Tauchroboter

[dipper]

Ich plane den Bau eines Tauchroboters mit Kamerafunktion.
Kompasseinblendung, sowie Anzeigen von Druck und Temperatur sollen auf einem Monitor dargestellt werden.
Später sollen weitere Komponenten wie Greifer und Sonar dazu kommen.

Der Bot wird über insgesamt 4 Motoren (Gleichstrommotor 12V/45W/Nennstrom 5,4A) mit Propeller (ca. 10cm Dm) in den 2 Dimensionen bewegt. Die Propelleranbindung erfolgt über eine Magnetkupplung. Der erste Prototyp davon ist bereits im Bau.
Die Höhensteuerung soll über einen Rotor erfolgen und wird vmtl. mit dem gleichen Motor realisiert, nur das der Propeller wesentlich größer (ca. 20cm Dm) ist und die Drehzahl nicht so hoch sein wird.
Die Kamera in eigenem Gehäuse (ex-Taucherlampe) soll im Bugsektor schwenkbar sein. Hier werden zwei wesentlich kleinere Motoren verwendet.
Kabelsteuerung über eine Distanz von ca. 100m.
Fahrfunktionen:
vorwärts / rückwärts in Verbindung mit geradeaus / links / rechts
seitlich links / rechts
drehen links / rechts
höher / tiefer
Kameraschwenkung:
hoch / runter, links / rechts

Die mechanische Seite ist für mich das geringere Problem, da ich im väterlichen Anlagenbau genügen Grundwissen mitbekommen und den entsprechenden Zugriff auf Material und Maschinen habe. :lol:
Elektronisch bin ich eine lernfähige Blindniete. :oops:
Daher bitte ich um Eure Aufklärung aus welchen Komponenten eine Steuerung für mein Vorhaben besteht. :?:
Die Basis ist eine 12V Spannung, die an Land ansteht und über das Kabel an den Bot geht (am und im Bot sind keine eigene Spannungsquellen vorgesehen). Überzeugt mich wenn es anders sinnvoller ist.

Ich stelle es mir unfähr so vor, dass ich an der Oberfläche eine Art Pult mit Monitor habe mit einem Joystick (2-Wege) für Vorw./Rück. und einen (auch 2-Wege) für L/R.
Dazu eine einfache Schaltung, wodurch ich die Joystickfunktion von einfach L/R auf seitliches L/R schweben und Drehen L/R um die Mittelachse schalten kann. Alternativ kann ich mir auch eine Laptopsteuerung vorstellen.
Die Schwenkfunktion für die Kamera erfolgt über einen separaten Joystick (4-Wege).

Von der Programmierung mal abgesehen, welche Elektronik benötige ich an der Oberfläche = vor dem Kabel?
Und welche am Bot = nach dem Kabel.
Was für ein Kabel benötige ich? Meine Vorstellung ist 2x 1,5mm² (Strom 12V) und 2x0,5mm² (Daten).
Bitte denkt bei Euren Erklärungen daran langsam zu schreiben, damit ich das auch verstehe. 8-[
Wenn Ihr Teile beschreibt bezieht Euch bitte auf z.B. das RN-Controll-Board, also etwas was ich hier im Forum oder auf den Wissensseiten finde, damit ich lesen und nachvollziehen kann.

Ich bitte um Input. Danke.
dipper

PS: Die anderen Seiten zum Thema Tauchroboter (z.B. T-Bot/Luk-AS) habe ich bereits durchforstet.

