Objekt-Verfolgung [Infrarotsensor als Entfernungmesser]

[raid_ox]

Hi Alle,

Ich habe neue Erweiterung für mein Asuro gebastelt. Jetzt soll mein Asuro ein Objekt erkennen und verfolgen, und er soll eine bestimmte Abstand behalten.

Dafür hab ich 2 infrarot-fototransistor und 1 infrarot LED auf dem erweiterungsplatine eingelötet. Zusätzlich habe ich noch PNP-transistor und widerstand benutzt, damit ich die liniensensor noch benutzen kann (FrontLED aus, infrarot an, linien aus. FrontLED an, infrarot aus, linien an. Sehe "Modifikation: Erweiterbare Asuro").

Ich möchte gern eure Meinung dazu wissen ^^.

Video: http://www.youtube.com/watch?v=DVgYreCle4M

PS: Ich hab doch gemerkt, dass der Video nicht so besonders toll ist, dass liegt daran dass die tischlampe, die ich angemacht habe die ir-signale stört. Ohne sie funktioniert es viel besser.

[Simsys]

Sieht toll aus, fast schon wie ein Haustier. Wirklich beeindruckend.

Simsys

[Danjo00]

Hi
Das ist ja mal dir echt gut gelungen jetzt kannste mit ihm gassie gehen musst halt nur weisse stifel anziehen^^. Echt klasse.
Frage mich nur wie ihr das nur hinbekommt

danjo

[raid_ox]

Hi,

Hehe, der hat auch meine mutter verfolgt ^^. Sie musste aber langsam gehen, damit asuro auch zu recht kommt.

[Jon]

Aber es funktioniert. Klasse!!

jon

[radbruch]

Sehr schöne Funktion, allerdings sieht der Umbau etwas chaotisch aus.

[Jon]

Was heißt da chaotisch. Ich finde es geht noch. Das kann schlimmer aussehen.

jon

[raid_ox]

hallo radbruch,

Der sensor selbst ist nicht so chaotisch, aber der vorherigen umbau ist bisschen chaotisch, weil ich viele leitungsbahnen kaputt gemacht habe. https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=27224.

[raid_ox]

Hi
Das ist ja mal dir echt gut gelungen jetzt kannste mit ihm gassie gehen musst halt nur weisse stifel anziehen^^. Echt klasse.
Frage mich nur wie ihr das nur hinbekommt

danjo

das muss nicht unbedingt weiß sein, er verfolgt auch meine dunkel blaue Socke irgendwie.

[Danjo00]

upps habe mich da geirrt sorry

[damaltor]

ja sehr geil! ich find das echt klasse. gassi gehen ist ne gute idee! vor allen dingen dass er auch zurückweicht, wenn "es" näher kommt.

erzähl uns was zur schaltung und zum programm =)

[raid_ox]

Das programm ist eigentlich simple( Ich hab heute um 2 uhr morgen gemacht für eine Ausführung in der TUHH, und hab daran noch nicht weiter gearbeitet).



#include "lib/essential.c"
#include "lib/analog.c"

#define FSPEED 0xFF
#define LSPEED 0x99
#define MDIST 15
#define DIST 100
#define FILTER 15

unsigned short data[2];

signed short diff;


int main(void)
{
Init();
FrontLED(OFF); // Infrarot einschalten

while(1)
{
Analog(data);
if(data[LEFT] > MDIST && data[RIGHT] > MDIST)
{
diff = data[LEFT] - data[RIGHT];

if(abs(diff) < FILTER)
{
MotorSpeed(FSPEED, FSPEED);
if(data[LEFT] > DIST + FILTER)
MotorState(RWD, RWD);
else if(data[LEFT] < DIST)
MotorState(FWD, FWD);
else
MotorState(BREAK, BREAK);
}
else
{
MotorSpeed(FSPEED, FSPEED);
if(diff > 0)
MotorState(RWD, FWD);
else
MotorState(FWD, RWD);
}
}
else
{
MotorState(BREAK, BREAK);
}
}

return 0;
}


und, die schaltung? hmm, ich weis nicht wie ich es machen soll, einfach ne pnp-transistor: base zu frontled-kabel, current zu vcc, emiter zu die sensoren und ir-led (bei sensoren die kurzere beine und bei led die längere), und die längere beine der sensoren verbindest du mit ADC-eingang der linienverfolgung und die kurzere bein der LED mit ground.

