Hexapod bot

[steffen 2.0]

Hi, (erster post und schon jede menge fragen :-b )

Ich will mir einen Hexapod bauen, allerdings eigentlich nicht wirklichen einen bot, sondern erst mal nur das "fahrgestell" das sich per fernsteuerung (Modellbau) steuern lässt. Von der Mechanischen seite sieht es bisher eigentlich ganz gut aus ein bein hab ich auch schon gebaut.

Der Bot sollte möglichst leicht und klein sein, deshalb hab ich, auch aus finazillen gründen, microservos vom großen C genommen. Diese 08 15 servos für 5€. Die beine sind so von oberschenkel bis unterschenkel 10cm und von unterschenkel bis fuß so 12cm, können allerdings noch gekürzt werden, falls er zu schwer wird. Die servos sind direkt am bein verbaut.

Das Chassie soll aus epoxyd-platte(n) bestehen und offen sein, also kein deckel oder ne verkleidung oder so.

Das eigentlich problem aber ist, das ich von microcontrollern keine ahnung habe..... Ich hab mir schon jede menge durchgelesen und bin eigentlich nur ein bischen schlauer als vorher.....
Ich weiss leider bis jetzt immer noch nicht, welchen controller ich nehmen soll und ob ich damit direkt servos ansteuern kann.(Die brauchen doch so ein impuls signal....) Und dann wäre da natürlich noch die sache mit der Programmierung, wobei das wohl am ehesten(nach der Mechanik) gehen wird, ein bekannter is elektroingenieur, der sollte sowas können.
Ach ja, auflösung von dem Controller muss nicht die beste sein, ich denke sowieso,dass die ganze Konstruktion ein paar grad Spiel haben wird :?

Als Stromversorgung würd ich 700mAh 2s(7,4V) Lipo zellen nehmen, die sind schön leicht, mit einem oder vieleicht sogar 2 spannungs begrenzer(von sieben auf 5 oder 6volt)

Bekomm ich das hin, als so elektronik hasser 8-[ (Eigentlich bisher nur microcontroler) das zeugs zu programmieren?(Einfaches vorwärtslaufen und panzer drehen (links vorwärts rechts rückwärts und andersrum)

Ansonsten hätte ich noch einen MDA Compact 1, und das lego mindstorms hier rumliegen, aber das macht die sache auch nicht einfach oder? ;D

Vielen Dank im voraus Steffen

ps:Nicht schimpfen das ich gleich einen Hexapod bauen muss ich hab auch mit modell-hubschrauber fliegen angefangen(nicht modellflugzeug).

[BMS]

Hi

als Mikrocontroller kannst du einen AVR oder PIC nehmen. Beide haben ihre Vorzüge (ich beschäftige mit PICs). Zur Programmierung: AVR=C/C++ oder Basic oder Assembler, PIC=Assembler (oder mit entsprechendem Compiler auch C oder Basic). Für die Beine des Hexapods würd ich dir empfehlen, einen extra Bein-Controller zu verwenden, d.h. ein Co-Controller (Slave), der sich nur um die PWMs von den Servos kümmert. Über einen kleinen Bus (I2C - oder wie wärs mit einem eigenen 1-Wire-Bus...? :-) wird der Co-Controller mit den PWM-Tastverhältnissen gefüttert. Der Co-Controller kann z.B. ein PIC16F84(A) sein, der die Software-PWM-en erzeugt. Als Hauptcontroller (Master)
kannst du einen AtMega nehmen, der hat mehr Speicher für die Bewegungsabläufe. Der Hauptcontroller sendet dann halt die PWMs für die entsprechenden Bewegungsabläufe und empfängt das Signal deiner Fernsteuerung.

Zu den Akkus: LiPo hat eine relativ hohe Kapazität und ist schön klein und leicht, aber wenn die falsch ge/entladen werden... dann fliegt dir das Ding um die Ohren...also: aufpassen, die Dinger sind verdammt GEFÄHRLICH!!!

Mit gewisser Motivation und Durchhaltevermögen wirst du das (hoffentlich) schon hinkriegen.
Das LEGO Mindstorms ist für einen Hexapod sehr ungeeignet, hat einfach zu wenig I/Os !!!

Viel Erfolg

BMS

[steffen 2.0]

Danke erst mal

Also der CO controller erhält über einen bus die ansteuerwinckel der der servos und rechnet dann das PWM signal?
Oder bekommt er nur gesagt, ob der bot jetzt geradeaus oder um die kurve fahren soll?

Öhm Basic is nicht zufällig das selbe wie visuall basic?

Dann werd ich jetzt erst mal nach nem controller gucken, bzw. 2.
Warum eigentlich 2? einfachere programmierung, oder billiger?


Keine, Sorge mit Lipos kenn ich eigentlich aus(Modellbau), auch wie man allte zum platzen bringt :-b


edit: Also als hauptcontroler hab ich jetzt schon mal den ATmega32 gesichtet, allerdings nur den chip, ich brauch ja noch ein board, oder?(Also nicht nur eine Lochraster platine) Wozu eigentlich?

Und nur, damit ich mir das programmieren nicht falsch vorstelle, kann ich z.B. so schreiben(jetzt kein echter quellcode, aber so in etwa):

if eingang1 U>1,5V(durchschnittsspannung PWM(effektiv Spannung?)) then ausgang eins U= 2V

in Basic z.B.?

[1hdsquad]

Nimm einen AVR, mit Bascom (Basiccompiler) kriegst du das in 5 Minuten raus, wies geht. 2 Controller, weil es einfacher zu programmieren ist, denn der eine sagt dann nur "Jetzt mal bitte vorwärts!", der andere sagt den einzelnen Beinen ihre Aktionen. Ich würde auch einen Servocontroller nehmen, schau mal hier: http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?products_id=23
Du schickst einfach den Befehl per RS232, der bewegt die Servos. 2 Servocontroller und ein AVR sollten dann ausreichen, später mit mehr Ahnung geht das alles mit einem einzigen AVR.
Visual Basic ist was anderes...

