MicroBot 6-Way [Archiv]

MarsoTexx

25.11.2006, 11:13

Ein par technischen Daten:

* schrittmotoren: 3x (grose) miniangle stepper Astrosyn 1,9V/0,75A
3x (kleine) 12V stepper Sankyo

* umgebautes miniservo von Conrad vor dem Gripper

* 2 microSchalter pro Schritmotor, HardwareStop (min/max)

* 1 microLichtSchrank pro Schrittmotor, SoftwareReference

* Gripper: 2 MicroSchalter fur ganz ofnen oder geschlossen
1 MicroSchalter fur Object im Gripper

* 3 Schrittmotor Endstufe mit dem Nanotec IMT901 (anlich an TA8435)

* 3 kleine Endstufen mussen nog entworfen werden

* OberArm: etwa 250mm, Unterarm, bis PolsGelenk, etwa 200mm
PolsGelnk bis Gripper etwa 100mm, GripperOfnung maximal 30 mm
Hohe des OberArmGelenk 250mm

* fast alle Zahnrader sind von Conrad, Achsen und Lager habe ich
von Conrad oder aus alten Drucker (sehr gut weil da ist gerade ein
Rahd ganz fest auf dem Achse befestigt!

* weiter viele kleinteilen und aluminium von Conrad oder Baumarkt

Mars

squelver

27.11.2006, 12:36

Hey, wirklich klasse \:D/
Weiter so ;)

MarsoTexx

28.11.2006, 13:03

So, hier nog mall Sachen die ich schon (lange herr) bedacht/gepruft habe was auf dem Software und Mathematik ankomt:

* mathematik: von Basis (0,0,0) weiterrechnen von 6 Gelenken bis zu (x,y,z) des Grippers.

* mathematik: vond Gripper_Position (x,y,z) und Gripper_Orientation (3) weiterechnen zu allen 6 Gelenken des Roboters.

* wieter viel experimentiert mit Curven, Lineares Interpolation.
z.B: wie macht man ein gerade Linie oder Kreis mit 6 Gelenken.

* alles oben nur mit Software getestet und ein Vector_Vorstelling des Roboters auf Bildschirm (3D roboter umsetzen nach 2D Bildschirm)

* weiter schon viel ubernach gedachtet, das anwenden ein Webcam, und Algortimen schreiben fur Object_Herkennung.

* habe vorherr viel (Q)Basic und Turbo Pascall programiert, und eine Weille Delphi gebnraucht, aber jetz geht nach Visual Basic.

und so weiter......

Mars

MarsoTexx

30.11.2006, 21:57

Aktueller Stand: der ganze Unterarm ist demontierd worden. Meisten Kleinteilen brauche ich wieder, wichtichste ist das das Chasis-Teil der Unterarm, einfach gemacht werden soll. Fur den Polsgelenk hatte ich vorherr 2 Zahnrader (z90/module0,64), wird jetzt 2 Zahnrader (128/M0,64). Bilder kommen bald. Weiter hoffe ich bald ein Hauptpage zu haben, um dort die Bilder zu speichern, stat hier im Forum.

MarsoTexx

16.12.2006, 12:57

(jun2007, geloscht)

squelver

16.12.2006, 13:40

Irgendwie traurig, das Gerät zerlegt zu sehen :cry:

MarsoTexx

03.01.2007, 21:24

(jun2007, geloscht)

MarsoTexx

03.01.2007, 21:26

(jun2007, geloscht)

MarsoTexx

20.04.2007, 19:18

Hallo,

lange Zeit vorbei gegangen. An der Roboter nicht viel gearbeitet.
Es gibt aber jetz ein Hauptpage den ich mache: www.marsotexx.eu . Jetz einfach Bilder zu sehen. Ich hoffe bald mit Construction des Roboters weiter zu gehn.
Gruss. Der Mars

MarsoTexx

03.06.2007, 19:36

Hallo,

bin schon wieder ein bischen weiter mit den Arm. Unterarm ist mechanisch fertig. Jetzt beschaftigt mit den Oberarm. Auf dem Bild
http://marsotexx.eu/photo-gallery/album38/Picture_9 ist er nur eben mit Gummiebander montiert, muss gut 'abschrauben'. Auch habe Bilder
http://marsotexx.eu/photo-gallery/album39 kann man sehn wie das Pulsgelenk functioniert. In wenige Wochen hoffe ich mit dem Elektronik an zufangen. Gruss. Mars

MarsoTexx

12.08.2007, 19:52

Hallo,

trotzdem das warme Wetter, habe ich was fabiceerd. Es sind
zwei Unterstutz Feder zum compenseren des Gwicht des Armes.
Die belastung von dem Antrieb ist daducrh was besser verteild.
Das bedeutet der unterschied zwischen den Arm ganz zenkrecht oder
Horizontaal. Die Bilder sind auch auf http://marsotexx.eu/photo-gallery/view_album.php?page=1 im gros Format an zu sehn.
Die lange ist 15 cm und haben am Ende M5 profiel. Alle Teilen sind
zusammen gestelt von sachen von OBI-baumarkt.

