case modding: Ein neues Kleidchen für meinen asuro

[radbruch]

Hallo

Beim Stöbern in der Spielzeugkiste der Kids gefunden:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1221

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1222 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1222) https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1223 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1223) https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1224 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1224) https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1225 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1225) https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1226 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1226)

Das Gehäuse ist nur aufgesetzt. Ich habe auf die inneren Taster jeweils ein kleines Stück Schlauch aufgeklebt als Führung für die forderen Aufnahmepunkte der Karosserie:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1228 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1228) https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1229 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1229) https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1230 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1230) https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1231 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1231)

Für die StatusLED habe ich ein Stück Neon-Schlauch eingeklebt damit man von aussen sieht was er anzeigt. Die zwei schwarzen "Dinger" an der Seite sind zwei mit Schrumpfschlauch überzogene Plexiglasprofile. Beim Schrumpfen werden die Profile erwärmt und können dann gebogen werden. Die Schnittkanten sollten möglichst glatt sein, deshalb habe ich sie mit dem Messer geschabt. Achtung: Schmirgeln macht die Schnittstellen zu matt, abzwicken mit der Zange verformt das Gefüge und macht das Profil unbrauchbar! Zweck des Ganzen, die meisten können es sich wohl schon denken, damit lenke ich das IR-Licht nach vorn und wieder zurück zur IR-Abstandsmessung:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1232 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1232) https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_thumbnail.php?pic_id=1233 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=1233)

(Leider sind die Pics wie immer etwas unscharf)

Gruß

mic

[damaltor]

ganz coole sache, gefällt mir =) hast du die abstandsmessung schon getestet? durch die dichte des plexiglases könnte es sein dass die werte völlig verfälscht werden. ausserdem ist auch eine biegung unter wärmeeinfluss ein ggroßes risiko für eine gefügeveränderung!

melde dich mal wenn du was rausgefunden hast...

[radbruch]

Habe ich schon getestet, funktioniert ganz gut. Ich kann sogar von vorne flashen.

Das ist übrigens ein halbrundes Profil, das schmiegt sich besser an die Karosserie (und mein Bastelladen hatte kein anderes). Wichtig ist vor allem eine möglichst rechtwinkliche und glatte Schnittfläche. Die optischen Eigenschaften kann man auch mit einer normalen LED mit sichtbarem Licht testen. Sogar die ein Meter lange Stange erzeugt einen Lichtfleck wenn man das andere Ende vor eine LED hält.

Ich bin aber noch am Testen. Beim real gibts diese Woche Leuchtdeko mit Lichtfasern für 6,99€ (http://real.de/container/angebote,angebote_aktuell,elektro_buero_medien.php ?cont=angebote,angebote_aktuell,elektro_buero_medi en&angebot=57861&objectMore=83). Die möchte ich im Schrumpfschlauch bündeln und in der Stoßstange rausschaun lassen...

http://real.de/images/angebote/nonfood/extra/kw06_dekoeffektlampe.gif

[damaltor]

na das klingt doch gut... tolle idee!

[Manf]

Auf welche Entfernung kann denn der Abstandssensor damit eine weiße Fläche sehen?
Auch wenn es nicht so gut geht ist es sicher recht originell.

Kann denn der anliegende Schlauch nicht Licht dämpfen?
Beim Faserbündel dürfte das Problem geringer sein.

Berichte bitte auch wie es mit den Fasern aus der Lampe geht.
Manfred

[radbruch]

Die Reichweite beträgt nur ein paar Zentimeter, das reicht aber meist um Kollisionen zu vermeiden. Es ist etwas schlechter als mit dem Alufolienreflektor (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=27013). Ich vermute aber, dass ich ein Problem mit den angepassten Libs habe, denn ich kann nur Werte bis ca. 0xFC oder 0xFB verwenden. Werte wie im Demoprogramm für die IR-Abstandsmessung von 110 habe ich nie geschafft.

Von den Lichtleitern erwarte ich eine deutliche Verbesserung. Ich denke vor allem an eine Verteilung des Sendelichts und ein Auffächern der Empfangsleitung.

[stochri]

Hallo radbruch,

Glückwunsch ! sieht super aus !

Gruss,
stochri

[Hans Z]

... na das hast Du aber gut hinbekommen. Sehr originell!

