KHR-1 Bausatz ? [Archiv]

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weltraumkuh

02.08.2004, 13:39

Halo,

hat hier jemand schon Erfahrungen mit dem KHR-1 ?
Siehe
http://www.wowrobot.co.kr/Shop/index.php?var=Good&Good_no=234

Soll um die 1000 EUR kosten - was ich für die Features ok finde. Siehe auch weitere Filme unter

http://akiba.sorobangeeks.com/news_8254.html

Ist die Anleitung zum Bausatz auch in koreanisch ?

Florian

02.08.2004, 13:49

Der ist ja cool!
Gibt es den auch in Deutschland zu kaufen?

Matthias

02.08.2004, 14:52

=P~ Schade, dass der so Teuer ist... =P~

avatar

02.08.2004, 15:31

340cm groß :-s
kaum zu glauben :!:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=199

Ist die Größe wirklich richtig oder hat sich da der Druckfehlerteufel eingeschlichen :?:

Florian

02.08.2004, 15:34

*lol*
Ich glaube das soll mm sein!
Vielleicht ist das französische mm ein cm! *lol*

weltraumkuh

03.08.2004, 11:53

Hier kann man den auch kaufen (leider 1645 $):
http://www.sozbots.com/robo-one/

Dort sind auch Super Videos!

Dieser Verkäufer hat dieses Angebot auch auf ebay platziert und sendet es auch nach Europa:

http://cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=5911974654#description

Sehr interessant dort sind die Antworten (ganz unten), welcher der Verkäufer auf ein paar Fragen geschrieben hat. so z.B. die über die Motoren:
The servo motors used are digital and can provide position feedeback to you via the serial port - unique feature that only Kondo servos have. They also allow you to set their gains, range, etc. With position feedback, you potentially could read positions and determine if the robot is stable. You can customize the robot by adding a smarter brain (using a BasicX or IsoPod) and therby be able to add more sensors (sonar, tilt sensor, force feedback etc).

Für mich sind die >1600 $ etwas viel. Bei 1000EUR würde ich noch mit ein wenig Ansparen schwach werden...

Raphael

04.08.2004, 23:37

Vielelicht haltet ihr mich jetzt für einen Spielverderber..aber ich persönlich shee keinen Reiz dabei einen fertigen "Roboter"zu kauffen. Und dann auch noch für so ein vermögen. Stellt uch mal vor was für ein geiles Teilman sich für 1500 € bauen könnte...
Auserdem aus wa besteht das Teil eigentlich..sieht doch ziemlich nach Plastik aus. Also ganz ehrlich..egal wie toll sich das ding verenken kann..und selbst wenn er "flüsig"(as ich zu bezweifeln mag) auf 2 Beinen lauffne kann..würd ich keine 200€ dafür bezahlt.
Jetzt hab ich aber bissl tief im Senfglas rumgestochert..
Gruß
Raphael

Korthy

06.09.2004, 21:37

Hallo Leute,

der hier sieht auch nicht schlecht aus und ist über die Fernbedienung programmierbar. Außerdem hat der auch Hände.
Das ganze für 99,00USD

Gruß

Korthy

http://www.sozbots.com/robo-one/about.html

recycle

07.09.2004, 01:56

@Korthy

Hallo Leute,

der hier sieht auch nicht schlecht aus und ist über die Fernbedienung programmierbar. Außerdem hat der auch Hände.
Das ganze für 99,00USD

Hinter dem Link den du gepostet hast finde ich nur einen Roboter für 1645$ und zwar denselben den Weltraumkuh gepostet hat. (logisch, ist ja auch dieselbe URL)

recycle

07.09.2004, 02:05

@weltraumkuh

Ist die Anleitung zum Bausatz auch in koreanisch ?

Nee, hast Glück gehabt. Die Anleitung ist japanisch ;-)

http://www.sozbots.com/robo-one/about.html
"CD-ROM with manuals (currently in Japanese only)"
....
....
Please note: Most information is in Japanese, please use Babel Fish for translation. The documentation is currently being translated into English.

RCO

07.09.2004, 09:51

Wie kann es denn sein, dass der eine 1000 un der andere 100 Dollar/Eur, wie auch immer kostet, sind das nicht fast die selben?

klucky

07.09.2004, 17:26

Naja mit den ganzen Bildern von dem Robot sollte es auch möglich sein den nachzubauen ... allerdings wird man starke servos benötigen wodurch warscheinlich auch bei dem fertig zu kaufenden robotor der hohe preis entsteht...

