Neigungssensor

[wertzui]

Hallo,
Ich nehme mit meiner Schule an einem Wettbewerb teil, wo es darum geht mit Asuro erst einer weißen Linie zu Folgen und anschließend in einer Berglandschaft den höchsten Punkt zu finden.
Um den höchsten Punkt zu finden, haben wir einen Neigungswinkelsensor bekommen.
Allerdings wurde uns nicht gesagt, wie man den ansprechen kann.
Da ich leider keine Erfahrung mit Microcontrollerprogrammierung habe, frage ich also euch, ob ihr mir da helfen könnt.
Infos zu dem Sensor gibt es hier: http://schule.tu-harburg.de/wettbewerbe/ddp/pdf/neigungswinkelsensor.pdf

P.s.: Es steht ausdrücklich in den Regeln, dass es erlaubt ist, sich Hilfe zu holen ;)

[m.a.r.v.i.n]

Hi,

der Neigungswinkelsensor liefert 2 analoge Signale. Eins für die X-Achse und eins für die Y-Achse. Diese Signale kommen parallel zu den Liniensensoren am Prozessor an. Durch Ausschalten der Front LED wird der Neigungssensor aktiviert und der Liniensensor deaktiviert. Coole Idee, so kann man die Erweiterung nutzen, ohne die Liniensensoren auslöten zu müssen.

[wertzui]

Ok, vielen Dank für deine Antwort, werd das gleich mal austesten :)

[Lukas.]

Hi, überschneiden sich die Signale dann nicht?
Oder sind de Fototransistoren unten komplett abgedeckt?
Sieht aus als wären da Röhrchen drauf.
Weil die liefern ja immer nen Wert oder?

[m.a.r.v.i.n]

Hi,

das ist richtig. Man wird die Fototransistoren schon gut gegen Fremdlicht abschirmen müssen, damit es keine Überlagerung der beiden Signale gibt.

[damaltor]

sag mal reagieren neigungssensoren nicht auf die fallbeschleunigung?

wenn der asuro dann losfährt (da er recht leicht ist hat er eine relativ starke beschleunigung), dann misst der sensor also irgend welchen mist, da er ja beschleunigt wird. das müsste dann auch noch ausgeglichen werden. schon ne idee?

[Reeper]

Man kann den Sensor ja erst kurz nach dem Anfahren auswerten.

[damaltor]

das ist wahr, aber wenn der asuro vorwärts fährt, wird immer ein falscher neigungswinkel angezeigt werden. der asuro müsste also anhalten, eine messung durchführen, ein stück weiterfahren, anhalten, messen, usw. dadurch wirds wahrscheinlich etwas ungenau.

was ist das für ein sensor? ich hab noch nen alten hier irgendwo rumfliegen, der mit einem schluck quecksilber in einem kolben misst. so einer scheint das nicht zu sein. vielleicht reagiert er irgendwie auf das magnetfeld der erde, etwa wie ein kompass-ic. allerdings währe dann das magnetfeld der motoren evtl störend.

[radbruch]

..mit einem schluck quecksilber in einem kolben..

Sofort als Sondermüll entsorgen!

[damaltor]

is kla =)

naja muss mal sehn, der kullert irgendwo im Keller rum...
wobei Quecksilber in flüssig nicht weiter giftig ist, nur die dämpfe xD

[jeffreydj]

das ist wahr, aber wenn der asuro vorwärts fährt, wird immer ein falscher neigungswinkel angezeigt werden. der asuro müsste also anhalten, eine messung durchführen, ein stück weiterfahren, anhalten, messen, usw. dadurch wirds wahrscheinlich etwas ungenau.