Vom Lesen der Datenblätter kann ich dir erstmal abraten, die 3 MB pro AVR sind für Anfänger ein bißchen viel ;-)

Schau einfach den Servocontroller mal an, da ist schon Beispielcode dabei.
MFG und wilkommen im Roboternetz, hier bist du richtig ;-)

[1hdsquad]

Achja: Sehr zu empfehlen ist der Artikel: https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/AVR-Einstieg_leicht_gemacht
Auch sonst schau mal in das Wiki...

[HannoHupmann]

Warum nehmen sich eigentlich Anfänger gerne das schwerste raus was es gibt? Ich für meinen Teil finde das Programmieren, also den Algorithmus ordentlich hinbekommen bei Hexabots ziemlich aufwendig. Einen Roboter mit Rädern geradeaus, rückwärts und drehen zu lassen ist sehr viel einfacher.

@stefen 2.0 sei dir bewusst die meisten die hier einen hexa bauen oder haben, bauen oder haben damit nicht das erste mal einen Roboter. Abgesehen davon ist es immer ein aufwendiges Projekt.
Allerdings kann man so einen Hexa auch sehr schlicht und einfach bauen, er wird dann nur nicht besonders schnell oder leise laufen geschweige denn sehr stabil.
Also nicht entmutigen lassen.

[steffen 2.0]

das er nicht besonders geschmeidig stabiel oder leise laufen wird, davon bin ich überzeugt ;D

Das mit dem schwersten is irgendwie so ne leidenschaft von mir ;D Roboter mit rädern hat ich schon ein paar und mit legomindstorms hab ich einfach keinen Hexabot hinbekommen, deshalb jetzt neuer versuch.

Brauch ich eigentlich ein Controllerboard? Soweit wie ich das jetzt verstanden habe, brauche ich "nur" einen ATmega(64/32) und 2 servo ansteuercontroller (2 weil ich 6x3 servos hab) Und eine Lochrasterplatine, sowie ein weitere, wo ich einen stecker und eine halterung zum programmieren drauflöte. Dann natürlich noch ein Programmiere kabel und zwei RS232 Kabel, außer ich kann das auf der Platine machen.... Fehlt sonst noch irgendwas?

Ich wollte das zuerst mal hinbekommen das überhaupt ein bein funktioniert, vieleicht einen "geraden" Strich auf ein Papier machen oder sowas um überhaupt mal zu wissen das es geht.


Ich hoffe nur das es besser klappt, als mit dem Hubschrauber fliegen, das hat mit vielen Rückschlägen 3 jahre gedauert ](*,)

[HannoHupmann]

schau mal unseren Thread an Linearisierung von Spinnenbeinen, dann weist du wie komplex das Thema, gerader Strich mit der Fussspitze ist. Da steckt ziemlich viel Mathematik dahinter die Servos im Knie und in der Schulter so zu bewegen, dass sie mit der Drehung in der Hüfte übereinstimmen.

[steffen 2.0]

ja den hab ich schon gelesen.... mehrmals ;D

Ich will jetzt erst mal, bis ich das contorller board hab, das mal mit meiner fernsteuerung ausprobieren, da kann ich 2kurven programmieren die von einem dritten kanal(Schulter) abhänig sind. sollte zwar ordentlich ruckelig werden aber vieleicht bekommt man so schon mal was zu stande.


Solangsam zweifele ich auch schon ein bischen daran, weil ich nen quellcode von nem hexabot gesehen hab..... Aber zumindest ein bein sollte ich hoffentlich zum gehen bekommen. Gut aussehen wirds nicht, schon alleine weil die mechanik zu instabiel ist, aber um einbischen was übers Microcontroller-programmieren zu lernen sollte es gehen.
Ansoten hab ich auch schon jede menge neuer idee was man mit microcontroller alles machen kann, vieleicht ein display in den PC einbauen, so als lüftersteurung, oder einen kleinen greifarm usw.

Ich bin aufjedenfall ziemlich motiviert, nachdem anscheinent jeder zuhause so einen Microcontroller programmieren kann, ohne viel gerät. Früher waren da meine Vorstellung etwas anderes, nicht zuletzt durch unglaublich "kompetente Lehere" beeinflusst #-o .

Na ja ich werd mal weiter berichten.

[1hdsquad]

War bei mir früher auch so, Mikrokontroller zuhause programmieren, Bahnhof ;-)
Geh mal auf die Seite von Copius, der baut gerade einen Hexabot...
MFG

[steffen 2.0]

So hab das jetzt mal mit der fernsteuerung probiert:

Leider hat die Funke nur eine 5kanal gas/pitchkurve, deshalb is es ein bischen hoch und runter aber das erste ergebniss find eigentlich super! Ich hab mal nen stift vorne drangeklebt und das ganze auf blatt zeichen lassen.
Falls ich das mit den Formeln nicht hinbekomme dann mach ich einfach 10 punkte oder so, und das passt das schon. Die mechanik erlaubt es nicht genauer. Mal schauen. Bis jetzt sind auch die Servohörner noch nicht festgeschraubt und der unterschenkel ist einfach mit klebeband drangemacht und noch gar nicht der finale unterschenkel(noch ein altes experiment ;D)

Ich hätte nur noch ein kleine Verständnissproblem, wenn der hexabot einen schritt nach vorne machen will, bewegt er dann alle sechsbeine nach hinten und zieht dann zuerst links 2 und rechts das mittlere nach vorne und dann die andren, oder gehen 3beinen nach hinten, während die 3 anderen nach vorne gehen. Ich hab schon mal ein bischen bei youtube mir angesehen, aber das geht viel zu schnell..... Ich glaub die heben immer nur 2beine an und die anderen bewegen sich dann nach vorne während die 2 in der luft sind.