Mars.

MarsoTexx

20.09.2007, 13:41

Hab mir mall eben mit der Elektronic besachaftigt.
Statt den IMT901 von Nanotec anzu wenden habe ich mir
L298 Bausatzen der Fimen Pollin gekauft. Die Platinen wirden von mir
modificiert: ein kleine zusatsliche Platine kommt oben d'auf, auf wem
sich ein L297 befindest und diverse Kleinteilen. Ein Rinkern und Power-Platine sind auch da. Platine fur communication zum PC muss nog gebaut
worden. Alles ist in ein Router Gehauze, der hat schon am Vorseite
Lochern fur die RS232. Gruss. Mars

20-09-2007: besseres Bild;

MarsoTexx

29.12.2007, 11:42

Moi moi,

das Jahr lauft zum Ende, leider lauft mein Bot noch nicht...
Schneilheit ist nicht wichtig, Haubtsache es macht ja Spasssss!

Mechanisch bin ich vorbei 90% und elektronisch so etwa 50%.
Nachstes Jahr wird sowieso ein Video gepostet kunnen werden.

Na, fur alen einen Guten Rutsch zim nachsten Jahr und fur
unseren Roboter: "Happy New Gear!".

Der Marcel.

MarsoTexx

14.05.2008, 22:13

Abend!

Schon lange herr. Trotzdem lauft dass Projekt noch immer. Bin wieder etwas weiter gekommen. Habe detail Bilder, zu sehn auf:

http://marsotexx.eu/photo-gallery/album04

Alles klar! Ciau! Der Marcel.

Feratu

15.05.2008, 10:42

Moin hübscher Arm sieht echt klasse aus.
Nur wieviel Last soll er mal aufheben können?
Ist die 1. Achse (das Unterste Gelenk) nicht etwas unterdeminsioniert ?
Soweit ich es auf den BIldern gesehn habe wird die komplette obere Konstruktion nur von einer Stange gehalten.
Wie dick ist die ? wie ist die gelagert ? (schätze mal Kugellager)
Würde an deiner stelle zusätzlich Axialkugellager verwenden um eventuelles kippen zu vermeiden.
Um die Motoren etwas zu entlasten könntest du Federn mit einbauen die der Masse entgegendrücken. Falls du das nicht schon getan hast vll hab ichs einfach übersehen ;p.
Orientier dich einfach mal bei Industrierobotern.
(am besten firma KuKa)

Die Webcam is ne gute idee würde aber erstmal mit einem Abstandssensor arbeiten da bie Kameraerkennung schon etwas komplizierter ist.

Dann ma noch viel erfolg mit dem Projekt

Ps: Überschaubarere Bilder helfen mehr ^^

mfg

MarsoTexx

15.05.2008, 19:26

Hi Feratu,

danke fur dein Antwort.

viel last kann er leider nicht aufheben, dass ist weil der Greifer nicht so stark konstruiert ist, das einklemmen eines Object muss noch verbessert werden. Ist in meinen Fall nicht so swerig. Zwischen den 2 GreiferEnden und denn Motor ist es verbunden mit 2 Federen, so kann ich die KlemKraft kontrolieren. Wegend das ist da ein Maximum. Wenn ich statt Federen 2 masiven Stangen anwenden dan kommt die volle MotorKraft auf die 2 GreifferEnden.

Tatsachlich seht die 1. Achse unterdemensioneert aus, trotzdem ist er sehr kraftig! Am anfang habe ich erst versucht eine AluminiumBlokke auf eine Achse zu montieren. Schaff ich einfag nicht in meinen Werkstat. Da habe ich die grose Achse aus eine Drucker entfernt, die hat ja ein masiven Zahnrahd sehr fest auf die Achse, und wichtig: sehr gerade auf die Achse! Habe mall mit ne andere Achse was KraftPrufungen gemacht: ist ja sehr kraftig wie das Zahnrad auf der Achse montiert worden ist.

Die 1. Achse geht durch den oberen Lacher und die zweiten Lager tragt das gesamte gewicht der Roboter. Ist trotzdem sehr stabiel un hebt nicht uber.

Ja, das entlasten der Motoren hast du ubersehn. Bei die Bilder steht zo etwas wie "stretch_compensation" aber Man sollte das "Weight_Conpensation" nennen oder "Gewichtkompensation".

