Multitasking Projekt

[Osser]

Okay,

habe jetzt das erste (einigermassen) laufende Multitasking realisiert.
Es ist kein echtes Präemptives MT wie es in den sourcen steht, sondern eine Abwandlung, aber dass werdet Ihr ja selbst sehen.

Manchmal hängen einzelne Tasks noch nach längerer Laufzeit. Wer will darf gerne beim beheben der Probleme helfen. Die CPU Zeit wird auch noch nicht gut verteilt auf die Tasklinien in der momentanen implementation. Da ich versuche einen sehr kleinen Overhead zu erreichen um möglichst viel für Usercode übrig zu lassen, habe ich bewust auf mehrere Tasklisten verzichtet und auch keinen Leerlaufprozess implementiert.

Treiber sind noch überhaupt nicht fertig, hab gerade mal ein paar zur demonstration implementiert, werden aber noch nicht ausgewertet durch die Tasks. Hier ist noch ein grosses stück Arbeit zu verrichten.

Wer was beitragen will kann hier Codes uppen, ich werde dass dann mergen und für die Anderen bereitstellen.

Andere Demoprogramme sind natürlich auch immer willkommen.

Ihr müsst erst das neue AsuroFlash.exe instalieren (V1.1.4.29) aus dem anderen Thread), da das alte die Kompilierung nicht unterstützt, wenn ich mich recht entsinne.

Na, viel Spass beim Testen.



Gruss,

O.

[Osser]

Tach,

hab leider immer noch das gleiche Problem mit dem festlaufenden Task2 und 3. So'n Mist!
Wenn ich Task 3 nicht einlaste gehts scheinbar länger gut.

Hat einer von euch schon den Grund für das Problem entdeckt? Irgentwo hab ich wohl gerade nen Hänger, ich seh das Problem einfach nicht.

-- Verzweifelnd --

O.

[Volley]

Gibt es mittlerweile eine Lösung für das Problem?

Gruß Heiko

[Sternthaler]

Hallo Osser,
ich habe das Problem, dass ich die Zip-Datei nicht öffnen kann. Scheint wohl am Tar-Anteil zu liegen auf den der Datename hinweist.
Kannst du eine 'reine' ZIP-Datei anhängen.
Danke.

[damaltor]

du musst das .zip entfernen und in .rar umbenennen, rar-dateien sind im forum nicht erlaubt und darum ist die dateiendung so geworden.

[Sternthaler]

Mist, jetzt muss ich auch noch einen ent'rar'er installieren. WinZip packt es nicht.

[Volley]

Danke damaltor, jetzt hat es bei mir auch geklappt.

Gruß Heiko

[damaltor]

www.rarlabs.com

[Sternthaler]

Uff, es geht. (dank dir damaltor)
So, dann mal los und nach 'festlaufenden Task2 und 3' sehen.

@Osser
Auch wenn dein Thread erst 'etwas' ruhte, scheint es ja jetzt hier los zu gehen.

[robo.fr]

Hallo allerseits,

das Projekt von Osser scheint mir recht anspruchsvoll zu sein, deshalb habe ich mal versucht eine "Einfachst" Multitasking Strukur zu entwerfen
http://www.roboterclub-freiburg.de/asuro/asuro_tasking/asuro_tasking.html
http://www.roboterclub-freiburg.de/asuro/asuro_tasking_smoof/asuro_tasking_smoof_move.html
Meiner Meinung nach könnte man damit beim ASURO schon recht weit kommen. Was haltet Ihr davon?

Gruss,
robo

P.S.: warum funktionieren bei mir dies URL-Tags nicht richtig? Ich würde gerne nur einen Kurztext, aber nicht die lange URL-sichtbar machen.

[damaltor]

URL-tags funktionieren so:

Linktext (http://www.die.adresse.wo.der.link.hingeht.de)

bitte an die anführungszeichen denken. achtung: zwischen den tags und dem linktext dürfen KEINE leerzeichen stehen! auch in den tags sind KEINE leerzeichen!