Ich guck gleich mal bei copius auf der website vorbei.

[1hdsquad]

RTFM ;-)
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Spinnenbeine

[steffen 2.0]

also 3 sind in der luft und 3 gehen nach hinten. Ich wollte nur noch mal sicher gehen, nicht das ich alles auf ein falsches konzept aufbaue. Das "Manual" hab ich vorher schon gelesen, allerdings hab ich da das mit den beine noch nicht verstanden.

Soll ich mir so ein RN mini controllboard kaufen? Is doch eigentlich nur gewicht, also zumindest die sachen die man nicht braucht.... Wäre aber warscheinlich nicht schlecht zum probieren, weil man gleich led`s und sowas drauf hat zum testen....

[HannoHupmann]

Also das mit der Formel würde ich gleich wieder vergessen, da arbeiten die User des Forums noch dran, die ist also sehr kompliziert. Aber du kannst eine 10Punkte Lösung machen, hab ich bei meinem auch so gemacht. Die tut es für den Anfang auf alle Fälle.

Ich fürchte, deine Konstruktion wird sehr, wirklich sehr instabil aber ich kann mich täuschen. Entscheident ist im Allgemeinen ob die Servos das Gesamtgewicht vernünftig tragen können.

Für die Bewegung kannst du, wie von dir gesagt, 3 in der Luft 3 am Boden nehmen. Falls die Kraft der Servos nicht ausreicht funktioniert es auch mit 2 in der Luft und 4 am Boden (nur noch 1/4 Gewicht pro Bein) oder mit 5 am Boden, eins in der Luft (1/5) Gewicht. Allerdings je mehr Beine auf dem Boden sind, desto langsamer wird der Roboter.

plusminus hat sich auch ziemlich viel in letzter Zeit mit der Ansteuerung von 18 Servos beschäftigt. Die alle mehr oder minder syncron zu bewegen ist nicht ganz einfach.

Ich hab einen Teil des Manuals im RN-Wiki geschrieben, was hast du den nicht verstanden? Eventuell kann ich nachbessern oder helfen.

[1hdsquad]

Eure Formnel gefällt mir allerdings!

[steffen 2.0]

also instabiel is es bestimmt aber ich nehm noch kürzere arme und wenns dann immer noch net klappt, dann bau ich ne andere halterung.soll ja ein leichter bot werden. Und ein billiger, als schüler hat man leider nicht soviel geld, und wenn ich für die beine 20€ qualitäts servos nehm, da bin bei statt 90€, bei 360€. und dann brauch ich ja auch noch controller und alles. deshalb erst mal ne lowbudget version :mrgreen:

Im Wiki hab ich jetzt schon alles verstanden, nur ganz am anfang, waren ein paar sachen unklar, wie die beinbewegungen, da haben mir aber dann ein paar videos geholfen, wie genau das geht. Deine Arbeiten mit 5/1 oder?
Das wäre doch auch ne idee fürs wiki, das man vieleicht ein video verlinkt wo man mal nen hexabot laufen sieht.

Ich würd dann bei robotikhardware mal bestellen und zwar:
2x Servotreiber RNS1 - 10 Servos per RS232 ansteuern
1x RN-MiniControl (Bausatz)
1x ISP-Programmierkabel (ISP Dongle)
1x RS232 PC-Anschlusskabel für alle Boards

Brauch ich sonst noch was?Ich hab nur keinen Bock dass ich dann wieder ne wochen warten muss weil was fehlt.

Vielene Dank auch, für die Viele Hilfe und Unterstüzung bis jetzt!

[1hdsquad]

Ist immer schwierig mit "brauch ich sonst noch was".
Ich würde erst planen, denken, posten und dann bestellen...
MFG

[steffen 2.0]

Der Plan is erst mal ein bein einigermaßen einen strich machen zu lassen, und sich ein bischen in Basecom einzuarbeiten. Später dann alle beine, deshlab auch gleich 2 servo controller.
Deshalb hab ich gedacht das miniboard zu lernen und experimentiren und zum progen, dazu brauch ich ja noch das isp kabel und zum fehler auslesen(die sicherlich vorkommen werden) das RS232 Kabel.

Ich war mir nur nicht ganz sicher ob ich nicht noch irgendwas, wie einen adapter oder sowas vergessen hab, man kann ja nie wissen. Is halt ärgerlich wenn man dann wegen sowas eine wochen warten muss und nochmal 5€ Porto für doofheit bezahlen kann.


Ich bin echt mal gespannt, ob das was wird.

[plusminus]

also ich würde dir das SD21 empfehlen
http://www.roboter-teile.de/Shop/themes/kategorie/detail.php?artikelid=23&kategorieid=17&source=1
Das kostet zwar 40€ und du kannst damit direkt 21 Servos ansteuern.

Alles per I²C ansteuerbar, ziemlich simpel über BASCOM! Wird wohl auch sehr wahrscheinlich mit den 7,4V LiPo-Akkus funktionieren.

Habe es heir vor mir liegen und werde es vllt Donnerstag ausprobieren :)

[HannoHupmann]

@1hdsquad stimmt und stimmt auch wieder nicht, ich hab bei meinem Roboter mit 1x5 Laufen angefangen weil es am stabilsten ist, aber er läuft jetzt auch 3x3 (sehr instabil mehr ein unelegantes vorwärtsfallen) und einem mittelweg nämlich 2x5 welches sich als stabil und schnell herausgestellt hat. Welches bei dir am besten Funktioniert hängt einfach von den Servos ab.