Zwei FederSystemen sind eingebaut worden:

1) den ganze Arm wird unterstutst von 2 Federn, muss ausprobiert werden mit richtige FederStarke, FederLenge, FederWeg, und sehr wichtig sind die MontierPunkten der Federn. habe es jetzt etwa 90% Richtig.

2) den UnterArm wird auch unterstutst, ist uberichens ein etwas swericheres Konstrukion. Das werde ich ein anderes mall erklaren.

Wass die Webcam angeht, muss alles noch progamiert werden, aber das
Princiep habe schon ausgedacht. Es werden da z.B. ReferenzPunkten genutz (z.B. 3 LED's mit feste Position relateif zum Roboter).
Und mit etwa Mathe kann man alles Berechnen!

Gruss. Marcel

MarsoTexx

28.09.2008, 20:19

Das macht ja richtig Spass: habe mich ein Bischen bemuhigt mit dem Elektronic, und es lauft Was! Froht mir sehr! Ein kleine Filmausschnitt folgt im wenigen Tagen. Gruss. Der Marcel

MarsoTexx

03.10.2008, 19:56

ein filmausschnitt schaffe ich leider nicht, den muss ich auf youtube .
hier schoon ein screenshot von Software:

MarsoTexx

03.10.2008, 20:22

...es ist endlich gelungen, ein Filmausschnitt!

www.youtube.com/watch?v=1qFPlufTZIM

MarsoTexx

30.11.2008, 12:25

Hallo Leute,

..schonn Glucklich etwas Weiter gekommen mit die Platinen.
Habe gerade 4 Motor-Treiber-Platinen inclusief zubehorender getrenter Motor-Controll-Platinen fertig. Die 3 Paltinen fur die Kommunikation (I/O) von PC zu Motor-Controll-Platinen sind ja fast fertig.

Ich wende 3 I/O-Platinen an. Jeden hat 3 Anschlussen, 2 davon fur 2 Treiber. Den 3. ist fur den Greifer und andee extra Sachen.

habe schon angefangen mit'ne neue I/O-Platine der gkleich am ISA des PC komt. Das Programieren wird einfacher und spare Bauteilen un Kabeln und Raum aus. Aber erst werd alles functionhaffig gemacht mit die 3 I/O-Platinen!

MarsoTexx

30.11.2008, 20:32

Den 'Neue I/O Platine ist uberichens viel mehr einsetzahr. Er hat viel mehr Ein- und Ausgangen. Neben den Roboter-Arm, habe ich die Moglichkeit um z.B. sehr viel Servo's zu bedienen. Gruss.

MarsoTexx

06.12.2008, 09:32

Am Arbeit 2 rightige Kugellager bekommen. Jetz kann die Haubtachse meine Roboter ein 'Rohr'achse bekommen statt den Solide 10mm Achse den er jetzt hat. Die eleltrische Leitungen kann ich durch den Rohr fuhren und haben shone moglichtkeit om mit den Roboter mit zu drehen statt rund den Robot rum zu hangen! Die Lager haben ein Innerdiamesser von 40mm und auser sind die 52mm. Super!

In meinen Schublade habe ich 2 'Dingen ' gevunden den die Lager unterstutzen konnen. Die habe ich etwas mehr Raum d'rin gemacht sodas die Lager geanu d'rn fassen wie auf dem Bilder zu sehn ist.
Auch sind bein die Lager die Schutz'Dinge entfernt worden , die hatten zu fiel mechanischer Widerstand!

MarsoTexx

12.12.2008, 20:08

..und wieder ein Bischen weiter.
Bei Baumarkt ein plastik Verbindungsrohre gekauft.
Nach ein wenig modifercieren fassem dei lager darein.
Die Enden habe ich ganz genau abgeschnitten, wie im Bild zu sehn ist.
Die 2 Gummies umgedreht: und die 2 'Dingen' (Lager passen genau darein) passen schon wieder ganz genau am Rohrenden. Jetz is das 'Lagergehause' fertig.

MarsoTexx

12.12.2008, 20:46

gesamtbild hinzugefugt:

MarsoTexx

17.01.2009, 12:19

Mein Haubtachse ist soewiet fertig. Nur noch guter Montierung machen zum Aluminiumplatte, wo alles drau kommt. Mitetr weil de Last-Kompensation der Unterarm durgerechnet. Viel Mathe....aber macht spass!

