Lynx 6 Eigenbau [Archiv]

Lenox

03.11.2006, 19:15

Tach zusammen,
ich hab mir vorgenommen mir ein "Roboterarm" nachzubauen, und bin dabei zufällig auf den Lynx 6 gestoßen.
http://www.lynxmotion.com/images/Products/Full/l6ac01.jpg
Was haltet ihr davon?? Biin zwar Einsteiger, aber das Ding besteht ja eig. nur aus Kunstoffplatten und Servos (Greifer ausgenommen).
Denke mit ner feinen Säge und guten Platten müsste das möglich sein, Drehfuß hab ich schon und ansteuerung ist ja azch net so schwierig.

Ich hab hier noch 5 micro Servos rumliegen und wollte diese verweden (hab schonmal alle Maße nach Bild umgerechnet).
Meint ihr ungefähr funktioniert?
Ich hab Bedenken wegen der Kräfte die die Servos aufbringen müssen

Mfg
Stefan

PS: Achja weitere Bilder vom Lynx 6 gibt es hier (rechte Seite)
http://www.lynxmotion.com/images/html/gl5-6arm.htm

coCo

03.11.2006, 21:01

Hi,
ich bau zur Zeit an dem gleichen Projekt. Naja ich plane zur Zeit noch und bin mir nicht sicher welche Servos geeignet wären. Ich hab diese hier gefunden: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=225114
Weiß aber noch nicht ob die gut genug sind :D Wäre cool wenn die jemand hat und etwas dazu sagen könnte.

Ich weiß ja nicht wieviel Stellmoment deine MicroServos haben, aber ich glaube nicht, dass das reichen wird, weil selbst mit den Servos die im originalen Lynx6 (glaube es waren 54 Ncm) verwendet kann der Arm nur ca. 80-100g heben. Und außerdem brauchst du für den Lynx6 sieben Servos ;)

Hast du schon Bilder von deinem Drehfuß? Wie hast du den Drehteller befestigt? Liegt der nur auf dem Servo?

Ich baue den Arm aus Holz, weil das einfacher zu verarbeiten ist :D

Achja, wie gedenkst du den Greifer zu bauen?

MfG

Edit: Was mich noch interessieren würde ist, wie du die Plätze für die Servos aus dem Kunststoff schneiden willst. Ich weiß das zur Zeit auch noch nicht und hoffe von dir lernen zu können ;) Bin net so der Handwerker ...

Lenox

03.11.2006, 22:01

Hey,
bin ja auch noch am Planen ;)
Die Servos sind Marken Servos von Jamara (ausm Flugmodellsport) und kosteten knapp 20 Euro, denke die packen das, zudem bau ich mir das Ding auch viel kleiner ;).

Ich überleg als Material GFK zu verwenden, und die mit einer Dekupiersäge zurecht zu schneiden. Den Drehtelelr bau ich mithilfe eines Lego Teils *g* muss mir aber noch überlegen wie ich ihn über 180° dann drehen lassen kann (genau).

Der Greifer ist denk ich das schwierigste, und vorallendingen sehr schwer, die Feder am Hinterem Arm hast du aber gesehen oder? denke die ist sehr effektiv.

Mfg
Stefan

coCo

03.11.2006, 22:19

Jo hab die Feder gesehen und werd sie bei meinem Arm auch verwenden. Ich weiß ja nicht wieviel der Arm heben kann, aber was auch noch sicher lustig wäre, wäre so ne Fingerkamera auf den Greifer zu setzen. z.B. http://cgi.ebay.de/Mini-Farb-Funk-Audio-Kamera-2-4-GHz-neu-Garantie_W0QQitemZ230046414441QQihZ013QQcategoryZ2 3941QQrdZ1QQcmdZViewItem
Wiegt nur 20g und ist unglaublich klein, aber wies mit der Bildqualität aussieht weiß ich net.

Ich hab mir heute das Holz besorgt und werd am Wochenende wahrscheinlich anfangen ein bisschen zu bauen. Ich poste dann mal Bilder wenn ich irgendwas hab :D

MfG

coCo

03.11.2006, 22:26

Achja, die Seite kennst du oder? http://www.martin-jacobsen.de/

Lenox

03.11.2006, 23:17

Naja Kamera brauch ich erstmal nicht xD Aber danke für die Seite, ist echt Hammer!! Hab gerade gelesen das im Greifer microservos benutzt werden, hääte ich ja, war grad schon am überlegen den mir doch in Original größe zu bauen, und dann noch 3 Standart Servos zu kaufen. Hast du genaue Abmaße? Ich hab nichts gefunden.

