Drehrad

[haselhuhn]

Hallo Jungs

Ich hab mir an der Arbeit ein kleines Projekt sicher können. Ich soll einen Roboter bauen, der möglichst ädnerbar ist (Ausbildungsprojekt). Nun ist das mein erstes PRojekt in diese Richtung (Ich soll auch die C-Control selber bauen).
Ich lege mal die Doku bie die ich schon habe. wäre froh wenn mir jemand sagen kann wie ich einfach ien kleines Drehrad machen kann (hilfsrad das sic hder Richtung anpasst). und vielleicht noch ein par tipps, betreffend sensoren. Aufgabenstellungen wären auch nicht schlecht.

Greez oli

[sonic]

Hallo Jungs
.... wäre froh wenn mir jemand sagen kann wie ich einfach ien kleines Drehrad machen kann (hilfsrad das sic hder Richtung anpasst). und vielleicht noch ein par tipps, betreffend sensoren. Aufgabenstellungen wären auch nicht schlecht.
Greez oli

Versuchs mal mit einer Möbelrolle ausm Baumarkt als Hilfsrad.
Für Sensoren usw. kannst du mal das Forum durchsuchen, da gibt's etliche Hinweise/Tips/Anleitungen....

Sonic

[LoD]

Ich soll einen Roboter bauen, der möglichst ädnerbar ist (Ausbildungsprojekt).

Hezlichen Glückwunsch! Klingt als solltest Du die eierlegende Wollmilchsau bauen. Keiner gibt dir jetzt eine Aufgabe, aber hinterher soll man alles damit machen können. Und wehe er kann nicht die Werkstatt fegen und den Kaffee einschenken
wäre froh wenn mir jemand sagen kann wie ich einfach ien kleines Drehrad machen kann (hilfsrad das sic hder Richtung anpasst).
Wenn ich dich jetzt recht verstehe sollst Du das Hing selber bauen? Schau mal am Einkaufswagen nach wie die Dinger aussehen. Sonst Baumarkt oder Google "Lenkrolle"

P.S.: Ooops, hab das wohl erst missverstanden... Sehr detailierte Projektplanung, sieht so aus, als wäre dieses Projekt eher eine Vorbereitung für zukünftige Azubi-Projekte

P.P.S.: Warum muss die CPU Karte ganz nach oben? Reicht doch wenn man an die Kontakte seitlich dran kommt (abgewinkelte Kontakte) Alternativ macht vielleicht sogar ein separates Blech für Anschlüsse Sinn, wenn zu erwarten ist, dass häufiger Leute etwas "dranstöpseln" oder "abrupfen"... Würde vielleicht bei der Platinenauslegung noch für die I/Os ggf. einen Verpolungs- und Überspannungsschutz vorsehen. Denke aber auch, dass es hier einige vergleichbare Projekte gibt.

[LoD]

Nochwas eingefallen: Da ja offensichtlich Getriebemotoren verwendet werden sollen, wäre es hilfreich den Drehwinkel mitzumessen. Also erster Sensorvorschlag: Drehgeber für beide Antriebsachsen. Pollux soll ja nicht an der ersten einseitigen Unebenheit eine Kurve fahren, oder? Alternativ kann man natürlich auch den Motorstrom (bei fester Spannung) beobachten und dadurch auf die Unebenheit zurückschließen. Erfordert dann eine aber wieder anderen Schaltungsaufwand.
Eine weit verbreitete alternative sind Schrittmotoren. Hier kann ich eine Schrittzahl vorgeben und solange die Motoren nicht überlastet werden erreicht er der Roboter auch seine Position und fährt gerade aus.

[sonic]

...P.P.S.: Warum muss die CPU Karte ganz nach oben? Reicht doch wenn man an die Kontakte seitlich dran kommt (abgewinkelte Kontakte) Alternativ macht vielleicht sogar ein separates Blech für Anschlüsse Sinn, wenn zu erwarten ist, dass häufiger Leute etwas "dranstöpseln" oder "abrupfen"... Würde vielleicht bei der Platinenauslegung noch für die I/Os ggf. einen Verpolungs- und Überspannungsschutz vorsehen. Denke aber auch, dass es hier einige vergleichbare Projekte gibt.

Kurze Ergänzung:
Für die Ports der CPU würd ich ein Lochrasterfeld auf ner Platine vorsehen, wobei die Pads aber relativ schnell ausleiern.
Besser ist ein kleines Steckbrettmodul mit auf den Robbie zu bauen, da kann man dann kleine Schaltungen einfach und schnell ergänzen.
Und das vor allem schnell...