[Ls4]

Hi,

als lernfähgie Blindniete ist das Proekt wahrscheinlich schon fast zu komplex. Würde ich mir überlegen, ob ich soviel Geld da reinstecke um am Ende vielleicht doch zu scheitern.
Du brauchst am Bot auf jeden Fall mal einen Microprozessor zur zentralkoordination.
Dann sehr wahrscheinlich kleinere Controller für die Ansteuerung der Motortreiber.
Akkus, Ladetechnik.
Sensorik
Lagesensoren
Ein System um die einzelnen Module zu verbinden. (z.b.: I2C)
Ja dann brauchst du noch eine geeignete Übertragunstechnik...
Da es Kabelgebunden und mit Kamera werden soll bieten sich sicher eine LAN verbindung an. Das können Webcams oft schon so und für µCs gibt es das Mittlerweile auch. Mit einem Router kannst du das dann auch aufs Kabel legen. Oder gleich über Wlan gehen. Am Pc musst du dann ausslchließlich noch die Daten vom und zum Bot verarbeiten. Ein entsprechendes Programm zu schreiben kann sehr sehr kniffelig werden.
Ansonsten kannst du das ganz auch über rs485 übertragen. ABer da weiß ich nciht wie du das Kamera Signal zum PC bekommen kannst.

Gruß Tim

[dipper]

Hallo Tim,
bangemachen gilt nicht. [-X
Wozu brauchen ich am Bot Akkus und Ladetechnik? Strom kommt doch über das Kabel zum Bot.
Lagesensoren entfallen, da der Bot selbststabilisierend ist.
Sensorik beschränkt sich auf Druck und Temperatur.
Wenn ich das richtig sehe, benötige ich am Bot ein Controllerboard mit diversen H-Brücken für die verschiedenen Motoren (derzeit 4+1+2+...) und Anschlüssen für ein elektr. Kompassmodul, Temperatursensor und Drucksensor.
In der Steuerung ein weiteres Board, welches mit dem Bot-Board kommuniziert und Steuerbefehle von den Joysticks/Schaltern entgegennimmt und einen Monitor ansteuert !?! Soweit richtig ?
Zur Kamera: Farb CCD 1/3'', 450TVL (PAL/NTSC:512×582) (oder höher auflösend) mit 75OHM-Ausgang. Kann man das nicht mit auf die Datenleitung drauflegen? Oder stört das? Wer hat so etwas schon gemacht?
Dann wäre ein 4-Aderkabel (2x1,5+2x0,5) mit geschirmten Leitungen ausreichend !? :-k
Wenn ich die Akku's zur Stromversorung in den Bot baue (Platztechnisch 3-4x 7,5AH/12V) begrenze ich die Einsatzdauer und verliere im Verlauf Nutzlast. Was gewinne ich? 2 Leitungen weniger, wäre super. Geht das überhaupt, was hat es mit dem Potentialausgleich auf sich von dem SPS-Techniker in diesem Zusammenhang sprechen?

[radbruch]

Wenn ich die Akku's zur Stromversorung in den Bot baue ... Was gewinne ich?
Dann hättest du eine Chance, dass es überhaupt funktiniert. Bei 12V und 100m 1,5er Kabel wird doch wohl nichts mehr beim Roboter ankommen.

Braucht ein Tauchrobi nicht generell Ballast an Bord damit er überhaupt untergeht und nicht wie ein Korken schwimmt?

[avion23]

Hallo dipper,
ich schließe mich radbruch an. Bei 12V und 100m Kabel hat das Kabel einen sehr großen Widerstand, so dass du deine Motoren (>10A) nicht wirst versorgen können. Wenn du mit der Spannung hoch gehst hast du wieder ein Problem, nämlich das Wasser :)

Ich habe versucht einen Teichroboter zu bauen. Die Hauptprobleme sind die Kraftübertragung auf's Wasser (Stevenrohr, Kupplung) und Sensoren, ich finde keine wasserdichten Ultraschallsensoren :(

Du kannst in deinem "vehicel" problemlos bleiakkus verwenden. Diese sind einfach zu laden, robust, günstig und du brauchst in jedem Fall Ballast. Schau dafür mal bei pollin.de. Du kannst Bleiakkus selber Technologie (möglichst sogar gleiche Charge) parallel schalten.

Für die Datenverbindung: Was hältst du von einem Lan-kabel? Die sind nicht zu dick, du kannst bis knapp 128m gehen bei twisted-pair und die Datenrate reicht locker aus. Hat den Vorteil, dass du Standardbauteile verwenden kannst und nicht soviel basteln musst.