09.09.2004, 03:25

Hallo alle,

Erstens entschuldige Sie meinem Deutsch, ich bin Hollander und speche nur Bahnhof ;-)

Ich hab eine KHR-1. Die baukaste ist einfach Spitze!
4 wochen her habe ich einen gekauft.
Nachbauen ist nur zum teil moglich.
Alle Servos haben zuruckmeldung. Das heisst das sie mit der hand positioniert werden konnen. Man nimmt ein snapshot im Sofware und alle Positionen werden gespeichert. Dies ist nicht moglich met normalen RC Servos und die ubliche Servo Animatronics Software. Die Software unterstutzt 24 servos. Standart configuration der Roboter ist 17 servos.
Ich habe meine schon erweitert mit 4 servos zum 21
Die nachste erweiterung wird ja Bluetooth und einem Gyro.

09.09.2004, 03:44

Oh, und es gibt einen Englishen Handleitung.
Ich habe 1130 Euro bezahlt incl Versand und 19% Mehrwert Steuer.

Felixx87

09.09.2004, 08:26

wow da wird das teil ja richtig günstig :)
und dass der sich nur so bewegen kann weil er weiß wo welches servo ist ist irgentwie auch nciht wunderlich

09.09.2004, 15:51

Wenn man bedenkt was 17 Digitale 8kg/cm RC servos kosten ohne encoder function dann ist es recht gunstig. Abgesehen von Dural teile und software.

robotist

20.09.2004, 14:06

Oh, und es gibt einen Englishen Handleitung.
Ich habe 1130 Euro bezahlt incl Versand und 19% Mehrwert Steuer.

wo hasst du es gekauft?

20.09.2004, 22:28

Ich habe es hier gekauft:

http://www.ixs.co.jp/eco-robot.html

per Vorkasse, sehr schneller lieferung.
Inner eine Woche.

Pan

22.09.2004, 21:14

26.09.2004, 14:20

Hallo Gast aus NL

> Erstens entschuldige Sie meinem Deutsch,

Ich finde es gut, das du hier postest.
Dein Deutsch ist inhaltlich voll verständlich, sicher
wesentlich besser als das Niederländisch der meisten poster hier

Vielleicht magst du dich ja auch registrieren, dann kann man dich
einem Namen zuordnen. Kostet ja nichts und Nicknames sind auch zulässig (Ggfs.: anonymität).

Danke fur die einladung ;-) Ich denke ja das Registrierung nicht passt.
Eins, meinem Deutsch is nicht gut genug und zweitens ich werde nicht viel beitrag haben.

Zum Thema habe ich einige Fragen ohne die komplette Anleitung gelesen zu haben: Ich habe mir die englischen Beschreibungen + die Steuersoftware (?) hier heruntergeladen:

http://www.kondo-robot.com/html/Info_En.html

- Ist die Antriebsachse des Servomotors tatsächlich oben und unten herausgeführt ?

Ja und nein. Es gibt ein zweiten "dummy" Achse zur unterstutzung.
Die "dummy" Achse ist teil des Servo Gehause.

Bzw. kann ich auf einem Servo zwei Servoarme anbringen ("oben" einen, "unten" einen) ?

Man kann ein zweites Servoarme anbringen (ist ja mit den Roboter auch so fur Stabilitat ) aber es wird nicht angetrieben (dummy).

- Ist das wirklich *eine Motorachse*, oder ein zweiter Antriebsstrang per Getriebe ?

Sehe oben.

- Wie wird die Rückmeldung der Servo-Position gemacht (Per Servopoti) ? Ich habe mir mal Bilder des Servos auf

http://www.sozbots.com/robo-one/about.html angesehen.

Mitgeliefert werden

"(17) KRS-784ICS - Digital Servos"

- Die haben aber nur einen dreipoligen Stecker; woher kommt das Positionssignal ?

Ja per Servopoti.
Man kann/muss die Servos per stuck freischalten uber software. Nur dann ist es moglicht sie zu beruhren.
Gleichzeitig wird das Signal des dreipoligen Stecker auf Encoder Function umgeschaltet.

- Was genau meint "digital"; ist das so wie bei den Digitalservos im Modellbau ?

