4-Beine Walker

[ShadowPhoenix]

Hallo!
Ich habe mir vorgenommen, ein "etwas schwierigeres" Projekt anzugehen, als ein fahrendes Chassis.

Nun, meine Vorstellung:
Ein "Grundkörper", nehmen wir hier zum besser vorstellen einfach eine Schuhschachtel, etwas kleiner natürlich, nur in der Form.
Es werden 4 Beine angebracht.
Meine Vorstellung eines Beines:
(Natürlich nicht GENAU so (lol), sondern die Technik mit 3 Servos, ich könnte ja auch 2 oder 4 nehmen , aber 3 sehe ich als optimal)

http://shadowphoenix.xardas.lima-city.de/4dwalker.JPG

ROT sind die Servos...
GRAU die Gebein-Aufbauten und
BLAU das Robotergehäuse.

Wäre so etwas realisierbar?
Könnt ihr mir Tipps geben, damit ich so etwas überhaupt zu laufen bekomme, (Servoansteuerung für 4*3= 12 Servos,...)

Ich denke, der Aufbau der Gebeine wird das schwerste.
Die Maße stehen noch nicht fest, aber eins kann ich sagen:

Der Walker SOLLTE ca. 10kg (aufwärts!!!) Last ertragen können, und auch schneller gehen können.
Die Höhe sollte ca. an die 30cm betragen; vllt. auch mehr oder weniger.
Ich habe eben noch nie einen Walker gebaut, deshalb kann ich die Größe nicht abschätzen, aber ich möchte NORMALE SERVOS mit POTENTIOMETER benutzen.
Nicht zu teuer, wenns geht, wie viel Kraft müsste dann ein Servo aufwenden können? (Bei 10kg Last)

Wird das ein sehr großer Aufwand?
Wenn ja, stört es mich nicht. Es soll eben ein Projekt werden.
Doch ich brauche Hilfe von euch Profis, und würde mich wirklich über jeden Ratschlag, Tipp, Schaltplan, was auch immer freuen ;)

MfG,
ShadowPhoenix

[klucky]

Naja sieht schon realisierbar aus aber willst du wirklich 3 Servos pro bein nehmen? Wenn du die Beine ein wenig anders konstruierst kommst du mit 2 Servos pro bein aus das währe bei den billigsten Servos von Conrad (Stück 5€) schonmal eine Kostenersparnis von 20 € bei einem Vierbeiner ;) außerdem haste pro bein einen Servo weniger bei dem du dir Gedanken um die ansteuerung machen müsstest.
Die Frage wie viel Kraft die Servos bringen müssten kann man so noch nicht beantworten dass kommt später auf die Helbelverhältnisse an ;).
Naja ob der Aufwand groß wird...ich denke schon;) aber was solls...ich wollt einen 6 Beiner bauen und bin im Moment in der planung...worum ich mir am Meisten Gedanken mache ist die Stuerung da ich nicht all zu viel Anunung von elektronik hab :/ aber das werd ich wohl irgendwie hinbekommen. Ich wollt jetzt erstmal einen Konstruktionsentwurf in CAD (3D) machen wenn ich die Beine fertich hab kann ich dir ja mal die Zeichnung posten...

[recycle]

Die Frage wie viel Kraft die Servos bringen müssten kann man so noch nicht beantworten dass kommt später auf die Helbelverhältnisse an

Das mit den Hebelverhältnissen mag ja prinzipiell stimmen, aber beliebig kurz machen kann man die Hebel auch nicht.
Wenn man nur mal ganz grob die Grösse von Servos abschätzt und davon ausgeht, dass der Roboter nicht mit dem "Bauch" über den Boden schleiffen soll müssen die Hebel schon ein paar cm lang sein.
Wenn ich das richtig im Kopf habe, haben die Conrad-Servos einen max. Drehmoment von ca. 35 Ncm.
Das heisst bei einem Hebel von 1 cm könnte so ein Servo grob überschlagen maximal 3,5 kg heben.
Ich glaube mit einer Konstruktion wie sie oben in der Grafik skizziert ist,
hast du keine Chance 10 kg ans laufen zubekommen.

Selbst wesentlich teurere Servos haben nicht so viel mehr Kraft und eine Übersetzung dazwischen setzen kann man bei Servos auch nicht.

Ich glaube bei der Konstruktion oben würden die Servos-Ruder bei 10 kg Gewicht sogar schon im Stand abreissen.

