Verfolgung über Ultraschallsensoren

[Asuro.Maus]

Halli, Hallo, ich fange mal vorne an!! ;D

In der Schule haben wir im Moment ein ASURO-Projekt am laufen, die Linienverfolgung funktioniert soweit!
Wir haben insgesammt 2 Asuro Roboter, einer davon soll an der Linie entlangfahren und der 2.te Asuro soll den 1.Asuro mit Ultraschallsensoren erfassen und darüber verfolgen!
Das heist im Klartext.
1ter Roboter verfolgt Linie
2ter Roboter verfolgt Roboter 1 über Ultraschallsensoren

Meine Frage:
Ist dies über die Erweiterungsplatine mit einem Ultraschallsensor möglich oder benötige ich, wie bei der Linienverfolgung, 2 Sensoren die mir die Umgebung einmal Rechts und einmal Links abfragen?
Und welche Daten erhalte ich überhaupt über den Ultraschallsensor?! Ist die ähnlich wie bei den Fotodioden? Und wieviel Werte bekomme ich über die Ultraschallsensoren zurückgeliefert?

Fragen über Fragen...

Ich bedanke mich für jegliche Antwort, kann aber jetzt schon sagen das ich zu jeder Antwort noch eine Frage habe ;D

Gruss Dani-Sahne

[Jon]

Zum ordentlichen Verfolgen bräuchtest du zwei Ultraschallsensoren. So musst du nicht ständig hinundherwackeln.
Ein Problem dürfte nur sein, das US-Sensoren einen recht großen Öffnungswinkel haben, was dazu fürt, dass du den 1.ASURO nur mit einem sehr klenen Abstand verfolgen könntest. Ich würde zwei Sharp-IR-sensoren nehmen, aber mit US-sensoren müsste es auch machbar sein.

An welchen US-Sensor hast du denn gedacht? einen SRFxx oder diesen billigen von Pollin?

jon

[Asuro.Maus]

Bevor ich die Sensoren beschreibe hätte ich noch ein paar theoretische Fragen.

1. Sind genug Prozessorplätze frei für 4 US-Sensoren/Aktoren? Wenn ich die Fotodioden auslöte, wie viel A/D-Plätze habe ich dann frei zur Verfügung?

Das mit dem hinundherwackeln hab ich mir fast gedacht ^^, aber die Verfolgung dürfte weitaus besser erfolgen als z.B. mit Infrarot dies möglich ist, die US-Sensoren haben, je nach Hersteller von 60cm - 6m eine ( angeblich ) gute Auffassungsgabe. Ich kann dies aber nur vom Hören sagen hier niederschreiben!

Vielen Dank Jon für deine Antwort

Gruss Dani-Sahne

//EDIT: Laut Prozessorplan hätte ich doch 4 Pins zur freien Verfügung ( für die 4 US-Sensoren) ADC0 - ADC3 oder liege ich da falsch?

[jeffrey]

Hi,
die sharps gibt es bis 1,5 m, ich weiß ja net wie groß der abstand werden soll. ich wür auch die sharps empfehlen, sind sehr einfach auszulesen und haben einen kleinen erfassungsbereich.
mfg jeffrey

[damaltor]

die reichweite ist zwar fein, aber der öffnungswinkel ist sehr groß. die messung wird also recht ungenau.
baim normal-asuro ist kein einziger prozessorpüin frei, im gegenteil alle 6 taster liegen an einem, und odometrie und backleds teilen sich auch einen pin.
wenn der liniensensor rausfliegt, dann sind 2 adcs frei und ein interrupt-pin, zusätzlich zu vcc und gnd.
die werte, die zurückgegeben werden, hängen vom verwendeten sensor ab.

[Jon]

Ist denn der I2C-Bus frei? Dann könnte man ja einen PCF???? anschließen. Ich meine den, der noch vier weitere ADCs zur Verfügung stellt. Mir fällt gerade die Nummer nicht ein ;)

jon

[damaltor]

es ist NICHTS frei.
das einzige, was mithilfe der erweiterungsplatine möglich wäre, ist den i2cbus über die beiden adc-pins, die auch als logische ausgänge brauchbar sind, per software zu emulieren. das ginge mit der i2cmaster library. schau mal hier:
www.asurowiki.de
und klick dann links auf erweiterungen. da steht was davon.

[Asuro.Maus]

Ok erstmal vielen Dank für eure Ansätze, das hilft mir wirklich schon viel weiter.

Aber eine Frage bleibt mir noch... auf der Wiki-Seite stehen folgende Belegungen:
PC2 25 ADC2 Fototransistor unten links für Erweiterung*
PC3 26 ADC3 Fototransistor unten rechts für Erweiterung*
PC4 27 ADC4 Auswertung des Tasten
PC5 28 ADC5 Batteriespannungs Messung

ADC2 und ADC3 wird so oder so für die 1.Erweiterungsplatine genutzt.

Wird ADC4 zum Abfragen der Taster verwendet ( an der Front )?

Wenn ja sind ADC4 und ADC5 Asuro-Relevant zum einwandfreien Betrieb der vorgegebenen Asuro-Funktionen?

Wenn nicht könnte man ja ADC4 und ADC5 für die 2te Asuro-Erweiterung nutzen...

Wenn ich da falsch liege könnt ihr mir ruhig eine auf den Deckel hauen ;D

Trotzdem vielen dank im voraus...

Gruss

[m.a.r.v.i.n]

Hi,

die Ultraschall Erweiterung aus dem Asuro Buch benutzt die Ports ADC3, PD6 und OC2. ADC2 wird nicht benutzt.
Andere fertige Ultraschallsensoren wie die SRF Reihe von Devantech benötigen 1 oder 2 Digitalports oder die I2C Schnittstelle.
Im AsuroWiki (http://www.asurowiki.de/pmwiki/pmwiki.php/Main/UltraschallsensorenAmEvalBoard) oder im RN-Wissen (https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Sensorarten#Ultraschall_Sensoren) gibt es dazu auch eine Übersicht mit verschiedenen Ultraschallsensoren.

Über ADC4 werden die Taster abgefragt. Über ADC5 wird die Batteriespannung gemessen. Die Batteriespannung wird vom Bootloader abgefragt. Ist diese zu niedrig, läuft der Asuro nicht los und läßt sich auch nicht mehr flashen.

ADC4 und ADC5 könnten auch als I2C Schnittstelle (TWI bei Atmel) benutzt werden. I2C ist ein 2-Draht Bus an dem mehrere Teilnehmer hängen können, z.B mehrere I2C Ultraschallsensoren.