Linienfolger mit IR-Rechtsabbieger (1.Versuch)

[radbruch]

Hallo

Fast auf den Tag genau bin ich nun seit zwei Monaten stolzer Besitzer eines asuros. Ich bin immer noch von ihm begeistert, viel Spass und Funktion für wenig Geld.

Hier möchte ich euch mal meinen ersten (ernsthaften) Versuch eines Linienfolgers präsentieren, kombiniert mit einem einfachen Rechtabbieger auf Basis meiner IR-Minimallösung (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=27013) . Der Umbau beschränkt sich auf eine Variante des Dickmann-Reflektors (http://www.dickmann.de/content/03_dicke_marken/02_mini-dickmanns.html) und eine Abschirmung der Liniensensoren:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1270 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1270) https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1271 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1271) https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1272 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1272)

http://popen.pop3.ru/asuro/linie1.gif (http://popen.pop3.ru/asuro/linie-ir1.avi)
Video2 (http://popen.pop3.ru/asuro/linie-ir2.avi)


/* asuro folgt einer Linie (graue Fuge zwischen hellen Fliesen) mit IR-Rechtabbieger
24.2.2007
mic

Die "Linie" darf nicht zu dick sein, denn der asuro versucht
die Linie zwischen den Sensoren zu behalten.

Beim Start sollte der asuro genau auf der Linie stehen.

Wenn er sich "verirrt" hat und die StatusLED gelb leuchtet,
sollte man ihn leicht nach links versetzt neben die Linie stellen.
*/

#include "../inc/ir-asuro.h" // eine Lib mit IR-Erweiterung ab ca. Ver. 2.1
#include "../inc/ir-asuro.c"

unsigned int data[2]; // Speicher fuer die Line-Daten

int main(void) {

Init();
StatusLED(RED); Msleep(1000); StatusLED(GREEN); // kurze Startverzoegerung
FrontLED(ON);
MotorDir(FWD,FWD);

// IR-Abstandsmessung nach waste
DDRD |= (1 << DDD1); // Port D1 als Ausgang
PORTD &= ~(1 << PD1); // PD1 auf LOW
OCR2 = 0x90; // maximaler Abstand

do{ // Hauptschleife
if (PIND & (1 << PD0)) { // Echo pruefen
StatusLED(GREEN); // keine Echo = freie Fahrt
LineData(data); // Liniensensoren einlesen
MotorSpeed(data[0]*4, data[1]*4); // Faktor bestimmt die Geschwindigkeit (Minimalregelung)
//MotorSpeed(255-data[0], 255-data[1]);
if (data[0] > data[1]) BackLED(ON,OFF); else BackLED(OFF,ON); // Showeffekt
} else {
StatusLED(RED); // Hindernis erkannt
MotorSpeed(100,100); // zurückstossen bis kein Echo
MotorDir(RWD,RWD);
while (!(PIND & (1 << PD0))); // warten bis kein Echo
Msleep(150); // und noch ein bisschen zurueck
MotorDir(FWD,RWD);
Msleep(600); // zeitgesteuert 38,231 Grad nach rechts drehen
MotorDir(BREAK,BREAK);
MotorSpeed(200,200); // weitersteppen bis zur naechsten Linie
StatusLED(YELLOW);
do {
MotorDir(FWD,RWD); Sleep(127); // mit Puls zu Pause-Verhaeltniss moeglichst langsam schleichen
MotorDir(BREAK,BREAK); Sleep(255);
LineData(data);
} while (!(data[0]-10 > data[1])); // rechter Sensor deutlich dunkler als Linker
MotorDir(FWD,FWD); // d.h. Linie erreicht
MotorSpeed(0,0); // weiter mit Linienfolgen
}

} while (1); // Ende Hauptschleife, ausfuehren bis der Akku leer ist
return 0;
}

Für eine Qualifikation bei Wettbewerben dürfte das ja noch nicht reichen, aber es ist mal ein Anfang.