Naja low Budged ist gut und ich hab selber auch nicht so ewig viel Geld bzw. spare für manche Teile ein halbes Jahr. Es kommt aber darauf an was du später willst. Es kann sein, dass dein 90€ Roboter nicht wirklich läuft (im wahrstens Sinne des Wortes). Dann kannst du diesen entweder in die Ecke stellen oder doch umbauen sprich teurere Servos verwenden.

Vielleicht ist es aber einfach so, dass ich mitlerweile dazu übergegangen bin es entweder richtig oder gar nicht zu machen. Was meistens allerdings recht teuer werden kann, da gute Lösungen auch gute Werkstoffe voraussetzten.

Achja noch ein ganz wichtiger Tipp den ich früher nicht beachten wollte, lass dir Zeit! Der Roboter muss nicht in 3 Wochen fertig sein. Ich brauch mittlerweile 1-2 Stunde/n für ein Teil (gut sind auch sehr komplex) aber dafür sehen die danach auch gut aus und sind nicht nur zusammengeschustert.

[steffen 2.0]

Also der servo controller hört sich echt super an, mal gucken was mit geld geht....

Keine halben sachen, des hab ich leider schon beim hubschrauber gelernt...Aber servos für 20€ bei einem hexapod sind nicht drin, zumal ich noch gar nicht weiss ob das überhaupt was wird. Servos kann man zwar nie genug haben, aber 360€ für irgendwas ausgeben, was dann warscheinlich nicht richtig funktioniert is mir zu teuer. Und ich kann ja, wie schon gesagt hast, das immer noch aufrüsten.
Bei den Controller is natürlich anderes, die kann man auch noch verkaufen und es macht das leben bestimmt leichter nur einen controller anzusteuern als 2. Außerdem bietet der noch später resevern, wie z.b. die einstellbare drehgeschwindigkeit.

Das der bot nicht in 3wochen fertig wird hab ich schon fast befürchtet ;D

So was ich bisher gesehen hab, scheit das 2/4 gehen wirklich am verbreitsten und wohl auch ein guter kompromiss zwischen programmierung geschwindigkeit und stabilität zu sein, außerdem belastet es die servos nicht so stark.

So wie das bein is, geht warscheinlich sowieso nicht. Ich werde den robot erst mal auf CAD zeichen, dann geht es auch leichter die teile zu fertigen.
Hmm muss doch alles professioneller angehen als ich zuerst gedacht hab. :-k Wird doch mehr mamutprojekt als zuerst gehofft :mrgreen:

Jetzt bestell ich dann erst mal ein paar teile und dann lern ich lesen und programmieren. Gleichzeitig werd ich das ganze mal am CAD angehen.

[HannoHupmann]

@steffen 2.0 wenn du dir es genau überlegst brauchst du nur 6 gute Servos der rest kann Müll sein. Also 120€ für Servos, mehr hab ich auch nicht für die guten ausgegeben der rest ist 5€ Müll.

[1hdsquad]

Tja, dein Bot fliegt wohl nie zum Mars...
Sollte ich mal Kohle haben... lasst euch überraschen!
MFG

[plusminus]

55Ncm Hitec Servos für 13-14 euro die sind Top !

[1hdsquad]

55ncm sind verdammt wenig! Für den Preis mögen sie gut sein, aber die Leistung ist mies! "Meine" Technologie bringt lässig zig bis hunderte NM auf, bei wenig mehr Strom 8)
MFG

[plusminus]

welche "Technologie" denn, wenn man fragen darf ?

[HannoHupmann]

1hdsquad das würde mich auch mal interessieren, wie man aus nichts soviel Energie gewinnen kann.

[Tuxy]

Ich denke die Antwort liegt darin,
dass das Drehmoment nicht Leistung ist.

Man verringere einfach die Gewschindigkeit
und erhöhe das Drehmoment, macht unterm Strich die selbe Leistung.
Aber wer will schon 1 Woche warten bis der Servo die Endlage erreicht hat. :-b

[1hdsquad]

@tuyx:Falsch! Geschwindigkeit vl. etwas langsamer, aber das ist antiproportional zur Kraft. Schrittgeschwindigkeit locker möglich...
@hannohupmann: Das glaub ich!
@plusminus: Darf man nicht... Ihr könnt ja raten ;-)
MFG

[steffen 2.0]

Na noch nie was von nem Pepetomobile gehört?

Wo bekommt man denn solche servos her, die nicht so schnell laufen und dafür mehr drehmoment haben?

Ich bin grad dran mal ein bein aus alu zu bauen, mit gescheiter halterung.

[HannoHupmann]

Also entweder gute Servos kaufen die wirklich power haben gibt es ja durchaus möglichkeiten bessere als Modellbau Servos zu bekommen.

Alternativ ist die Möglichkeit eines Getriebes gegeben um mehr Leistung zu erzielen. Jedoch ist dann die Frage wieviel Prozent Verlustleistung im Getriebe hängen bleibt, etwa das gleiche Prinzip wie bei einem Schneckengetriebe.

copius bastelt gerade ein einer entsprechenden Version.

Ansonsten sehe ich keine Möglichkeiten und bis nicht irgendjemand ein funktionierendes (!) Konzept vor legt, behaupte ich einfach es geht nicht.
Durch irgendwelche Nachteile (Hoher Stromverbrauch, Reibungsverluste, Geschwindigkeitseinbussen) erkauft man sich das höhere Drehmoment.

Achja falls du eine tolle Hebelkonstruktion überlegt hast, ist der Nachteil, dass du die Beine nicht mehr so hoch heben kannst.

