Mein fast fertiger Soccer ROBO !!

[kamatschka]

Hi..

wollte mal bilder zu meinem komplett eigengebauten.. (also damit meine ich die Konstruktion.. die Boards habe ich natürlich nicht selbst gemacht..)
FußballRobo vorstellen!!
Ist das erste mal dass ich es eine komplette eigenkonstruktion ist!

Also.. dieser soll beim RoboCup teilnehmen!

So.. also.. die Konstruktion ist komplett aus ALU.. bis auf einige Messingschrauben,
damit die Konstruktion jetzt nicht den größten Teil des Gewichts ausmacht.. ;-)


hierbei nutze ich einen Omnidirektionalen Antrieb...
Die Motoren wurden zu jeweils 120° versetzt auf eine Aluminiumplatte angebracht...

Die Omni-Wheels haben einen durchmesser von ca 4cm und sind durch eine eigenkonstruktion an die Welle angebracht...

Für die Ballerkennung habe ich jeweils vorne , hinten links und rechts immer 2 Fototransistoren gekoppelt...
So "sieht" er den ball auch wenn dieser hinter ihm liegt und kann auf ihn zufahren....

Ultraschallsensor wird benutzt damit er in etwa weiß wie weit er von den Seitenwänden entfernt ist....

Der Scharpsensor wird vorne am Robo angebracht damit dieser dann den abstand nach "vorne" messen kann!!!!!

Dann hab ich einen Magnetfeldsensor der zur richtigen Ausrichtung des Robos dienen soll!

Als Board nutze ich einen SUMO11 mit einem Motortreiber der den dritten Motor steuert und den Motor für den Dribbler steuern soll...


Also... der ist jetzt fast komplett fertig...

was mir fehlt ist noch der Dribbler der den ball sozsagen an den Roboter halten soll ....
Ihr müsst euch das dann so vorstellen dass der Ball durch 2 Räder die von einem Motor angetrieben werden nach "innen" rotiert wird und smoit festgehalten werden kann!!!
Wenn jemand ne Idee hat wie man das einfach lösen kann dann immer her damit....

Dann fehlt neben dem Dribbler noch ein Schussmechanismus !
Dies soll mit einem Solenoid realisiert werden...


zu guter Letzt werdeich noch paar schalter reinbauen die ich dann an dem Sumo11 board ranlöte damit das An und ausschalten und starten von programmen konfortabler ist!!!

joa.. sonst fällt mir jetzt nicht mehr viel ein was ich noch erzählen könnte..

Wenn fragen bestehen dann lasst euch einfach aus!!!!
Auch Meinung und Kritik ist gern gesehen!!!


PS.: die "Antennen" werden noch abgeknipst!!!! ;-)


Gruß kamatschka!



Einfach auf ein Foto klicken um es zu vergrößern!!!


http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102491.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102491.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102490.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102490.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102489.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102489.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102488.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102488.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102487.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102487.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102486.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102486.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102485.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102485.jpg)


http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102482.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102482.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102481.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102481.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102480.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102480.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102478.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102478.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102475.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102475.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102474.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102474.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102473.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102473.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102472.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102472.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102471.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102471.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102501.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102501.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102500.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102500.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102499.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102499.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102498.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102498.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102502.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102502.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102494.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102494.jpg)
http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/th_SV102493.jpg (http://i131.photobucket.com/albums/p309/kamatschka/ROBOProject/SV102493.jpg)

[minium :)]

Hi.

sieht echt gut aus, hast du auch ein Video ?

Viele Grüße

[tornado]

ein video wäre wirklich super

[kamatschka]

heh....

Video kommt ja noch.. noch ist das Ding nicht im Einsatz....

Muss mir mal einen Namen dafür überlegen... vorschläge wären nicht schlecht!!! ;-)

gruß kamatschka

[EDH]

bei den "professionellen" fusball roboter kriegen die ja immer richtige vornamen.
ich schlage vor: Schorsch
(das ist die bayrische form von georg)

noch ne frage zu dem roboter.