[Volley]

Ich bin ein wenig ratlos und habe die Lösung leider noch nicht gefunden.
Wenn ich das AMUL.hex von Osser übertrage, dann funktioniert sie auf meinem ASURO.
Daraufhin habe ich ein AVRStudio Projekt mit den Daten des ASUROs angelegt. Beim compilieren (avr-gcc (GCC) 4.1.1 (WinAVR 20070122)) kommen dann je nach dem welche Optimierung ich wähle eine unterschiedlich Anzahl an Warnungen.
Schlimmer ist jedoch, das der erzeugte Code nicht lauffähig ist.

Hat jemand eine Idee, was ich da falsch mache?

Viele Grüße Heiko

[damaltor]

welche warunungen kommen denn? poste die mal im code-fenster.

[Volley]

Hier ein Beispiel: Compiliert mit der Optimierung -0s


Build started 21.5.2007 at 22:55:16
avr-gcc.exe -mmcu=atmega8 -Wall -gdwarf-2 -DF_CPU=8000000UL -Os -fsigned-char -MD -MP -MT omtasktest.o -MF dep/omtasktest.o.d -c ../omtasktest.c
In file included from ../omtasktest.c:32:
c:/winavr/bin/../avr/include/avr/signal.h:36:2: warning: #warning "This header file is obsolete. Use <avr/interrupt.h>."
In file included from ../omtasktest.c:35:
../omttask.h:34: warning: call-clobbered register used for global register variable
../omtasktest.c: In function 'main':
../omtasktest.c:166: warning: passing argument 1 of 'OMT_add_driver' from incompatible pointer type
avr-gcc.exe -mmcu=atmega8 omtasktest.o omtasuro.o omtdriver.o omtisrs.o omttask.o -o ASURO.elf
avr-objcopy -O ihex -R .eeprom ASURO.elf ASURO.hex
avr-objcopy -j .eeprom --set-section-flags=.eeprom="alloc,load" --change-section-lma .eeprom=0 --no-change-warnings -O ihex ASURO.elf ASURO.eep || exit 0
c:\WinAVR\bin\avr-objcopy.exe: there are no sections to be copied!

AVR Memory Usage
----------------
Device: atmega8

Program: 2250 bytes (27.5% Full)
(.text + .data + .bootloader)

Data: 422 bytes (41.2% Full)
(.data + .bss + .noinit)


Build succeeded with 3 Warnings...


Die erste Warnung ist mir klar.

[Sternthaler]

eine "Einfachst" Multitasking Strukur zu entwerfen
Source von robo.fr (http://www.roboterclub-freiburg.de/asuro/asuro_tasking/asuro_tasking.html)

Hier mal ein Fragment meiner "Einfachst" Multitasking Strukur:


int main (void)
{
unsigned long v_time = 0;

unsigned long v_P1_lasttime = 0; // PROZESS: Tasten auswerten
#define d_P1_wartezeit 50; // Zeit in ms

unsigned long v_P2_lasttime = 0; // PROZESS: Status-LEDs blinken
#define d_P2_wartezeit 200;// Zeit in ms
unsigned char v_P2_LEDonoff = 0;

unsigned long v_P3_lasttime = 0; // PROZESS: Linien-Sensoren
#define d_P3_wartezeit 5; // Zeit in ms
unsigned int v_P3_line [2];

unsigned long v_P4_lasttime = 0; // PROZESS: PID-REGLER
#define d_P4_wartezeit 2; // Zeit in ms

Init ();

while (1)
{
/*----------------------------------------------------------------------
Zeitbasis fuer die Prozesse aktualisieren
*/
v_time = Gettime ();

/*----------------------------------------------------------------------
PROZESS: Tasten auswerten.
*/
if (v_time > v_P1_lasttime)
{
v_P1_lasttime = v_time + d_P1_wartezeit;

/*
Tasten lesen ...
*/
v_taster = PollSwitch ();
if (v_taster != 0)
{
// Mach was mit der Taste
}
}