[radbruch]

Das Gewicht des Kabels darf man auch nicht unterschätzen!

Vielleicht kann der Tauchrobi per Funk gesteuert werden? Mit Akkus und Funk wäre das Kabel überflüßig und mit dem gesparten Geld fürs Kabel wäre ein Funk-Board schon halb bezahlt.

[Mobius]

Vielleicht kann der Tauchrobi per Funk gesteuert werden? Mit Akkus und Funk wäre das Kabel überflüßig und mit dem gesparten Geld fürs Kabel wäre ein Funk-Board schon halb bezahlt. Hängt seeehr stark von der getauchten Tiefe + der Funkfrequenz ab. Salopp gesagt, je höher die Frequenz ist, desto größer ist der Verlust der Sendeleitung beim eintritt in das Wasser, bei 434MHz ist da schon nach wenigen 10 Zentimetern sense (natürlich nur bei bei erlaubter Sendeleistung, wenn ich mit 10W und mit noch einem gebündeltem Strahl sende, geht das tiefer :D).
Bei Modellbaufrequenzen von 27 bzw. 40MHz erreicht man max. 2-3 m abhängig von der richtig berechneten Länge der Antenne und was man unter voller kontrolle versteht, hab noch nie geschaut, wie sicher der Empfang ist (halt, bei einem Modell-uboot ist es halb so schlimm, wenn sagen wir mal, 300ms an gesendetem PCM-Daten verloren gehen, was man bei einer digitalen einweg-Übertragung nicht behaupten kann).

Das ist auch der Grund, wieso alle Tauchroboter, die ich bisher gesehen habe, entweder vollständig autonom waren, oder aber immer an der Leine hingen :).
MfG
Mobius

[radbruch]

Nur ein Draht für die Daten, Rückleitung durchs Wasser/Masse? Allerdings kommen dann kapazitive Einflüße zum tragen (wie bei einer Zweidraht-Verbindung übrigens auch) die eine schnelle Übertragung erschwert weil bedämpft.

[dipper]

@radbruch


Dann hättest du eine Chance, dass es überhaupt funktiniert. Bei 12V und 100m 1,5er Kabel wird doch wohl nichts mehr beim Roboter ankommen.

Kann man das Problem berechnen? Wie?
Ich gehe von folgenden Werten aus:
Motoren ca. 50W/Stk.,also bei 4+1+2 = 350W plus ca. 150W Licht-Technik plus andere E-Technik max. 100W(?) macht zusammen 600W Nennleistung bei 12V. Oben Einspeisung über Akku oder Netzteil = stabile Spannungsversorgung.


@avion23


Für die Datenverbindung: Was hältst du von einem Lan-kabel? Die sind nicht zu dick, du kannst bis knapp 128m gehen bei twisted-pair und die Datenrate reicht locker aus. Hat den Vorteil, dass du Standardbauteile verwenden kannst und nicht soviel basteln musst.

OK. Wenn ich ein LAN-Kabel für die Übertragung nehme und im Bot Blei-Akku's einbaue, was genau brauche ich für Technik im Bot? Oben vmtl. dann ein Laptop/PC mit LAN?


@Mobius


Vielleicht kann der Tauchrobi per Funk gesteuert werden?

Vergiß es. Mindesteinsatztiefe ist 50m. Funk ist keine Option. Und (bevor die Diskussion hier falsch läuft) die Druckdichtigkeit ist kein Problem. Wenn ich auch von der Elektronik nicht viel verstehe ... aber von druchdichten Behälter dafür eine Menge.[/u]

[PICture]

Hallo!

Ich möchte nur sagen, dass die sich im Wasser befindliche Antennen müssen genau 9 mal kleiner als in der Luft sein. Es gilt für alle Massen.

MfG

[radbruch]

...macht zusammen 600W Nennleistung bei 12V.
Schluck. Oje, bei Leistung = Spannung mal Strom ergibt sich nach Umstellung der Formel 600W/12V ziemlich genau ein Strom von 50A!

