Höhenmesser für den Asuro

[HermannSW]

Hallo,

im Thread Asuro: Umbau der IR-Schnittstelle zur Hinderniserkennung
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11114
beschreibt Waste, wie man durch einen Umbau des IR-Senders und -Empängers des Asuro Hindernisse auch ohne UltraSchall-Bausatz
http://www.ja-ri-tec.com/shop/csc_article_details.php?saArticle=20000007
erkennen kann.

Ich habe meinen IR-Asuro (http://www.stamm-wilbrandt.de/myIrAsuro.html) gleich entsprechend zusammengebaut.

Der Asuro meines Sohnes Robert wird einen Ultraschall-Bausatz bekommen, weshalb die IR-Sender und -Empfänger-Bauteile wie in der Bauanleitung vorgesehen (nach oben gerichtet) angebracht sind.

Als wir das (in der lib enthaltene!) [i]test.hex des IRCollisionTest's aus dem Beta der asuro_lib270 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=243830&highlight=#243830) auf meinen Asuro geflashed hatten, wollte Robert wissen, was er mit diesem Programm auf seinem Asuro tun könne.

Wir kamen zu dem Schluß, daß man damit die freie Höhe über dem Asuro messen kann, wenn man nur die Direkteinstreuung der Sendediode unterbindet! Gesagt, getan - zuerst einfach ein Stück Alu-Folie dazwischengehalten, und schon funktionierte der IRCollisionTest auf Robert's "normalem" Asuro.
Danach wurde eine kleine Kunststoff-Hülse zurechtgeschnitten:
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070114_222521.jpg
Besonders wichtig war, daß die Unterseite völlig flach war, damit sie mit der Platine abschloß.

Wenn das Test-Programm startet, wird die Status-LED immer rot, da von irgendwoher immer ein Echo empfangen wird.
Aber für jede über die 6 Taster einstellbare Pulsbreite wird die StatusLED nur dann rot, wenn z.B. eine Hand weniger als 3cm (Taster1) oder 15cm (Taster6) über den Asuro gehalten wird.

Mit diesem Höhenmesser kann man z.B. verhindern, daß sich der Asuro unter Schränken/Regalen mit zuwenig Höhe verfängt ...

Hier der Asuro mit Höhenmesser:
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/070114_222058.jpg

[asuro_freak2]

Wenn man die LED und den Empfängger von unten einlötet könnte man die Abgrunderkennung verbessern. Man müsste nur eine zweite IR Led auf die Oberseite löten.

[HermannSW]

Gestern abend haben Robert und ich an einem ersten Programm gearbeitet, welches den Höhenmesser seines Asuro's verwendet.

Die oben genannte Rolle von Schränken/Regalen mit zuwenig Höhe haben wir durch folgenden TestParcours nachzustellen versucht:
http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/HoehenmesserParcours_mini.jpg (groß (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/HoehenmesserParcours.jpg))
Wir haben versucht, die senkrechten Klötze, auf denen die "Höhen-Hindernisse" auflagen, so weit wie möglich nach außen zu stellen, damit der Asuro diese nicht rammt, bevor er als Reaktion auf IR-Echos eine Rechtskurve fahren konnte (anders als der Infrarot-Linksausweicher (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=242897#242897) für einen Asuro mit nach vorne gerichtetem Infrarot-Elementen ist aufgrund der Lage des Höhenmessers links vorne beim Asuro ein Infrarot-Rechtsausweicher angebrachter).

Im ersten Video (3gp (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/Hoehenmesser1.3gp), mpeg (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/Hoehenmesser1.mpg.mpeg)) schafft es der Asuro 11 Sekunden lang, immer schön das Unterfahren der Höhen-Hindernisse zu vermeiden, bevor er durch den "NotAus" eines seiner Taster gestoppt wird.

Im zweiten Video (3gp (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/Hoehenmesser2.3gp), mpeg (http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/Hoehenmesser2.mpg.mpeg)) kann man ein doppeltes Versagen beobachten: zuerst kommen zu wenig IR-Echos, um noch vor einem senkrechten Klotz auszuweichen, und dann löst die Kollision mit diesem Klotz noch nicht einmal einen Taster aus :(.
Als Ergebnis verhielt sich der Asuro dann eher wie ein Panzer :), mußte dafür aber mit dem (temporären) Verlust seiner rechten Hinterachse zahlen ...