/*----------------------------------------------------------------------
PROZESS: Status-LED blinken lassen
*/
if (v_time > v_P2_lasttime)
{
v_P2_lasttime = v_time + d_P2_wartezeit;

if (v_P2_LEDonoff)
LED_STATUS_YELLOW
else
LED_STATUS_OFF
v_P2_LEDonoff ^= 1;
}

/*----------------------------------------------------------------------
PROZESS: Linien-Sensoren
*/
if (v_time > v_P3_lasttime)
{
v_P3_lasttime = v_time + d_P3_wartezeit;

LineData (v_P3_line);
}

/*----------------------------------------------------------------------
PROZESS: PID-Regler
*/
if (v_time > v_P3_lasttime)
{
v_P3_lasttime = v_time + d_P3_wartezeit;

// Motorregler-Aufruf
}

/*----------------------------------------------------------------------
PERMANTER RECHENPROZESS
*/
// Volle Rechenleistung ist hier verfügbar, ohne sich um ein
// 'Timing' zu kümmern.
// Natürlich darf hier keine Endlosschleife sein.
}
}

Grundsätzlich wird (fast) das gleiche wie bei robo.fr erreicht.
Als großen Vorteil meiner Schreibweise sehe allerdings, dass ich einen 'Prozess' komplett innerhalb einer if-{ }-Struktur habe und es somit (auf alle Fälle für mich) übersichtlicher scheint.

Was ich aber auf alle Fälle für vorteilhaft halte, ist, dass bei mir die CPU immer die while(1)-Schleife durchläuft und nicht in ein Warten übergeht.
So besteht die Möglichkeit innerhalb der Schleife eine permanente Aufgabe mit 'Höchstgeschwindigkeit' bearbeiten zu lassen. Als Idee wäre da z.b. eine Strategieberechnung für eine Wegsuche.
Aber dadurch 'verliere' ich die Möglichkeit von 'Zeitabläufen' nach 10, 15, 50 (oder so) Einheiten bestimmte Dinge zu tun.
Da läßt sich doch bestimmt eine Kombination finden!

Edit: Man ist das blöd. Natürlich kann man die permante Aufgabe in die While-Schleife am Ende von robo.fr's Code stecken, wo er auf den Ablauf der kleinsten Zeiteinheit wartet!

Wenn nun auch alle Sensoren per Interrupt 'von alleine' ihre Dienste erledigen, ist alles 'fertig'. Das wollen wir natürlich keinesfalls ;-)


das Projekt von Osser scheint mir recht anspruchsvoll zu seinDa kann ich nur zustimmen, Das Prinzip ist mir zwar so einigermaßen klar, aber aktuell kann ich auch noch nicht finden wo da der beschrieben Fehler stecken soll. (Hab das Programm noch nicht bei mir laufen lassen. Erst (versuchen zu) verstehen, dann staunen)


bitte an die anführungszeichen denkenHallo Damaltor. Wenn ich die benutzte, dann geht es aber nicht. Hab sie jetzt weggelassen (wie immer).

[robo.fr]

Hallo Sternthaler,


Als großen Vorteil meiner Schreibweise sehe allerdings, dass ich einen 'Prozess' komplett innerhalb einer if-{ }-Struktur habe und es somit (auf alle Fälle für mich) übersichtlicher scheint.

Deine Programmstruktur ist scheint mir tatsächlich etwas einfacher. Es liegt meiner Meinung nach daran, dass die Einzel-Tastks in Deinem Beispiel mit konstanter Wiederholrate aufgerufen werden.
Bei mir sind die Einzeil-Tasks kleine State-Machines. Die States können einerseits von der Timer-Variblen zeitlich automatisch durchgezählt werden, oder man kann von einem Zustand in den anderen springen, indem man die Timervariable auf den Wert des entsprechenden Zustands setzt. Es kann auch ein automatischer Ablauf gestartet werden, wenn man die Timervarible auf den ersten Zustand setzt und beim Erreichen des letzten Zustand die Timervariable einfach nicht mehr weiterzählern lässt.