Für die Ballerkennung habe ich jeweils vorne , hinten links und rechts immer 2 Fototransistoren gekoppelt...
So "sieht" er den ball auch wenn dieser hinter ihm liegt und kann auf ihn zufahren....

kannst du die bälle zuverlässig über das ganze spielfeld hinweg orten, oder nur dann, wenn er grad mal in der nähe liegt

hat der auch ne funkschnittstelle, über die er mit einem computer oder anderen roboterfussballern kommunizierne kann?


mfg EDH

[kamatschka]

Schorsch... :D :D :D ... der ist juuut!!! :D

Also.. die Fototransistoren sind schon empfindlich genug dass der Ball auch fast überall geortet werden kann.. d.h. trotzdem hat der Robo noch sogenannte tote Zonen aber dies macht eigentlich nichts... da der Robo ja die ganze Zeit in Bewegung ist...

Also das Problem wegen der Fernsteuerung sind wohl die Regeln ....
Der Robo darf sich nur Autonom aufm Feld bewegen...
Ich hatte vor diesen per Wlan zu steuern .. also dies aber nur ausserhalb des Wettbewerbs... Das würd mich noc reizen...

Also neben diesem Roboter der als Spieler auf dem Feld fungieren soll haben wir noch einen Torwart... da wäre die kommunikation zwischen den robotern ja eine gute idee....

Besser wäre ja noch Sensoren einzubauen.. also in den Spieler die die gegner erkennen können... also damit der Robo weiß dass dort ein Gegner ist und diesen dann bei der berechnung der schusslinie mit berücksichtigt!!


greetz kamatschka

[robby-fant]

Deine Ultra werden dir beim Fussball nicht viel nützen.

Fang erst mal klein an mit der Seriellen Schnittstelle, als gleich von WLAN zu reden.

[squelver]

Die Antriebsräder- / rollen find ich klasse \:D/

Deinen Bot natürlich auch ;)

[kamatschka]

Deine Ultra werden dir beim Fussball nicht viel nützen.

Fang erst mal klein an mit der Seriellen Schnittstelle, als gleich von WLAN zu reden.

also das wlan wäre nur ein extra.. dies darf sowieso sicher nicht genutzt werden... wie gesagt darf der roboter nur autonom aufm Feld spielen... da wird nichts von außen gesteuert!

;-)

und ich würde gerne wissen warum mir der US Sensor nichts bringen würde??


Die Antriebsräder- / rollen find ich klasse \:D/

Deinen Bot natürlich auch ;)

heh.. danke danke.....

bin mal selber gespannt wie das ding laufen / fahren wird!!

[Franzel]

wegen den ultras, die isnd sehr nützlich. vllt hat er so ein feld nnoch nie gesehn, udn wieß nicht, das diem it bande sind. die rolle, naja, wie du ise erklärt hast, auch einfach so bauen. nimm 2 gummiräder, die du vorne vllt unter der 2ten platte so anbringst, das sie halt den einzigen kontakt zum ball darstellen. deren achse treibste dann noch mit nem motor an, und fertig. und wiel ud geshcrieben hast, ud hast dir für den dribbler extra ne motorschaltung gekauft, nutz die liber für den shcussmechanismus, den der muss vor und zurück fahren, die rolle(so nennen wir eigtl den dribbler) läuft doch eh bloß in eine richtung, und kann so mit ner kleinen transistorschaltung und nem digitalen ausgang gesteuert werden.

[skg-rob]

Die Antriebsräder- / rollen find ich klasse \:D/

Deinen Bot natürlich auch ;)

heh.. danke danke.....

bin mal selber gespannt wie das ding laufen / fahren wird!!

Die werden ganz schön ruckeln
Galub mir.
Habe erfarung mit denen...

[Bluesmash]

auch ein grosses lob von mir der roboter sieht wirklich top aus!
ich kenn mich mit der ballerkennung nicht sonderlich aus... aber kannst du mit deinen sensoren die genaue richtung zum ball bestimmen? so wie ich das sehe kannst du ihn einfach in einem gewissen winkel orten wo er dann irgendwo dazwischen liegt.... oder täusche ich mich?

gruss bluesmash

[robo junior]

Hallo

was ist eigentlich aus deinem Roboter geworden? Warst du beim Robocup (Qualifikationsturnier) dabei? In welcher Liga willst du überhaupt mit deinem ROboter antreten? Für 1vs1 dürfte der ja einiges zu groß sein.
Wie gut funktioniert bei dir die Motorensteuerung (bzw. fährst du richtig omnidirektional oder nur in die 3 Hauptrichtungen?)