Den Spannungsabfall auf der Leitung kann man über das Ohmsche Gesetz ausrechnen (, dass auch elektrische Blindnieten kennen sollten):

U=I*R

d.H.: Bei einem (willkürlich geschätzem, weil keine realen Daten verfügbar) Leitungswiderstand von 5 Ohm würden bei 50A genau 250V am Kabel abfallen. Du müstest also 262V einspeisen damit am Robot noch 12V ankommen.

Theoretisch, denn praktisch würde sich der Leitungswiderstand durch die Erwärmung schlagartig erhöhen und zudem ist der Strom und damit der Spannungsabfall auf der Leitung natürlich auch abhängig von der jeweiligen Last durch die Motoren. Vermutlich würde aber dein 1,5er Kabel wegschmelzen weil die Stromdichte bei 50A zu hoch wäre.

Ein Ansatz zur Lösung dieses Problems: Zuleitung zum Robi mit 230V Wechselstrom und Netzteil im Robi. Bei 230V wäre der Strom deutlich kleiner, allerdings kommen dann Leitungseffekte bei Wechselstrom zum Tragen. Ausserdem

Lebensgefahr durch Stromschlag!!!

[dipper]

Schluck. Oje, bei Leistung = Spannung mal Strom ergibt sich nach Umstellung der Formel 600W/12V ziemlich genau ein Strom von 50A!


Jo, stimmt, daher auch die Idee das per Kabel zu liefern, denn ...
12V und 600W ergeben 50A, dass heißt aber auch, das ich für den Betrieb auch nur einer Stunde eine 50AH Batterie brauche.
Bei längerem Betrieb ...

Aber ich werde mal forschen was am 230V-Vorschlag dran ist.

[kalletronic]

ich habs mal kurz durchgerechnet, und komm bei 12V 50A leitungslänge 50m spannungsabfall an der leitung 4V auf einen 2x6mm²

[dipper]

Aber ich werde mal forschen was am 230V-Vorschlag dran ist.


Das habe ich getan.
Die 230V-Lösung ist garnicht so problematisch, wie ich zunächst gedacht habe.
100m 1,5mm² Kabel haben einen Widerstand von ca. 1.2 Ohm.
Wenn ich tatsächlich 600W verbrate sind das bei 230V ca. 2.6A.
Und beim v.g. 1,5mm²-Kabel und 230V bedeutet das einen Spannungsabfall von ca. 3,6V
Selbst bei 115V liegt der Spannungsabfall bei ca. 7,2V (Strom bei ca. 6A).

Natürlich muss auf eine ordentliche Verarbeitung der wasserdichten Anschlüsse geachtet werden, aber an der Oberfläche ist lediglich ein normaler Fehlerstromschalter notwendig, um die ganze Geschichte abzusichern.
Als Stromquelle dient entweder eine Steckdose oder ein Notstromaggregat (habe ich schon :) )
Das Verbindungskabel ist die problematische Seite und wird von mir selbst gefertigt. Ich nehme einen Schlauch und ziehe dort Kabel(3x1,5mm²/1x75Ohm/2x2x0,25 mit Schirm) ein. Das hat den Vorteil, dass die restliche Luft im Schlauch der Sache ein wenig Auftrieb verpasst. Irgendwie muss ich auch noch einen Leckagesensor dort hineinbekommen und dafür sorgen, dass der Bot selbst dann nicht vollläuft, wenn der Schlauch beschädigt wird.
Im Bot werden Weitbereicheingangs-Netzteile (110-230V) 2x20A für die Motoren und zwei Netztrafos für 12V-Halogenlampen, sowie ein kleines Schaltnetzteil für die Versorgung des Mikrocontrollers verbaut.
Die Kühlung der Netzteile erfolgt über die Gehäusewand der Technikröhre, die ich aus diesem Grund auch aus Metall bauen werde.

Gibt es von Eurer Seite noch etwas zu beachten?

