Mein erster Bot Crawler

[MartinFunk]

Hi,
ich habe heute meinen ersten Bot fertigestellt.

Er wird durch einen ATmega8 gesteuert und als Antrieb dienen 2 gehackte servos, die über eine h-brücke mit Releis gesteuert werden.
Zur kollisions erkennung benutze ich zwei verlängerte Bumper.

Anregungen und Kritik sind erwünscht!

MfG Martin

Hier ein paar Bilder:

[Jon]

Das Gehäuse finde ich gut :)
Wie du die Servos über eine H-Brücke steuerst versteh ich nur nicht ganz. Du musst doch ein PWM-Signal einspeißen?!

jon

[MartinFunk]

Hi Jon,
ich hab das so gemacht
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Getriebemotoren_Ansteuerung

MfG Martin

[Jon]

Verstehe ich noch nicht ganz.
Du hast doch bei einem Servo drei Pins:
+5Volt
GND
Signal
Wie schließt du das jetzt an? Die Richtung, in die sich der Servo dreht ist doch vom Signal abhängig. Und nicht von der Polarität.

jon

[MartinFunk]

Ich hab die Servoelektronik ausgebaut und den Getriebemotor direkt angesteuert.

Martin

[Jon]

Aha! Hättest du ja auch mal schreiben können *schmoll*

jon

[MartinFunk]

sorry tut mir leid hatte ich vergessen

Martin

[squelver]

Interessanter Spindel-Bot \:D/
Wird der noch erweitert?

[MartinFunk]

hi,
er wird noch erweitert, da er immer die Treppe runter fällt suche ich noch nach sensoren dir einen abgrund erkennen können währe net wenn jemand darüber etwas wüste.
Außerdem bekommt er vieleicht noch nen optischen sensor und eine h-brücke mit FETs da die relais sehr laut sind.

MfG Martin

[squelver]

Nen Distanzsensor/ Reflexlichtschranke für den Abgrund?

[MartinFunk]

Distanzsensor hab ich grad keinen da aber ich probiers mal mit einer Reflexlichtschranke.
Danke für die ideen

MfG Martin

[squelver]

Sollte ziehmlich weit vorn angebracht werden, am Besten mindestens 2, einen links und einen rechts und von Umgebungslicht abgeschrimt ;)

[Jon]

Müssen diese Sensoren nicht sehr dicht über dem Boden angebracht sein?
Ich hatte nämlich immer das Problem, dass er an Teppichkanten hengen blieb. War etwas beschissen und ich habe dann auch IR-Abstandssensoren verwendet.
Nur so als kleiner Tipp/Anmerkung.

jon

[MartinFunk]

danke für denn tipp an teppichkanten bleibt er auch ohne
Reflexlichtschranken ab 5 mm hängen.
Als Reflexlichtschranken könnte ich eigentlich auch eine IR_LED und einen IR_Transistor verwenden?
Danke für die Tipps

MfG Martin

[Jon]

Jo. Du kannst eine IR-LED und einen OR-Transistor verwenden.
Es darf halt nur kein IR-Lich von unten kommen :O)
Sonst müsstest du das IR-Lich modulieren. Wäre dann nichtmehr so anfällig gegenüber Streulicht.

jon

[MartinFunk]

Hi,
hab ich mir schon gedacht.
ich werde in ein paar stunden ergebnisse liefern.

MfG Martin

[MartinFunk]

Hi,
mein Bot fährt jetzt nicht mehr die Treppe runter!
Ich verwende zwei Reflexlichtschranken Marke eigenbau.
Funktioniert problemlos bis 15 mm bodenabstand
Schaltplan im Anhang.

MfG Martin

[Jon]

Hast du mal ein Bild der Sensoren?

jon

[MartinFunk]

Hier ein Bild des Sensors.