@ShadowPhoenix
An deiner Stelle würde ich lieber erst mal nur 3 von den billigen Conrad Servos kaufen und damit versuchen ob du irgendeine brauchbare Konstruktion für ein einzelnes Bein hinbekommst.
Dann bleibst du wenigstens nicht gleich auf 12 Servos sitzen falls es nicht funktioniert.

[Manf]

Ich habe mir die preisgünstigen Servos mal besorgt und leicht modifiziert. Sie führen ihre Grundfunktion ja gut aus, aber die Hauptachse ist nur aus Kunststoff mit Kunststoff-Zahnrädern drauf.
Das Geräusch, das die Geräte bei Funktion abgeben ist von der Art, daß ein Fahrzeug bei dem die Servos zur Fortbewegung eingesetzt werden, sagen wir mal..., zumindest keine Hupe braucht. #-o
Bei ein paar kg Gewicht auf der Achse sollte man so etwas wie eine Schnellwechselvorrichtung für die Servos vorsehen. [-X
Manfred

[ShadowPhoenix]

Hmm, ich möchte mir aber einen Walker bauen! Dieser wird dann nun mal mehr Gewicht haben.
Nur wenn ich mir das so ansehe...

"Ich glaube bei der Konstruktion oben würden die Servos-Ruder bei 10 kg Gewicht sogar schon im Stand abreissen."
"Bei ein paar kg Gewicht auf der Achse sollte man so etwas wie eine Schnellwechselvorrichtung für die Servos vorsehen."

...habe ich nicht viel Mut und Willen, so etwas zusammenzubauen.
Wie auch immer..
MfG,
ShadowPhoenix

[tristate]

hi, bin auch grad dabei mir einen 6-beiner zu entwerfen...
Wenn das teil anständig laufen soll (mit gescheiter positionierung der beine-nicht diese naja hinkebeine von anderen...) würd ich dir mal empfehlen auf jedenfall 3 freiheitsgrade/bein soll heissen 3 motoren und bau lieber einen 6 beiner anstatt deiner 4 da kannste dann später auf jedenfall mehr last aufbringen (mehr beine am boden). Und anstatt normaler servos würd ich vorschlagen selber ein getriebe zu dimensionieren und vorn dran dann nen schrittmotor oder getriebemotor wodurch aber deine beine wesentlich grösser würden....dafür kannste aber n grösseres drehmoment fahren...

[ShadowPhoenix]

@tristate
Du weisst nicht, was ich vorhabe ;)

"selber ein getriebe zu dimensionieren und vorn dran dann nen schrittmotor oder getriebemotor wodurch aber deine beine wesentlich grösser würden
"
>Der Walker soll nicht von nur einem Motor angetrieben werden.
Wie soll das gehen?
Ein 6-Beiner klingt interessant... sehr interessant..
Dann könnte ich den "Hauptkörper" des Bots, an dem die Beine befestigt sind, noch länger machen, und mehr Sachen einbauen *flash*
Pro bein dann aber 3 Servos.

@klucky

"du die Beine ein wenig anders konstruierst kommst du mit 2 Servos pro bein aus
"
>Mit 2 Servos möchte ich die Beine nicht konstruieren. Denn dann hat er in bestimmten Gehpositionen keinen optimalen halt.

Hmm, sehen wir es mal von der anderen Seite:
6 Beine x 3 Servos = 18 Servos.
Wenn ich angenommen pro Stück 30 Euro zahle (Starke, gute Servos ?!),
wären das satte 540 Euro alleine für die Servos...

HILFE !!
Das kann ich mir nie leisten :-OO
Helft mir arghh..
mFG;
sHADOWpHOENIX


EDIT:
Der Walker soll im GELÄNDE gut zurecht kommen, also muss ich es irgendwie realisieren, viele Bewegungsabläufe einzubauen, oder die Servos einzeln zu steuern.
Mit vielen Mikrocontrollern und dem AddLink-Modul sollte das jedoch kein so großes Problem werden, oder?
Die Servos kann ich gleich an einen mega8 hängen, und per Servo()-Befehl ansteuern, oder? (BASCOM)
Servo(1) = Links
Servo(2) = Rechts
Kann man denn mit BASCOM auch GENAUE POSITIONEN des Servos erzielen?
zB: Servo(1,25), oder gleich in die Klammer eine Variable setzen, geht das?
Damit der Wert zB steigt, wenn ein Potentiometer an der Fernsteuerung gedreht wird.. ich brauche TIPPS =))

[tristate]

mit deinen servos wird des nix die kannste nie und nimmer so genau positionieren geb dein geld für was gescheites aus! ->getriebemotor + encoder

[ShadowPhoenix]

@tristate

Was heißt, ich kann Servos niemals so genau Positionieren?
Mit BASCOM kann ich den Servo sogar schon minimale, wirklich minimale Schritte machen lassen.
Also mit Positionierung sollte es garkeine Probleme geben, wie meinst du das genau?