[1hdsquad]

@ Steffen 2.0: Nein, es geht hier nicht um Servos!!! Und es heißt Perpetuum Mobile...
Schau da: http://de.wikipedia.org/wiki/Perpetuum_Mobile
@ HannoHupmann: Keine Hebel, keine Servos, keine Motoren. Auch keine Bowdenzüge...
MFG
Achja: Wie gesagt, bei Kohle Bot

[steffen 2.0]

schnecken getriebe wäre doch nicht schlecht, dann bräuchte man kein haltemoment....

Die schulter muss man ja eh nicht so hoch heben , der obeschenkel ist ja eh meistens nach oben gereckt.

Ich hab schon überlegt ob ich nicht für die schulter servos der normalen größe nehm....

Kann es sein, das robotik noch teurer is als modellbau ](*,)

[HannoHupmann]

@1hdsquad, solange du kein Beispiel dafür bringen kannst, dass es funktioniert (Hydraulisch oder wie auch immer) glaub ich nicht dass es geht. Du behauptest bis zu 100Nm zu schaffen (Also ein Gewicht von 10kg an einem 1m langen Hebelarm hochzuheben), das sind 10.000Ncm das entspricht einem Gewicht von 1000kg also eine Tonne an einem ein Zentimerter langen Arm. Was einen Leistungsbedarf von 100W in der Sekunde entspricht, wahrscheinlich sogar mehr, wenn man bedenkt, dass keine Maschine mit optimalem Wirkungsgrad arbeitet.
Ich denke damit wird bewiesen sein, dass deine Idee einen Denkfehler enthält, aber es ist natürlich möglich 100V und 1A zu nehmen um entsprechende Leistung zu erzeugen nur ist ein Modellbauservo da irgendwie doch besser geeignet.

@steffen 2.0 wird wohl so sein ja, die Elektronik, die ganzen Materialien usw. sind auf jedenfall nicht billig. Es kommt zwar auch drauf an was für Modellbau man betreibt. Aber für Roboter kann man seehr viel Geld ausgeben.

Achja bring nicht die Gelenke durcheinander Fusspitze, Fuss, Kniegelenk (Servo), Oberschenkel (Schultergeleng) für die Horizontale Bewegung Hüftgelenk. So ist die inoffizielle konvention für die Bezeichnungen.
Und je weiter das Schultergelenk den Oberschenkel anheben kann, desto höher wird die Fusspitze über den Boden. D.h. über höhere Hindernisse kann der Roboter schreiten. Die Schulter ist es auch, welche das gesamte Gewicht des Roboters tragen muss.

[1hdsquad]

Je nach Ausführung habe ich hunderte Newton. Bei einem Hebel von 10cm hätte ich 160 NM...
MFG und abwarten. Ihr könnt ja auch spenden ;-)
MFG

[steffen 2.0]

und dann zeigts du uns einen stink normalen hebel? :?

Das einzige was mir jetzt noch als besonders effizent einfällt wäre eine brushless rudermaschiene.....

[der aller dümmste Anfänge]

Hi,
mir ist da sofort nur die Hydraulik eingefallen. Richtig eingebaut hat die richtig kraft., Oder irgendwas mit Magneten.
aber sonst fällt mir nix ein.
MfG
dadA

[Tuxy]

Diese Geheimnisstuerei nervt langsam, echt kindisch sowas,
guck mir das nichtmehr länger mit an.

[1hdsquad]

@ tuxy: Dann lass es ;-)
@ der aller dümmste Anfänge: Für einen Anfänger bist du echt schlau... Ich arbeite grade an Skizzen etc.
MFG

[steffen 2.0]

Oh man, ich hab auch schon an ne hydraulik gedacht, eine fette pumpe in der mitte die dann alle kolben antreibt. Allerdings wird dann die mechanik so schwer und kompliziert das es sich nicht lohnt. Und so effizient is es auch net, weil du zum antreiben der hydraulik pumpe auch nen elektromotor brauchst.

Aber umgesetzt würd ich des schon mal ganz gerne sehen =P~
Sowas hab ich bisher nur peumatisch gesehen....

[HannoHupmann]

@Tuxy der tut nur so geheim, weil er sich davor fürchtet, dass es nicht funktioniert was er sich vorstellt. Es ist natürlich kein Problem 100Nm als Drehmoment aufzubringen, die Frage ist nur immer wieviel Energie (Strom, etc) dafür investiert werden muss.

Abgesehen davon wird hier jeder besonders kritisch drauf schauen.

[1hdsquad]

Ich tu nicht geheim. Und ich habe keine Angst, dass es nicht funktioniert. Ich kanns mir nur grade echt nicht leisten!
Das Ding wird dich zum Einkaufen und zurück tragen, warts ab ;-)
MFG

[steffen 2.0]

Nen mini akw, als strom lieferant? =P~

[1hdsquad]

Nein, Kernfusion, du Witzbold.
Ich dachte an ein modulares Energieversorgungssystem für unterschiedliche Einsatzzwecke...
Und je größer der Bot, desto mehr machen Hydraulikzylinder. Schon mal einen zig Tonnen Bagger mit Servos gesehen?
MFG

[steffen 2.0]

sowas lohnt sich aber erst ab nehr gewissen größe... Schon mal ein modellbau auto mit hydraulik gesehen?

Ein modulares energieversorgungssystem? Hört sich eigentlich nicht schlecht an. Meinst du so, das du je nach dem wieviel strom man braucht, x lipo zellen parallel schaltestet?


Allerdings ist hydraulik nur bei größren sachen sinnvoll, bei kleinen ist das zeugs einfach zu schwer.


Hat schon mal jemand nen roboter mit brennstoffzelle gebaut?