[Jon]

Sieht schön klein aus.
Wie ist das mit der Störempfindlichkeit gegenüber Streulicht?
Hattest du da schon Probleme?

jon

[MartinFunk]

Nein ich hatte keine probleme mit störempfindlichkeit.
Meine werte:
Abgrund: > 2,2V
Normal: < 2,1 V
Wen ich den sensor direkt unter eine lampe halte ca. 2,1V
MfG Martin

[Lenox]

Hmm glaub wenn du anstadt der 2 Widerstände ein Poti einsetzt, und dann dann BI103 an den Schleider kannst du ihn genauer einstellen.
Aber bin mir nicht ganz sicher, korregiert mich wenn bitte ;)

[MartinFunk]

Hi,
die zwei Widerstände wirken als Spannungsteiler da zwei gleich große Widerstände die Spannung halbieren habe ich danach 2.5 V die ich zum Messen benötige da ich die Intenereferentzspannung (2.56V) benutze.

@Lenox: Du kannst anstat die Widerstände auch ein Poti einbauen und den spannungs bereich einstellen den du benötigst. Du kanst dann deine maximale Spannung einstellen.

MfG Martin

[Lenox]

Ja das meinte ich auch damit.
Aber wenn du sie genau halbieren willst, dann ist mein Vorschlag ja eher unnötig.

Wie geht es jetzt nach dem Sensor weiter? mehr?
Wie wäre es mal mit nem LCD ist immer schick ;)

Mfg
Stefan

[MartinFunk]

Ein LCD hab ich schon angesteuert aber des ist zu groß für den Bot.
Hat jemand ein Idee was mann da noch rann bauen könnte?
Der Bot sollte nur nicht höher werden.

MfG Martin

[Jon]

Vielleicht vorne noch einen Ultraschallsenoso, damit er Gegenstände berührungslos erkenn.

jon

[MartinFunk]

Ulraschall sensor kommt vieleicht noch wen ich mal was bei robotikhardware bestelle.
Ich dachte an einen greifer der gegenstände aus dem weg räumt.
Wäre das möglich?

MfG Martin

[Jon]

Möglich ist alles ;)
Du kannst bestimmt einen Greifer bauen.
Wenn du ihn nur gezieht etwas selbst greifen lassen möchtest, müsstest du eine Bilderkennung aufbauen. Und das ist nicht sehr einfach, aber anscheinend machbar.

jon

[MartinFunk]

Ja, das dachte ich mir schion hat sonst noch jemand ne idee was mann da drann machen könnte?

MfG Martin

[Jon]

Nö, eine weitere Idee habe ich gerade nicht.
aber eine Ferage habe ich noch :) :
Wie schnell ist dein Bot?

jon

[MartinFunk]

so ungefähr 25 sekunden für nen meter

[Jon]

Also sehr schnell......

jon

[MartinFunk]

So übermäsig schnell sind die Servos natürlich nicht aber für den kleinen Bot reichts.

MfG Martin

[MartinFunk]

Hi,
mein Bot hat nun größere Räder bekommen damit er schneller fährt, zusätzlich habe ich einen IR Sensor eingebaut.
Der Tischtennisball wurde durch einen Golfball ersetzt da der Tischtennisball langsam flach wurde. \:D/
Bilder und Videos gibts auf meiner HP: http://martin.roboterbastler.de

MfG Martin

[Jon]

Die Räder sind von so einem Lego Auto ;) Ich kenne die, da ich meinen letztens auseinandergenommen habe.
Was ich noch sehr schön finde, ist das Licht. Das fehlt eigentlich bei meinem :)

[MartinFunk]

Hi,
Mein Cousin hat gemeint da müsste noch was drauf was auf ihn unübersichtlich macht das nicht mal jemand drauf trit.
Die Räder sind von dem LEGO Auto das hab ich ausgeschlachtet da die Fernseuerung am Ar*** wahr.

MfG Martin

[Jon]

Meine war nicht am Ar***, als ich sie dann ausgebaut hatte, und ein bisschen mit ihr experimentiert habe, was sie hops :(

jon

[Matze0001]

Hehe! Finds immer lustig was da immer für Roboter rauskommen, wenn man immer irgendwelche Büchsen, Dosen oder irgendwelche Gebrauchsgegenstände als Gehäse benutzt...
Nicht schlecht....

[Matze0001]

Hehe! Finds immer lustig was da immer für Roboter rauskommen, wenn man immer irgendwelche Büchsen, Dosen oder irgendwelche Gebrauchsgegenstände als Gehäse benutzt...
Nicht schlecht....

[MartinFunk]

Danke Matze,

das hab ich mir auch gedacht als ich den gebaut habe.

MfG Martin