Was ich aber auf alle Fälle für vorteilhaft halte, ist, dass bei mir die CPU immer die while(1)-Schleife durchläuft und nicht in ein Warten übergeht.

Eigentlich wird bei meiner Struktur ja auch die while-Schleife ständig durchlaufen. Die Wiederholrate ist aber auf 1/10 Sekunde beschränkt. Alle Programmteile innerhalb der While-Schleife werden also mit 1/10 Sekunde Wiederholrate aufgerufen. So z.B. auch der Schrittregler im 2.ten Beispiel. Ich denke, dass für die meisten Aktionen diese Geschwindigkeit ausreichen sollte.
Der Vorteil des Herunterbremsens auf 1/10 Sekunde ist, dass die Programmteile innerhalb der While-Schleife genügend Rechenzeitreserve haben, falls diese im Laufe der Programmentwicklung etwas wachsen sollten.

Man könnte die While-Schleife auch beschleunigen, ich habe sie nur "vorsichtshalber" so langsam gemacht.


Edit: Man ist das blöd. Natürlich kann man die permante Aufgabe in die While-Schleife am Ende von robo.fr's Code stecken, wo er auf den Ablauf der kleinsten Zeiteinheit wartet!

Da hast Du recht, das habe ich auch irgendwann einmal festgestellt. Man kann in die zentrale Warteschleife für den 1/10 Sekundentakt tatsächlich etwas Schnelles reinstecken.

Gruss,
robo

[Sternthaler]

Richtig, bei mir gibt es nur Prozesse/Tasks mit konstanten Aufrufzeiten. Bis jetzt hatte ich noch keine Verwendung für State-Machines.
Als einzig Ausnahme katte ich bisher immer nur die Abhängigkeit des Tasten-Tasks zum starten einer Aktion. Hier sollte immer erst 1 Sekunde gewartet werden bevor die Aktion loslegt, wenn die Taste LOSgelassen wurde.

Nur als Frage, so in den Raum:
Wenn man Osser's echte Tasks nutzen würde, was benötigt man dann als Task um eine Sekunde auf das LOSlassen einer Taste zu warten, um etwas anzustoßen? Im Moment kann ich mir da nix vorstellen.

@Volley
Ich habe gerade mal nach 'call-clobbered' gegoogelt. Tut mir leid, ich verstehe nicht was da gesagt wird.
Unter www.dict.cc (http://www.dict.cc/englisch-deutsch/he+she+has+had+belted++clobbered.html) wird als Übersetzung gehauen angegeben. Und nun?

[robo.fr]

Hallo Sternthaler,


Als einzig Ausnahme katte ich bisher immer nur die Abhängigkeit des Tasten-Tasks zum starten einer Aktion. Hier sollte immer erst 1 Sekunde gewartet werden bevor die Aktion loslegt, wenn die Taste LOSgelassen wurde.

Hier (http://www.roboterclub-freiburg.de/asuro/asuro_tasking_more_examples/asuro_tasking_switch.html) habe ich mal als Beispiel für ein Multitasking Programm gemacht, welches die Tastenabfrage benutzt.
Der ASURO fährt durch die Gegend und blinkt gleichzeitig mit der StatusLED. Wenn er auf ein Hindernis stößt, stoppt er den StatusLED-TASK nicht aber den "Pendeltask" und startet den "Rückwärtsdrehen" Task.

Wenn er auf das Loslassen der Taste warten würde, bliebe er meiner Meinung nach an der Wand kleben.

Gruss,
robo

[Sternthaler]

Ist klasse dein Programm.
Sanftes Richtungswechseln und vor allem blinkende LED. (Ich bin ein Fan von blinkenden Lampen, ohne läuft bei mir der Asuro nicht mehr)
Die Reaktionszeit der Taster ist hier auf alle Fälle ausreichend. Ich hatte es noch nie geschafft den Asuro so stark zu stoppen/rückwärts fahren zu lassen, dass er nicht mit der Platine an die Wand 'knallt', wenn ein Taster erkannt wurde. (OK, ganz, ganz langsam fahren, dann klappt das natürlich)
Bei mir laufen die Taster im Interrupt, so dass ich mich da überhaupt nicht im main() kümmern muss. Und in meiner Task-Variante läuft die Tasten-Info-Abfrage in der main-loop, so dass der Prozess zum stoppen eigendlich in 0-Zeit begonnen wird.