[1hdsquad]

Brennstoffzelle? Nee, ist auch glaube ich zu schwer, oder?
Modellbaubagger und -raupen und Laster, die hab ich schon gesehen.
Der Bot soll maximal 100kg wieden, das wird sich lohnen mit Hydraulik. Oder hast du solche Servos? ;-)
Modular könnte auch heißen, dass man Module mit Lipos, Verbrennungsmotoren und Brennstoffzellen oder Atomreaktoren oder was auch immer hat und nach Bedarf das eine oder andere auf den Bot steckt und nutzt...
MFG

[steffen 2.0]

bei so nem schweren bot, wird dir garnichts anderes übrig bleiben, denke ich. starke getriebe motoren wären noch denkbar, aber hydraulik schein mir da schon die richtig wahl.

Aber wie groß soll der dann werden? Mit Otto motor für die hydraulik pumpen? und wie willst ihn transportieren? Wird schon ein laufroboter oder? ihn programmieren, dass er auf den hänger geht und wieder runter? Is aber echt mal ne geile idee so nen 100kg hexabot zu bauen, wo der überall hinkommen müsste =D>

[1hdsquad]

Vielleicht Ottomotor, muss aber auf jeden Fall zeitweise ohne Sauerstoff auskommen...
Hab ich 100kg geschrieben? Er darf sogar 200 wiegen! War ein Fehler von mir...
Hexapod heißt doch Laufroboter?! Der muss ja auch selber auf den Hänger steigen, ich heb ihn da nicht hoch, eher der das Auto auf den Hänger...
Ich denke, dass du bei Getriebemotoren viel zu viel Gewicht bekommst, und da brauchst du auf jeden Fall viel Strom. Benzin hat glaub ich 200 mal mehr Energie bei gleichem Gewicht...
Wie groß? Groß, vl. 50x50 cm oder so, man muss eben Hydraulik, Motor, Kraft und so weiter ins Verhältnis setzen, und die Panzerung wiegt auc einiges.
MFG

[3TageBart]

wer will hier jetzt eigentlich nen Bot bauen? Irgendwie geht hier alles durcheinander ^^
Son hydraulisch betriebener Hexpod wär doch auch mal ganz nett.
Würd bestimmt Eindruck machen *g* Nur leider nicht ganz billig ^^
Die Kräfte könnte man auch nicht so genau steuern müsste man dann vieles wieder mechanisch lösen... Die Hydraulikteile selbst wiegen auch nochmal einiges...

[steffen 2.0]

Panzerung?! Willst du zu robotwars?

also getriebe motoren wäre eher was so für 50kg maximal gewesen denke ich. Bei 200kg würd ich dann auf jedenfall Hydraulik nehmen.(Was auch sonst?)

Ich denke allerdings, das der bot ganz schön teuer wird.... :-k


@Tage bart:
Eigentlich ich, aber ich muss erst noch ein bischen ausprobieren und testen ob ich sowas überhaupt schaffen kann.
Und derrweilen ist so ein bischen off topic doch echt interesant ;D

[1hdsquad]

Jau, wenn schon denn schon. Hydraulikzylinder lassen sich relativ genau auslesen, und da Öl sich nicht komprimieren lässt, wird die Position schön gehalten. Man müsst dei Zylinder wahrscheinlich so ansteuern, dass die Bewegung verlangsamt wird, wenn sie die Position fast erreicht haben...
MFG

[steffen 2.0]

So es gibt neues....

Ich hab mal ein komplett neues neues Bein gebaut, mit kugellagern auf der servo gegenseite, zur abstüzung. Die vierkant profile sind von obi und aus aluminum, die halten ordentlich was, und könnte man noch weiter ausbohren.

Als schulter servos werde ich die teuren nehmen, ich mal ein bischen überschlagen und bin zu dem schluss gekommen das die 10ncm doch ein bischen wenig sind.....
Gibts nicht vieleicht irgendwelche spezialservos, die dann eben langsamer als normale laufen aber auch kräftiger sind?


edit: Die fotos hatte ich ganz vergessen ;D
Die schrauben sind noch ungekürzt, nicht das jemand denkt, dass das so verbaut wird ;D

[plusminus]

lass mal ein paar bilder sprechen :)

Das mit dem Gegenlager würd mich sehr interessieren. Wenn die Klausurwochen endlich um sind, werde ich auch weiterbauen :)

Kannst da na etwas größere Aufnahme machen ?

Tehoretisch kannst du alles runterübersetzen, dass es nur halb so schnell läuft und ~2 mehr kraft hat. Aber so direkt kenne ich keine...

Edit: Ok, das mit den Bildern hat sich grad erledigt ^^

Was wiegt denn so ein komplettes bein ?

[1hdsquad]

Soso, interessant. Woraus ist der schwarze dünne Teil des Beins? Sieht erstmal interessant aus...

[plusminus]

Wie hast du denn das Kugellager gemacht/befestigt :?:

[HannoHupmann]

Da seh ich noch viel Arbeit und noch viele Verbesserungsmöglichkeiten. Aber da darfst selber drauf kommen, ich hab schliesslich auch meine Erfahrungen machen müssen. :-)

[1hdsquad]

Jetzt mach ihn mal nicht so runter ;-)
Dein Mark II gefällt mir übrigends...

[HannoHupmann]

@1hdsquad, war nicht zum runtermachen gemeint, ich meinte nur, dass er noch viel Arbeit vor sich hat. Und wenn einem jedes Problem abgenommen wird ist es doch auch nicht mehr spannend.
Und ich würde bestimmt mit einem grossen Problem hinterm Berg halten, also sind höchstens kleinigkeiten die noch kommen werden.

Danke fürs Kompliment ich will versuchen in diesem Monat noch weiter zu kommen.