Sonic

[haselhuhn]

@LoD
Kennst du gute, günstie drehgeber? Wo kriege ich die her? Das mit den Schrittmotoren ist durchaus eine überlegung wert... werde ich mir anschauen (möglicherweise auch als 2te Variante). Die Rad-drehzahl mit löchern in den rädern und dann per Lichtschranken zu messen wäre auc heine möglichkeit, oder? Ich denke über den Motorstrom kann man das nicht genügend genau.

Gruss Oli

[haselhuhn]

@Lod
Ja, das soll eine Eierlegende Wollmilchsau werden... Dies deshalb, weil der Robbi für jeden Jargang von éLehrlingen wieder verwendet werden soll. So soll Jahr für Jahr etwas dazukommen. Erweiterungen wie Ultraschallsensoren, IR Sensoren, Bewegugnsmelder, usw... so können viele kleinprojekte mit der Selben HArdware ausgeführt werden.

@Sonic
Das mit der Separaten KArte für die Steckverbindungen werde ich mir überlegen. Ich werde alle nütigen Verbindungen auf dem Hauptprint mit Stecker realisieren --> keine Lötpads notwendig. Die Zusatzprints werde ich jeweils so Layouten, dass es fast keine Überschneidungen in Pin-Zugriffen gibt. Deshalb lohnen sich auch hier keine Lötpads vom Aufwand her... Aber danke für dne Tip

[sonic]

...Die Rad-drehzahl mit löchern in den rädern und dann per Lichtschranken zu messen wäre auc heine möglichkeit, oder? Ich denke über den Motorstrom kann man das nicht genügend genau.
Gruss Oli

Motorstrommessen erfordert halt ne andere Art von Auswertelektronik und ich befürchte der AD-Wandler ist teurer als ein Drehgeber, jedenfalls bei der geforderten Genauigkeit.

Nen einfachen Drehgeber kannst du dir aber per Reflexkoppler und einem Selbstausgedruckten Schwarzweis-Muster auf ner Scheibe machen. Sollte für den Anfang reichen. Z.B. solche http://www.seattlerobotics.org/encoder/200109/dpa.html
Den kannst du per Interrupt/Counter abfragen.

Sonic

[haselhuhn]

brauche keinen interrupt counter... habe ja auf meiner C-Control ein FPGA (programmeirbare logik). da kann ich so oder so unabhängig zähler ;) das ist der vortei lder eigenen C-Control... danke für die antwort!

[haselhuhn]

noch ne frage... was ist ein reflexxkoppler? gibts die fertig oder soll man die selber basteln?

[sonic]

noch ne frage... was ist ein reflexxkoppler? gibts die fertig oder soll man die selber basteln?

Kann man muss man aber nicht. Im Prinzip ist das ne aufgebogene Gabellichtschranke. Also eine LED die Sendet, und ein Sensor. Der Sensor registriert die Helligkeitsunterschiede der Reflektion. Danach würde ich das Signal noch ein bisschen Aufbereiten und dann per uC abfragen.

Reflexkoppler z.B. -> http://www.the-starbearer.de/Files/datenbl%E4tter/cny70.pdf

Sonic

[sonic]

brauche keinen interrupt counter... habe ja auf meiner C-Control ein FPGA (programmeirbare logik). da kann ich so oder so unabhängig zähler ;) das ist der vortei lder eigenen C-Control... danke für die antwort!

Achso C-Control, ja hatte ich vergessen. Mit dem Dingens kenn ich mich allerdings net so gut aus. Ich steh mehr auf die AVR's ;-) die kosten VIEL weniger und sind VIEL schneller ;-) Kann mir aber net vorstellen das die C-Control unbedingt nen FPGA als Interrupt braucht...vielleicht als Handler...wie gesagt, von dem Ding hab ich keinen Blassen...

Gruß, Sonic

[recycle]

Achso C-Control, ja hatte ich vergessen. Mit dem Dingens kenn ich mich allerdings net so gut aus. Ich steh mehr auf die AVR's

Weder noch. So wie ich die Dokumentation von haselhuhn verstehe, meint er mit C-Control nicht die C-Control von Conrad, sondern eine selbstentwickelte Controlerplatine mit einem "Cygnal C8051F020" als µC. (was auch immer das ist)

[haselhuhn]

ich werde meine eigene Controleinheit bauen. als Prozessor einen Cygnal (der hatauch shcon adc und so nen spass drin. Zusätzlich ein FPGA um den Controller zu entlasten.