[hellraider]

Hallo,
wow, das haut mich jetzt schon etwas vom Hocker :-b
Ich hoffe nur du betreibst deinen Robo nicht in Gewässern,
wo getaucht wird !!
Ich hoffe nur ich begegne deinen Robo nie unter Wasser.
Denn das was du vorhast , deinen Robo mit 230 V zu versorgen
ist milde gesagt ganz schon ideotisch !
Hoffentlich ist dein Gehäuse zu 100% Wasser und Gasdicht.
Denn wenn deine Netzteile und deine Motoren sich erwärmen wird mit
Sicherheit der Druck im Gehäuse ansteigen. Außerdem ist eine
"Bastelei " mit 230V im Wasser doch etwas sehr gefährlich.
Was passiert wenn dein Gehäuse nun doch nicht 100% wasserdicht ist ?
(Kabeleinlaß / usw. )
Ich habe mir nur eine Tauchlampe gebaut, und bin hier trotz fundierten
mechanischen Grundlagen fast an meine Grenzen gestossen.
Denn was viele für Wasserdicht hielten, war dann eben bei 30 Meter
(= 4bar Druck) doch nicht mehr dicht.

Ich würde dir drigend zu Akkus raten.

Gruß

[radbruch]

Hallo

Also mit einem FI-Schalter und einem geerdeten Aludruckkörper hätte ich keine Bedenken.

Außerdem würde die Spannung im Wasser mit dem Abstand rassant abnehmen. Deutlich schneller als z.B. bei einem Blitzeinschlag auf dem Erdboden. Die der Schrittspannung an Land vergleichbare Spannung im Wasser dürfte bei 230V völlig ungefährlich sein.

Wohlgemerkt: Im Wasser in freien Gewässern. In Pools, Wannen oder Babyplanschbecken besteht natürlich weiterhin akute Gefahr, wenn man von aussen reingreift. Hier schützt dann wirklich nur ein FI-Schalter in Verbindung mit einer guten Erdung. Den wird man dann aber unter Umständen auch gar nicht einschalten können. Am besten gleich einen 0.5A-Typ wählen. *gg

Ach, ganz vergessen: Wenn du nun schon 230V im Boot zur Verfügung hast, warum nimmst du dann nicht auch gleich Motoren dafür? Oder 'ne Ader mehr und du kannst billige, einfach gebaute und unverwüstliche Drehstrommotoren einbauen. Keine Netzteilverluste, keine hohen Stromstärken. Sie sind zwar träge, aber Tauchboote sind ja auch keine Linienfolger. Und die würden auch mal ein Fluten überstehen.

Und die Wirkungsgrade von Drehstromnetzteilen sind vermutlich auch besser.

Gruß

mic

[dipper]

@ hellraider
In dem Augenblick wo Wasser in den ROV eindringt geht der FI dazwischen und nix passiert.
Außerdem wird in der Technikröhre auch ein Feuchtigkeitssensor installiert, der letzenendes ebenfalls eine Sicherheitsrolle übernimmt.
Taucher, selbst wenn sie direkt am ROV arbeiten, sind nicht gefährdet.
Die E-Technik wird im übrigen von einem Elektromeister abgenommen und wird von einem Dipl.Ing. Maschinenbau und Sicherheitstechnik überprüft. Ich bin doch nicht lebensmüde.
Und nebenbei; Tauchen tue ich auch. O:) Macht Spaß, vor allem bei Sicht null und Schlamm und Morast. :D
Die Metallhülle der Technikröhre sollte eigentlich genügend Wärme ableiten und selbst wenn nicht, sollte der Druckkörper dem geringen Druckanstieg verkraften.
Ich mache mir eher mehr Gedanken über Schwitzwasser und werde wohl eine ordentliche Portion Silicagel beipacken.
Mein letztes Druckgehäuse (Dm100mm x L350mm) mit Kabelanschluß (auch Taucherlampe) hat in der Testdruckkammer leider nur einem Druck von 25 bar standgehalten, aber ich werde diese Konstruktion wohl für meine Technikröhre übernehmen, die soll ja nur 10 bar halten und 1,5fache Sicherheit sollte m.E. genügen.