MfG,
ShadowPhoenix

PS: bin noch immer süchtig nach Tipps/Ratschlägen uahhh... =)

[tristate]

wie gross ist denn dein kleinster winkel den du mit einem servo steuern kannst?? du musst bedenken dass dein bein eine gewisse länge hat und dieser "kleine" winkel am gelenk macht bei 10-20 cm beinlänge eine riesige ungenauigkeit am beinende und dein 6 beiner "hinkt" du musst ja schliesslich versuchen aus einer kreisbewegung eine längsbewegung per software zu kreieren....

[ShadowPhoenix]

Ja, ich weiß, das wird nicht einfach.
Deshalb frage ich doch auch nach eurem Rat!
Mit Praxis geht alles, welche Servos wären denn zum Empfehlen?

MfG,
ShadowPhoenix

[tristate]

ja gute frage wenn du viel geld übrig hast nimm motoren+getriebe der fa. maxon incl encoder, wenn nicht mh....
ich hab mir aus 18 alten HP druckern die schrittmotoren ausgebaut und bastel mir grad n getriebe vornedran
bei schrittmotoren haste halt den vorteil deine position nicht abzufragen es sei denn sie sind so schwach das schritte verlorengehen..
wie schon gesagt servos würd ich dir nicht empfehlen weil die die du bräuchtest (grosses drehmoment) kosten wahrscheins n vermögen
mfg

[ShadowPhoenix]

Sorry, ich verstehe nicht ganz...

Was Haben Motoren&Getriebe mit einem Encoder zu tun?
Und .. argh ich verstehe nicht.
Ich möchte den Walker mit Servos bauen!
Ich möchte den Walker mit Servos bauen!
Ich möchte die Gelenke der Beine ja auch einzeln bewegen können, nicht nur vor, zurück, und drehen...
zUm letzten mal =)

MfG,
ShadowPhoenix

[Distel]

Was Haben Motoren&Getriebe mit einem Encoder zu tun?

Wenn du eine genaue Position anfahren möchtest, brauchst du irgendein Messystem, das dir deine Lage angibt. Dieses Signal kannst du dann auswerten und dementsprechend deinen Motor ansteuern.
Servos haben zwar einen eingebauten Poti als billiges Messystem, dadurch sind sie aber auch eingeschränkt. D.h. sich können sich nicht um 360° drehen. ( Es sei denn sie sind gehackt und dann is der Poti weg. O:) )
Dadurch und durch Ihren Aufbau und den Preis ( Palstezahnräder, Plastewellen, etc. ) sind sie in ihren Drehmoment, das sie entwickeln können, begrenzt.
Wenn du ein hohes Moment haben willst und einen Servo nehmen willst, mußt du das Getriebe modifizieren ( Metallwellen, -Zahnräder, Höhere Übersetzung,...) und das ist teuer und nicht ohne. O:)
Oder du nimmst gleich einen Getriebemotor, dann brauchst du aber noch etwas zum Messen deines Winkels. Da könntest du als billigeste Lösung eigentlich wieder ein Poti nehmen, wenn du gewährleistest, dass der Abtrieb nur einen bestimmten Winkel < 360° hat.
http://www.the-starbearer.de/Roboterelektronik/servo/SERVOS.htm
Oder du nimmst einen Schrittmotor (Messystem entfällt), an diesen könntest du dann, wenn nötig ein Getriebe anbauen.

[sonic]

Ja, ich weiß, das wird nicht einfach.
Deshalb frage ich doch auch nach eurem Rat!
Mit Praxis geht alles, welche Servos wären denn zum Empfehlen?
MfG,
ShadowPhoenix

Empfehlen würde ich dir erst mal ein "Modell" des Roboters zu bauen. Also günstige Bauteile wie Servos usw. verwenden, und erst mal deine Ideen auszuprobieren. Die Software wird ein nicht unerheblicher Teil deiner Arbeit sein. An dem Modell kannst du deine Algorithmen dann erst mal ausprobieren, bevor du richtig Geld ausgeben musst. Vielleicht reicht für den Anfang schon ein Bein, wie auch schon geschrieben wurde.