Hier ein kleine erklarung.
Wenn der Unterarm ganz nacht runterhangt, ist das Drehmoment Nul.
Wenn der unteram ganz Horizaontal hangt, ist das Drehmoment maximal.
Den Curve zwischen Null und Max iste einer Sinus! Mit kraftige Federen und eind mecahanismes, wird das 'Drehmmoment des Federn' uber gebracht zu den Unterarm. Bilder davon kommen bald

MarsoTexx

24.01.2009, 09:29

Ein kleines Teilchen fertig:

Es ist der Stange parallel zum Ober_Arm um den Unter_Arm zu bewegen.
Von Vebinungsloch zum andere Verbindungsloch sind 250mm. Es sind 2
Gaffelkoplungen mit innen M4 Gewinden. Beiden verbunden mit ein Gewindestaab auch M4 mit ein Lange Rohr darum. Die Ringen sind nur da um ein wenig Toleranz in zu bauen.

MarsoTexx

08.02.2009, 20:42

4 Schritt_Motor_Treiber_Platine fertig. Hier die Letse am Test_Schaltung.
Stromm_Begrenzubg ist eingestellt worden. Das Shopper_Circuit must noch eingeschaltet werden aber trotzdem laufen die Motoren wie ein Sonne. Schon ziemlich viel Kraft auch bei ein Variation vonm Drehzahlen!!

MarsoTexx

25.03.2009, 22:02

leute, schon wieder ein weile herr....

habe sache 'umgeschaltet', da lag nog ein isa-schnitstelle-experimenteer-karte in schubladen. es fuhlter wie weihnachtgeschenk. jetz direct zugang zu'm IO-sachen mittels isa-bus. alle logic notwendig zum antreiben schrittmotor-treibers un d weite logic sind auf dem karte gebaut. nu die leistungstreiber dem motorensind auf getrente platinen.

seht ja super aus. komponenten 'sind jetz steurbar mittels isa.

MarsoTexx

28.03.2009, 12:58

Hier ein Bild von meine ISA-Schnittstelle-Experimentier-Platine:

MarsoTexx

29.03.2009, 19:23

Auf den Platine befinden sich zuerst 3 PIO's 82c55a mit die notwendige AdressEncoding IC's. Das funcioniert soweit jetzt! Verbindingen von/zu L297, DAC's un ADC's ic's sind auch da und functioneren mit Software.

Den kleine Platiune ist nur fur tset da, er hat 3 8facher-LedBar's zu Indikation.

MarsoTexx

13.04.2009, 18:55

Hier ein Video-Ausschnitt!
http://www.youtube.com/watch?v=oyIXu4adPVw&feature=channel_page

Da hatte es Etwas gedauert befor das Alles richting funcionierte. Von jeden
Chip konnte ich 2 Bytes ansteuern. Die Dritte wollte einfach nicht. Endlich
fand ich heraus das ich ein Falschen Bit im Control-Register-Byte geschreben hatte. Jetz functioniert es!

MarsoTexx

30.07.2011, 11:09

Eh Leute!

Das ganze Elektrinik 'ding' habe ich geandert.
Stat L297 und L298 Arger habe ich kleine Platine verwendet, es ist Komplet, Leisungvol und Genau.
Basis ist'ne A3967.
19479

MarsoTexx

30.07.2011, 11:29

19480
Es sind zusammen 6 Treiber. Es kommt noch ein DC-Treiber dazu uf Grippermotor.
Alles ist verbunden mit der(slebstgemachte) ISA Einsteckplatine mit alle I/O Signalen.

http://www.youtube.com/watch?v=oyIXu4adPVw

MarsoTexx

19.11.2011, 16:30

Hi. Mall eben ein neues Video auf meiner youtube kanal gespeichert:
http://www.youtube.com/watch?v=VkxNVf0-YrM

Bis bald! Der Marcel

MarsoTexx

25.11.2011, 16:32

Abend! Jetzt bewegen sich schon 3 Gelenken:

http://www.youtube.com/watch?v=QGVXQDC5C8Q

MarsoTexx

25.11.2011, 16:36

Moment mall! Bin 5 Jahre Mittglied seit gestern, hahahaha! :cool:

MarsoTexx

13.12.2011, 10:25

Leider ist der Schrittmotor nicht stark genug mitgebrauchte Zahnrader um dem Greifer zu heben.
Volle Pulle reicht nicht. Motor entfernt (Bild 00 und 01). Schubladen geoffnete un ein Achse mit därauf un feste
Zahnrad, ein 'Ding' um die Achse hindurch zu fuhren, und ein Groseres Zahnrad gefunden/zusammen gestellt (Bild 02).
Alles zusammen gebastellt (Bilder 03, 04 und 05). Leider das weises Zahngrad hatte zu wenig grif auf den Achse, aber das warschnell geloscht mit'ne kleine Konstruktion (Bild 06). Jetz hat das ganze ein extra Reduzierung vom etwa 2,5!
20787
207882078920790
20791

MarsoTexx

13.12.2011, 10:27

Bilder 05 und 06,
2079220793

tucow

13.12.2011, 23:17

Schöne Sache, ich bin auf Updates gespannt.
2006 hast Du das erste Mal zu diesem Projekt geschrieben und es lebt noch immer, finde ich klasse.