die verbindungskabel soll ambesten so aussehen:

http://schule.tu-harburg.de/wettbewerbe/ddp/pdf/neigungswinkelsensor.pdf

PS: widerstände nicht vergessen, und die library ist nicht standard, aber es soll auch mit normales asuro.h gehen (LineData)

[raid_ox]

Falls jemand (wenn es überhaupt jemand gibt, der Interesse daran hat ^^) die Erweiterung nachbauen will, hier hab ich den schaltplan gezeichnet:

Bemerkung: Fototransistor heiß in diesem fall IR-Fototransistor z.B. SFH 300 FA-3/4 http://www.reichelt.de/?SID=26JQZcYawQARoAAAt7Nls33ec05f1c5f836402b148928 1abf24a2;ACTION=3;LA=4;GROUP=A54;GROUPID=3045;ARTI CLE=60552;START=0;SORT=artnr;OFFSET=1000
D1 = Irgendeine IR-LED

[pinsel120866]

Hallo,

ich habe mal versucht eine Stückliste aus dem o. a. Schaltplan von raid_ox zu erstellen, weil ich überlege die Erweiterung nachzubauen:

2 Stk. SFH 300 FA-3/4 (IR-Fototransistor)
1 Stk. C558B (Transitor Q1)
2 Stk. 1000 Ohm 5% (Widerstände R1, R2)
1 Stk. SFH5110-36 (IR-Diode D1)
1 Stk. 1N4L48 (Diode D2)
1 Stk. JP1 (Jumperbrücke, wenn benötigt)

Könnte dies bitte jemand kontrollieren und ggf. Änderungen posten?

[Romili]

Wir haben unsre Erweiterungsplatine mit 8 LEDs bestückt. Es funktioniert nur leider noch nicht ganz 100%ig.
Das Problem ist folgendes: Wir haben die Platine über Con1 mit dem Microcontroller verbunden. Die LEDs senden auch, jedoch kommt beim Empfänger (momentan noch das Hyperterminal) nur Mist an. Durch Nachmessen ergab sich, dass nicht nur Pin17 in Richtung Pin 3 Signale schickt, sondern auch umgekehrt (also von Pin3 nach Pin17) Signale verlaufen.
Wie können wir jetzt unsre Platine mit Pin3 so verbinden, dass wir alle Signale abgreifen?

Bilder folgen heute abend :)
Grüße
Romili

[pinsel120866]

Vielleicht kann mir jemand bei folgendem Gedankenexperiment helfen:

1. Ich ziehe die beiden FrontLEDS und die mittlere LED ab.
2. Ich ersetze die LEDs durch 2 FotoLEDs (Empfänger) und 1 IR-LED (Sender) und ziehe das ganze nach oben auf eine Erweiterungsplatine.

a) Dann müsste es eigentlich möglich sein die Standard-LIB mit dem Befehl "LineDATA" zu verwenden, oder?
b) "FrontLED" wird wahrscheinlich nicht gehen?
c) Brauche ich noch zusätzliche Elektronikbauteile?

[m.a.r.v.i.n]

Hallo,


1. Ich ziehe die beiden FrontLEDS und die mittlere LED ab.
2. Ich ersetze die LEDs durch 2 FotoLEDs (Empfänger) und 1 IR-LED (Sender) und ziehe das ganze nach oben auf eine Erweiterungsplatine.
Die beiden FrontLEDs sind Foto Transistoren, keinen LEDs. Du brauchst außer der IR-LED eigentlich keine neuen Bauteile. Allerdings haben die Foto Transistoren, die raid_ox verwendet hat, haben, im Gegensatz zu den Original Asuro Foto Transistoren, einen Filter gegen Tageslicht.

