Anfängerfehler? Doppelte PWM

[radbruch]

Hallo,

bisher kannte ich PWM berufsbedingt nur bei Motoren mit mehreren KW Leistung. Nachdem ich mich nun ein wenig in die Materie eingelesen habe und die Umsetzung in ein c-Programm auch halbwegs funktioniert sollte ich ja eigentlich zufrieden sein. Aber leider bin ich mit diesen neuen Kenntnissen auch in der Lage zu erkennen, das der asuro die PWM schon serienmässig eingebaut hat ( den Hinweis darauf habe ich im asuro-wiki (https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Pulsweitenmodulation) nicht gefunden). Aber egal, ich wollte ja was lernen, hier noch mein bisheriger Code:
/* asuro fährt endlos drehend in zwei Richtungen mit selbstgebauter
Pulsweitenmodulation und Sanftanlauf

mic 6.1.2006
*/

#include <asuro.h>

unsigned long step_delay,loop_count;
unsigned char run_flag, step;

unsigned char pwm_tick_l, pwm_duty_l, pwm_bit_l, pwm_speed_l;
unsigned char pwm_tick_r, pwm_duty_r, pwm_bit_r, pwm_speed_r;
unsigned long pwm_rampe_l; pwm_rampe_r;

int pwm(void) {

StatusLED(OFF);
if ((loop_count > pwm_rampe_l) && (pwm_speed_l != pwm_duty_l)) {
if (pwm_duty_l < pwm_speed_l) {
pwm_duty_l++;
} else {
pwm_duty_l--;
}
pwm_rampe_l=loop_count+500; // Steilheit Rampe
StatusLED(RED);
}
if ((loop_count > pwm_rampe_r) && (pwm_speed_r != pwm_duty_r)) {
if (pwm_duty_r < pwm_speed_r) {
pwm_duty_r++;
} else {
pwm_duty_r--;
}
pwm_rampe_r=loop_count+500;
StatusLED(RED);
}

pwm_tick_l++; pwm_tick_r++;
if (pwm_tick_l >= 255) pwm_tick_l=0;
if (pwm_tick_r >= 255) pwm_tick_r=0;

if ((pwm_duty_l) && (pwm_tick_l <= pwm_duty_l)) pwm_bit_l=255; else pwm_bit_l=0;
if ((pwm_duty_r) && (pwm_tick_r <= pwm_duty_r)) pwm_bit_r=255; else pwm_bit_r=0;

MotorSpeed(pwm_bit_l,pwm_bit_l); // verflucht, rechte Seite funzt nicht
BackLED(pwm_bit_l,pwm_bit_r);
}

void Motor(unsigned char speed_l, unsigned char speed_r) {
pwm_speed_l=speed_l;
//pwm_duty_l=speed_l; // ohne Sanftanlauf

pwm_speed_r=speed_r;
//pwm_duty_r=speed_r;

step_delay=loop_count+100000;
}

int main(void) {
Init();
run_flag=1; step=0; loop_count=0;
pwm_duty_l=0; pwm_speed_l=0; pwm_rampe_l=0; pwm_tick_l=0;
pwm_duty_r=0; pwm_speed_r=0; pwm_rampe_r=0; pwm_tick_r=0; // oder Tick=128 für Phasenverschiebung l/r

SerWrite("\nHallo\nBatterie: ",17);
PrintInt(Batterie());

MotorSpeed(0,0);
MotorDir(BREAK,BREAK);

do {
loop_count++;
if (loop_count > step_delay)
switch (step) {
case 0: MotorDir(FWD,RWD); step++; break;
case 1: Motor(150,150); step++; break;
case 2: Motor(0,0); step++; break;
case 3: MotorDir(RWD,FWD); step_delay=loop_count+200; step++; break;
case 4: Motor(150,150); step++; break;
case 5: Motor(0,0); step=0; break;

case 6: MotorDir(BREAK,BREAK); step++; break;
case 7: run_flag=0; break;
}

pwm();
}while (run_flag);

StatusLED(RED);
MotorSpeed(0,0);
MotorDir(BREAK,BREAK);
while (1);
return 0;
}
Kann man natürlich noch viel optimieren, aber da es völlig unnötig ist werde ich mich jetzt auf die Weg- und Geschwindigkeitsmessung stürtzen. Übrigens fährt mein asuro beim Testen fast immer im Kreis ;-)

Gruß

mic

[damaltor]

dass der asuro im kreis fährt ist einer der größten hindernisse (oder anreize, wie mans sieht) des asuro. das liegt an bauteiltoleranzen (geringe qualität, für kleinen preis) verschiedene kraft der motoren, widerstandstoleranzen, lötstellen, usw.). die kunst, den asuro geradeausfahren zu lassen, ist eine der bekanntesten und beliebtesten... aber eine selbstentwickelte pwm ist was feines, hab ich noch nicht gesehn =)
sieh es nicht als fehler, sondern als kunst... =)

[Hans Z]

Alle Achtung!
An dem Erstellungszeitpunkt Deines Beitrages kann man erkennen, dass Du Dich mit dem Problem auseinander gesetzt hast.....
Eleganter Ansatz, den Du da hast.
Ich bin momentan auch dabei ein Programm zu entwickeln, dass der Asuro geradeaus fährt - natürlich ohne der bequemen vorhandenen Routinen wie Go etc. Ich sehe das auch als Herausforderung an.
Die Programmierung in C macht schon Spaß...
Der Urlaub ist jetzt leider zu Ende. Mal schauen, ob ich das noch hinbringe.
Mein Asuro fährt leider noch zick/zack.

Grüße, Hans

[radbruch]

Hallo

Ja, dass macht Spass, der asuro ist für die paar Euro auch recht genial, vergleichbar mit dem zx81 damals. *schwärm*

Tja, mein Urlaub ist auch bald vorbei, aber ich denke, die Basics habe ich geschafft.

Mein asuro fährt natürlich deswegen im Kreis damit ich ihm nicht immer nachrennen muss. Die meisten Testprograme hier jagen ihn immer quer durchs Zimmer...

Gruß

mic