Es gibt noch Knickgelenkfahrzeuge (in der Mitte wird das Fahrzeug um die Hochachse "geknickt"), aber die sind 2achsig.

Blackbird

[xbgamer]

welche zeichnung meinst du ich seh bei mir nix.


achja und sowas mein ich damits jeder mal sieht:
http://www.heute.de/ZDFheute/inhalt/29/0,3672,2050077,00.html

[Torr Samaho 2]

Hallo,
ich würd sagen, alle Räder fahren auf Kreisen deren Mittelpunkte übereinanderliegen! Da kommt es zu keinem rutschen oder nachziehen oder... .

[skg-rob]

Und mit welchen Legoreifen?

Nix Legoreifen
Omniräder natürlich

[Blackbird]

das sind keine Omnidirektionalen Räder. Seitlich können die nur rutschen, nicht drehen.

Hier die Zeichnung nochmal. Sie ist nur für eingeloggte user sichtbar.

Blackbird