Gruß

mic

[Ronny10]

Das Brot und der Stecker im dritten Bild sind deutlich zu erkennen, der Rest leider nicht!

Gruß, Peter (Ronny10)

[radbruch]

Stimmt. Mit der Kameratechnik stehe ich auf dem Kriegsfuß. Aber eigentlich gibt's ja nicht wirklich was zu sehen. Der Reflektor sollte über der IR-Senderdiode und über dem Empfänger sein, die Sendediode muss abgeschirmt werden (btw: ich habe jetzt ein Stück Schrumpfschlauch zwischen Diode und Empfänger unter dem Empfänger eingeklemmt um den "optischen Kurzschluss" zwischen den beiden über die Platine zu verhindern). Die Liniensensoren sind mit einem Papier umwickelt das mit Klebeband fixiert ist. That's all.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1273 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1273)

[radbruch]

Hallo

Ohne IR-Messung mit selbstgemalten Linien sieht es nun so aus:

http://i2.ytimg.com/vi/-kfi3EqBAcM/1.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=-kfi3EqBAcM) http://i2.ytimg.com/vi/QPqcgJazVOM/3.jpg (http://www.youtube.com/watch?v=QPqcgJazVOM)

Allerdings klappt es mit den "Weichen" noch nicht so recht:

Video3 (http://www.youtube.com/watch?v=t9PGjboleNM) Video4 (http://www.youtube.com/watch?v=3rt4EV2EEzE)

Das Problem ist das permanente aktuallisieren der Min/Max-Linienwerte. Das muss ich noch mal überdenken...


#include "../inc/asuro.h"
#include "../inc/asuro.c"

#define schwelle 15
#define power 175

unsigned char pow_l, pow_r, dir_l, dir_r;
unsigned int data[2], suchen;
unsigned int h_l, h_r, d_l, d_r;

int main(void) {

Init();
FrontLED(ON);
dir_l=dir_r=FWD;
pow_l=pow_r=power;
d_l=d_r=0;
h_l=h_r=1023;
MotorDir(dir_l,dir_r);
MotorSpeed(pow_l,pow_r);
suchen=0;

do{
LineData(data);
BackLED(OFF,OFF);
if ((data[0]-schwelle < d_l) && (data[1]-schwelle < d_r)) {
dir_l=dir_r=FWD;
pow_l=255-data[0];
pow_r=255-data[1];
suchen=0;
StatusLED(GREEN);
BackLED(ON,ON);
} else {
if (data[1]-schwelle > data[0]) {
pow_l=0;
pow_r=power;
d_l=(d_l+data[0])/2;
h_r=(h_r+data[1])/2;
suchen=1;
StatusLED(YELLOW);
BackLED(OFF,ON);
}
if (data[0]-schwelle > data[1]) {
pow_l=power;
pow_r=0;
h_l=(h_l+data[0])/2;
d_r=(d_r+data[1])/2;
suchen=1;
StatusLED(YELLOW);
BackLED(ON,OFF);
}
if (suchen==1) {
if ((h_l-schwelle < data[0]) && (h_r-schwelle < data[1])) {
StatusLED(RED);
if (pow_l==0) { dir_l=RWD; pow_l=power; }
if (pow_r==0) { dir_r=RWD; pow_r=power; }
}
suchen=2;
}

}

MotorDir(dir_l,dir_r);
MotorSpeed(pow_l,pow_r);

}while (1);
return 0;
}

Gruß

mic

[HermannSW]

Hallo,
Hallo

Ohne IR-Messung mit selbstgemalten Linien sieht es nun so aus:

http://popen.pop3.ru/asuro/linie2.gif (http://www.youtube.com/watch?v=-kfi3EqBAcM) http://popen.pop3.ru/asuro/linie2a.gif (http://www.youtube.com/watch?v=QPqcgJazVOM)
aus dem posting weiter oben entnehme ich die Kombination von Lininfolger und IR-Ausweicher. Dies ist notwendig, um im Wettbewerb Slalom enhanced der Linie zu folgen, und dem Ziegelstein auf der Strecke auszuweichen.
http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/SlalomEnhancedSmall.jpg
Mehr Informationen zur RobotChallenge (in Wien, Ende März!) findest Du hier:
http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge

