Roboter fährt trotz IR-Sensoren gegen die Wand

[exaware]

Hallo,

bin hier neu, ich finde diese Forum einfach top. Beschäftige mich ebenfalls mit Bots. Habe bereits auch schon ein gebaut, habe die Bilder mal angehängt.

Nun zu meiner Frage:
Wie ihr sehen könnt, hat mein Roboter vorne 3 Sharp IR-Sensoren zur Kollisionsvermeidung. Bei einem Abstand von ca. 10cm zum Hinderniss, wird das Ausweichen eingeleitet, hier werden die Motoren auf Zurück umgepolt, da die Schnell-Brems-Funktion vom L298'er nicht ausreicht. Der Roboter schafft es trotzdem nicht und stößt am Hinderniss an. Habe die max. Geschwindigkeit auf dieser Homepage berechnen lassen, 7 km/h.
Was auch sehr komisch ist, das die IR-Sensoren höhere Werte ausgeben umso näher man sich nähert, aber ab ca. 140 bzw. ist zu nah am Sensor so gibt dieser einen niedrigen Wert aus bsp. 50.
Wenn ich den Bot langsamer fahren lassen will, so kommt dieser fast nicht vom Fleck. Was würdet ihr mir empfählen, wie soll ich das mit der Kollisionsüberwachung machen? Habe den M-Unit 2.0 und programmiere in CC-Basic Plus

Gruß
Cetin

[Stone]

Die Sharps geben doch einen analogen Wert aus. Lass den Bot doch einfach früher bremsen.

MfG Matthias

[Spion]

Hallo

Also erstens, diese Sensoren gehen nur von 10-80cm, dass heisst wenn du von 140cm sprichst, kann der nichts richtiges ausgeben (sollte eigentlich dann ein hoher Wert sein). Ich würde ihn früher Bremsen lassen, da wenn du erst bei 10cm bremst, er unter 10cm fällt und dann geht der Wert wieder nach oben, also meint er dass die Wand weg ist, also erhöhe das mal auf 15cm.
kennst du das (https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Sensorarten)? (weiter unten bei "Formel zur Entfernungsberechnung") Da kannst du mit einer Formel den Sensorwert in cm umwandeln, das erleichtert die Arbeit sehr.

mfg Luca

[exaware]

Hallo,

mit 140 meine ich den Wert den ich vom AD-Port bekomme. Die äußeren Sensoren sind GP2D12 und der in der Mitte ist ein GPD120. Ich were mir mal die Seite anschauen. Werde mal die Schwelle auf den Wert 70 stellen.

[exaware]

Ich habe noch gelesen, dass man nen Elko dazu schalten sollte, was für einen sollte ich einbauen? Und was macht der Elko dann ?

[Jon]

Einen 100nF Elko,
einen 100nF Keramik Kondensator
und einen 10µF Tantal Kondensator.

Es geht dabei darum Spikes zu überbrücken. Mehr dazu auch hier (http://www.ctbot.de/forum/distanzsensor-patch-t250.html).

jon

[exaware]

so, habe nun den Schwellenwert des mittleren Sensors auf 50 und die zwei äußeren auf 60 gesetzt. Nun stößt mein Bot fast nicht mehr an. Aber während der Fahrt zuckt es ab und zu, weil einer der Sensoren ihren Wert erreichen (ohne Hinderniss). Das blöde ist das die Sensoren zu weit auseinander liegen, deshalb werden bsp. Stuhlbeine nicht immer erkannt. Habe noch einen Ultraschallmodul, wie sind eure Empfehlungen wie sollte ich Ultraschall und IR-Sensoren am besten platzieren um die Kollisionsvermeidung am besten zu realisieren?

[Jon]

Aber während der Fahrt zuckt es ab und zu, weil einer der Sensoren ihren Wert erreichen (ohne Hinderniss).
Wahrscheinlich wegen Schwankungen in der Betriebsspannung.
Hast du es mal mit den Kondensatoren versucht? Das sollte das Problem lösen.


Habe noch einen Ultraschallmodul, wie sind eure Empfehlungen wie sollte ich Ultraschall und IR-Sensoren am besten platzieren um die Kollisionsvermeidung am besten zu realisieren?
Ich würde die IR-Sensoren so lassen, wie sie sind und den Ultrascahllsensor in die Mitte nach vorne hin ausgerichtet positionieren. Dann den Ultraschallsensor nach Gegenständen in einer größeren Entfernung als die IR-Sensoren abfragen. "sieht" der Ultraschallsensor einen Gegenstand, dann die IR-Sensoren abfragen.
So mache ich es bei meinem Bot mit den vorderen drei Sensoren.

jon