Ja es sind Fet gesteuerte Kopropo Servos wie im Modellbau.
Man kann die Servo einstelllungen wie Reactionszeit, Deadband, Rampe etc intern individuell in die Servos speichern.
Die Servos haben ihren eigenen internen speicher. Es gibt servoManager software von Ko-propo fur diesem zweck.

- Meint ICS das die Servos über I2C ansteuerbar sind ? (Sorry, evtl. platte Frage)

12C ????????

- Hast du Daten über die Stromaufnahme/Haltemoment der Servos ? (Die Herstellerangabe von 8kg/cm scheint mir auch bei 6 V etwas gewagt (?))

Die Servos sind 8.9Kg/cm fahig. Ich habs getestet.

- Sind die Servos Kugelgelagert/Metallgetriebe ?

Nein leider nicht aber ist nicht ein Problem.
Die getriebe sind sehr stark. Ich habe uber 25 Jahre erfahrung mit Modellbau Servos.
Es gibt update Servos modell KRS 2346ics mit Metallgetriebe.
Und ersatz Getriebe Satze kosten nur 2.40 Euro! ;-)

Viele Fragen, ich weiss
Vielleicht kannst du ja einige beantworten.
Ich denke, das auch andere Forenmitglieder interessiert sind (?).

BTW: Du scheinst gute Kontakte nach .jp zu haben ?
Wird es einen europäischen Vertrieb für den KHR geben; bzw. werden auch Ersatzteile (z.B.: Servos) lieferbar sein ?

Ersatz teile sind kein problem.
Kondo ist ein devision des bekanntes Ko-Propo Modellbau.

Ersatzteile gibt es auch hier: http://hobbyworld.aoshima-bk.co.jp/scripts/hw/seeke.aspx?seek_code=KND01035
und http://hobbyworld.aoshima-bk.co.jp/scripts/hw/seeke.aspx?seek_code=KND01013

Gruss
Michael Siethoff

04.10.2004, 09:28

Whoa, hab mir eben einen bestellt. Ich bin ja so gespannt! Ich will den Bot mit meinem Motion Capture system koppeln - das wird sicher lustig. Falls es Euch interessiert, dann poste ich meine Erfahrungen... .

04.10.2004, 09:34

PS: an den Poster aus Holland: Ich hab versucht, mehr Informationen ueber das Protokoll zwischen dem Controller und dem Computer herauszufineden. Im Handbuch ist nichts zu finden. Hast Du irgendwelche informationen, oder muss ich nen RS232 Sniffer bemuehen? ;-)

Den Hollander

04.10.2004, 15:28

Ich hab mich doch noch registriert.
Wird ja sehr interessant :-)

Gast aus Deutschland: (Name?)
Gluckwunsch, wir sind nun zur zweit in Europa!
Wo gekauft?

Auf der Kondo site gibts noch ein kleines program RCB commander.
Ein sehr interessantes zusatz Program fur den KHR-1
Ist ja im Japanisch aber ist nicht schwierig etwas damit zu machen.
(ich denke es wird bald ein Englischen version geben)
Mit dem Program kann man Motion Scripts machen und die Scripts mit tasten combos steuren.
Oder man kan z.b. RC Sender oder PS2 Controller damit nutzen.
Ich nutze ein Mac powerbook mit windows XP zum steueren, heheh

Bin mir nicht sicher was Sie meinen mit protocoll aber es ist RS232 und es werden *.CSV text files gespeichert bzw durch RS232 gesended.
CSV file geoffnet seht so aus:

NO,DATA_NAME,SPEED,CH1,CH2,CH3,CH4,CH5,CH6,CH7,CH8 ,CH9,CH10,CH11,CH12,CH13,CH14,CH15,CH16,CH17,CH18, CH19,CH20,CH21,CH22,CH23,CH24
1,Walk,5,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0 ,0,0,0
2,Walk,4,4,9,0,225,225,0,0,-6,0,225,225,225,-1,-35,-52,21,0,225,1,35,52,-21,0,225 etc.

Man nennt das ein Motion file. (das original Walk file hatte 15 Data lines)
Ich habe es gekurtzt.

Ist sehr einfach. Im oberen beispiel ist:
1 Data number.
Walk steht fur Name des Datas.
5 steht fur geschwindichkeit der Servos
alle andere sind 24 Servo positionen. 0 bis 225.