Hast du vor, in Wien dabei zu sein? (Thread RobotChallenge Ende März in Wien - andere Asuros am Start? (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=28060))


... Für eine Qualifikation bei Wettbewerben dürfte das ja noch nicht reichen, aber es ist mal ein Anfang. ...Im linken Deiner beiden animated .gif's scheint ein Stück zu fehlen (wenn der Asuro links unten ist springt der Film). Im rechten braucht der Asuro ca. 9s für geschätzte 20+15+20+15=70cm, fährt also mit ca. 8cm/s.

Die Qualifikation bei der RobotChallenge für Slalom enhanced schaffte man letztes Jahr mit 23.8cm/s, allerdings hat sich die Siegergeschwindigkeit gegenüber 2005 fast verdoppelt (71.4cm/s versus 39.5cm/s), sodaß man wahrscheinlich dieses Jahr fast 40cm/s in der Qualifikation bringen muß ...




...
if (suchen==1) {
if ((h_l-schwelle < data[0]) && (h_r-schwelle < data[1])) {
StatusLED(RED);
if (pow_l==0) { dir_l=RWD; pow_l=power; }
if (pow_r==0) { dir_r=RWD; pow_r=power; }
}
suchen=2;
}
...Rückwartsfahren ist in sehr engen Kurven nötig, jedoch ist dies http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/e0.gif mit ca. 15cm Radius die engste Kurve bei der Robotchallenge (siehe auch Plattenverzeichnis (http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/#Platten)).
Bei mindestens 15cm Radius würde ich aber empfehlen never drive back (kein RWD, besser BREAK), und (zumindest mit einem Standard-Asuro, d.h. <50cm/s) vor allem always drive full speed, entweder auf einem oder auf beiden Rädern ...
(siehe auch den Beitrag (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=242897&highlight=#242897) über einen Infrarot-Linksausweicher)

Ich habe mit meinem Asuro (myIrAsuro (http://stamm-wilbrandt.de/myIrAsuro.html)) in Wien gemeldet und den rechten Testparcours (http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/#aufbau), der dem Qualifying 2006 entspricht, in 12s (29.75cm/s) geschafft, wäre also gerade für beide Linienfolge-Wettbewerbe 2006 qualifiziert gewesen -- das wird dieses Jahr aber wohl nicht (mehr) reichen (s.o.).
Deshalb bin ich gerade dabei, meinen Asuro hardwaremäßig aufzurüsten, damit er weiter vorne mitfahren kann ... :)

[radbruch]

Hallo


Im linken Deiner beiden animated .gif's scheint ein Stück zu fehlen
Ich weis, aber es war schon spät und es sollte auch nur ein "Vorkucker" sein. Im AVI-Film mit mehreren Runden sieht man die Fahrt ohne Schnitt. Im Gif stimmt auch die Zeit nicht, es ist langsamer als real. Die MotorPower (Speed halte ich hier für den falschen Begriff) war bei 175 weil ich den engen "Kurs" noch nicht schneller schaffe. Aber auf einem Blatt ist es praktischer, man braucht ihm nicht immer nachzurennen. Auch das Rückwärtsfahren macht er nur, wenn's zu eng wird.

Die IR-Funktion dachte ich eigentlich als Notbremse, wenn er mir auf den Fliesen mal abhaut, den Wettbewerb hatte ich eigentlich nicht im Sinn dabei. Soweit ich weis ist die Strichstärke beim Wettbewerb auch 1,5 cm, mein Strich ist deutlich dünner. Denn Parkur in Orginalgröße muss ich mir erst "genehmigen" lassen. Vorerst mache ich noch ein paar Tests mit verschiedenen Streckenführungen und Linienbreiten. Ich hätte nicht gedacht, dass Linienfolgen so viel Spass macht.