Warum sollte es beim Fahren falsche Werte geben? Nur wenn Beschleunigungskräfte (also beim Losfahren) oder Fliehkräfte (bei Kurven) wirken und natürlich die Trägheit (beim Anhalten) wirkt, gibt es falsche Messungen. Bei gerader Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit, kann man doch ruhig messen. Kommt halt darauf an, wie lang die selbe Neigung auf der geneigten Ebene ist und ob da eine Konstante Geschwindigkeit eingehalten werden kann.
Bei einer hügeligen "Landschaft" kann man sicherlich nicht während der Fahrt Messen, aber ist der Sensor wirklich so genau? Das wird doch sicherlich nicht so sein, dass da irgendetwas bei jeder kleinen Bewegung mitwippt.

[damaltor]

naja... an sich ist das richtig. bei absolut konstanter fahrt währe eine messung wahrscheinlich möglich, in einem ebenen, reibungsfreien, perfekten system. aber es geht ja gerade darum, den höchsten punkt einer fläche zu finde, also wird die fläche nicht eben sein. und der asuro wird sicher verschiedene beschleunigungen merken, wenn er baerauf fährt und dann mit der gleichen kraft wieder bergab. deshalb denke ish, dass dieser fehler nicht ganz zu vernachlässigen ist.

[jeffreydj]

Und du denkst, dass der Neigungssensor so gebaut ist, dass er nur in ruhendem Zustand ordentliche Werte liefert?
Ich denke, dass Bewegung berücksichtigt wird und da sicherlich eine Dämpfung ist, oder jedenfalls die Technik so ist, dass nicht bei der kleinsten Bewegung große Neigungswinkeländerungen registriert werden...

[damaltor]

hm... das würde dann aber auf kosten der genauigkeit gehn. stell dir vor, er würde in einem sich nicht bewegenden system arbeiten. dann würden alle messwerte verzögert oder verfälscht werden.

wäre mal interessant, ein paar genauere daten zu dem ding zu haben.

[jeffreydj]

Aber ich denke schon, dass die Messwerte verzögert werden.

Ist jetzt vielleicht nicht ganz das Thema, aber man stelle sich doch einfach ein analoges Voltmeter und Amperemeter oder was auch immer vor:
Dort würde auch der Zeiger wie verrückt rumhüpfen, wenn man das nicht mit z.B. einer Spule oder was man da nimmt einpegelt und dämpft. Das ist ja dadurch kein verfälschtes Messergebnis.


wäre mal interessant, ein paar genauere daten zu dem ding zu haben.

Allerdings!
Ich denke die Lehrer von diesem Wettbewerb geben gerne Auskunft über diesen Neigungssensor, die kann man ja mal fragen.

[Asuro-n00b]

Hallo,
wisst ihr vielleicht, ob bei diesem Asuro http://www.youtube.com/watch?v=V0VxL2VqIWQ auch ein Neigungssensor verwendet wurde?

[waste]

wäre mal interessant, ein paar genauere daten zu dem ding zu haben.
Da ist ein 2-Achsen Beschleunigungssensor ADXL203 eingebaut, genauere Daten kann man im Datenblatt nachlesen, findet man im Internet. Der Sensor ist so eingebaut, dass im waagerechten Zustand die Sensorachsen senkrecht zur Gravitation stehen und daher kein Signal liefern, erst beim Neigen des Asuros gibt es ein Ausgangssignal.

Ich denke schon, dass man im Fahren den Sensor auswerten kann. Mir scheint das nicht allzu schwierig zu sein. Ich will es noch nicht verraten, sonst wär es ja zu einfach. Wenn man den Linienfolger erarbeitet hat, dann ist das mit dem Gipfel finden auch nicht mehr schwer. Schwieriger wird es, wenn mehrere Gipfel vorhanden sind und man auch noch die Höhe auswerten muss.


wisst ihr vielleicht, ob bei diesem Asuro http://www.youtube.com/watch?v=V0VxL2VqIWQ auch ein Neigungssensor verwendet wurde?
Nein, da wurde der Liniensensor als Abstandssensor missbraucht. Schau mal hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=15307

Gruß Waste