@ radbruch
Mit dem Aludruckkörper kann ich nicht dienen, da ich für den Druckkörper ein nahtloses Rohr aus Werkstoff 1.4571 seewasserbeständigen Edelstahl (V4A) verwende. :) Aber ich denke das wird auch seinen Zweck tun. :-b
Beim Licht (ursprünglich 4x 12V75W) hatte ich auch schon den Gedanken 230V direkt zu nehmen und so das Netzteil zu entlasten.
Hast Du mit 230V-Motoren Erfahrung?
Meine Motorengehäuse habe ca. 50mm Innendurchmesser?
Wo gibt es Motoren in dieser Größenordnung (3000-4000Touren)?
Als Netzteil werde ich wohl eines aus dem Computerbereich nehmen, das eine Leistung von ca. 2x 12V20A abgibt und einen Weitbereichseingang hat (100-260V).

[radbruch]

Hallo

Edelstahl dürfte den Zweck auch erfüllen.

Ich habe berufsbedingt Erfahrungen mit größeren Drehstromantrieben bis ca. 30KW.

Mal ein Beispiel: Ein alter Nähmaschinenmotor mit 72W macht 4500 Umdr./min, allerdings ist das ein Nebenschlussmotor. Das bedeutet, er hat Schleifkohlen die verschleisen und er erzeugt extremen elektrischen Dreck. Der Motor hat ein enormes Drehmoment, ist aber nicht für Dauerbetrieb geeignet.

Ich habe ja keine Ahnung von Tauchbooten, aber ich nehme an, dass die Antriebe nicht geregelt, sondern nur ein und ausgeschaltet werden. Ideal wäre eine Drehzahl, die den Motor beim besten Wirkungsgrad betreibt. Ich würde mich mal im Teich-, Tauch- oder Bachlaufpumpenbereich umsehen. Diese Motoren sind Dauerläufer, wasserunempfindlich und mit entsprechenden Getriebe/Schraube kann man den Motor nahe dem Leistungslimit betreiben.

Wechselstrommotoren laufen im Leerlauf nahe der Drehfelddrehzahl (bei 50Hz sind das fast 3000 Umdr./m) und haben dabei eine recht geringe Stromaufnahme. Bei Belastung sinkt die Drehzahl, dadurch steigt aber der Schlupf und damit steigt des Drehmoment deutlich. Das kann man bis zu einem Kippmoment steigern, wird der Motor noch stärker belastet, bleibt er stehen.

Gruß

mic

[maik1981m]

Eine glaßfaser leitung währ doch die lösung denk ich !!!

[dipper]

Leider nein. Das Problem ist nicht die Datenleitung, sondern die Stromversorgung.
Wie die Dateneleitung aufgebaut ist, ob Kupfer oder Glasfaser ist dabei unerheblich.
Entscheidend ist die höhe des Stromverbrauches und die Dauer der Nutzung. Da ich hier aus Größen und Gewichtsgründen nicht mit Akkus arbeiten will und kann muss ich den Strom von oben einspeisen.

Mitte April, also in den nächsten Tagen, werde ich den ersten Prototypen einer Antriebsgondel bauen und testen. (Ich bekomme erst da Zugriff auf den Maschinenpark.)
Klappt das im ersten Versuch, geht das Projekt nahtlos weiter und ich werde weitere Fortschritte hier bekanntgeben.

[AlKI]

nimm nen Schneidlaser, nen kleinen mit 5kW Leistung, nen Bündel Glasfaser und ne stabile Solarzelle im Robo.

Back to topic: Wenn sich die Luft in deinem Gehäuse aufheitzt und ausdehnt, dann sollte das doch egal sein, da das Wasser ja eh von drausen drückt und die Luft innen dann halt dagegen drückt.