Gruß
tucow

Geistesblitz

14.12.2011, 08:34

Sehr interessantes Projekt. Wenn ich das richtig sehe, hast du dich viel aus alten Druckern und Ähnlichem für die Bauteile bedient, oder? Ich hoffe, dass das mit der Steuerung und Bahnplanung gut klappt. Ich hab ein wenig die Befürchtung, dass diese Konstruktion durch die vielen Bauteile ein wenig wackelig wird, lass mich aber auch gerne eines Besseren belehren. Was für eine Traglast und welche Stellgenauigkeit/Wiederholgenauigkeit sind denn geplant? Welche Auflösung haben die einzelnen Achsen? Wie schnell soll der Arm verfahren können?

Noch eine Anmerkung: kannst du dich bitte bemühen, richtig zu schreiben? Deine Beiträge sind dermaßen schlecht zu lesen, dass ich mir großteils nur die Bilder angesehen hab. Wenn du deine Fortschritte schon dokumentierst, dann bitte in einer Form, von der andere auch etwas haben. Es gibt auch Rechtschreibhilfen zur Unterstützung.

radbruch

14.12.2011, 08:54

Ein Bild sagt eh mehr als tausend Worte.

MarsoTexx

14.12.2011, 21:32

Ich werde mich dazu bemuhen besser zu schreiben!

Trotzdem das der Arm wackelig ausseht, ist er nicht wackelig. Die Konstruktion ist sehr stabiel und starr.
Es sind von mir Kugellager angewendet worden, die Gelenken drehen schon.
Die Lagerblocken kommen von Conrad. Die Zahnrader greifen sehr schon in Einander.

Die Genauigkeit ist 1mm. Die Software (die Mathematic) macht die Berechnungen auf 1mm Raster.
Die Motoren zum drehen der ganze Arm und zum heben der ganze Arm brauchen die hohesten Genauigkeit
weil die 2 Motoren den Ganzen Arm bewegen! Maximale Reichweite ist etwa 55cm! Beiden Motoren haben 200 Schritten pro Umdrehung und ein Zahnrader-Reduzierung von 30. Wen der Arm ganz ausgedemt ist, hat er folgendes Genauigkeit:

(550mm x 2 x PI ) / ( 200 x 30 ) gibt etwa 0,75 mm.

Der Traglagst ist wenig. Die 2 Greifer-Enden werden jeder von ein Feder zu Einander gezogehn. Die Feder reduzieren
die Kraft deswegen. Die Feder werden in Zukunft entfernt und ersatzt von 2 'Kuppelstangen'. Die ganze Kraft von dem Motor wir dan auf die 2 Greifer-Enden ubertragen worden. Mall versucht: ein Packchen Zigaretten schaft er Einfach zu greifen.

malthy

14.12.2011, 22:56

Noch eine Anmerkung: kannst du dich bitte bemühen, richtig zu schreiben?

Die Indizien sprechen dafür, dass MarsoTexx' Muttersprache nicht Deutsch ist. Insofern ist es doch sehr zu begrüßen, dass er sich trotzdem mit seinen Beiträgen in und an einem deutschsprachigen Forum beteiligt. Für mich leitet sich daraus ein gewisses Maß an Toleranz ab. Just my two cents... Malte.

MarsoTexx

15.12.2011, 08:07

(550mm x 2 x PI ) / ( 200 x 30 ) gibt etwa 0,75 mm.

Muss sein 3455,7 mm / 600 macht 0,57 mm ( statt 0,75mm )

Geistesblitz

15.12.2011, 08:34

MarsoTexx

15.12.2011, 17:40

Hallo! Ein par Bilder zu erklarung von Motoren, Gelenken/Achsen und Konstruktion.

Reference-Schalter mussen noch ein gebaut werden. Die meiste Hardware-End-Schalter sind schon montiert worden.
Spater werde ich mehr aduber erklaren und Bilder posten.

2081620817

MarsoTexx

15.12.2011, 17:48

Hier die Konstruktion den Zahnrader von Gelenk/Achse GA1 und GA2.

GA1 ist momentan noch ein Kunstof Achse, nur zum einfache testen und schnelles auseinander bauen da.
Wen alles ok ist , wird der Silberstahl-Achse montiert!

20818
20819

MarsoTexx

15.12.2011, 18:17

Gewicht Ausgleichen, Gewicht Ersatz oder wie nennt man dass?
In Niederlandisch oder Englisch nennt man es Kompensatie oder Compensation.
Zumerst mall ein kleine Erklarung, sehe das Bild an!