[pinsel120866]

Hi m.a.r.v.i.n,

in dem Fall stimmt meine o. a. Stückliste nicht. Kann ich diese Transistoren verwenden?:
http://www1.at.conrad.com/scripts/wgate/zcop_at/~flNlc3Npb249UDkwX0NPUF9BVDpDX0FHQVRFMDg6MDAwMC4wM TFmLmU1ZmZiZGRlJn5odHRwX2NvbnRlbnRfY2hhcnNldD1pc28 tODg1OS0xJn5TdGF0ZT00MTYxOTczNjUx====?~template=PC AT_AREA_S_BROWSE&mfhelp=&p_selected_area=%24ROOT&p_selected_area_fh=&perform_special_action=&glb_user_js=Y&shop=AT2&vgl_artikel_in_index=&product_show_id=&p_page_to_display=DirektSearch&~cookies=1&zhmmh_lfo=&zhmmh_area_kz=&s_haupt_kategorie=&p_searchstring=infrarot-fototransistor&p_searchstring_artnr=&p_search_category=alle&r3_matn=&insert_kz=&gvlon=&area_s_url=&brand=&amount=&new_item_quantity=&area_url=&direkt_aufriss_area=&p_countdown=&p_80=&p_80_category=&p_80_article=&p_next_template_after_login=&mindestbestellwert=&login=&password=&bpemail=&bpid=&url=&show_wk=&use_search=3&p_back_template=&template=&kat_save=&updatestr=&vgl_artikel_in_vgl=&titel=&darsteller=&regisseur=&anbieter=&genre=&fsk=&jahr=&jahr2=&dvd_error=X&dvd_empty_error=X&dvd_year_error=&call_dvd=&kna_news=&p_status_scenario=&documentselector=&aktiv=&p_load_area=$ROOT&p_artikelbilder_mode=&p_sortopt=&page=&p_catalog_max_results=20

Um den Lerneffekt zu erhöhen will ich diese Erweiterung "von der Pike auf" umsetzen, also auch die LIB anpassen. Allerdings wäre ich dankbar wenn du mich dabei etwas unterstützen könntest.

[oberallgeier]

Hei, pinsel120866, der Link ist bei mir etwas allgemein gefaßt - im Interesse der Mitleser: könntest Du bitte die Artikelnummer (dazu) schreiben? Danke.

[pinsel120866]

OK Joe,

FOTO TRANSISTOR BPW 40 = BPW 96 C
Artikel-Nr.:184055 - LN

[pinsel120866]

Du brauchst außer der IR-LED eigentlich keine neuen Bauteile. Allerdings haben die Foto Transistoren, die raid_ox verwendet hat, haben, im Gegensatz zu den Original Asuro Foto Transistoren, einen Filter gegen Tageslicht.

Sorry, wenn ich nochmals nachfrage, das mit den Foto Transistoren ist mir klar - aber muss bei der Platine kein Widerstand, Transistor oder Diode rein?

=; Bitte nicht böse sein, aber dies ist mein erstes "eigenes" Erweiterungsprojekt das ich versuche umzusetzen.

[Ceos]

einen filter gegen tageslicht brauchst du ja nichtmal unbedingt, es würde schon reichen wenn du die IR-LED "modulieren" würdest, soll heissen über einen PIN (fraglich ist hier WELCHEN) die IRLED an und ausschalten und dann die differenz vom ADC auswerten, ist kein gegenstand da schwankt der einfache ADC wert je nach lichteinfall stark, wenn du die diode modulierst und die 2 werte (mal diode an mal diode aus) subtrahierst erhälst du einen sehr kleinen wert wenn ncihts da ist und einen großen wenn ein gegenstand in reichweite ist

[pinsel120866]

OK, die Hardware habe ich nun auf folgendes reduziert:

2 Stk. SFH 300 FA-3/4 (IR-Fototransistor)
1 Stk. SFH5110-36 (IR-Diode D1)

Die Teile werden unten anstatt der Liníeneinheit eingesteckt, wobei die IR-Fototransistoren so weit als möglich auseinander sein sollten. Damit brauche ich auch keine Erweiterungsplatine.