Am Freitag werden wir den Asuro erstmal reparieren, und dann die Pulsbreite für eine frühere Warnung hochdrehen -- dann sollten solche Crash's nicht mehr passieren.

[stochri]

Hallo Herrmann,

eine Hochbahn als Höhenbegrenzung für den ASURO zu nutzen, ist eine recht kreative Idee, finde ich.

Weiter so,
Gruss, stochri

[radbruch]

Ob das die Benutzer "der Hochbahn" auch finden? *rins* Klasse Idee.

[Lukas.]

Hi,
bin noch relativ neu hier.
Mein Asuro ist bestellt und kommt hoffentlich morgen (Schule fällt wegen Orkan aus *gg*)

Aber zum Thema:
Ich find die Idee klasse, da ich das Buch bestellt hab und die Platine da ja dabei ist, bastel ich mir glaub ich den US-Sensor zusammen.
Dann brauch ich die IRs ned und ein Höhensensor ist natürlich praktisch :)


Wäre es theoretisch auch möglich, wenn man die Hochbahn aufhängt,
dass der Asuro unter ihr entlang fährt?
Also quasi wie ein Liniensucher nur verkehrt rum :)

[damaltor]

möglich ist alles... kommt nur auf aufbau und programmierung an. =)
schau erstmal dass der normale liniensensor funktioniert.

der asuro konnte sogar schon auf 2 rädern balancieren...

[HermannSW]

...
Aber zum Thema:
Ich find die Idee klasse, da ich das Buch bestellt hab und die Platine da ja dabei ist, bastel ich mir glaub ich den US-Sensor zusammen.
Dann brauch ich die IRs ned und ein Höhensensor ist natürlich praktisch :)... ich vermute, daß die meisten Asuro's so wie in der Anleitung angegeben aufgebaut wurden -- und alle diese Asuro's besitzen somit einen potentiellen Höhenmesser!
Übrigens muß die Kunststoffhülse verlängert werden, wenn die Erweiterungsplatine aufgebaut ist -- sonst bekommt man ungewollte IR-Echos an dieser Platine ...


Wäre es theoretisch auch möglich, wenn man die Hochbahn aufhängt,
dass der Asuro unter ihr entlang fährt?
Also quasi wie ein Liniensucher nur verkehrt rum :)Auf der Original-CD findest Du im Verzeichnis SelfTest in LineDemo.c
und im Beta der asuro_lib270 (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=243830&highlight=#243830) im Verzeichnis examples/LineTesteinen einfachen Linienfolger (hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=26088) eine einfache, aber durchschlagende Verbesserung http://www.stamm-wilbrandt.de/videos/asuro_A4_anim.gif).
Dieser Linienfolger lebt davon, daß er beim Verlassen der Linie über einen der beiden Fototransistoren mitbekommt, in welche Richtung er die Linie zu verlassen droht.

Was Du möchtest, ist schwieriger (nur ein Höhen-IR-Sensor):
wenn der Asuro z.B. unter einem geraden Stück der Hochbahn fährt, und sich dann auf einmal der Abstand des Höhenmessers vergrößert, so weiß der Asuro nicht, ob die Hochbahn nach links oder rechts "abbiegt".

In einem solchen Fall müßte er also durch eine kleine Links-Rechts-Bewegung mit Höhenmessung zu Entscheiden versuchen, ob es nach links oder rechts weiter geht ...

Noch besser würde der Asuro ständig eine leichte Schlangenlinie um "den richtigen Weg" herum fahren, um so etwas wie ein schmales "Radarbild" zu bekommen (hier müßte man wohl auch die Odometrie zur Ortszuordung der Meßwerte verwenden) -- dann wäre die Entscheidung ob es links oder rechts weitergeht, einfach.

Wie Du siehst: es gibt noch viel zu tun ... :)

[Lukas.]

Oh ja, das sieht ein bissl komplizierter aus...
Aber ich hab ja eh noch genug zu tun, erstmal fertig löten *g*