THSR1 - Mein erster Bot

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Hallo, ich möchte euch hier kurz erste Zeichnungen meines Bots zeigen, und euch beten diese zu begutachten / mal eure Meinung dazu sagen.

Ein bisschen Text mit Funktionen ... kommt aúch bald.

Zum Bild:

Die Roten dinger sind RGB Leds
Das glänzende auf dem Dach ist ein Solarpanel
Die 2 Silbernen dinger dind Ultraschall
Die Durchsichtigen dinger an der Front sind ultrahelle weiße leds.
und vorn sitzt noch ne kleine Kamera.

Mfg
Tobi

[UlrichC]

Sieht irgendwie aus wie ein RP5 ohne Raupen ;-)
Die Funkkam ist gut positioniert...
CU

[Jon]

Was ist das für ein Solarpanel?
Was liefert es und für was willst du es verwenden?

Der Teil zw den Raupen müsste länger sein und nicht so hoch.

Sonst sieht es aber gut aus.


Sieht irgendwie aus wie ein RP5 ohne Raupen ;-)
Du scheinst ein großer Freund des RP5 zu sein?! ;)

jon

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jup...das rp5 fahrgestell fährt schon...das solarpanel ist von Conrad. ( http://www.conrad.de/goto.php?artikel=112232 )
das soll die accus einfach immer bisschen refreshen wenn der bot nix zu tun hat...

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Hier hab ich mal bissel was zusammengeschreiben:


1a. Grundstruktur – Fahrgestell

Es wird das Fahrgestell des Roboters RP5 von Conrad verwendet.
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=191152

Dieses hat folgende Maße:
Breite: 130 mm
Länge: 172 mm
Höhe: 57 mm

Es hat 2 6V Motoren mit Getrieben die, die Raupen antreiben integriert.

Auf das Fahrgestell wird ein Plastikgehäuse aufgesetzt.

Das Plastikgehäuse hat die Maße:
Breite: 122 mm
Länge: 130 mm
Höhe: 70 mm


1b. Grundstruktur – Spannungsversorgung

Die Spannungsversorgung erfolgt durch ein Accupack, welches über ein Solarpanel geladen wird.

Accupack:
10 mal: NiMH Zelle
1,2 V
1500 mAh
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=250094

= NiMH Accupack 12 V – 1500 mAh

Solarpanel:
Nennspannung: 18 V
Nennstrom: 0,038 A
Kurzschluss-Strom: 0,049 A
Abmessungen: 122 x 115 x 3 mm
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=112232


1c. Grundstruktur – Motoren

Als Motoren werden die bereits im Fahrgestell eingebauten 6V DC Motoren verwendet.
Sie werden über den Treiberbaustein L293D angesteuert.


1d. Grundstruktur – Sensorik

Die Sensorik besteht aus:
- SRF10 (I²C Ultraschallsensor) an der Front
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=71&products_id=121
- SRF10 (I²C Ultraschallsensor) am Hinterteil
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=71&products_id=121
- 5 mal CNY70 unter dem Roboter zur Linienverfolgung
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=71&products_id=106
- 2 mal GP1A038RBK Inkrementale Gabellichtschranke für rechte und linke Kette
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=71&products_id=135
- 2 mal DS1621 zur Temperaturerfassung im oberen und unteren Gehäuse
http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=71&products_id=107
- AC/DC Wandler (in Controller integriert) zum Messen verschiedener Spannungen
o 18 V Solarnetz
o 12 V Accunetz
o 9 V Netz
o 5 V Netz


1e. Grundstruktur – Platinen/Controllerkonzipierung

Der Roboter ist mit folgenden Platinen konzipiert:
- Haupt CPU Platine
o Master aller Vorgänge
o Kommunikation mit Computer
- Motoren CPU Platine
o Wertet die Inkrementalen Drehgeber für die rechte und linke Kette aus
o Wertet die Liniensensorik aus
o Wertet die 4 Lichtsensoren aus
o Steuert den rechten und linken Motor
- Sensorik/ Kamera CPU Platine
o Wertet verschiedene Sensoren aus (Ultraschall, Spannungen, Temperatur…)
o Steuert den Kameraservo
o Steuert die Spots
- Ein-/Ausgabe Platine(n)
o LCD Display
o Taster
o LEDs
o Motion LEDs (RGB / PWM)
- Solar/Supply CPU Platine
o Misst die Spannungen der Netze
o Schaltung zum laden der Accus
o Spannungsreglerschaltungen


Die Platinen kommunizieren miteinander und mit den Sensoren über den I²C Bus.


1f. Grundstruktur – Ein-/Ausgabe

Die Ein-/Ausgabe erfolgt über:
- Ein 4*20 Zeichen LCD Display
- 3 Taster ( http://www.conrad.de/goto.php?artikel=705012 )
- Rote LED 5 mm
- Grüne LED 5 mm
- Motion LEDs

Es ist auch möglich mit dem Roboter über Funk zu kommunizieren. Näheres unter 1g.