Du solltest die Programmierung bei der Planung der Mechanik unbedingt miteinbeziehen. Dazu gehört z.B. auch auszurechnen welches Moment alleine das oberste Gelenk in Stellung X aufnehmen muss. Dann weißt du auch was für ein Servo du benötigst. Auch das würde ich in die Software miteinbeziehen und dafür sorgen, das es immer möglichst klein bleibt. Sonst knickt dir bei deinem angestrebtem Gewicht bei zu großem Winkel auf einmal das Bein weg.

Du solltest dir unbedingt www.lynxmotion.com anschauen, die haben dort ein paar Walker mit Servos. Schau dir auch mal die PDF's zu den Walkern an.

Gruß, Sonic

[ShadowPhoenix]

@sonic

Vielen Dank für die Infos =)
Ich werd mal schaun...

MfG,
ShadowPhoenix

PS: Ihr könnt mich ruhig weiterhin mit Ratschlägen u.-o. Tipps zuposten :-P

[ShadowPhoenix]

Ok, ich reduziere das Maximalgewicht meines Bots auf 5kg.
Nun, wieviel NCM müsste denn EIN Servo CA. haben?
Und auf was sollte ich beim Kauf der Servos (ausser auf den Preis) achten?

MfG,
ShadowPhoenix

[klucky]

Wieso kann er bestimmte gehpositonen nicht halten ? ... ich hab das bei meiner Konstruktion mal durchgerechnet und 1 der beine mit 2 Servos (30ncm Drehmoment) würde Maximal 1 kg tragen ... da der Bot beim gehen auf 3 beinen Steht dürfte er maximal 3 kg wiegen ... wobei da mit sicherheit noch was zu machen währe wenn man die hebelverhältnisse ein wenig anders konstruiert ... so etwa 1,7 kg müsste man maximal rausholen können wobei ich das so nicht konstruieren würde da dann sehr da nur sehr kleine winkel währen...

Guck dir mal auf der Seite die mein Vorposter gepostet hat den Hex 2 an der hat 12 servos also 2 Pro Bein und ich kann keinen besonderen nachteil gegenüber dem Hex3 erkennen ...

[ShadowPhoenix]

Ok, sagen wir mal, ich nehme 3 Servos/Bein.
Die packen dann ca. 2kg mit 30Ncm.
Ich nehme zur Sicherheit und den Servos "zugute" ungefähr das doppelte Drehmoment+.
Kennt ihr Shops (Online), wo ich Servos mit 60+Ncm "sehr günstig" herbekomme?
Denn das sind dann schon mal 12 Stück, und bei ca. 30-40 Euro das Stück bei Conrad wird das teuer..
MfG,
ShadowPhoenix

[sonic]

Wieso kann er bestimmte gehpositonen nicht halten?
...

So hab ich das nicht gemeint, das Moment pro Gelenk darf/sollte die Ncm des Servos nicht überschreiten.


...
so etwa 1,7 kg müsste man maximal rausholen können wobei ich das so nicht konstruieren würde da dann sehr da nur sehr kleine winkel währen...

genau, auf den Winkel, die Länge des Beinsegments, und die Ncm des Servos kommts an.

Gruß, Sonic

[sonic]

Ok, sagen wir mal, ich nehme 3 Servos/Bein.
Die packen dann ca. 2kg mit 30Ncm.
Ich nehme zur Sicherheit und den Servos "zugute" ungefähr das doppelte Drehmoment+.
Kennt ihr Shops (Online), wo ich Servos mit 60+Ncm "sehr günstig" herbekomme?
Denn das sind dann schon mal 12 Stück, und bei ca. 30-40 Euro das Stück bei Conrad wird das teuer..
MfG,
ShadowPhoenix

So stimmt die Rechnung noch nicht ganz ;-) Du musst die die Länge eines Beinsegmentes, den Winkel, und die Anzahl der Beine miteinbeziehen.

