Linienfolgen mit Robby

[Markus16]

Hallo!
Ich brauche Hilfe bei der Hardware eines Linienfolge-Sensors.

Ich würde gerne 3 Reflexkoppler(CNY70) an meinen RP5 anbringen, um einer Linie auf dem Boden zu folgen.
Mein Problem: Ich habe nur noch einen Analog-Port frei :cry:
Weiß jemand eine einfache und leicht verständliche Lösung für mein Problem?

[Markus16]

Ich bis nochmal...
Hab hier im Forum gelesen das man mit dem I2C-Bus einiges anschließen kann(z.B. einen weiteren Controller). Da ich aber in Sachen Elektronik ein absoluter Neuling bin brauche ich etwas Hilfe. Kann mir jemand erklären wie ich den I2C-Bus benutze? Einfach mit dem I2C-Bus eines anderen Controllers Verbinden? Und was für Treiber brauche ich dazu?
Oder kann ich die Reflexkoppler auch irgendwie an die digitalen Ports anschließen?

Ich freu mich schon auf eure Vorschläge

[Markus16]

Und wieder ich;-)

Ich hab mich jetzt mal ein wenig mit dem CNY70 beschäftigt und eine Schaltung gefunden bei der man über einen TLC271 das analoge Signal in ein digitales Signal umwandeln kann. Ich würde die Schaltung gerne 3 mal an meinen Robby anschließen um einer Linie auf dem Boden folgen zu können. Ich weiß jedoch nicht genau wo ich 5 Volt auf dem Robby herbekomme und welche Spannung und Stromstärke die digitalen Ports des Robbys verkraften. Kann mir da vielleicht jemand helfen?

[Dirk]

Hallo Markus16,

wenn du den Original-RP5 ohne Erweiterungsplatine hast, gibt es da keine genaue +5V-Spannung. Die wird erst auf der Erweiterungsplatine mit einem Spannungsregler erzeugt.
Für deine 3 CNY70 müßtest du dir einen eigenen Spannungsregler an +BAT legen oder die Erweiterungsplatine anschaffen (lohnt auf jeden Fall, ich würde auch eine Experimentierplatine gleich mitbestellen).

Die 3 CNY70 ziehen einen Strom von ca. 150mA für die IR-Dioden. Das ist für den RP5-Akku schon eine ordentliche Last. Du brauchst evtl. einen größeren Akku oder ein 2. Akkupack auf der Experimentierplatine.

Die Eingänge des RP5 können normal wie alle TTL Bausteine belastet werden.

Gruß Dirk

[Markus16]

Hallo Dirk,

Danke für die schnelle Hilfe. Ich würde dann einen Festspannungregler (welchen weiß ich noch nicht) zwischen +Bat und die 5 Volt von der Schaltung legen. Würde die Schaltung funktionieren? Kann ich den Kondensator weglassen? Wieviel Spannung und welche Stromstärke kommt an dem Out-Port des TLC271 heraus?

[Jon]

Die Schaltung sollte schon funktionieren. Getestet habe ich sie aber noch nie.
Den Kondensator würde ich nicht weglassen.
Am Out-Port kommt soviel raus, dass es für einen I/O-Port reicht.

jon

[Markus16]

Hi,

Ist der Kondensator nicht nur dafür da, dass die Spannungschwankungen herausgefiltert werden? Aber dafür hab ich doch den Festspannungsregler oder?
Und welche Spannung und Stromstärke kommt genau aus dem Out-Port? Kann ich ihn einfach an einen I/O-Port des Robbys anschließen?

[Jon]

Der Kondensator ist da, um Einbrüche der Versorgungspannung bei Stromspitzen aufzufangen. Ohne den dürfte es bei der Messung Probleme genen (Ungenauigkeiten).
Das Out-Signal kannst du einfach ein einen I/O-Port des Robbys anschließen. Wie die Spannung oder der Strom des Signals aussieht kann ich dir nicht sagen.

jon

[Markus16]

Hi

Weiß jemadn die genauen Werte? Und kann mir jemand mit Sicherheit sagen, dass die Schaltung so funktioniert? Was passiert, wenn ich den Kondensator weglasse? Entstehen da wirklich so hohe Messungenauigkeiten? Auch wenn die Schaltung an einem Festspannungsregler hängt?

[Dirk]

Hallo Markus16,

mach dir keine Gedanken wegen dem Ausgang: Das klappt schon alles!

Bei dem Festspannungsregler brauchst du einen Typen, der mind. die ca. 200mA für deine 3 CNY70 schafft. Da der Robby bei schlechten Akkus eine +BAT von teils unter 7V hat, würde ich einen Low-drop Typen (LM 2940 CT 5V) nehmen.
Am Eingang des Reglers würde ich einen 47uF Elko nehmen und am Ausgang 10uF.

Gruß Dirk

[MartinFunk]

Hallo,
du brauchst keine 3 Reflexkoppler da genügt einer.

MfG Martin

[Markus16]

Hi MartinFunk,

Wie machst du das denn mit nur einem Reflexkoppler? Dann weißt du doch gar nicht in welche Richtung du abweichst oder?

Weiß denn keiner die genauen Daten? Und ob die Schaltung so läuft?

[Jon]

Du brauhst schon drei von diesen Sensoren. Wie du schon richtg gesagt hast musst du sonst erstmal nach links und nach rechts "wakkeln" um herauszukriegen, wo deine Linie abgeblieben ist.

Die Schaltung wird so laufen, da sie in der Wiki vorgestellt wird und da ging bei mir bis jetzt alles.

jon

[MartinFunk]

Hallo,
allso bei mir funktiont es mit einem reflex optokopler ich drehe 90 grad nach rechts und dan nach links bis er die linie wieder findet.
Funktioniert ganz gut

MfG Martin

[Jon]

Mit drei Sensore kannst du nur das Drehen weglassen. :)

jon

[MartinFunk]

Hallo,
wozu der dritte sensor??
wen mann nicht drehen will müsten doch 2 reichen?

MfG Martin

[Jon]

Ich würde drei nehmen, da du ihm dann sagen kannst, dass die Linie immer unter dem mittleren Sensor sein soll.
Dreht der Bot jetzt nach links ab, verschwindet die Linie unter dem mittleren und der linke Sensor "sieht" die Linie.
Dann weißt du, dass du nach rechts drehen musst. Solange, bis der mittlere Sensor die Linie wieder "sieht". Und andersrum.

Zwei Sensoren würde ich nicht nehmen, wäre aber auch machbar. Weshalb ich nicht zwei Sensoren nehmen würe weiß ich nicht :)

Wie du schon gesagt hast, drehst du immer 90°, bis du die Linie wieder findest.
Mit drei Sensoren musst du aber immer nur ein paar Grad drehen, mit zwei Sensoren ein paar Grad mehr als mit dreien.

jon