Man kan also auch in einem txt editor damit arbeiten oder mit Visual basic sein eigenen Programmen herstellen oder Eeprom und Pict damit programmieren.

Ich hoffe ich mache mich begreiflich. 8-[

Michael.

Den Hollander

13.10.2004, 20:38

Gast aus Deutschland,

Hast du den Robot schon bekommen?
Bin ja neugierig :wink:

weltraumkuh

26.11.2004, 20:27

Unter http://robosavvy.com/Assembly/1
gibt es ausführliche Infos zum Zusammenbau. Unten rechts blättern.

28.11.2004, 04:55

Now available also in Europe (price includes VAT) on http://robosavvy.com/

Robert Kratz

04.12.2004, 23:03

Hi, wir haben in unserer Arbeitsgruppe auch einen Kondo.

Bei der Übersetzung der Mauells kommen wir auch
langsam voran. Dauert aber noch ne weile bis wir es aus
dem japanischen komplett übersetzt haben.

Um ein Zielpositionen der Servos an den Kondo-Roboter wird das Kommando mit der ID FD(hex), dessen Beschreibung sich auf der
Seite 9 des japanischen Manuals befindet, benutzt. Man schickt
neben der Kommando - ID FD(hex) die ID des Boards (0 oder 1), dann die Geschwindigkeit der Servos (0-7) und dann die Zielpositionen von 12
Servos, die von dem jeweiligen Board (0 oder 1) angesteuert werden,
schließlich eine Checksumme, die sich aus den vorhergehenden

Falls jemand weiter Übersetzung hat oder ne englische Fassung
kennt, wäre nett mal zu schreiben.

pebisoft

05.12.2004, 14:31

mich interessiert das motion-capture system koppeln nicht.
ich habe meinen "küchenbrettroboter"
pebisoft

07.12.2004, 00:14

Hallo,
wie steuert man denn den Kondo KHR-1? Hab nen Pocket PC, gehts auch damit?

Ciao...

Den Hollander

07.12.2004, 00:29

Bestens mit PC oder Laptop.
Software nur fur win98 bis XP.
Vielleich mit pocket pc und einer art von Visual Basic.
Oder wie mich mit den Mac und virtual pc.
Auch moglich mit 4/8 kanal rc anlage und serial verbindung.
Aber du musst die motions schon vorher programmiert haben mit den Computer.

Robert

Hier gigt es Englishen software und hardware manuals zum downloaden!
http://www.kondo-robot.com/html/Info_En.html

Gruss
Michael

Marinimi

15.03.2005, 09:08

Hallo!

BIn evtl. an einem Nachbau solch eines KHR interessiert...
Ist es denn unbedingt nötig, dass die Servos eine Rücksignal liefern?
Angenommen man steuert so ein Ding mit PDA dann kann man sich die Positition doch per Software merken und zurückrechnen...
Oder weichen die Servos mit der Zeit ab?

Danke
Marini

muraad

15.03.2005, 14:39

Servos haben das besondere das man ihnen eine Position gibt und sie, wenn sich die Position ändert, automatisch wieder korrigieren. Es müsste also gehen sich die zuletzt gesendete Position im Programm immer zu merken.
Ich hab aber ne andere Frage. Irgendwie fehlt ihm doch ein Freiheitsgrad in der Hüfte um das Bein zu drehen?! Kann er überhaupt Kurven gehen oder sich auf der Stelle drehen. Wie ich das sehe kann er doch nur seitwärts gehen?! In den Videos die ich gesehen habe hab ich ihn auch immer nur geradeaus gehen sehen(auch mal ne Treppe hoch).
Vielleicht täusch ich mich auch und seh das aus den Bildern nur nie.
Ach und Marinimi da ich mich auch mal erkundigt hab zwecks nachbauen, Servos mit der Stärke die der KHR hat kostet einer zwischen 30€ und 50€ je nach Qualität. Und das besondere an den Servos vom KHR ist das sie auf beiden Seiten ein Getriebe haben(hoffe man versteht das), solche hab ich auch noch nicht gefunden. Also wenn man ihn selber baut, in der größe, kommst man denk ich auch nicht unter 500€ weg.
Außer mit Conrad Standart Servos ohne Kugellager und mit Kunstoffgetriebe, da kommt man billiger hin.
Gruß Muraad

Den Hollander

15.03.2005, 15:17

Entschuldige meinem Deutsch, komme aus Holland.
Im English wurde das bestimmt viel leichter fur mich.