Nach Wien werde ich sicher nicht fahren, weil ich 1. noch zu sehr Newbee bin und mir 2. schlicht die Kohle fehlt.

Gruß

mic

[waste]

Hallo Hermann,

da ist auf jeden Fall noch ein Tuning für den Asuro notwendig, wenn die letztes Jahr schon 71cm/s schnell waren. Das erreicht ein Standard-Asuro nicht einmal auf der Geraden.

Mich würde mal interessieren wie schnell mein Linienfolger ist. Falls dein Asuro noch mit den originalen Liniensensoren ausgerüstet ist, könntest du mal mein Programm laden und auf dem Testparcour laufen lassen? Die hex-Datei ist angehängt.

Gruß
Waste

[HermannSW]

Hallo Waste,

Hallo Hermann,

da ist auf jeden Fall noch ein Tuning für den Asuro notwendig, wenn die letztes Jahr schon 71cm/s schnell waren. Das erreicht ein Standard-Asuro nicht einmal auf der Geraden.deshalb auch das hardwaremäßige Aufrüsten :)


Mich würde mal interessieren wie schnell mein Linienfolger ist. Falls dein Asuro noch mit den originalen Liniensensoren ausgerüstet ist, könntest du mal mein Programm laden und auf dem Testparcour laufen lassen?Im Prinzip ja, aber ... :)
... ich habe eben kein Standard-Liniensensor-Setup mehr (siehe folgenden Beitrag (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=252744&highlight=#252744) im Thread "Asuro tiefergelegt").
Wenn ich mich recht erinnere, dann ist für Deinen PD(PID?)-Regler der Wertebereich der Liniensensoren wichtig -- dieser ist bei mir von vormals ca. 80 je Sensor auf über 300 je Sensor angestiegen ...
Auch der Asuro meines Sohnes ist keine Alternative, da er wegen US-Erweiterung im Moment keine Liniensensoren mehr drin hat.
Ich muß mal schaun, ob ich für seinen Asuro die Sensoren über eine kleine Platine von oben so auf seinen Asuro steckbar machen kann, daß sie ungefähr in derselben Höhe und demselben Abstand wie bei einem Standard-Asuro liegen; wenn ja, könnte ich den Test damit durchführen ...

[waste]

Gut, ich könnte mein Programm auf deine Sensoren anpassen. Allerdings kann ich es nicht testen, ob es richtig läuft. Schnell vergisst man ja irgendwas.

Gruß Waste

[waste]

Hallo Hermann,

ich hab's an deine Sensoren angepasst, sollte eigentlich so laufen. Probier es mal aus.

Gruß Waste

[HermannSW]

Hallo,


... Falls dein Asuro noch mit den originalen Liniensensoren ausgerüstet ist, könntest du mal mein Programm laden und auf dem Testparcour laufen lassen? Die hex-Datei ist angehängt. ...mein Asuro ist z.Zt. out of order.

Deshalb habe ich mir den Asuro meines Sohnes genommen, und die wegen US-Erweiterung ausgelöteten Liniensensoren und rote LED über unten angelötete Buchsenleisten wieder angeschlossen:
http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/070302_000816_small.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/070302_000414_smal.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/070302_000553_small.jpg
Jetzt habe ich folgendes Problem:
Es werden nur die Liniensenor-Werte des linken Liniensensors vom Asuro empfangen.
Messen über die entsprechenden WireWrap-Buchsen liefert aber für beiden Sensoren zwischen 5 kOhm (hell) und 18 kOhm (dunkel), wenn der Asuro ausgeschaltet ist -- und zwar beide Male mit der schwarzen Meßspitze links.
Wenn der Asuro jedoch eingeschaltet ist, muß ich die Seiten der Meßspitzen tauschen, um im rechten Bild (diese Seite entspricht der rechten Seite, wenn der Asuro umgedreht ist) etwas messen zu können -- und dann messe ich -9.8 kOhm ??? (Negative Widerstände gibt es doch nicht ...)

Hat jemand eine Idee, was hier nicht funktioniert (obwohl beide Fototransistoren beim Messen mit Meßgerät auf hell/dunkel reagieren)?