An Roboter-Arm habe ich ein Feder-Konstruktion gemacht um Teil des Geweicht "weg zu nemen".
Wie weiter der Arm reicht, wie 'schwerrer' er werd! Die Feder zorgen fur weniger 'Kraft' zum Zahnrader und Motor.
Habe es mall weiter selbst ausgesucht: man kan ein Konstruktion machen das der Arm fast kein 'gewicht' mehr hat.
Dafur reichen nun ein Par feder nicht aus! Statt Feder kann man auch ein Kontra-Gewicht-Konstruktion machen, (Industrie-roboter).
Ich habe auf mein Arm die Feder zo montiert das deutlich die 'Kraft' auf Motor reduciert ist.

20820

MarsoTexx

23.12.2011, 15:41

Hi!

Der Unter-Arm bewegt sich jetzt:

http://www.youtube.com/watch?v=fNLe_aqAIfs

ciau.

MarsoTexx

10.01.2012, 11:37

Ok, danke für die Infos. Was meinst du, könntest du die Genauigkeit durch höhere Übersetzungen noch verbessern? Ob sich das bei Kunststoffzahnrädern lohnt, ist allerdings auch eine Frage. Ich bin aber schonmal gespannt auf neue Bilder und eventuell Videos. Hast du denn die inverse Kinematik schon implementiert? Wie referenzierst du die Gelenke?

@malthy: Es war ja auch nur eine Bitte an ihn. Natürlich habe ich gemerkt, dass er nicht deutscher Muttersprachler ist.

Hallo, die Kinematik und die Inverse Kinematik: da war ich mall mit beschaftigt ohne das ich uberhaupt angefangen war ein Roboter-Arm zu bauen.
Das war in QBasic, urgendwo halberwege die '90-er.... :cool:. Qbasic nu angewended da das keine 'deklaration-teil' hat im Program. Da konnte ich mich auf die reine Mathe koncentrieren und keine Schwierigkeiten mit 'Deklarationen'. Spater bin ich angefangen Alles Ubersichtlich un Net in Turbo Pascal zu programieren.
Das Meiste ligt noch irgendwo herum auf einer Diskette... Habe beschlossen mein Roboter-Arm ganz im Turbo Pascal zu programieren um das Projeckt
fertig zu bekommen.

Ein andere Programier-Umbegung werde ich dan anwenden, wenn ich mit ein neues Projeckt anfange.
Bin bekannt mit Delphi aber mochte gerne was Anderes, da werde ich mir informieren um z.B. Visaul Basic oder Anliches an zu wenden.
Dan kann ich ein Visuale User Interface programieren, wie ich mall in Delphi programiert habe (etwa 90% von Kinematik und Inverse kinematik hat schon functioniert!!!)
21138

MarsoTexx

27.01.2012, 10:25

Heute ein Schritt weiter....

Elektronic gebaut fur die Reference-Sensoren und End-Schalter (ein Minimun und ein Maximum).
Die Reference-Sensoren sind die Sharp GP1S23 (Gabel-Lichschrank).
Mit'ne Schaltung fur jeden Lichtschrank is das Signal von Lichtschrank geeignet fur den I/O zum PC (Rechner).

Auf den Zweiten Platine gibt es fur jeden Sensor und End-Schalter ein LED (4 faches LED Balkanzeige).
Das heist: 6 Motoren (2 Endschalter und 1 Sensor) und ein Sensor fur den Greifer macht 19.

Da ich nur noch 2 Byte (16 bit) habe zu Rechner habe ich alle Minimum-End-Schalter und alle Maximum-End-Schalter
kombiniert in einem OR-GATE, gebaut mit Dioden. Der Rechner bekommt also ein Signal das Ein odere merhere Gelenken
ein Minimum oder Maximum erreigt hat. Mit den Software kan ich, mittels bewegen die Gelenken, herausfinden um welcher Gelenk es sich handelt!

213312133221333

MarsoTexx

27.01.2012, 10:31

21334Platine mit LED's

MarsoTexx

30.01.2012, 18:22

Mall eben 2 Bilder von ISA-Platine. War fertig 3 Jahre her. 2136221363

MarsoTexx

30.01.2012, 18:34

Beschreibung:

21364

MarsoTexx

13.02.2012, 13:19

Um die Digitaleingangen zu testen, habe ich ein Testplatine gebaut. 4 Rotary Hexádecimal Schalter (der Funften wird nicht gebraucht). Gleichzeitig konnen 2 Eingang Bytes getestet worden. Jeden Byte braucht 2 Schalter (high-nible und low-nible).
Auf dem 3. Bild ist ein Screenshot zu sehen (3B und 3C sind keine Werten aber die Name von dieEingange, 255 ist der Wert).
215102151121512

MarsoTexx

27.02.2012, 10:06

Der Schrittmotor fur Achse 4 hat ein zu niedrige Auflosung. Ersatzt ist er von ein "TEC SPH-39C-A12BDM".

