zwei dc motoren synchron laufen lassen??? hilfe!!!

[new_Robotix]

Hi,

bin total unerfahren und neu auf dem Gebiet der Roboter.
Habe auch gleich mal eine Frage :D

Wie kann ich denn zwei DC Motoren synchron laufen lassen :-s

Ich habe zwei DC Motoren (Anschlüsse nur + und -) und möchte diese Synchron laufen lassen. Dies auch nur in einem bestimmten Winkel. Sie sollen keine komplette Umdrehung machen, sondern nur eine Auslenkung von ca. 50°. Um es genauer zu beschreiben, ich möchte eine Armbewegung erzielen.

Hoffe mir kann dabei jemand helfen.

Mich würde vor allem interessieren, welche Komponenten und welche Schaltung ich dafür benötige.

Für Hilfe wäre ich sehr dankbar.

PS: die Motoren sind von Conrad: Typ 33 G-50

[Rofo88]

Irgendwie finde ich den Motor nicht bei Conrad. Haste ne Artikelnummer dazu? :-b

[pongi]

Das wird schwer... Warum keine Servos? Die sind normalerweise für sowas geschaffen....

[Jon]

Wie wäre es, wenn du für jeden Sensor so etwas (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=71&products_id=134) einbaust, und dann die Motoren einzeln stoppen/starten kannst. Musst dann nur die Strecke auswerten, die jeder Motor zurückgelegt hat.

Aber mit einem Servo wäre das deutlich einfacher. Die Ansteuerung ist einfach und er stoppt, wenn er die gewollte Position erreicht hat.
Und da du nur in einem Winkel von 50Grad arbeitest ist das überhaupt kein Problem.

jon

[Lenox]

Keine Frage kauf dir gute Metallservos die du über PWM ansteuerst.

[leander]

Ja, Servomotor ist sicher ein guter Hinweis. Vielleicht kommen auch Schrittmotoren in Frage, die lassen sich auch recht genau positionieren.

Wenn Du bei Deinen Motoren bleiben willst, könntest Du evtl. auch per Mikroschalter feststellen, wie der Motor bzw. der Arm gerade steht. Du benutzt sicher Getriebemotoren, oder?

HTH
Leander

[Jon]

Wenn Du bei Deinen Motoren bleiben willst, könntest Du evtl. auch per Mikroschalter feststellen, wie der Motor bzw. der Arm gerade steht.
Dann brauchst du aber ziemlich viele und kleine, um genau eine Position bestimmen zu können.

jon

[Lenox]

Hab grad meine Schrittmotorsteuerung fertig bekommen.
Ein Servo ist viel einfacherer bei sowas.

Die Getriebemotoren müsstest du in der Tat per Gabellichtschranke auf ihre Stellung überprüfen. Geht natürlich auch, aber gute Servos (15 Euro) mit einem vernünftigem Getriebe würde ich bevorzugen.

Sind in Bascom ganz einfach anzusteuern.

[leander]

@Jon, kommt halt drauf an, wie viele Positionen es sein sollen. Wenns wirklich nur um 50° (á la Schranke) geht, dann genügen ja zwei Schalter (0° und 50°). Sonst isses natürlich nix.

Grüsse,
Leander

[new_Robotix]

Erstmal danke für die vielen Antworten.

Das Problem, das ich bei Servos sehe, ist das sie nicht genug Drehmoment besitzen (Kenne nur diese Aus dem RC Bereich). Oder gibt es auch leistungsstärkere?

Ein Arm den ich bewegen möchte hat ca. 3Kg und eine Länge von 60 cm. Da komme ich auf ein Moment von ca. 18Nm. Schafft das ein Servo?

Gruß new_Robotix

[new_Robotix]

Die Arme sollen beide geleichzeitig vor und zurück fahren, wie bei einem Menschen. Ich würde eigentlich gerne bei Motoren bleiben. Könnte mir jemand vielleicht einen besseren Motor empfehlen, als den den ich habe :)

Besitzt jemand vielleicht eine Steuerung, womit ich die Motoren dann steuern kann?

Habe auf Robitikhardware.de diese Steuerung gefunden http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=65&products_id=18
Kann man mit dieser nicht die Motoren, die ich besitze einfach ansteueren? Oder was benötige ich noch dazu?

Gruß new_Robotix

[Manf]

Da komme ich auf ein Moment von ca. 18Nm. Schafft das ein Servo?
Du meinst ja diesen Motor hier:

Typ 33 G-50 · Nennspannung: 12 V · Max. Drehmoment: 200 mNm · Spitzen-Drehmoment: 600 mNm·
Übersetzungs-Verhältnis: 50:1 · Dauer-Drehzahl: 85 U/min ·
Dauer-Strom: 0.38 A
Mit 18Nm wird er überfordert sein. Ist da noch eine zusätzliche Übersetzung vorgesehen?
Ein solches Moment liegt in der Größenordnung eines Scheibenwischermotors (noch etwas darüber). Solche Motoren kann man relativ günstig bekommen.
Manfred

[new_Robotix]

Hi Manfred,

bis jetzt habe ich keine zusätzliche Übersetzung vorgesehen. Nachdem ich davon ausgehe, dass das meiste Gewicht im Drehpunkt des Armes ist.

Nachdem mein Arm ja fest verbunden ist mit dem Oberkörper (Über Keilwelle) verbunden ist, bin ich davon ausgegangen, dass ich keinen so starken Motor benötige...