Mfg
Stefan

PS: Werds aber mit GFK versuchen, da leichter + stabiler

coCo

03.11.2006, 23:45

Ne ich hab nix gefunden. Außer das hier: http://www.lynxmotion.com/images/howto/l5-6geo.gif

Aber daraus kann mans ungefähr errechnen...naja eigentlich kann man es sehr genau berechnen :D

Ich überlege ob ich nicht so einen einfacheren Greifer (siehe martin Jacobsen) bauen soll...

Aber das dauert eh noch bis ich soweit bin, dass ich den Greifer bauen kann :D

Lenox

04.11.2006, 09:44

jo xD, ich bin gleich in der Stadt könnte mir da bei nem Modellbauladen servos kaufen, muss mal gucken welche! Wie baust du die Steuerung auf? Bascom und AVR oder? hab schon was herumgetestet ist eig. einfach (bin Bascom einsteiger) ich würds dann so machen das er per knopfdrucke bestimmte Aktionen ausführt ;)

coCo

04.11.2006, 12:15

Ich benutze C zum Programmieren und werde einen Tiny2313 als Servocontroller verwenden. Den kann ich dann mit Software UART mit einem Mega32 ansteuern, der seine Befehle vom PC über RS232 bekommt. Ich verwende den Mega32 weil ich den auf meinem Bot hab und der Arm wahrscheinlich auch irgendwann darauf installiert wird.

Kannst ja mal hier schaun, vielleicht interessierts dich:
http://www.kreatives-chaos.com/artikel/rs232-servocontroller-s8io

plusminus

04.11.2006, 14:47

Also um die Kraft der Servos (die mit 90Ncm) braucht ihr euch keine Sorgen machen...

der Servos im Bild oben, der so alleine nach hinten weg steht, der wird die größte Kraft aufbringen müssen.

Nehmen wir mal an, dass der Schwerpunkt des unbeladenen Arms etwa auf dem letzten Servo liegt... (geschätzte 12cm und 140g = 1,4N)
bei verfügbaren 90Ncm wären das:

90Ncm / 12cm ~ 7N.

blieben also noch ca 5,5N (bzw 5,5N * 12cm ~ 60Ncm) übrig um ein gewicht in der Kralle zu heben, die vllt 18cm weit weg ist...

60Ncm / 18cm = 3,3N ~ 300g

Hoffe ich habe keien Denkfehler drin.

PS: Habe absichtlich immer abgerundet ;)

Lenox

04.11.2006, 16:38

Ich will diese Servos verwenden:
http://shop.jamara-produkte.de/product_info.php?products_id=842
Stellkraft kg/cm: 1,3
Allerdings würde er dann Kleiner werden,
der Hauptarm 10cm
der Ausleger 11,5 cm
und dann halt noch der Greifer.

Problem ist beim "kleinermachen", das er ja im Greifer kleinere Servos verwendet werden, da ich ja als Standart schon micro verwende, und es keine kleineren gibt (kaum kleiner) muss ich gucken das ich den Greifer auch mit den "schweren" micro Servos bauen kann.

PS: der mittlere Servo am langen Arm wird mit einer Feder unterstützt, daher müsste er das packen.

PS²: Hab in der Stadt kein CFK bekommen, nur Epoxy Platinen, sind dünn und stabil (und kabel gespart) aber leider nicht ganz leicht :(

plusminus

04.11.2006, 17:17

hm, habe hier Lexan rumliegen...

1,2g /cm³

(hm, scheinbar genausoviel, wie Epoxid-Platten)

coCo

04.11.2006, 17:29

Hmmm nimm doch Holz. Ist viel leichter, Buche z.B. 0,72g/cm³ oder Eiche 0,67g/cm³. Ist vielleicht nicht so stabil, aber ich denke bei so kleinen Flächen ist das kaum bemerkbar.

Ich hab mir gestern Buchenholz gekauft (hieß bissle anders aber irgendwas mit Buche xD) 600x60x4 mm, das wird für den ganzen Arm reichen, bis auf den Drehteller. Das Holz an sich is eigentlich echt leicht...

plusminus

04.11.2006, 17:34

Jo, das kann sein.

Lexan ist aber einfach unkaputtbar und splittern nicht....
Holz eher schon, aber bei den gewichten wirds wohl egal sein, was du nimmst.