Bsp.:
Oberstes Gelenk...
Anzahl der Beine = 4
Servo, 60Ncm
Länge Beinsegment 10cm
Gewicht 2Kg

Fg = 2Kg*10m/s² = 20N => 5N pro Bein

Das wären max., d.h. Bein parallel zum Boden, 5N * 10cm => 50Ncm => OK.
Bei einem 30Ncm Servo wäre das Gelenk schon mit 20Ncm überlastet.
Der max. Winkel in diesem Fall wäre für ein 30Ncm Servo
30Ncm/5N= 6cm => cos(6cm/10cm) => 53,2° zur Horizontalen...

Du siehst ganz so schwer ist die Rechnung nicht ;-) aber 2Kg sind schon relativ viel. Es ist außerdem unerheblich wieviele Servos pro Bein du nimmst. Du musst die Belastung für jedes Servo am Bein extra ausrechnen, je nach Stellung...

Schreib dir doch ein kleines Programm welches dir nach deinen Kriterien jeweils die Belastung der Gelenke ausrechnet. Dann hast du schon deine erste kleine Simulation.

Noch ein kleiner Hinweis...was passiert wenn sich der Bot bewegen soll? Wie ändern sich dann die Belastungen? Wieviele Beine darfst du max. anheben ohne das dein Bot in die Knie geht? Das alles würde ich noch durchrechnen ;-)

Gruß, Sonic

[klucky]

Naja den großen Vorteil in dieser konstruktion kann ich sehen, man braucht nur 2 Servos.

http://www.lynxmotion.com/images/assembly/eh2/eh217s.jpg

Aber wo ist der große Vorteil an dieser Konsturktion mit 3 Servos? Und wenn ein vorteil da sein sollte ist er das geld für 6 Servos mehr wirklich wert?

http://www.lynxmotion.com/images/assembly/eh3/eh313.jpg

[sonic]

Naja den großen Vorteil in dieser konstruktion kann ich sehen, man braucht nur 2 Servos.
...


Hmm, bei dem oberen Bild bin ich mir nicht mal sicher wo genau da die Servos antreiben, was da für Hebel drinn sind...Von welchem Bot waren die Bilder?

Es muss ja auch nicht immer ein mechanischer Vorteil sein. Das letzte Bild sieht auch eher nach Insektenbein aus und kann sich auch eher so bewegen...

Gruß, Sonic

[fzehner]

bei der 3 Servo Konstruktion kann der Bot auch zur Seite gehen, ich denke dafür lohnt sich das Servo bzw. lohnen sich die zwei Servos

[klucky]

Naja es sind immerhin 6 Servos und die kosten schon eine menge geld...und ich würde sagen dass es sich dafür nicht lohnt aber das ist ansichtssache je nach dem was man so an geld zur verfügung hat ;)

Und ich glaube auch nicht dass die seitliche bewegung so optimal ist...

Die bilder Sind beide von der oben irgendwo geposteten seite...wie die hebelverhältnisse da sind kommt auf die abmessungen an...

[tristate]

Das 3.Servo is nicht nur zum seitwärts gehen..es ist vielmehr um dir eine Drehung um die hauptachse ohne schlupf am fuss zu ermöglichen, da du mit der 2 servo version nur parallel zum körper dein bein heben kannst
hier noch n schöner link (leider arsch teuer das teil)

http://www.hamlet.canterbury.ac.nz/

[Manf]

Gerade bei dem teuren Teil von hamlet.canterbury habe ich nach der ganzen Untersetzung ein Kegelrad mit so ca. 18 Zähnen am Gelenk gesehen. Ich dachte an einer so entscheideneden Stelle müßte man etws ohne Spiel nehmen, ein Harmonic Drive beipielsweise.
Manfred

[tristate]

das mit dem spiel an zahnrädern geht mir ebenfalls auf n kecks erläuter mir mal was ein harmonic drive sein soll??
mfg

[tristate]

ah ok kann ich mir ned leisten :(
und die anderen hier wahrscheins au ned

[klucky]

Naja alles eine Kostenfrage...wenn ich das Geld hätte würd ich auch 3 Servos nehmen aber ich muss halt mit dem auskommen was ich hab also möglichst kostengünstig planen und bauen.

Im Anhang das Bein das ich bei mir Sechs mal verwenden werde...die Servos sind noch net dran da ich die genauen Abmaße net weiß...die Abgebildeten teile werd ich komplett aus Alu fertigen. Schrauben sind auch net Abgebildet da diese Normalien sind und für das CAD Programm 1700 € kosten ;)

[tristate]

die schrauben könnt man ja auch selberzeichnen....:)
ich denk das sollte kein problem sein und man braucht keine 1700? ausgeben für normalien die eh meist anders ausschauen als die die man wirklich dann verwendet...