MarsoTexx

27.02.2012, 18:53

FERTIG! :cool:

Das heist mechanisch und elektronisch....
Einzellauf jeder Motor/Gelenk ist in ordnung, jetz nur noch programieren dat ganze Ding!

21676

21677

Geistesblitz

27.02.2012, 19:39

Glückwunsch!
Und viel Erfolg bei der Programmierung, das wird ja auch noch ein ganzes Stück Arbeit.
Wird es noch weitere Videos geben? Würde den gerne nochmal in action sehen ;)

Searcher

28.02.2012, 06:59

Starkes Teil was Du da mit tollem Durchhaltevermögen gebaut hast. Das gefällt mir, erinnert mich irgendwie an manche Science Fiction Film Konstruktionen.

Gruß
Searcher

MarsoTexx

28.02.2012, 10:01

Neue Video's in wenige Tage!
Danke Zusammen! Am Moment noch mall ein Alte Video:

http://www.youtube.com/watch?v=fNLe_aqAIfs&feature=plcp&context=C3344469U DOEgsToPDskILz4WziqUXEn1-ayvMPBLU

MarsoTexx

01.03.2012, 17:55

Abend! Dat gab noch ne Problem vor ich anfangen konnte zu programiere...

Mein alte Rechner (P3 733Mhz) functioniert einwandfrei mit QBAsic. (QBasic nur angewendet zum testen Motortreiber)
Turbp Pascal 7 gab gleich fehlermeldung: error 200: division by zero....

Hatte noch gar nichts programiert, nur der Kopfzeile (header) fertig.
Naja, ich fand heraus, es hat etwas zu tun mit das anrufen der CRT-UNIT.

Bischen gegoogled und es kam 'raus das der Rechner einfach zu schenll ist. (200 MHz war der Obergrenze).
das letzte Mall programierte ich Turbo Pascal auf ein 486-Rechner.....:cool:
Ein kleines Programm installiert im richtigen Ordner und Problem war geloscht!

MarsoTexx

02.03.2012, 14:52

Heute Wahre enthalten von Post.
4 Joysticks: Analog mit ein Drucktastefunction. (PS3 Ersatzteile).
2 ISA-Platine: Fur extra Schaltungen (inklusieve PCI-zugrif).

2174121742

MarsoTexx

09.03.2012, 17:02

Heute Nachmittag Kinematik gemacht.

Die Winkel jeder Gelenke/Rotation ist bekannt und diePosition die 2 Ende der Gripper
( genau in das Mitte die 2 Gripper Enden wo das zu greifenObjeckt sich befindet)
wird berechnet. Die Winkel der Gripper Rotation
ist nicht notig fur Kinematik, nu fur Orientation derGripper.

In Formel: positionGripperEnden = f ( La, Lb, Lc, Ld, Le )

Zuerst habe ich die Kinematik von Null-Position ZUWrist-Position berechnet.
Von Wrist-Position habe ich weiter berechnet bis zuGripper-Enden.

Die Rotation der Unterarm macht es ja schwierig....

Nachste mall kommere ich mich um die Orientation der GripperEnden.
Die Kinematik ruckwarts kommt danach.

Hier die ‘Entwurfe’ auf Papier. Notwendig um ein ‘Bild’ zubekommen was pasiert
in 3D-Raum:

MarsoTexx

09.03.2012, 17:17

21800218012180221803

SCHLUSS FUR HEUTE.

Mein Gehirn braucht bischen Kuhlung:cool:

Prost! Ein gutes Wochenende Allen! Marcel

MarsoTexx

17.03.2012, 08:45

Moi, moi!

gesternabend die Ruckwarts-Kinematic gemacht. Das grosste Teil ist auch schonn implementiert worden und getestet (ohne Roboterarm).
Hier ein par 'Ausschnitten:

MarsoTexx

18.03.2012, 20:11

Beitrage geloscht!

MarsoTexx

25.09.2012, 11:34

Hallo Allen Zusammen!

Schonn eine Weile her....

Vor wenige Tage ein neue Steuerplatine gemacht. Wieder ein ISA schnittstellekarte aber jetz
mit weniger Bauteilen. Ich nenne es: ISA 2.0.....

Der Alte hatt 3x (PIO) 82c55a, 2x adress-ic's, 6x L297 (L298 extern), 2x ADC's und 2x DAC's.
Brauche das Alle ganicht! Bei der alte Platine hatte schonn die L297, ADC's und DAC's nicht angewendet.