Lenox

04.11.2006, 23:04

Meine Epoxy Platine ist nur 1,7mm und echt bombenfest

Spion

05.11.2006, 10:58

Hallo

Du kannst das Problem mit dem Servo für den Greifer, auch so lösen:

http://www.linux-magazin.de/Artikel/ausgabe/2000/04/Embedded2000/robot.gif

mfg Luca

Lenox

05.11.2006, 11:34

Hmm echt ne super Idee! Ist das deiner?
Wiso benutzt du keine Feder, schaffen das die Servos auch so?

mfg
Stefan

Spion

05.11.2006, 11:47

Hallo

Nee, dass ist nicht meiner, der würde ganz anders aussehen. 8-[

mfg Luca

themaddin

08.11.2006, 19:23

Hallo Jungs!

Hab zufällig diesen Thread hier entdeckt. Freut mich, dass euch meine Seite gefällt. :)

Ich kann euch nur zu Digitalservos raten. Ich habs erst mit den 5€-Servos von Conrad versucht, aber das war nur verschwendetes Geld. :(

Die Digi-Servos haben richtig Power. Bei den analogen (auch bei den besseren) konnte ich das Servohorn noch mit der Hand bewegen, bei den Digis war das wesentlich schwerer. Ich habe pro Digi-Servo 30€ bezahlt.
Ich hab die Servos aus nem Modellbauladen:
Dymond DS9500

Daten:
Größe: 40x20x38mm
Stellkraft : 100 Ncm( 4,8V) 120 Ncm (6V)
Stellzeit: 0,15 sec ( 4,8V) 0,12sec ( 6V)
Gewicht : 51g

Aber 300g kann ich damit nicht heben.

MfG
Martin

Lenox

08.11.2006, 20:17

120 Ncm oO und keine 300g? oO und ich hab nur 6 g Servos

themaddin

08.11.2006, 20:34

Nein, was glaubst Du warum ich Balsaholzklötze stapel. :D
Mehr geht zwar, aber um so höher das Gewicht um so unpräziser wird er.

Dann ist da noch das Problem, dass der Greifer nicht fest genug zupacken kann. -> Haftreibung ist zu klein

Aber last euch nicht abbringen! Ich bin ja auch nur ein Mensch und das kann man garantiert noch besser machen.

MfG
Martin

Lenox

08.11.2006, 21:40

Kla, aber ich bin ein armer Schüler ;). Ich hab jetzt versucht mit einer Dekopiersäge die 1,7 mm Epoxy Platine zu sägen, 1mm hab ich geschafft^^.
Naja mein Vater ist grad dabei auf der Firma mit ner Proxxon Bandsäge (diamantbeschichtet) die Teie zurechzuschneiden. Ma gucken ob die Servos das schaffen *fg* wiegesagt, meiner ist nur ca. hab so groß wie der Normale L6. wie steuert du die Servos Geschwindigkeit?

MFG
Stefan

HannoHupmann

09.11.2006, 16:58

Ich hab 2mm Epoxyd mit der Laubsäge gesägt. Das sollte zu schaffen sein, man sollte aber unbedingt Sägeblätter für Aluminium/Eisen verwenden. Gibts eigentlich in jedem Baumarkt. Mit nem Holzsägeblatt kommt man natürlich nicht weit.

Lenox

09.11.2006, 21:23

Mein Problem war mehr das eine Dekaopiersäge nur vibriert.. kann man total vergessen, bandsäge klpt perfekt, denke ich hab morgen die Teile fertig. Ich werd euch dann ma auf dem aufenden haten mit meinen keinen 6

coCo

13.11.2006, 12:53

Hi,
ich hab am Wochenende schonmal die ersten Teile gefertigt. Allerdings aus Plexiglas, da das Holz sehr schnell splitterte und total instabil war.
Nächstes Wochenende will ich den Drehteller und die Grundplatte machen.
Und dann darf ich warten bis Weihnachten oder bis jemand so gütig ist und mir 100 Euro für die Servos gibt :D

Hier erstmal die Bilder:

Oberarm:
http://ed-dy.de/files/P1020523.JPG

Unterarm:
http://ed-dy.de/files/P1020525.JPG

Handgelenk:
http://ed-dy.de/files/P1020524.JPG

MfG

Spion

13.11.2006, 14:05

Hallo

Sieht gut aus, als Tipp: Gehe mit der Kamera nicht so nahe an die Teile heran, dann bekommt man ein schärferes Bild.

mfg Luca

Lenox

13.11.2006, 16:32

Meine Teile sind auch fertig! hab auch schon mim Oberarm angefangen aber mir fehlt auch noch 1 Servo ;)

HannoHupmann

13.11.2006, 17:57

Bei Plexiglas kannst aber auch recht schnell Splitter bekommen. Besser ist das Lexan, welches ein bischen Stabiler und weniger Splitteranfällig ist. Allerdings bekommt man es nicht im Baumarkt sondern muss es im Internet bestellen.