Grüße, Hans

[radbruch]

Hallo

So sieht im Moment mein "Weisblattest" aus:

http://popen.pop3.ru/asuro/weisblatt1.gif (http://popen.pop3.ru/asuro/asuro-ir-umbau3.avi)

(Anklicken für 16Sek-AVI/2,1MB)

Gruß

mic

[waste]

Hey, der sieht Klasse aus, gefällt mir!

Noch ein Vorschlag: Du könntest die Stöpsel der Fronttaster mit einem dünnen Schrumpfschlauch bis zur Karosserie verlängern. Beim Auffahren auf ein Hindernis wirken sie dann immer noch. Ist zumindest eine Alternative zur Hinderniserkennung, für diejenigen die die IR-Hinderniserkennung nicht wollen.


Die Reichweite beträgt nur ein paar Zentimeter, das reicht aber meist um Kollisionen zu vermeiden. Es ist etwas schlechter als mit dem Alufolienreflektor (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=27013). Ich vermute aber, dass ich ein Problem mit den angepassten Libs habe, denn ich kann nur Werte bis ca. 0xFC oder 0xFB verwenden. Werte wie im Demoprogramm für die IR-Abstandsmessung von 110 habe ich nie geschafft.
Das liegt vermutlich am Übersprechen direkt bei der Platine. Versuch mal dort mit schwarzer Farbe abzudichten. Vielleicht wird es besser.

Gruß Waste

[radbruch]

Hallo

Ja, es lag zum einen am "Übersprechen" der Signale und zum Anderen daran, das man eine Bibliothek auch richtig einbinden muss.

Ich habe nun auf Lichtwellenleiter umgerüstet. Die Lampe habe ich zwar gekauft, aber mehr als eine Testfaser habe ich nicht abschneiden dürfen. (Anweisung meiner Frau die diese Lampe toll findet und sie in unserem Wohnzimmer plaziert hat). *grummel*

Inzwischen weis ich, die Fasern der Lampe sind zu dünn. Deshalb war ich kurz beim C ( vorteil der Grosstadt mit eigener Finiale) und habe Lichtwellenleiter als Meterware gekauft; zwischen 0,5 und 1 mm kosten ca. 0,50 bis 1€ pro Meter. Den Aufbau werde ich euch in einem anderen Thread schildern, das Ergebniss sieht so aus:

http://popen.pop3.ru/asuro/verfolgung1.gif (http://popen.pop3.ru/asuro/verfolgen1.avi)

(Anklicken für 17 Sek. AVI, 2MB) (http://popen.pop3.ru/asuro/verfolgen1.avi)

Die Idee ist aus diesem Thread (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=27368), allerdings habe ich nur einen Sensor und kann deshalb noch nicht erkennen, wenn das Blatt zur Seite ausweicht.

Hier noch der Code:


#include "../inc/ir-asuro.h"

unsigned char dist, dist_soll, dist_max, m_power, m_dir_l, m_dir_r, step;

int main(void)
{

Init();
step=0;

do {
switch (step) {
// init
case(0): m_dir_l=m_dir_r=FREE; m_power=200; dist_max=0x50; dist_soll=150;
DDRD |= (1 << DDD1); // Port D1 als Ausgang
PORTD &= ~(1 << PD1); // PD1 auf LOW
OCR2 = dist_max;
step=10; break;

// etwas vor der Nase?
case(10): MotorSpeed(m_power,m_power); dist=0xFF; step++; break;
case(11): if (dist>dist_max) dist--; else step=20;
DDRD |= (1 << DDD1); PORTD &= ~(1 << PD1); OCR2==dist;
if (!(PIND & (1 << PD0))) step=12; break;
// Fahren
case(12): StatusLED(GREEN); m_dir_l=m_dir_r=FREE;
if (dist < dist_soll) { StatusLED(RED); m_dir_l=m_dir_r=FWD; }
if (dist > dist_soll) { StatusLED(YELLOW); m_dir_l=m_dir_r=RWD; }
MotorDir(m_dir_l,m_dir_r); step=10; break;
// Kante suchen
case(20): StatusLED(RED); MotorDir(FWD,FWD); step=10; break;
}
} while(1);
return 0;
}

(ir-asuro.h und .c sind die Libarys aus dem IR-Abstandsmessungsthread)

und das Hex-File im Anhang.

Gruß

mic