[plusminus]

Also ich finds wie gesagt prinzipiell gut, nur die zerbrochenen Servohörner und die herausragenden Schrauben sind nicht ganz optimal.
Vllt noch etwas vorsichtiger sägen (meine sahen auch etwas... schaiße aus am Anfang ^^, aber das wird mit jedem mal besser) wegen den groben Kratzern und lieber etwas mehr Zeit lassen, als zu wenig.(Du wirst das noch zu schätzen wissen :!: )

Sieht aus, als hättest du so wie ich nicht das optimale Werkzeug für deine Arbeiten zu Hand. Deshalb musst du dir ein paar Kniffe ausdenken (z.B: Vor den Bohrungen mit so nem Spitzmeißel (??) und nem Hammer ein kleines Loch vorbereiten, dann sitzen die Bohrungen viel akkurater)

Aus etwas Entfernung sieht das aber trotzdem sehr gut aus :!:

[steffen 2.0]

Mh das mit dem werkzeug stimmt :-&

Was du meinst ist ankörnen, das hab ich schon gemacht ;D Is aber auch erst der Prototyp, deshalb auch noch die schrauben und die großen Kratzer. Ich hab bei der Konstruktion viel geändert, deshalb ist jetzt nicht alles perfekt....

Die Kugellager sind aus meinem Hubschrauber, aus den ersatzteilen ;D Die sind nur einfach reingepresst, in der finalen version werd ich die aber zusätzlich reinkleben.

Die Servo hörner sind aus zeitdruck erst mal nur abgezickt, die werden noch abgeschliffen...

Über Tipps, oder evtl. ein paar kleine hilfen wäre ich jedoch sehr erfreut, man muss ja nicht umbedingt jeden fehler selber machen...

Das Schwarze endteil ist ein Kohlefaser stab, 5mm noch mit klebeband vom bohren.... Ich denke das er das gewicht hält. Unten will ich noch ein gummi enteil hin machen, amit er nicht so leicht rutscht.

Wie schwer so ein bein ist, muss ich erst noch wiegen(zuhause, ich bin jetzt grad in der schule), allerdings denke ich kann man noch ordentlich was rausbohren, leider hat mir da noch der richtige boherer gefehlt....

[HannoHupmann]

Viel interessanter für die Servos wird später das gesamtgewicht des Roboters. Das müssen die Servos stemmen können.
Anstatt löcher zu bohren kannst du die Querstrebe im Oberschenkel bis auf einen etwa ~1cm breiten Steg komplett raussägen. Die hat bist auf das Zusammenhalten der Längsstreben keine tragende Funktion.

Sieht so aus als hättest du die Servos in der Schulter und Hüfte zusammengeklebt.

[steffen 2.0]

:lol: nein die werden beide mit einem winckel zusammen gehalten, ich kann noch mal ein foto reinstellen wo man das noch genau sieht...

Mit dem raussägen hast du vollkommen recht,als ich das stehen gelassen hab, hatte ich mit so ein zwei kilo gewicht geschätzt, aber soviel wird der gesamte bot ja nicht mal hoffentlich wiegen....bzw. ist das auch fette zwischenstrebe stabilgenug hoffen ich. Ich werd mal ein bischen experimentieren ;D


Weil die servos leider das gesamt gewicht tragen müssen, werd ich ja auch bessere verbauen. Jetzt bau ich aber erst mal den grund Körper an den dann die beine gebaut werden.

[1hdsquad]

Die Frage ist auch, wie dein Bot loift. Wenn er mit 3-3 Beinen loift, braucht er mehr Kraft als 5-1...

[HannoHupmann]

@1hdsquad wie er läuft ergibt sich später aus dem Möglichkeiten. Optimal ist natürlich 3-3 aber 1-5 ist besser als gar nix.

naja da kannst schon noch Gewicht einsparen steffen 2.0 aber Laufroboter sollte man immer möglichst leicht zu bauen.

[plusminus]

du musst :!: gewicht sparen :!:

hattest du nicht was von 10Ncm Servos gesagt ?

Mein Bot wird ca 1,7 kg wiegen und ich habe bissel >54Ncm (Überspannung ^^ ) bei 7-8cm Hebel (ok im 3-Fuß-Gang) und das ist schon relativ knapp bemessen.

Rechne lieber erstmal gut nach :!:

[1hdsquad]

Tja, Laufroboter mit Servos sind - verzeiht - eigentlich scheiße...
Aber für den Einstieg und Just for Fun gut geeignet, nicht jeder steht auf Hydraulik, diese sich zusammenziehende Titandrähte (mir fällt der Name nicht ein...) oder Piezos ;-)

[steffen 2.0]

ich schon aber mein geldbeutel nicht ;D

Heute abend gibts vieleicht auch die ersten CAD bilder, mal schauen...

[1hdsquad]

Tja, sollte ich mal tausende €uros über haben, baue ich endlich meinen Hydraulikhexapod...
Da ich aber keine Oma kenne, die mir die kohle in nächster Zeit vererben könnt, wird das wohl noch dauern ;-)
MFG

[HannoHupmann]

@1hdsquad Laufroboter auf Hydraulik sind leider nicht wirklich effizent sondern eher höchts ineffizent wenn man sich den Wirkungsgrad anschaut. Abgesehen davon muss man um ein vernünftiges Hydrauliksystem bauen will in sehr viel grösseren Dimensionen arbeiten und sehr viel aufwendiegere Konstruktionen.
Wenn man deine tausende Euros zu rate zieht, wird ein Hydrauliksystem auch nicht billger,und mit dem Geld bau ich auch einen hervoragenden Roboter auf Servobasis mit höherer Effizents, solange es um kleine Abmessungen geht wird Elektronik immer sinnvoller sein. Für den Indoor Einsatz wird man um Servos schlecht herumkommen. Den es will keiner riskieren 5-6 Liter Öl auf dem Teppich zu haben nur weil eine Verbindung nicht hält.