[radbruch]

Hallo

Widerstandsmessungen bei eingeschaltetem asuro sind sinnlos, jede noch so kleine Spannung verfälscht das Messergebniss.

Hast du bei ausgeschaltetem asuro direkt an den Drähten der Sensoren gemessen? Oder an den Lötpunkten (besser noch an benachbarten) Lötpunkten der Buchsenleisten? Was misst der asuro, wenn du anstelle der Sensoren feste Widerstände in die Buchsen steckst?

Gruß

mic

[waste]

Wie schon radbruch sagte, sind Widerstandsmessungen bei eingeschalteter Versorgung sinnlos. Wenn die Spannung in der Schaltung umgekehrte Polarität wie das Ohmmeter hat, dann kann es auch zu negativen Anzeigen kommen. Also wenn überhaupt Widerstandsmessung in einer Schaltung, dann bei ausgeschalteter Versorgungsspannung.

Mit Versorgung kann man die Spannung an den Widerständen R14 und R15 messen und gegeneinander vergleichen.

Waste

[HermannSW]

Hallo,

...
Mit Versorgung kann man die Spannung an den Widerständen R14 und R15 messen und gegeneinander vergleichen. ...vielen Dank für den Hinweis -- an R15 konnte ich im Gegensatz zu R14 keine Spannung messen.
Danach habe ich überprüft, welche der 8 WireWrap-Buchsen wohin verbunden sein sollten, und siehe da, V1+ (erster Fotosensor) war nicht mit V2+ (zweiter Fotosensor) verbunden. Der Lötkontaktpunkt war kaputt, neben Bat+ und Bat- schon der dritte auf Robert's Asuro-Platine (auch meine Asuro Platine hat schon 2 Kontaktpunkte verloren, Bat+ und ein FrontLED).
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070303_011536_small.jpg
Hier ein Bild der Unterseite der Asuro-Platine meines Sohnes.

Ich finde, daß Bat- und Bat+ wegen des ständigen Wechsels von Batterien/Akku's DIE Sollbruchstellen beim Asuro sind (Bat+ und Bat- sind einfach und fest durch das Kabelbinderloch und unter den Motorkabelbindern hindurch mit + beim Einschalter und einem Massepunkt bei den zusätzlichen Odometrieanschlüssen verbunden.
Die fehlende Verbindung von V1+ zu V2+ vorne bei den Fototransistoren habe ich durch ein kleines Käbelchen realisiert.

Nachdem eine vorher verwendete orangene LED durch die originale rote ersetzt hatte, kamen in Linedata bei dunklem Raum Werte von ca. 75 bzw. ca. 65 (bei orange <40 auf beiden!) auf weißem Untergrund.

@Waste:
Morgen abend werde ich dein erstes Hex-file Flashen und auf dem Testparcours 2006 Qualifying (http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/#2006q) hier zuhause testen (Styropor-Platten, siehe hier (http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/#aufbau)). Jetzt geht's aber erst mal schlafen ... :)

[HermannSW]

Hallo,

...
Mich würde mal interessieren wie schnell mein Linienfolger ist. Falls dein Asuro noch mit den originalen Liniensensoren ausgerüstet ist, könntest du mal mein Programm laden und auf dem Testparcour laufen lassen? Die hex-Datei ist angehängt.
...vorgestern abend konnte ich Dein hex-file erstmals auf dem Asuro meines Sohnes testen, aber irgendwie passte das erste hex-file nicht so richtig (in der ersten Kurve fuhr er einfach geradeaus weiter). Dann brach auch noch die Buchse für die rote LED ab, und ich beendete die Versuche auf dem Styropor-Testparcours zuhause (linkes Bild).
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070304_014730_small.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/hartfaser_small.jpg
Gestern habe ich Robert's Asuro mitgenommen, und dann abends versucht, ihn mit Deinem hex-file auf dem Hartfaserplatten-Testparcours in meinem Zweitwohnsitz zum Linienfolgen zu bekommen.
Leider hat das nicht geklappt, obwohl ich beide Hex-files und die unterschiedlichsten Lichtverhältnisse ausprobierte [von stockduster (nur Laptopbildschirm an) bis ganz hell (alle 4 Lampen an)].