Für Schwitzwasser kannste ja unten im Rumpf ne kleine Vertiefung zum Sammeln machen, da dann evtl auch nen Lappen oder Schwamm rein, zum aufsaugen. Die Elektronik ist ja eh warm, dann kondensiert das Schwitzwasser nur an der kalten Ausenhülle. Und literweise Wasser wird da ja auch nicht gerade kommen, oder wieviel Luftvolumen hat dein Robby?

[witkatz]

100m 1,5mm² Kabel haben einen Widerstand von ca. 1.2 Ohm.

Ist 100m die einfache Kabellänge? Dann musst du für die Widerstandsberechnung die doppelte Länge nehmen (der Strom fließt ja auch zurück). Du kommst also auf 2.4 Ohm.

Bei 230V Basteleien würde ich dir (auch im Namen der Fische und anderer Teichbewohner) dringendst empfehlen, einen Trenntrafo zu verwenden.

Gruß,
witkatz

[dipper]

Bei 230V Basteleien würde ich dir (auch im Namen der Fische und anderer Teichbewohner) dringendst empfehlen, einen Trenntrafo zu verwenden.

Eines steht definitiv fest, 230V-Technik gehört in Hände, die sicher etwas davon verstehen. Daher habe ich hierfür meinen Schwiegervater (Elektromeister) und meinen Vater (Sicherheits-Ing. im Maschinenbau) gewinnen können. So haben beide Rentner etwas davon. :lol:

[Tigo]

Das Verbindungskabel ist die problematische Seite und wird von mir selbst gefertigt. Ich nehme einen Schlauch und ziehe dort Kabel(3x1,5mm²/1x75Ohm/2x2x0,25 mit Schirm) ein. Das hat den Vorteil, dass die restliche Luft im Schlauch der Sache ein wenig Auftrieb verpasst. Irgendwie muss ich auch noch einen Leckagesensor dort hineinbekommen und dafür sorgen, dass der Bot selbst dann nicht vollläuft, wenn der Schlauch beschädigt wird.


Das wird nicht funktionieren. Denn bei einer Verletzung der Litzenadern oder der geschirmten Kabel wird Wasser wie durch das Sieb eines Wasserhahns einschießen. Das Signal des Leckagesensors wird Millisekunden vor dem Exitus ankommen.

Und dem Auftrieb macht der Wasserdruck mit zunehmender Tiefe den Garaus.

Ciao
Tigo

[magic1212]

Hätte auch gerne einen Tauchroboter, am liebsten mit Greifarm oder so. Möchte das alles aber nicht selber bauen müssen, da mir das zu aufwendig ist. Also, falls jemand seinen Roboter irgendwann verkaufen möchte, oder auf halber Strecke aufgegeben hat, soll sich doch einfach mit mir in Verbindung setzen. Meine Mail ist infox@electronics.cl Übrigens ich kann auch sehr günstig Unterwasserkameras beschaffen, bzw. Frästeile nach Zeichnung erstellen. :D

[Wolle991]

Hallo Dipper,
Du Planst ein aufwendiges Projekt Respekt.
Warum soll es gleich so aufwändig sein. Ein kleineres Modell mit wenigeren Anforderungen ( Tauchtiefe etc ) ist wesentlich leichter zu realisieren.
Ich befasse mich seit einigen Jahren mit U-Bootmodellen und habe dabei schon viel Erfahrung gesammelt. Schraube Deine Anforderungen nicht so Hoch sondern Starte erst mal verhalten.
Meine Forenkollegen können Dir vielleicht auch einige Tips geben. Bei uns ist vom Ü-Ei U-Boot bis zu > 2 Meter alles vertreten. Tauchsysteme Kolbentank bis zu Druckluftsytemen.
Schau mal rein
http://www.rcboot.de
Gruß
Wolle991

[Robin1508]

zu ALKI´s Theorie mit dem Glasfaserkabel.. funktioniert das wirklich ?
Vlt nich bei 230V ubei 6A aber 3Volt, so, dass man einen Atmega laufen lassen könnte?