Jetz hat ISA 2.0 nu noch 2x (PIO) 82c55a und 2x address-ic's.
Ein PIO brauche ich fur's kontrolieren die Schrittmotoren, es sind bis 24 Ausgangen verfugbar.
Der ander PIO ist fur Eingangs-Signalen (Reference, End-Stop etc..). Dafuf habe ich 16 EIngangen reserviert.
Es sind noch 8 Ein/Ausgangen uberig fur erweiterungssachen.

Graph1 und Graph2 (sehe Bild an) sind zur indication den 16 Eingangssignalen.

Die 3 bargrapf LED vorne ins Bild sind nu zum testen da den 24 Ausgangen.

Das wichtisgte jetzt: DAT DING FUNKTIONIERT!!!!!:cool:

Es war zumerst nicht ganz functionshaftig, er tat es aber er fangt immer an 'unfininierte sachen' zu machen...
Em Ende stelte heraus das ein Eingang von einer der Adresse-IC (ein 138 decoder-chip) direkt am
5V verbonden sein sollte und nicht mitt ein Pull-Upp- Wiederstand.....

ISA 2.0 Bilder:
233252332623327

MarsoTexx

19.01.2013, 18:10

Hallo! Neuigkeiten, Bilder und Video's kommen in wenige Tage.
Vorlaufig konnt ihr mein neue Avatar anschuauen. PROST!

- - - Aktualisiert - - -

Mein neues YouTubeKanal:

www.youtube.com/user/SurroundingMars/videos?flow=grid&view=1 (http://www.youtube.com/user/SurroundingMars/videos?flow=grid&view=1)

MarsoTexx

07.03.2014, 18:57

Ein Wenig weiter...schwerere Treibers fur 4 von 7 Motoren:

https://www.facebook.com/photo.php?v=679252195449553&set=vb.511690318872409&type=2&theater

- - - Aktualisiert - - -

4x A3967 ersatst mit 4x TB6505ahq! Schonn Besser! :cool:

[ auf'm Bild, fehlen die Treiber, die Fit27723tungen sind da ]

MarsoTexx

24.04.2014, 19:26

Alle MicroSwitches sind montierd worden und werden von Software 'erkannt'.
Habe die kans winziche Schalter angewendet, Lange 8mm!
28057
Alt oder Kolsch...entschieded slebst!
https://www.facebook.com/photo.php?v=687950074579765&set=vb.511690318872409&type=2&theater

- - - Aktualisiert - - -

Also, hier ein kleines Ubersicht mein Projeckt:

Der ganze Arm ist 'mechanisch' fertig.
Die ganze 'Hardware' ist fertig.
Von 'Tastatur' bis 'Motoren' functioniert. (inclusiebe MicroSchritt u.s.w...)
Von 'Sensoren'bis 'Rechner'funtioniert.

Zum einfache pruben, habe ich DOS-BASIC angewendet.

Von Jetzt ab, geht's weiter mit TURBO PASCAL!

Spater komt noch ein QuadStick dazu!
4 analoge Spielkontroller mit DruckFuntione.
Ich werde ein ADC anwenden und eine analoge '1 aus 8' Schalter IC.
28058

ADC bedeutet Analog zu Digital Wandler.

MarsoTexx

17.08.2015, 09:47

Hallo, da bin ich wieder....

Unterarm modificiert: jetzt mit 2 Schleifringen und bessere/stabilere Mechanic Zahnrahere u.s.w....
Nocht nicht fertig aber geht Forraus!

305573055830559305603056130562

- - - Aktualisiert - - -

Das ganze Handgelenk inklusieve den Greifer ist auch Neubau!

Hier noch mall alte Gelenk...30563

- - - Aktualisiert - - -

Geil! Oder?

- - - Aktualisiert - - -

Das Unterarmgelenk/Rotation ist jezt ein Hole Rohre! Mittels ein Schleifringe kan er Unlimiteerd roteren!
Das Roteren der Greiffer geht jetzt auch mit'ne Hole Rohre und Schleifting!

- - - Aktualisiert - - -

Ein grosse Verbesserung im vergleich zu den ganzen:

30564

MarsoTexx

18.10.2016, 20:54

Hallo, zusammen!

Letste Zeit beschaftig die Ansteureng um zu Bauen zu pc mit W7 und programmieren in Lazarus ( free Pascal )

Auch eingestegen im Welt der microcontroller: Arduino mit Sprache mikroPascal.

Was habe ich erreicht bis jetzt:

- RS232 Kommunikation zwischen PC und Arduino, 115200bps.
- Mehrere mini joystisck am ADC's des Arduino und Werten senden zu PC.
- Motor Controll Signalen senden zu Arduino.

M.f.G.

p.s. Die microcontroller machen richtig spas! :Strahl:Strahl