Nun zur Software: Wie bringe ich nun die 2 Sende-Transistoren und die 1 Empfangsdiode dazu einen Abstand zu messen? Wo und wie muss ich die Lib anpacken?

[oberallgeier]

Hallo pinsel120866, Nachbar,

kennst Du waste´s Projekt(e) nicht?
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10026
Vielleicht bringt Dich das ein bisschen weiter . . .

[pinsel120866]

Hmmm,

die Foto-Transistoren (also Sender) sind beim Prozessor auf PC2 (Pin25) und PC3 (Pin26) angeschlossen. Ich muss beide auf Ausgang setzen und auf LOW ziehen:

DDRD |= (1 << DDC2); // Port C2 als Ausgang
PORTD &= ~(1 << PC2); // PC2 auf LOW

und

DDRD |= (1 << DDC3); // Port C3 als Ausgang
PORTD &= ~(1 << PD3); // PC3 auf LOW

Wenn dies richtig ist, wie bringe ich jetzt die 3polige EmpfangsLED auf den 2poligen FrontLEDStecker und wie dazu dass die Signale empfangen und ausgewertet werden?

[Ceos]

also zum abstadmessen, da ist probieren gefragt, ich hab wie gesagt



FrontLED(ON);
LineData(D1);
FrontLED(OFF);
LineData(D2);
D3 = D2-D1;


gemacht ... gut nicht NUR das aber vom prinzip her

die werte die man für verschiedene abstände erhält muss man austesten, aber mehr als 20cm sind kaum möglich und ich kann meine serielle schnittstelle immernoch benutzen ....

eine interessante frage ist, wie verhält sich der empfänger IC wenn man ihn mit konstantem modulierten 36kHz licht bestrahlt ? gibt er ein signal pegel analog zum licht pegel an dem 3ten pin aus oder wie ?

[pinsel120866]

Hi Ceos,

im Grunde versuche ich Wastes Idee der Abstandserkennung auf die Ports für die Linienverfolgung umzubauen, mit dem Unterschied dass ich gerne 2 "Augen" hätte. Die Lösung ist eigentlich da nur fehlt mir die Erfahrung bei der Umsetzung.

[Ceos]

naja deshalb ja die nachgeschobene frage, der empfänger IC hat 3 beine VCC GND unf Out die frage an die profis war hier WAS kommt bei Out raus ? ein analog-pegel, ein high/low ? wie verhält sich das bei verändertem abstand ? ich hab mir den beitrag leider nciht durchgelesen nur mal überflogen :p

[pinsel120866]

Wenn ich mir die Platine von raid_ox ansehe, hat er eine 2polige IR-LED verwendet und wie man sieht scheint es damit auch zu gehen.

[Ceos]

em ... bitte prüfe nochmal deine ausdrucksweise, meinst du jetzt die IR-LED ?( die hat auch nur 2 beine und strahlt das IR licht aus) oder den empfängerbaustein ?(der hat 3 beine) die LED sollte auch nur IR sein weil die fototransistoren empfindlicher reagieren auf IR als auf sichtbares licht
aber der empfängerbaustein reagiert nur auf moduliertes IR, nur wie weis ich nicht

[pinsel120866]

Hast du dir das Foto der Platine schon mal angesehen? Die mittlere ist doch der Empfänger und hat nur 2 Beine oder bin da falsch dran?