Falls du übrigens Trinitrool (ka ob es so geschrieben wird) meinst, vergiss es die haben im Moment noch viel zu schlechten Wirkungsgrad, sprich soviel Energie wie man da reinstecken muss bis vernünftige Kräfte rauskommen nene.

Für gutes Geld bekommt man auch gute Servos und niemand behauptet, dass Walkroboter besonders billig sind. Die meisten haben ein paar 100 Euro in ihre Servos gesteckt und damit läuft das Zeug.
Wer richtig viel Geld investieren will nimmt diese hier:
Servos (http://www.robonova.de/store/product.php?productid=16183&cat=249&page=1)


Es gibt auch irgendwie mehr Walkroboter mit Servos als mit Hydraulik 1hdsquad.

[/url]

[squelver]

Schaut ja schon richtig toll aus und alles Handarbeit, super \:D/

[plusminus]

Erst > 100kg werden Hydraulik-Systeme oder pneumatische verwendet :!:

Drunter etwa Gleichstrom-Motoren und wenn man in shandliche FOrmat kommt sind es Servos.

Das Material der künstlichen Muskel nennt sich "NiTinol" und besteht wie der Name schon sagt aus Titan und Nickel. Die hierbei entwickelten Kräfte sind etwa 100x größer als organische Muskeln (verhältnismäßig)!

[squelver]

Und wie schnell bewegt sich das maximal?

Hab hier was Interessantes:

http://www.munichmicronet.de/Aktuelles.html

[steffen 2.0]

also Peumatik geht schnell, sieht man ja oft bei Pimp my ride oder monstergarge wo der zylinder wie so ein Speer raussticht...

[HannoHupmann]

@Plusminius stimmt schon, aber man muss es im verhältnis zu Energie sehen. Im Moment braucht man noch sehr viel Energie um die Drähte irgendwie zu bewegen. Daher gibt es auch noch kaum Einsatzbereiche dafür.

[1hdsquad]

Mein Bot soll ja 200kg wiegen, mir ist klar, dass bei 10kg die hydraulik scheissse ist...
Das finde ich cool:
http://www.youtube.com/watch?v=gsCbvl5Bak8
http://www.youtube.com/watch?v=a52Nz3Jvp_w&mode=related&search=
Ich fall immer wieder um, wenn ich das sehe. Ganze Arbeit!
MFG

[1hdsquad]

Oder der: http://www.youtube.com/watch?v=_7duHP6jiTU&mode=related&search=

[HannoHupmann]

Wie man der Webseite entnehmen kann, wird jedes einzelne Bein über inverse Kinematik berechnet und positioniert. Das ganze ist also mehr als nur aufwendig und für einen Hobbybastler nur schwer nachzumachen, es sei den man kennt sich mit inverser Kinematik aus.
Den bei diesen Roboter ist es nicht nur möglich sich in alle Richtungen zu bewegen sondern gleichzeitig kann er über alle 3 Raumachsen gekippt werden.
Ich denke für unsere Verhältnisse muss es reichen wenn der Roboter geradeaus laufen kann ohne umzufallen und kurven drehen. Recht viel mehr lässt sich ohne höhere Mathematik nicht machen fürchte ich.

[1hdsquad]

So, Hanno, jetzt hören wir mal schnell auf, uns zu unterschätzen, und überlegen weiter ;-)
Und warum soll unser Bot das alles nicht besser können??? Also Jungs, haut rein und rechnet! Attacke! ;-)
MFG

[steffen 2.0]

Das ist doch mal die richtig einstellung!

Und mit soviel geballten wissen, wies hier gibt, sollte es doch möglich sein.


Heute abend gibts die ersten kompletten CAD zeichnungen, wenn ich die ganze Kagge noch mal umgefärbt hab :x

[plusminus]

dass hier viel wissen kursiert steht außer frage, aber inverse kinematik ist schon ein sehr fetter Brocken Mathematik :!:

[HannoHupmann]

@1hdsquad ich bezweifle, dass du überhaupt einen blassen Schimmer davon hast, was inverske Kinematik mathematisch bedeutet.
Ich unterschätze niemand, aber solange der Mathematik Unterricht in den Schulen so mies ist, brauch ich mir keine Sorgen machen, dass es viele Personen gibt die inverse Kinematik drauf haben.
Wenn du dir unseren Thread: "Spinnenbeine Linearisieren" anschaust wirst du schnell feststellen, dass es nicht viele gibt die diese einfache Aufgabe lösen können.
Abgesehen davon ist es schon hinreichend kompliziert einen einfachen Laufalgorithmus für einen Hexabot zu schreiben, vollkommen ohne Kinematik.

also @1hdsquad bevor du tönst was alles möglich ist und mit inexistenten Hydraulikrobotern prallst, zeig uns lieber Tatsachen.

Nichtsdestotrotz ist es nicht unmöglich einen Hexa zum laufen zu bekommen.

achja @stefen 2.0 achte beim bauen drauf, dass deine Teile alle gleich sind und weniger als 1mm abweichen. Du wirst dich später darüber freuen.

[steffen 2.0]

Ja das hab ich schon bei andern Projetkten gemerkt. Dast so wie buy cheap buy twice ;D

Hier die ersten Fertigen zeichnungen, Die Oberschenkel werden aus 2mm Gfk platten gesägt und bekommen noch abstandshalter, sobald ich passende gefunden habe.

Sorry wegen der miesen qualität, aber ich musste wieder umformatieren....

[plusminus]

sieht doch klasse aus.

Vllt kannst du den Rumpf noch ein bisschen kontrolliert durchlöchern... so sparst du noch einiges an gewicht... ( bei meinem hab ich so knapp 100g gespart...)

Dass du die Servos direkt aneinander befestigst kostet dich halt etwas beinfreiheit ist wohl aber einfacher zu realisieren.