Hindernisserkennung

[flury]

Hallo zusammen

Ich arbeite seit kurzem mit dem Hinternissensor IS471F. Grundsätzlich genau das, was ich suche und will. Funktioniert auch super Einziger und grosser Nachteil liegt aber anscheinend daran, dass ich die Schaltung nicht sauber in ein spritzsicheres Gehäuse mit einem Glas davor verstauen kann, ohne dass der Sensor gleich anspricht, weil er meint er habe ein Hindernis davor.

Hat jemand eine gute Idee oder Sensor-Alternative?

Gruss Kurt

[Jon]

Du wirst wahrscheinlich nie einen Sensor finden, der durch eine Glasplatte geht. Wenn ud einen findest, nenn ihn mit!!
Alle, die ich kenne, basieren auf IR oder Ultraschall. Und da ist eine Platte störend.

jon

[Hans Dorn]

Hi Kurt,

wenn genügend Platz vorhanden ist, könntest Du die Scheibe schräg (am Besten im 45°-Winkel) einbauen.

Das sollte direkte Reflexionen von der Scheibe zum Sensor verhindern.

Eine Kunststoff-Scheibe wäre eventuell transparenter für IR- Licht (?)

Gruß Hans

[flury]

Hallo

Gewissermassen kann ich das ja nachvollziehen, aber ich habe schon Gebilde gesehen, da war nur ein Infrarotfilter zu sehen, schön harmonisch mit dem Robotergehäuse im Einklang ohne, dass die Elektronik, wie Print und Zubehöhr sichbar waren. Also denke ich, dass es doch sowas geben sollte. Es geht mir auch um den Spritzwasserschutz, weil ich den Roboter drausen fahren lassen will.

[Jon]

Was zu probieren wäre ist, wie Folien das IR-Licht reflektieren, bzw. durchlassen.
Du müsstest also eine Folie finden, die IR-Licht durchlässt, aber nicht spiegelt. Eine Verspiegelung wäre "tötlich".
IR-Sensoren, die spritzwasserfest sind, sind die Sharp-Sensoren. Das kann ich aus eigener Erfahrung sagen.

jon

EDIT:Eventuell Linsen? Bei den Sharp-Teilen werden Linsen verwendet.

[flury]

Hmm.... eine Folie wäre wirklich mal auszuprobieren. Ein Inrarotfilter habe ich schon mal ausprobiert davor zu setzen, aber ich glaube da waren Relexionen im Spiel oder die Wellenlänge der IR-Diode passte nicht sauber zum Filter......

Gibt es eventuell auch Hinternissensoren, welche man über ein Bohrloch mit dem Gehäuse verschrauben kann? Dann wäre es mit der Elektronik dahinter auch geritzt und Spritzwasserfest wäre das Ganze auch?

Gruss

[Jon]

Ich hbae es so gemacht, dass ich in die Schräge von meinem Bot zwei Rechtecke gesägt habe und da dann den Sensor reingesteckt habe. Das ging sehr gut, der sensor kann auch nicht durchrutschen, da er eine Kante hat, die das verhindert.
Damit es dann noch besser wasserdicht ist habe ich an den Rand Silikon geschmiert, und so kann er auch durch nasses Graß fahren. Und das ohne Probleme.
Die Rechtecke sollten nur so genau wie irgend möglich sein.

jon

[flury]

Hallo Jon

Ich werde wohl das Selbe machen müssen. Schade, dass der Sensor rechteckig gebaut ist. Ein runder Sensor könnte man passender über ein Bohrloch montieren........

Danke allen

[Manf]

Sender und Empänger sind ja getrennt. Wie sieht denn der Strahlengang vom Sender zum Empfänger über die Reflexion an der Scheibe aus? Der müßte doch mit einer Blende bis zur Scheibe abzutrennen sein.
Manfred

[flury]

Hallo Manfred

Wenn ich dich richtig verstehe, so liegt deine Idee darin, über eine Blende die Reflektion quasi zu eleminieren. Ich vermute aber, dass der Sensor die Blende selbst als Hindernis erkennen wird und zum Andern schränke ich möglicherweise den Reaktionswinkel ein.

Gruss

[Manf]

Wenn die Position von Sender und Empfänger (der Abstand zwischen den beiden) und Abstand zur Scheibe frei wählbar sind gibt es kaum noch eine Einschränkung.
Eine Blende zwischen den beiden wird kaum als Hindernis erkannt werden.
Es kommt darauf an, was schon festgelegt ist.
Manfred

[flury]

Nehmen wir an, die Freiheitsgrade (Position von Empfänger, Sender und Scheibe) wären gegeben, so hätte dies nach meinen opto-physikalischen Verständnissen sicher mit Millimeter-Tuning zu tun oder ander gesagt, das Ganze wäre heikel abzugleichen....

[falerion]

Nimm doch für Empfänger und Sender zwei getrennte Scheiben (Ich galube das meint Manf auch). Jede Reflexion des Senders an seiner Scheibe kann dem Empfänger dann doch egal sein, oder?

[flury]

Bin nicht ganz einverstanden, denn genau daran liegt doch gerade der Clou des Sensors ein Hinderniss zu erkennen, indem das modulierte Licht der IR-Diode vom Hinderniss an den Sensor reflektiert bzw. vom Sensor ausgewertet wird. Wenn nun das modulierte Licht bereits von der Scheibe des Senders reflektiert wird, so erhält der Empfänger gar nie ein moduliertes Licht oder nur gedämpft und ein Hinderniss kann gar nie richtig erkannt werden. Oder habe ich da ein Verständnisproblem zur Funktionsweise einer Reflektionslichtschranke wie es der IS471F bildet?

[falerion]

Mit "Scheibe" meine ich etwas, was das modulierte Licht teilweise passieren läßt (wie z.B. das Gehäuse des IS471F).

Das Licht verläßt die LED, passiert zum Teil die Scheibe des Senders. Die reflektierten Lichtstrahlen werden zurückgeworfen und sollten nicht vom Empfänger gesehen werden, deshalb den Sender irgendwie abkapslen (z.B. Schrumpfschlauch, oder per kleinem Aluröhrchen mit der Scheibe davor).
Das Licht, welches durch die Scheibe gegangen ist, wird nun von einem Gegenstand reflektiert, geht durch die Scheibe des Empfängers und fällt auf den IS471F.

[flury]

Okay, da haben wir uns anscheinend missverstanden. Werde ich morgen gleich mal ausprobieren. Danke.

Gruss

Kurt

[flury]

Hallo Manfred und Falerion

Habe euren Vorschlag soeben umgesetzt und es funktioniert super.
Danke noch einmal und sorry, wenn ich euch missverstanden habe. Habe mir immer so eine Art Iris-Blende vorgestellt. Die Zeichnung von Flarion hat da echt geholfen.

Nochmals Danke

Gruss Kurt

[Manf]

Freut mich, wirklich, ich wollte schon ein Bild nachreichen, aber falerion war schneller.
Manfred