Trotzdem war meine Frage auf Osser's echtes Task-System gemünzt, und auch, dass nach dem LOSlassen der Taste erst noch eine sec gewartet werden muss. Mache ich mit Klimmzügen bis jetzt immer dann, wenn ich über die Tasten erst eine Auswahl der vom Asuro zu erledigenden Aufgabe auswählen will. (Finger auf Taste, Finger weg, jetzt warten, los gehts)

[rossir]

Wenn nun auch alle Sensoren per Interrupt 'von alleine' ihre Dienste erledigen, ist alles 'fertig'. Das wollen wir natürlich keinesfalls


Wieso? Das geht doch schon! Siehe Thread:
interruptgesteuertes Auslesen aller AD-Wandlerkanäle
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=29958

[Sternthaler]

Hallo rossir,
willkommen im Forum.

Ja, hatte ich schon gefunden, sollte nen Witz sein, dass wir niemals mit dem Asuro fertig sein wollen.
Wirst du auch noch lernen, wenn du hier schon angefangen hast Beiträge zu schreiben. Schau mal auf die Uhr! (Such mal nach 'Entziehungskur')

[Volley]

Bevor ich anfange die auf intensive Fehlersuche zu gehen, wollte ich fragen, ob ihr das Programm von Osser übersetzen könnt.

[damaltor]

was führ fehlermeldungen kommen bei dir beim übersetzen? poste mal.

[Volley]

Ich habe unpräzise formuliert. Deshalb noch mal, ich kann es kompilieren (keine Fehlermeldungen, nur Warnungen), allerdings funktioniert der von meinem Compiler erzeugte Hex-Code nicht.

Compilerausgabe mit 2 Warnungen:


Build started 26.5.2007 at 15:05:16
avr-gcc.exe -mmcu=atmega8 -Wall -gdwarf-2 -DF_CPU=8000000UL -Os -fsigned-char -MD -MP -MT omtasktest.o -MF dep/omtasktest.o.d -c ../omtasktest.c
In file included from ../omtasktest.c:33:
../omttask.h:34: warning: call-clobbered register used for global register variable
../omtasktest.c: In function 'main':
../omtasktest.c:164: warning: passing argument 1 of 'OMT_add_driver' from incompatible pointer type
avr-gcc.exe -mmcu=atmega8 omtasktest.o omtasuro.o omtdriver.o omtisrs.o omttask.o -o omt.elf
avr-objcopy -O ihex -R .eeprom omt.elf omt.hex
avr-objcopy -j .eeprom --set-section-flags=.eeprom="alloc,load" --change-section-lma .eeprom=0 --no-change-warnings -O ihex omt.elf omt.eep || exit 0
c:\WinAVR\bin\avr-objcopy.exe: there are no sections to be copied!

AVR Memory Usage
----------------
Device: atmega8

Program: 2250 bytes (27.5% Full)
(.text + .data + .bootloader)

Data: 422 bytes (41.2% Full)
(.data + .bss + .noinit)


Build succeeded with 2 Warnings...


Der originale Hex-code funktioniert auf meinem ASURO.

[Osser]

Hi Volley,

lieber spät als gar nicht.... ;-)

Bitte benutze die IDE die ich entwickelt habe, dann solltest Du mit dem Compilieren keine Probleme haben. Wenn doch, helfe ich gerne weiter -- und jetzt sogar mit weniger als 2 Monaten Verspätung! :)

siehe https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=251915#251915

cu

O.

[Osser]

Hi Volley,

hat es damit geklappt?

cu

O.

[Osser]

Hallo Folks,

Hmmmm.... hat den niemand eine Idee warum der Task hängen bleibt?
Hab den Fehler leider immer noch nicht gefunden.

O.