[klucky]

*grins* Wollt schrauben nach din 4017 zeichnen aber irgendwie finden sich in meinem Tabellenwerk nicht alle maße die ich zum zeichnne braucht und im inet hab ich net alles gefunden alles nen bisel blöd...

[recycle]

Kennt ihr Shops (Online), wo ich Servos mit 60+Ncm "sehr günstig" herbekomme?
Denn das sind dann schon mal 12 Stück, und bei ca. 30-40 Euro das Stück bei Conrad wird das teuer..


Ich glaube auch Servos mit 60Ncm und mehr werden dir nicht helfen, wenn du die Beine so wie in deiner Skizze aufbaust.
Guck dir mal die Bilder von den Walkern die da gepostet wurden genauer an.
Da dienen die Servos als Antrieb um die Gelenke und Beine zu bewegen, wobei die Kraft über Hebel auf die Beine übertragen wird.
In deiner Skizze steht der Walker direkt auf den Servos, d.h. die Servos sind gleichzeitig Gelenk und Muskel und da die Beine direkt am Servo sitzen, arbeitet die Hebelwirkung gegen statt für die Servos.

Als erstes würde ich mir eine Konstruktion überlegen bei der die Servos nicht gleichzeitig tragendes Gelenk sind.

Was die Kraft beim Laufen angeht, kommt es glaube ich mehr auf einen geschickten Bewegungsablauf als auf möglichst starke Servos an.

Jemand mit schlanken Beinen ist ja auch nicht unbedingt schlechter zu Fuss als ein Bodybuilder mit hüftdicken Oberschenkeln.

Überleg dir mal, wie du selber gehst. Normalerweise verlagert man das Gewicht auf das Standbein, bewegt dann per Muskelkraft nur das andere Bein in eine neue Position, verlagert dann das Gewicht auf das andere Bein usw.
Im günstigsten Fall müssten deine Servos also für die einfache Vorwärtsbewegung nur genug Kraft aufbringen um das Bein zu bewegen und nicht um das Gewicht des Roboters zu tragen.
Den günstigsten Fall wirst du natürlich nicht hinbekommen, da ein Mensch wesentlich mehr Muskeln und Gelenke zur Verfügung hat die er beim Gehen zur Gewichtsverlagerung usw. benutzt. Aber dass die Servos das gesamte Gewicht heben müssen, lässt sich vermutlich schon vermeiden.

Richtig problematisch wird es allerdings mit der "geländetauglichkeit".
Treppensteigen ist auch für einen Menschen wesentlich anstrengender als geradeaus gehen, da man da dann doch das Körpergewicht per Muskelkraft heben muss. Da werden die Walker auf http://www.lynxmotion.com aber wohl auch Probleme haben. selbst wenn sie es von der Kraft her schaffen, werden die mit hren kurzen Beinschen keine grossen "Sprünge" machen könne und wenn man die Beine länger wären, würde die Kraft nicht reichen.

[ShadowPhoenix]

Ja, mir ist auch schon aufgefallen, dass es überhaupt nicht gut wäre, die Beine direkt auf die Servoachse zu montieren.
Hmm, ich möchte aber nicht solche Seitlich rausstehenden beine, sondern solche wie bei einem Biped, nur eben 4 Beine.
Irgendeine Möglichkeit muss ich finden, damit das Gewicht nicht auf den Servoachsen liegt...

Könnt ihr mir helfen?
MfG,
ShadowPhoenix

[sonic]

...
Da dienen die Servos als Antrieb um die Gelenke und Beine zu bewegen, wobei die Kraft über Hebel auf die Beine übertragen wird.
In deiner Skizze steht der Walker direkt auf den Servos, d.h. die Servos sind gleichzeitig Gelenk und Muskel und da die Beine direkt am Servo sitzen, arbeitet die Hebelwirkung gegen statt für die Servos.


Genau, dadurch könnte man die Kräfte verringern...



Als erstes würde ich mir eine Konstruktion überlegen bei der die Servos nicht gleichzeitig tragendes Gelenk sind.


Sehr guter Einwand. Vor allem wenn man "billige" Servos verwenden will. Das ist mit dem Pinzip der Hebelwirkung ja auch gut zu machen...