[LoD]

Also die billigste aber versiegende Quelle für Encoder sind immernoch alte Mäuse. Hab das mal gemacht. War zunächst überrascht, dass scheinbar nur eine Lichtschranke da war. Allerdings war es eine Sendediode mit nem Doppelsensor. Der Sensorabstand ist dann auf die Scheibe abgestimmt. Die Scheibe muss halt dicht am Sensor vorbeilaufen um einen scharfen Schatten zu werfen. Hab ein bischen knobeln müssen, um rauszubekommen, was für ein Sensor das war und wie der anzuschließen ist, ging aber dann gut. Schmittrigger zum Flankenbereinigen und gut.
Wichtig ist halt, die Flanken zu zählen. Mit nem Controller sollte man dafür schon nen Interrupt opfern. Weiß nicht, was man wirklich mit nem FPGA kann, aber was ich gerade gefunden habe und an Halbwissen da so hatte ist son field-programmable gate array genau dafür gemacht. Allerdings gibt es auch Zählerbausteine, die man seriell abfragen kann, und dafür genauso verwenden kann.

[haselhuhn]

ja genau für so sachen habe ich ein FPGA drin (serielle sensorenabfragen, Flankenzählen, Zeitraubende Sensorabfragen, motoransteuerung). Ich glaub lichtschranken sollte ich finden. Habe da schon ein bisschen was zur verfügung. Sonst helf ich mir dan mit einer Selbstgebauten (LDR und LED). Das habe ich auch shcon ausprobiert. kam noch gut.

[LoD]

Die Dinger aus der Maus sind halt schon recht hochauflösend und kompakt. Es könnt ein wenig Dauern bis man zwei Lichtschranken bei vergleichbarer Auflösung zueinander ausgerichtet hat. Durch den Doppelsensor spart man sich da einiges an Genauigkeit. Und ne passende rundlaufende Scheibe bekommt man auch gleich dazu. Aber es geht natürlich auch mit den selbstgedruckten Scheiben und einem Helligkeitssensor.

[sonic]

...Sonst helf ich mir dan mit einer Selbstgebauten (LDR und LED). Das habe ich auch shcon ausprobiert. kam noch gut.

Echt? LDR? Sind die nicht zu träge? Naja, wenns funktioniert...schreib mal nen Erfahrungsbericht wenn du fertig bist.

Hab noch ne Frage zu dem FPGA. Was für einen hast du da verwendet, und wie programmierst du den? Würde mich interessieren...

Gruß, Sonic

[MC-Moppel]

Hallo!

Wie groß darf der Roboter denn werden und was für Aufgaben soll er denn zu Anfang und in späterer Perspektive lösen können?

Als Drehbare Rolle kann man auch ein Allseitenrad verwenden.
Das kann man fest (also nicht drehend aber lose) montieren und kann auch seitlich rollen. (www.krause-robotik.de)

Grüße

Thomas Krause

[haselhuhn]

das mit dem LDR habe ich erst bei langsamen bewegungen ausprobiert. muss ich dan noch anschauen. sonst würds vielleicht auch ein Phototransistor tun. die sind shcneller, oder?

Thema FPGA... ist eine grosses THema, also die software zur programmierung ist verdammt teuer. wir habe naber so ne lizenz im geshcäft. ich habe ein Flex 10kA genommen. das hat reichlich platz und ist günstig udn läuft bei 3.3 V. werde noc hein thema dazu auftun.

grösse meines roboters ist noch nicht definiert. möglichst klein. er sol leiner linie folgen kkönnen, sich nach himmelsrichtungen orientieren, auf aufprallsensoren reagieren

[sonic]

das mit dem LDR habe ich erst bei langsamen bewegungen ausprobiert. muss ich dan noch anschauen. sonst würds vielleicht auch ein Phototransistor tun. die sind shcneller, oder?...

Denke schon, ich würd mir die Flanken auf alle Fälle mal über ein Oszi anschauen. Ich würd versuchen Sie so steil wie möglich zu machen...nen Trigger dahinter sollte nicht fehlen. LDR könnte trotzdem funktionieren, kommt halt drauf an wie schnell du fährst ,-)

Gruß, Sonic