[AlKI]

das problem ist wohl "Wie bekomme ich genug Licht durch son dünnes Glasfaserkabel?"
Und wie mach ich daraus wieder Strom, ohne dass mir die Solarzelle wegbrennt?

Wenn wer damit mal experimentieren möchte: vlt mal nen Halogenstrahler mit ner Linse in nen LWL (oder LWL-Bündel) schicken und am anderen Wieder mit ner Linse auf ne Solarzelle bringen. Oder mit nem Diffusor (oder wie sowas heißt)


btw: wie stehts mit dem Projekt?

[Robin1508]

man müsste eben an der Sendeeinheit das Licht bündeln in den LWL leiten und am anderen Ende wieder "entbündeln" und auf die Solarzelle leiten. Da dürfte eigentlich nicht so viel verloren gehn?

[AlKI]

Das Problem werden die Effizienzen von Lichtquelle (5 bis 75%, jeh nach Art) und Solarzelle (afaik 15-20%) sein.

[Diron]

Uh... ok...also:

Zunächst würde mich mal interessieren wie tief dein ROV eigentlich tauchen soll. Dann wie du auf deine 50Ah Stromverbrauch kommst und warum dir Akkus nicht zusagen und du lieber mit LEBENSGEFÄHRLICHER Spannung experimentieren willst (von der du, wie du sagtes, nicht viel Ahnung hast). Schonmal überlegt was passiert wenn der ROV unter Spannung steht (Metallgehäuse) und du das Ding anpackst?... da ist nix mit FI!

Ich baue einen ROV, der mit 120x35x20 cm schon nicht klein ist und ich komme bei weitem nicht auf den Stromverbrauch, schon garnicht als Dauerlast. Grundlegend solltest du deinen Stromverbrauch den Anforderungen anpassen. 4x75 Watt Strahler (wo gibts sowas?) sind da keine sinnvolle Lösung. Eher High-Power-LEDs oder schon en HID-Brenner.

Poste mal umfangreich deine Ziele, deine bevorzugten Komponenten und vor allem deine finanzielle Planung. Dann kann man auch gemeinsam eher Lösungen finden (die sinnvoll sind).

Schau auchmal hier vorbei: http://forum.rov-er.net

[Wolle991]

Hallo Diron,
ich bin deiner Meinung. Bei kleinen Restauftrieb benötigt mann nur minimale Motorleistung um das Teil zu Steuern. Das Thema 220Volt ist sowieso kein Thema,viel zu gefährlich.
Hallo Dipper,
bevor du Leistung für Motoen Planst beschäftige dich mal mit Auftrieb und Verdrängung von Körpern.
Es ist schon intressant wenn mit Leistungen gerechnet werden mit denen man Taucher durchs Wasser ziehen kann.
Woher hast du diese hohen Leistungswerte.
Auch die anderen sollten mal nachdenken was sie da schreiben.
Wir haben in unsern Forum Leute die Lage und Tiefensteuerungen haben und damit kann einiges gesteuert werden.
Ich kenne Kabelgesteuerte U-Boote in der Industrie.bestückt mit Kameras.
Preis ca.200.000 Euro.also erst klein anfangen.
http://www.rcboot.de/forum/portal.php
Gruß
Wolle

[Diron]

Zu deinen Leistungsdaten kann ich dir noch berichten, dass ich Antriebseinheiten mit Brushlessmotoren gebaut habe, die unter Volllast bei 9Ah kleine Bote bewegen können.
Solange du im Süßwasser bleibst, reichen auch kleine Elektromotoren, die auch im Wasser laufen können (bei 12V)

Zu deinem Schraubengrößen: Nicht die Größe ist entscheidend, sondern wie man damit nagelt, äh,.. vorrankommt. Kleinere Schrauben ermöglichen meist eine sehr feine Dosierung der Schubkraft.
Stellt sich noch die Frage ob du Sie per Impuls ansteuerst oder mit Aussteuerung der Drehzahl?