1g. Grundstruktur – Kommunikation

Die Kommunikation mit dem Computer erfolgt über Funk. Hierzu wird das EasyRadio Modul (433 MHz) verwendet. (http://www.shop.robotikhardware.de/shop/catalog/product_info.php?cPath=76&products_id=70)

Auf der Roboterseite wird das EasyRadio Modul mit der Master CPU / Haupt CPU verbunden. Auf der Gegenseite wird an das EasyRadio Modul noch ein Pegelwandler (MAX232) installiert, damit man über die serielle Schnittstelle kommunizieren kann.

Zur Kommunikation wird es ein Programm geben, in dem man:
- Die aktuellen Sensorwerte auslesen kann
- Die Motorsteuerung beeinflussen kann
- Die Steuerung der Motion LEDs beeinflussen kann


1h. Grundstruktur – Funktionen

Es gibt folgende Funktionen:
- Linienverfolgung
- Automatische Fahrt nach Licht und Abstandssensoren um besten Ladeplatz für Solarpanel zu finden.
- Remotesteuerung über Computer
- Kamera
- Motion LEDs

[Jon]

Da hast du aber sehr viel vohr.
Hört sich aber gut an.
Schön finde ich, dass du dir so viele gedanken machst. Ich habe mit meinem Bot http://imadeit.funpic.de einfach mal angefangen und dann geschaut, was draus wird. Ist mir Grimward etwas schiefgegange, dafür geht es jetzt umso besser.

jon

[HannoHupmann]

Wenn du es clever machst mit der Solarzelle, dann läd die tatsächlich den Akku. Allerdings braucht es da ein bischen Akku-Solarzellen-Steuerung dazu.

Ich würde bei der Solarzelle oben noch Photowiderstände anbringen um den Roboter einfach nach dem Licht ausrichten zu können. Dann hast einfach: links heller als rechts, nach links drehen und fahren, bis es nach einer vollen Drehung nirgends mehr heller wird.

Temperaturüberwachung ist auf jedenfall sinnvoll, wenn du den Roboter in die Sonne stellst.

Die Superhellen LEDs sind wohl mehr ein Gimmik oder? Bringen tun die nicht viel, es sei den du hast ne Farbcamera drauf.

[Jon]

Die Superhellen LEDs sind wohl mehr ein Gimmik oder? Bringen tun die nicht viel, es sei den du hast ne Farbcamera drauf.
Warum sollten die LEDs bei einer S/W Cam nichts bringen?

jon

[EDatabaseError]

also. erstmal danke für die Intesse an dem Projekt.

Oben sitzt ne Farbkamera drauf ;-) da bringen so weiße leds schon etwas.

@Hanno
Schau dir mal den Text oben an. die Fotowiederstände sind nur (noch) nicht auf der Zeichnung. Geplant sind sie aber fest.
Es sollen 4 Fotowiderstände installiert werden (an den ecken)
und da wo die meiste sonne ist wird hingefahren. so stell ich mir das mal vor.
Zu der Ladesteuerung gibts schon einen anderen Thread.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=24373

und jup temperaturüberwachung ist auch drin. 2 DS1621

mfg
tobi

[HannoHupmann]

jo war ja auch nur Anregung gewesen, schaut sonst ganz ordentlich aus.

[EDatabaseError]

eine frage ... wie mach ich am besten das Plastikgehäuse das auf den Bot kommt? (siehe bild der große klotz) ohne das man eben hässlige schrauben sieht. kleben oder irgentwie "zusammenschweißen" - eben so das es "professionel" aussieht?

Mfg
Tobi

[WhiteDevil]

schau mal unter konstruktion da schweist wer behälter sehr gut das wr im thema mit dem ätzanlagenbau

[EDatabaseError]

ja, ich kenne das thema. ist dies das gleiche prinzip?

[WhiteDevil]

es gibt ja auch weises plexiglas michglas es kommt halt auf den kunstoff an muss nur die richtige sorte haben

[EDatabaseError]

aha...gibts da auch ne zusammenfassung wie man das macht?

[WhiteDevil]

manche hier haben das schonmal gemacht mal kucken vieleicht meldet sich ja einer mache haben aber auch einfach bei den herstellern angefragt ob was wie möglisch ist wo so plastikplatten herstellen

[EDatabaseError]

Ich hab zwar in letzter Zeit fast keine Zeit ;-) habe aber doch nun schnell eine Projektseite miteingerichtet:
http://www.tobias-hocke.de/

tobi

[Klingon77]

hi,
habe mit Interesse Deinen Thread verfolgt.

Zu den Kunststoffplatten:
Warum nicht transparent? Kann man schön reinschauen und sehen, wie es sich dreht.

Baue gerade ein kleines Getriebe mit transparentem Makrolon als Gehäuse. Das Gehäuse habe ich geklebt !

Näheres findest Du auf meiner HP.

Gruß, Klingon77