Achja wenn du die Schnittkante von Plexiglas erwärmst dann werden die wieder durchsichtig. Am besten an nem Reststück ausprobieren und dann am fertigen Teil

coCo

13.11.2006, 21:37

Hi,
ich bin am überlegen ob ich mir das hier bestellen soll:
http://cgi.ebay.de/Brand-New-High-Torque-MG995-Metal-Gear-Servo_W0QQitemZ200046808991QQihZ010QQcategoryZ1984 3QQcmdZViewItem

Isn Digitalservo mit ~130Ncm für 14 Euro (mit Versand)...
Hab mal ein paar Käufer gefragt und sie meinten, die Servos hätten eine relativ gute Qualität.

Was mich jetzt noch interessieren würde wäre:
"Buyer should expect to pay any amount charged by the government of bidder's country, this includes (but not limited to) duty, tax, COD. "

Wieviel wäre das in Deutschland, weiß das jemand? 16 % Mwst und Einfuhrzoll, aber wie hoch ist der?

MfG

coCo

08.12.2006, 18:46

Hi,
ich bins wieder ;)

Ich hab heute meinen ersten Servo gekriegt. Bevor ich aber die restlichen 4 bestelle, würde ich gerne überprüfen was der taugt. Allerdings weiß ich nicht wie ich das machen bzw. worauf ich achten muss.

Wie kann ich z.B. feststellen wieviel Stellmoment ein Servo hat?

MfG

PS: Hast du noch was neues gebaut Lenox?

HannoHupmann

08.12.2006, 19:20

ist nicht so schwer, setzt ihn unter strom, und häng ein gewicht an einem 1cm langen Hebelarm an. Solange das waagrecht bleibt kannst du sehen wieviel Kraft er aufbringt in kg/cm oder eben in g/cm.

coCo

08.12.2006, 20:13

Hi,
ich habs grad probiert (5V Spannung) und 9kg Gewicht am 2. Loch (sind so ca. 12 mm von der Achse) packt der Servo. Ich hab das ganze an Drähten aufgehängt und die sind bei 10kg gerissen, also könnte auch sein, dass der Servo mehr packt, aber ~90Ncm reichen mir :)

Vielleicht krieg ich bis Weihnachten alle Servos zusammen und hätte dann in den Ferien was zu tun :)

Danke für deine Hilfe Hanno ;)

MfG

Lenox

09.12.2006, 11:08

cool =) kauf mir jetzt erstmal sensoren ;)

plusminus

09.12.2006, 16:01

Hab in nem Forum gelesen, dass die Servos ziemlich stark zappeln sollen. Fällt dir nix negatives auf ???

minium :)

09.12.2006, 19:04

Hi, @Lenox

hast du auch Bilder ?

Viele Grüße

Lenox

09.12.2006, 23:21

ja stimmt leider, meine zappeln auch!
Bilder hab ich *such*
http://dastefan.da.funpic.de/AVR/1.JPG
http://dastefan.da.funpic.de/AVR/2.JPG
http://dastefan.da.funpic.de/AVR/3.JPG

plusminus

10.12.2006, 13:20

Yeah Heißkleber(?) rockt die Welt :!:

Was hast du da denn für ein Kugel(?)-GegenLager genommen (unterstes Bild, rechts, weiß)

coCo

10.12.2006, 13:30

Hi,
also meine zappeln auch, aber für 10 euro kann auch nicht wirklich viel erwarten ;)

Lenox hast du dir schon überlegt wie du den Drehteller bauen willst?

MfG

Lenox

10.12.2006, 17:54

kein Heißkleber, Sekundenkleber mit Aktivatorspray :P.
das Gelenk ist von lego *fg*
Den Drehteller hab ich noch nicht gebaut (bin grad noch mit was anderem beschäftigt).
Aber er kommt auf garkeinen fall direkt auf ein Servo. Notfalls nimm ich den großen Drehteller von Lego Technik, und ein Getriebemotor ;)

Mfg