[Ceos]

ach entschuldige, ich dachte du redest von waste's umbau ... das problem bei raids umbau .... nimm mal ne taschenlampe und leuchte von schräg oben drauf, du wirst nie aussagekräftige werte bekommen wenn du nicht das licht selber modulierst wie ich 4 od. 5 posts weiter oben angedeutet habe ... aber wie gesagt wenn man sich den empfängerbaustein kauft und dann von der IR LED das PWM signal "anzapft" könnte man bestimmt den IC verwenden, nur weis ich immer noch net wie der am Out beinchen reagiert :p

[oberallgeier]

Hi, pinsel120866,


... die Foto-Transistoren (also Sender) ...Der Sender ist nie ein (Foto-)Transistor. Nun haben die Transistoren ja drei Beine - allerdings fehlt bei den Fototransistoren im Prinzip eines - das Beinchen, sprich dieser entsprechende Eingang, wird durch das einfallende Licht ersetzt. Beim Fototransistor kommt ein analoges Signal heraus - je mehr Licht auf die entsprechende, lichtempfindliche Fläche fällt, umso höher ist das am "Ausgang" festgestellte Signal.

Wenn Du senden willst, dann kannst Du das mit den LED´s. Bei der asuro-Linienverfolgung (na ja, nicht nur dort) sehen allerdings beide Bauteile ziemlich ähnlich aus.

Ein Bisschen ein Durcheinander (im Verständnis) kommt zustande, weil es beim Asuro noch einen (Infrarot-) Empfänger gibt, den SFH5110, der beim Asuro das IR-Licht empfängt bei der Datenschnittstelle!! nicht bei der Linienverfolgung. Dieser Emfpänger hat (AUCH) drei Beine. Der SFH5110 ist aber kein Transistor, sondern ein IC mit einer eingebauten, etwas komplexen Schaltung. Es ist hier (wie immer) unbedingt angeraten, das entsprechende Datenblatt zu lesen.


... wie bringe ich jetzt die 3polige EmpfangsLED ...LED = Light Emitting Diode = Licht ausstrahlende DI-ode - und DI-ode heißt sie, weil sie ZWEI Beinchen hat. Wie oben gesagt - das Empfangsteil ist ein Komplexes IC (Integrated Circuit = integrierter Schaltkreis) mit drei Beinchen - schau im Datenblatt nach, was diese Beinchen tun. Der SFH5110 wird mit moduliertem Licht bestrahlt. Beim asuro eingebaut ist ein SFH5110-36 - der möchte für seine Arbeit ein Licht mit 36 kHz Schaltfrequenz haben - so wird er auch vom Controller versorgt. Dieses Licht soll eine Wellenlänge von möglichst 940 nm haben - genaueres im Datenblatt. Für dieses Licht ist die IR-Diode SFH415 zuständig - die ist auf den SFH5110 abgestimmt.

Wenn der Empfängerbaustein SFH5110 dieses Licht ausreichend stark empfängt, dann schaltet er seinen Ausgang auf Low - steht auch im Datenblatt. Die Schaltfunktion wird für die serielle Schnittstelle ausgenutzt. Ein bisschen hatte ich mit dieser Technik selber schon rumgespielt (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=363708#363708) und z.T. die Einsatzgrenzen bzw. die mögliche Genauigkeit getestet.

Die Linienverfolgung funktioniert eben deutlich anders: Da wird "normales" (sichtbares) Licht von der LED D11 erzeugt und von den Fototransitoren T9 und T10 empfangen. Die Signale werden von einem ADC (Analog-Digital-Converter) ausgelesen.


Hmmm, ... wie bringe ich jetzt die 3polige EmpfangsLED auf den 2poligen FrontLEDStecker und wie dazu dass die Signale empfangen und ausgewertet werden?Na ja, ich hatte auch ne Weile gebraucht, bis ich da durchgeblickt hatte. Aber ich hoffe, dass es Dir jetzt verständlicher wird - und nochmal - lies die Datenblätter von den Bauteilen.