Was die Kraft beim Laufen angeht, kommt es glaube ich mehr auf einen geschickten Bewegungsablauf als auf möglichst starke Servos an.
Jemand mit schlanken Beinen ist ja auch nicht unbedingt schlechter zu Fuss als ein Bodybuilder mit hüftdicken Oberschenkeln.

Überleg dir mal, wie du selber gehst. Normalerweise verlagert man das Gewicht auf das Standbein, bewegt dann per Muskelkraft nur das andere Bein in eine neue Position, verlagert dann das Gewicht auf das andere Bein usw.


Hmm, es stimmt schon das es auf den Ablauf ankommt. Aber hierbei vergisst du die Last die er dem Robbie aufbürden will. Sagen wir's mal so...wenn ich und meine Freundin normal gerade aus laufen, bekommen wir das beide bestimmt ohne größere Probleme hin. Aber wenn wir beide nen 50Kg Zementsack auf den Schultern haben, sieht das Ganze schon anders aus ;-)

Das mit dem überlegen wie man selber läuft ist aber eine gute idee...bleiben wir beim Zementsack. Wenn ich mit dem aufrecht stehe, also alle Gelenke in max. Stellung, so das mein Bein eine senkrechte Gerade bildet, ist alles ok. Aber wenn ich jetzt versuche in die langsam in die Hocke zu gehen und die Position zu halten, dann werden meine Beine ganz schön anfangen zu zittern ;-) Ich glaube meine Freundin würde vorher aufgeben ;-)



Im günstigsten Fall müssten deine Servos also für die einfache Vorwärtsbewegung nur genug Kraft aufbringen um das Bein zu bewegen und nicht um das Gewicht des Roboters zu tragen.
Den günstigsten Fall wirst du natürlich nicht hinbekommen, da ein Mensch wesentlich mehr Muskeln und Gelenke zur Verfügung hat die er beim Gehen zur Gewichtsverlagerung usw. benutzt. Aber dass die Servos das gesamte Gewicht heben müssen, lässt sich vermutlich schon vermeiden.


Ich finde nicht das das der günstigste Fall ist?
Für mich ist der günstigste Fall wenn alle Beine am Boden sind, und die Beine eine Gerade bilden. Dann ist die Lastverteilung am fairsten.
Wenn ich jetzt 2-3 Beine anhebe, dann müssen die anderen ja die Last mittragen...



Richtig problematisch wird es allerdings mit der "geländetauglichkeit".
Treppensteigen ist auch für einen Menschen wesentlich anstrengender als geradeaus gehen, da man da dann doch das Körpergewicht per Muskelkraft heben muss. Da werden die Walker auf http://www.lynxmotion.com aber wohl auch Probleme haben. selbst wenn sie es von der Kraft her schaffen, werden die mit hren kurzen Beinschen keine grossen "Sprünge" machen könne und wenn man die Beine länger wären, würde die Kraft nicht reichen.

Vor allem braucht man dafür zusätzliche bessere Sensoren, sozusagen einen Tastsinn, Gleichgewichtssinn usw.

Gruß, Sonic

[j.azz]

Moin allerseits!

Hab' hier als ersten Post gleich mal nen Versuch mit Conradservos (die 5€-Dinger), 2 Servos pro Bein und 4 Beinen.

(Hab ich übrigens fertig gehabt, bevor ich diesen Thread kannte.)

Die "Knie" an den Beinen sind mit den kleinen Servos bestückt, diese sind aber vermutlich zu schwach. Allerdings betreibe ich alle gleichzeitig über meinen USB-Anschluss vom Laptop, der schon regelmäßig zusammengebrochen ist, wenn alle Servos gleichzeitig angesteuert wurden.

Software hab ich noch nicht geschrieben (jedenfalls nichts Nennenswertes).

Wie man sieht, wirklich eine "quick and dirty solution", soll ja aber auch nur zum testen des Konzepts sein.
Angesteuert werden die Servos z.Z. von einem Mega16, programmiert mit Bascom.

EDIT:
Habe die Servos auf der Platte direkt in die Ecken gesetzt und zwei Laufschemata ausgetestet, Trab funktioniert am besten.
Allerdings sind die kleinen Servos(Knie) etwas zu schwach um noch Akkus zu tragen und ich habe nur eine 5V 6A-Quelle, die bricht hin und wieder unter der Last zusammen.

Hab auch grade bemerkt, dass der Thread schon 4 Jahre alt ist... sry...

Gruß, j.azz

http://i529.photobucket.com/albums/dd333/jazzjazz_/Foto126_small.jpg