Man kann das auch mit normale Servos machen.
Ist aber unheimisch viel schwerer ein brauchbahres Resultat zu bekommen.

Was ich in einer Minute machen kann wird vielen Stunden brauchen mit normale Servos.
Man kann den Robot wie einer Puppe mit der Hand positionieren.
Gefallt mir die Pose dann drucke ich auf Snapshot.
Alle 17 (21) Servos melden ihre position und werden gespeichert.
Dann ein andere Pose, wieder snapshot, fertig.
Die zwischenliegenden bewegungen werden automatisch interpoliert.
Mach das mal mit 17 normal servos. https://www.roboternetz.de/phpBB2/images/smiles/eusa_sick.gif https://www.roboternetz.de/phpBB2/images/smiles/icon_eek.gif

Muraad,

Ich hab den Robot mit 21 Servos ausgefuhrt. (max 24 stuck im Software)
Nun ist is moglich um die Beine zu drehen und um die Achse zu gehen.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/images/smiles/icon_cheesygrin.gif

Wie macht man das mit den Smilies????

muraad

15.03.2005, 16:41

Also braucht man noch drei Servos. Und dein Deutsch ist schon in ordnung. Man versteht gut was du meinst.
Gruß Muraad

Den Hollander

15.03.2005, 16:55

Man braucht 2 extra Servos nicht 3.
Ich habe noch 2 extra fur den Armen

15.03.2005, 19:33

Danke für Eure Antworten...

Also auch mit normalen (vorrausgesetzt man löst das getriebeproblem) machbar. Das mit der Lernfunktion das den hollander angesprochen hat ist ws. der größte Vorteil daran oder?

Marinimi

ICH_

16.03.2005, 21:18

Das mit der Lernfunktion das den hollander angesprochen hat ist ws. der größte Vorteil daran oder?

Meiner Meinung nach der einzige wirkliche.

Den Hollander

17.03.2005, 00:55

Nicht die einzige vorteil. Diese Servos sind Digital.
Die Servos haben ihren eigenem Speicher.
Damit is es moglich sachen wie PulsStretch 3x, Punch, Speed 3x,
Torque, Deadband, Reverse, Damping, Protection Timer,
Left and right limit, Puls Operation Timer etc
im Servo zu speichern (brennen).
Man kann 3 presets speichern und spater aufrufen im software.

Gruss
Michael

ICH_

17.03.2005, 07:14

Nicht die einzige vorteil. Diese Servos sind Digital.
Die Servos haben ihren eigenen Speicher.
Damit is es moglich sachen wie PulsStretch 3x, Punch, Speed 3x,
Torque, Deadband, Reverse, Damping, Protection Timer,
Left and right limit, Puls Operation Timer etc
im Servo zu speichern (brennen).
Man kann 3 presets speichern und spater aufrufen im software.

Gruss
Michael

Und für was braucht man das alles?
Das kann man ja auch im Steuercomputer machen?

symboter

02.05.2005, 17:52

An Poster Michael Siethoff und alle KHR-1 Interessierten:

Ich habe soeben den deutschen Vertrieb vom KHR-1 übernommen und versuche zum 15 Mai 2005 an den Start damit zu gehen. Eine deutsche Bauanleitung erstellen ich gerade. Ich habe eine KHR-1 Bausatz aufgebaut, mit Fernsteuerung und dem neuen Gyrosensor.

An den Preisen kann man nicht schrauben da keine grossen Stückzahlen zu erwarten sind und der Hersteller nur ca. 2000 Stk. pro Jahr produziert. Es wird aber Erweiterungen zum KHR-1 von meiner Firma noDNA geben.

Technische Fragen zu dem Bausatz werde ich also nun gerne beantworten, sofern ich es kann oder über meine Kontakte zum Hersteller rausbringe
Grüsse symboter

02.05.2005, 21:09

Hallo Leute,

soviel ich weis, wird für die bidirektionale Kommunikation der Servos die Austastlücke nach dem Servoimpuls genutzt. Der Servoimpuls ist je nach Stellung ca. 0,5-1,5 ms lang. Danach kommen ca 20ms Pause, die für die Datenübertragung genutzt werden. Fragt mich aber bitte nicht, wie das DP aufgebaut ist. Da hilft wirklich nur rausmessen...