... frage, ... die frage an die profis ... ? ein analog-pegel, ein high/low ? wie verhält sich ... ? ich hab mir den beitrag leider nciht durchgelesen nur mal überflogen ... na wenn Du das Zeugs eh nicht liest, dann braucht man ja nix zu schreiben. Abgesehen davon, bin ich eh kein Profi :)

[pinsel120866]

Wow Joe, lieber Nachbar,

das nenne ich mal eine ausführliche Antwort. Ich merke immer wieder dass ich ein "Eumel" bin der noch viel lernen muss und das aber auch will.

Die Datenblätter habe ich mir schon heruntergeladen.

Vielen Dank!

[Ceos]

@oberall danke für die aufklärung ... wie gesagt den topic hab ich nur überflogen, die datenblätter konnte ich mir garnicht erst ansehen, der compiler braucht nur rund 10min für einen durchlauf, dann muss ich weiterarbeiten :p und wenn ich heeme komm hab cih kaum bock auf PC

[pinsel120866]

Nach dem Lesen der Datenblätter ist meine Verwirrung noch weiter gestiegen. Ich weiß jetzt immer noch nicht welchen Baustein ich als Empfänger verwenden kann, außerdem reichen meine Kenntnisse weder aus um eine saubere Schaltung zu entwerfen, noch um die passende Software zu entwickeln.

Ich bin, ehrlich gesagt etwas frustriert, zumal ich derzeit nur auf Antworten in diesem Forum hoffen kann, die mich weiterbringen.

"Was Hänschen nicht lernt, lernt Hans nimmermehr" :-(

[oberallgeier]

Hallo pinsel120866,

Du wolltest doch den ursprünglichen Aufbau von raid_ox nachbauen. Dazu hat raid_ox einen Schaltplan (https://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=9231) geliefert im Posting vom 9. Februar (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=252907#252907), in diesem Posting hatte er auch den IR-Fototransistor genau spezifiziert. Und dieser Schaltplan passt hoffentlichvermutlichoffensichtlich zur Erweiterungsplatine von raid_ox (https://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=9147).


... Ich weiß jetzt immer noch nicht welchen Baustein ich als Empfänger verwenden kann, außerdem reichen meine Kenntnisse weder aus um eine saubere Schaltung zu entwerfen, noch um die passende Software zu entwickeln...

Im Posting vom 9. Februar (siehe oben) hat raid_ox ja den Typ des IR-Fototransistors genannt und für seine D1 "irgendeine IR-L E D" empfohlen. Direkt drüber, im Posting vom 2. Februar steht seine Software. Wenn Du als Fototransistoren zwei SFH300-FA verwendest, wird als IR-LED die SFH415 benutzt werden können (Du hattest ursprünglich vom SFH300FA geschrieben - der hat seine maximale Empfindlichkeit bei 870 nm und liegt damit besser als der von Dir später genannte BPW 40 = BPW 96 C Artikel-Nr.:184055 - LN von Conrad -- Nur steht in Deiner Stücklliste der lästige SFH5110 als Fotodiode - die er ja nicht ist).

Dein Gedankenexperiment vom 1. April hatte m.a.r.v.i.n auch bestätigt. Er hatte nur den Einwand, dass raid_ox Infrarot-Fototransistoren verwendet hatte.

Also ist doch der ganze Umfang da, den Du wolltest!? Schaltplan, Bauteilnamen und Software!

[pinsel120866]

Hallo oberallgeier,

danke für deine (auch moralische) Unterstützung. Der Seelenstriptease meinerseits war mal notwendig. Ich stoße leider immer wieder an meine Grenzen der Robotik, weil mir die Grundlagen fehlen und das musste ich kundtun.

Ich werde die Platine lt. Schaltplan in den nächsten Tagen zusammenbauen und ausprobieren.

[Nachtrag] Wenn ich auf die Liniensensoren verzichten will, welche Bauteile kann ich dann weglassen?