Anscheinend kommt Robert's Asuro mit Deinen hex-files ohne Blendschutz nicht klar, und mein Asuro ist immer noch out of order ... :(

Das Einfachste wäre, Du besorgst Dir im nächsten Baumarkt 4 Styroporplatten 100x50x1 á 0,40€, die reichen für den Testparcours Qualifying 2006 (http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/#2006q) (siehe Foto), und eine Rolle schwarzes Isolierband (15mm breit) bekommst Du auch für 1,99€. Wie Du die Platten bekleben mußt, kannst Du einfach dem Plattenverzeichnis (http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/#Platten) entnehmen.
Die einzige Platte http://www.stamm-wilbrandt.de/RobotChallenge/e0.gif, für die ein Bekleben nicht offensichtlich ist, habe ich so konstruiert, daß ich von der rechten unteren Ecke aus 45cm auf der Diagonale abgemessen habe, und diesen Punkt als Mittelpunkt eines Kreises mit Radius 15cm gewählt habe (dies entspricht am besten der Plattenvorlage der RobotChallenge (http://www.robotchallenge.at/reglement/parallelslalom/).

Ich bin sehr interessiert an Deinen Ergebnissen, da mein Linienfolgerprogramm ganz anderen Prinzipien folgt, oder aber ich die Interpretation der Aktionen meines Linienfolgers als P, I oder D einfach nicht verstehe. Nach der RobotChallenge am 24.3. werde ich meinen Linienfolger auch hier im Forum posten ...

Gestern abend ist auch öfters die rote LED aus der Buchse während der Fahrt herausgefallen, und das war so nervig, daß ich spät nachts noch eine "vernünftige Anbringung" der LED's an der Erweiterungsbuchsenleiste von Robert's Asuro zusammengelötet habe:
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070306_023000_small.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070306_023141_small.jpg http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070306_074807_small.jpg
Im ersten Bild sieht man, wie die beiden senkrechten Anschüsse der LED mittels S-förmig gebogener einzelner Stecker in die gleich Fluchtlinie wie die anderen 6 Buchsen gebracht wurden -- hierdurch konnte die Herabführung der Anschlüße sehr stabil über eine 8er-Buchsen-Stecker-Buchsenleiste realisiert werden.
Im mittleren Bild sieht man, daß die Konstruktion aus zwei Teilen zusammengesteckt wird -- das ist notwendig, da sich die beiden Teile zusammen nicht vom Asuro lösen lassen (zu eng).
Im rechten Bild sieht man sehr schön, daß die herabführenden Buchsenleisten ganz genau mit der Platine des Asuro abschließen -- wann ich die Taster mal benutzen möchte, werde ich die vorne überstehenden kleinen Platinenteile entfernen und die LED's auf der unteren Platine ein wenig zurücksetzen ...
Die beiden Tastsensoren in der runden Aussparung sind in dieser Lösung nicht nutzbar -- die waren von meinem Sohn aber schon vorher für eine Verlegung nach ganz hinten (Rückwärtsfahrt) eingeplant!

Last, but not least, vielen Dank für Deinen Wunsch, Deine hex-files zu Testen! Es hat zwar nicht geklappt, aber den neuen Rekord (9.22s) von Robert's Asuro bewirkt -- am Sonntag abend haben wir seinen Asuro für die RobotChallenge auch noch angemeldet! :)

[waste]

Hallo Hermann,

danke für die Mühe, auch wenn es nicht geklappt hat. Ich fahre zwar nicht nach Wien, aber die Geschwindigkeit hätte mich schon interessiert. Vielleicht komme ich selber noch dazu, einen Testparcours aufzubauen um es zu testen.

Ich wünsch dir jedenfalls viel Erfolg in Wien.

Gruß Waste