Gruß new_Robotix

[new_Robotix]

@Manfred

Ja das ist mein Motor: Typ 33 G-50

[Manf]

Wenn Du schon abschätzen kannst welches Moment Du benötigst, dann kann man damit den Motor planen. Vielleicht reicht er ja mit seinen 0,2Nm, es könnte aber schon etwas knapp sein.

Bei einer Ansteuerung ohne Positionsrückmeldung ergeben sich durch Streuung der Bauelemente und der Lastfälle Abweichungen die irgendwann einmal wieder korrigiert werden sollten. (z.B. durch Endschalter) Das kommt aber sehr auf die Anforderungen der Anwendung an.

[Ratber]

Ja bei 18Nm ist der oben angegebene ne ganze Ecke zu schlapp für.

Man solte ja nicht nur die reinen Gewichtskräfte berücksichtigen sondern auch gleich Umstände wie Beschleunigung der Masse (Arm) und Alterung der Komponennten (Gelenke werden schwergängiger,Motorwellen ebenfalls,Motoren verlieren evtl. Drehmoment. usw.).
Also mit reserven arbeiten wenn das Teil länger laufen soll.


Zur Positionsabfrage:

Wie komplex darfs denn sein ?

Mit fallen da mehrere Sachen ein.
Mitlaufende Potis zur Positionsbestimmung oder auch einfache Optische oder mechanische Codierscheiben.(Absolut oder Relativ)
Selbst einfache Steppermotoren kann man zu Gebern umfunktionieren.

[new_Robotix]

Einfache optische oder mechanische Codierscheiben würden mir schon reichen. Wo bekommt man denn so etwas her? Und wie muss ich das ganze dann ansteuren?
Benötige ich dann einen Mikrokontroller, der mir durch eine optische Codierscheibe meine Position ermittelt und so den Motor ansteuert? Bzw. dem Motor einmal +12V verabreicht und einmal -12V. Verstehe ich das so richtig ?

Gruß new_Robotix

[Ratber]

Also Scheiben im Greycode gibts fertig aber man kann se auch selber machen was den Vorteil hat das man se in Größe und Teilung den eigenen Bedürfnissen anpassen kann.

Und "ja" man braucht eine Auswerteschaltung für die Position.



Sofern keine besonderen anforderungen anstehen würde ich aber mal über ein simpels Poti nachdenken.

Für die Abfrage ist nur ein AD-Eingang erforderlich und die Winkelbestimmung ist lächerlich einfach.
Dazu sind Potis nun wirklich an fast jeder Ecke zu bekommen.

[Gleylancer]

Hallöchen

Für Schiffsbauer gibt es extra starke Servos mit 140 Nm (sollte reichen) für den Betrieb der Segelwinde.
Z.B. das Robbe Futaba SERVO S 3801
Abmessungen: 59.2 x 28.8 x 49.8 mm
Masse/Gewicht: 107.00 pond/g
Betriebsspannung: 4.8 - 6.0 Volt
Nennspannung: 4.8 - 6.0 Volt
Geschwindigkeit: 0.20 Sek/45°

Kosten pro Stück: 50 Tacken
Gibt auch günstigere, einfach mal danach suchen
Eine Positionsregelung mit DC-Motoren ist m.E. nach zu aufwendig.

Greetz, Gley

[Ratber]

Eine Positionsregelung mit DC-Motoren ist m.E. nach zu aufwendig.



Und was,deiner Meinung nach, ist dann ein Servo ? ;)

[Gleylancer]

Ich meine, das 2 normale DC Motoren synchron laufen zu lassen und deren Position zu regeln, sehr aufwendig ist.
Ein Servo besteht immer aus einem Glockenankermotor, einer Messwerterfassung (Poti) und einer Regelelektronik.

Vergleiche nicht Servo (mit Regelelektronik) und "normaler" DC Motor.
Greetz, Gley

[Ratber]

Doch ,da tue ich denn das was hier aufgebaut werden soll ist im Grunde das Gleiche.

Eine Soll wird vorgegeben.
Die derzeitige Position wird festgestellt.
Der Motor wird in die passende Richtung laufen gelassen
Wenn die Position stimmt dann wird der Motor gestoppt.

Beim klassischen Modellbauservo geschieht das diskret über Motorbrücke und einem Poti das Mechanisch gekoppelt ist.

Hier übernimmt die Regelung ein Controller.
Wir basteln also einen einfachen "Digitalservo" wie er mittlerweile auch üblich ist.
Kein Unterschied.

Das Poti kommt mit an die zu bewegende Achse des Arms.
Den Rest hab ich gerade erklärt.


Die aufgabe ist zwei Arme Synchron zu bewegen.

Wenn ich zwei handelsübliche Servos nehme und ihnen das gleiche Steuersignal gebe dann heißt das mocj lange nicht das beide Synchron laufen auch wenn sie beide Arme und auch die Servos gleich sind.
Gemäß der Serienstreuung laufen die immer etwas Asynchron.
Nur die Endstellung ist gleich wenn alles läuft.

Also wo ist da für dich der Unterschied ?
Ich sehe da keinen im Konzept sondern nur in der Fexibilität.


Bei Modellbauservos gebe ich die gewünschte Position vor und kann nur warten bis beide diese ereicht haben.

Bei der Controllerversion kann ich auch die Geschwindigkeit beeinflussen und dafür sorgen das bede Arme wirklich annähernd (Spiel ist immer,keine Frage) gleichmässig laufen was ja die ursprüngliche Aufgabenstellung ist.
Besonders wenn ein ungleiches Gewicht auf beide Arme wirkt wird man mit einfachen Servos diese Aufgabenstellung nicht mehr erfülen können.


Jetz begriffen wie ich es meine ?