[oberallgeier]

Hei, pinsel120866,

... danke für deine (auch moralische) Unterstützung... war mal notwendig ... immer wieder an meine Grenzen ...Also das ist doch eine der schönen Seiten des Forums, dass man hier nicht NUR technisch unterstützt wird. Also : gern geschehen.


... Ich werde die Platine lt. Schaltplan in den nächsten Tagen zusammenbauen und ausprobieren.Ich habe am asuro ja auch schon rumgepopelt. Daher jetzt noch ein (nicht erbetener) Ratschlag. Vermutlich wirst Du die vorhandenen Fototransistoren und die LED an der Unterseite des asuro auslöten (Vorsicht, damit beim Entlöten nichts an der Platine kaputt geht). Vielleicht kannst Du, wenn Du sowieso die Teile auslötest, Dir so etwas Ähnliches wie hier von m.a.r.v.i.n (http://www.asurowiki.de/pmwiki/pmwiki.php/Main/LiniensensorModifikation) einbauen - allerdings sind diese WireWrap Stiftleiste schlecht zu bekommen. Ersatzweise könnte ein zersägter IC-Präzisionssockel als Buchse herhalten. Oder stattdessen Steckerstifte mit Buchsen wie ich sie hier (ganz links) für meine Erweiterungsplatine (http://oberallgeier.ob.funpic.de/kein-ka-bi_1476.jpg) verwendet hatte.

Und danach würde ich das Ganze in einer fliegenden Installation ausprobieren - aber ich spiele mich gerne :) und das ist nicht jedermanns Sache. Übrigens brauchst Du für diesen Aufbau nicht unbedingt eine Erweiterungsplatine - es könnte genügen, die Teile mit entsprechend gebogenen Beinchen in Buchsen zu stecken, die nach unten ragen (wenn Du das so bauen willst). Oder schau Dir mal - nur so als Anregung - die "Spiegel-"Lösung (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=246982#246982) von radbruch an.

[pinsel120866]

Danke oberallgeier,

den Umbau auf die WireWrap Stiftleisten habe ich schon gemacht. Ich wollte die Lösung von raid auf 3 IR-LEDs reduzieren und von unten in die Linenverfolgungsbuchsen einstecken. Aber dies schein nicht so einfach zu sein, daher wieder mein "Rückschwenk" auf die Erweiterungs - Platine. Es ist mir klar dass ich dann auf die Linieneinheit verzichten muss, aber die brauche ich (vorerst) nicht. Nochmals die Frage: Wenn ich auf die Liniensensoren verzichten will, welche Bauteile der Platine von raid kann ich dann weglassen?

[oberallgeier]

Hallo pinsel1220866,

welche ... kann ich dann weglassen?Nun tu ich mir schwer mit einem Ratschlag, da ich diese Änderung noch nicht nachgebaut hatte. Aber IMHO sollte es doch völlig ausreichen, die Linieneinheit durch IR-Bauteile zu ersetzen (hatte ja auch schon m.a.r.v.in geschrieben (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=364280#364280)).

Die Linienverfolgung beruht auf einer Hell-Dunkel-Messung mit sichtbarem Licht. Das ist auch gut so, weil man dann die Funktion schon optisch eher beurteilen kann. (Die Unterschiede zur IR-Objektverfolgung stehen im nächsten Absatz). Die von raid_ox angestrebte Lösung mit "...2 infrarot-fototransistor und 1 infrarot LED (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=250839#250839) ..." hatte er auf einer Erweiterungsplatine aufgebaut, weil er zwischen Linienverfolgung und IR-Objektverfolgung mit dem zusätzlichen Transistor schaltet. Lies Dir dieses Posting (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=250839#250839)noch mal genau durch.

Die IR-Objektverfolgung unterscheidet sich von der Linienverfolgung in zwei Punkten:
1) Die Wellenlänge des verwendeten Lichts ist anders - statt sichtbarem Licht kommt Infrarot (z.B. um die 950 nm Wellenlänge) zum Einsatz.
2) Die Zielrichtung von Sender (=LED) und Sensor (=Fototransistor) ist unterschiedlich: bei der Linienverfolgung nach unten, bei der Objektverfolgung nach vorne.

Nicht zum Lesen gedacht: Kein Unterschied - aber eine Möglichkeit: Wenn man den Eingangspegel der Fototransistoren quantifiziert, kann man - zumindest qualitativ - auf die Objektentfernung schließen.

Es sollte also ausreichen, drei Bauteile zu tauschen und die "Infrarot"-Bauteile mit Zielrichtung "nach vorne" einzubauen. Das könnte im einfachsten Fall mit gebogenen Anschlußbeinchen und als Steckverbindung erfolgen. Deine Bauteile-Liste hattest Du ja schon am 3. April (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=250839#250839) reduziert. Die dort genannten IR-Fototransistoren SFH 300 FA sind eine gute Möglichkeit - nur war die von Dir genannte IR-LED SFH5110 eben keine LED sondern ein IR-Empfängerbaustein. Wenn Du stattdessen z.B. die SFH203 von Osram nimmst, sollte die Bestückung gut stimmen. NUR "gut", weil halt die SFH203 mit 850 nm sendet und Dein SFH 300 FA seinen besten Empfang bei 870 nm hat - aber der Abfall beim 300FA ist bei 870 nm laut Datenblatt unter 5 %. Du könntest auch eine SFH485 (eher nicht die 484! die sendet in einem recht engen Sendewinkel) von Siemens nehmen, die hat eine Sendefrequenz von 880 nm und ebenso wie die 203 einen Abstrahl(halb)winkel von +- 20°.

Softwaremäßig wird diese Ausrüstung dann ähnlich wie die Linienverfolgung behandelt - weil es ja hardwaremäßig ziemlich ähnlich ist. Allerdings wirst Du die Schaltpunkte ändern müssen - aber dazu kann ich nun wirklich nix mehr sagen - damit hatte ich mich nie beschäftigt.

Ok?

[pinsel120866]

Hi oberallgeier,

danke für die wie immer hochqualifizierte Info.

Lt. Datenblatt hat die SFH 300 FA-3/4 eine Wellenlänge von 880NM. Ich habe eine SFH 415-U (die von der Asuro IR-Einheit) herumliegen, allerdings sendet diese mit 950NM.

Passen die auch zusammen, oder ist der Unterschied zu groß?

[oberallgeier]

Die 415-U ist die mit der intensivsten Strahlleistung der 415er Familie. Auf S 5 des Datenblattes 2006-01-16 (kannste bei Reichelt runterladen) siehst Du den Verlauf der emittierten Leistung der LED, die bei 900 nm schon auf weniger als 5 % der Intensität abgefallen ist. Das macht nicht so viel, weil der SFH300-FA ein breites Empfangsspektrum hat, siehe Datenblatt: Relative spectral sensitivity, SFH 300 Srel = f (l). Diese relative spektrale Empfindlichkeit ist bei 950 nm immer noch 80 % seiner maximalen - und der breite Ast der Emissionskurve der 415 in den längewelligen Bereich liegt praktisch vollständig im noch breiteren Ast der Eingangsempfindlichkeit des 300.

Also nehmen wir mal an, dass der Unterschied NICHT zu groß ist.

[pinsel120866]

"oberallgeier" schrieb:
... wirst Du die Schaltpunkte ändern müssen...

Bis jetzt habe ich noch keine Ahnung was Schaltpunkte sind.

Damit ist es nicht getan, zusätzlich möchte ich dem 2-äugigen ASURO noch beibringen zwischen LINKS und RECHTS zu unterscheiden. Meine Theorie dazu dass links und rechts der Abstand ermittelt wird, und der Asuro in die Richtung ausweicht wo mehr Platz ist.

Nun hoffe ich dass sich ein Softwareprofi meiner erbarmt und mir hierbei auf die Sprünge hilft....